CN110032158A - 一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法 - Google Patents

一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110032158A
CN110032158A CN201910341565.9A CN201910341565A CN110032158A CN 110032158 A CN110032158 A CN 110032158A CN 201910341565 A CN201910341565 A CN 201910341565A CN 110032158 A CN110032158 A CN 110032158A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
robot
intelligent repository
module
cargo
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910341565.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110032158B (zh
Inventor
王震
方漫琳
彭刚
温佳楠
黄君怡
高子钧
徐嘉彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huizhou University
Original Assignee
Huizhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huizhou University filed Critical Huizhou University
Priority to CN201910341565.9A priority Critical patent/CN110032158B/zh
Publication of CN110032158A publication Critical patent/CN110032158A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110032158B publication Critical patent/CN110032158B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G06K17/0029—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device the arrangement being specially adapted for wireless interrogation of grouped or bundled articles tagged with wireless record carriers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明涉及仓储管理技术领域，特别涉及一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法，其中智能仓库协同机器人，包含主控制器及与其连接的通信模块、定位模块、导航模块、货物标签识别模块。采用本发明提出的技术方案解决了现有仓储管理中，采用人工手动完成货物分类以及运输的过程，导致的仓储效率较低、且容易由于人为失误，导致货物分类不准确的问题。

Description

一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法
技术领域
本发明涉及仓储管理技术领域，特别涉及一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法。
背景技术
仓储是指通过仓库对物资进行储存、保管以及仓库相关储存活动的总称，它随着物资储存的产生而产生，又随着生产力的发展而发展。仓储是产品生产、流通过程中因订单前置或市场预测前置而使产品、物品暂时存放，是集中反映工厂物资活动状况的综合场所，是连接生产、供应、销售的中转站，对促进生产的提高效率起着重要的辅助作用，同时，围绕仓储实体活动，清晰准确的报表、单据账目、会计部门核算的准确信息也同时进行着，因此仓储是物流、信息流、单证流的合一。
在物资的中转存放过程中，还需对物资的摆放顺序及位置进行整理，以便用户在后期物资转运时，可快速定位、查找并获取相关物资，以提高仓储与转运间的传递效率，提高物流运输速度。
现有的物流仓储会采用人工分拣的方式进行物资的整理与分类，但由于人工分拣所需劳动力较多，且其工作效率较低，难以满足吞吐量大物流仓储空间的整理需要，且人工分拣时容易出现错误分拣的情况，导致难以对特定物资进行精准定位的问题。
发明内容
本发明的发明内容在于提供一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法，其主要解决了现有仓储管理中，采用人工手动完成货物分类以及运输的过程，导致的仓储效率较低、且容易由于人为失误，导致货物分类不准确的问题。
本发明提出了一种智能仓库协同机器人，包含主控制器及与其连接的通信模块、定位模块、导航模块、货物标签识别模块；所述通信模块，用于获取一通信路由发布的远程订单信息；所述定位模块，用于获取本机实时位置，并由所述主控制器将所述本机实时位置与运货状态信息通过所述通信模块共享到所述通信路由下的剩余机器人；所述通信模块，还用于将接收的所述远程订单信息与所述剩余机器人共享的他机实时位置、所述运货状态信息发送到所述主控制器；所述主控制器，用于根据所述本机实时位置、所述他机实时位置、所述运货状态信息、所述远程订单信息与货物存放指引信息生成行动策略；还用于在所述行动策略包括对本机器人的行动指令时，将所述行动指令发送到所述导航模块；所述导航模块，用于根据所述行动指令、所述本机实时位置与所述货物存放指引信息规划取货路径，以及进一步在获取到匹配的货物存放指引信息时规划卸货路径，以及在卸下货物后规划离开路径；所述货物标签识别模块，用于通过所述主控制器向所述导航模块提供识别的待转运货物的所述货物存放指引信息。
优选地，还设置有与所述主控制器连接的超声波模块；所述超声波模块，用于判断本机器人在所述取货路径、所述卸货路径及所述离开路径上行走时是否存在障碍，若是，则通过所述主控制器向所述导航模块发送重新规划信号。
优选地，所述货物标签识别模块与所述定位模块分别设置于所述机器人的顶端与底端；所述货物标签识别模块，用于扫描粘贴设置于所述货物表面的RFID标签以识别并获取所述货物存放指引信息；所述定位模块，用于扫描粘贴设置于仓库地面的所述RFID标签以获取所述实时位置。
优选地，所述通信模块为NB-Iot模块。
本发明还提出一种智能仓库协同机器人的应用系统，包括上述的多个智能仓库协同机器人，还包括顺序连接的云服务器、网关、通信路由；一个所述通信路由下连接有多个所述智能仓库协同机器人；所述云服务器，用于获取远程订单信息并通过所述网关发送至对应的所述通信路由；所述通信路由，用于将所述远程订单信息发送至自身连接下的所述智能仓库协同机器人。
优选地，所述智能仓库协同机器人两两通信连接，构成共享网络，共享彼此的位置信息和运货状态信息；当有远程订单信息到来时，每个所述智能仓库协同机器人在接收到所述远程订单信息后，通过所述共享网络共享自身的位置信息和运货状态信息；每个所述智能仓库协同机器人根据所述共享网络中的位置信息、运货状态信息及所述远程订单信息生成统一的行动策略并各自就此执行。
本发明还提出了一种智能仓库协同机器人的应用方法，主要包括以下步骤：S1，多个智能仓库协同机器人构成同一通信路由下的共享网络；S2，所述通信路由发布远程订单信息至每一个所述智能仓库协同机器人；S3，每个所述智能仓库协同机器人在接收到所述远程订单信息时通过所述共享网络共享自身的位置信息和运货状态信息；S4，每个所述智能仓库协同机器人根据所述共享网络中的位置信息、运货状态信息及所述远程订单信息生成统一的行动策略并各自就此执行。
优选地，所述步骤S4包括，每个所述智能仓库协同机器人：S41，获取所述通信路由发布的远程订单信息；S42，获取本机实时位置并与运货状态信息共享到所述共享网络中；S43，根据所述本机实时位置、他机实时位置、所述运货状态信息、所述远程订单信息与货物存放指引信息生成行动策略；S44，执行所述行动策略。
优选地，所述步骤S44包括，所述行动策略中执行本次所述远程订单信息的智能仓库协同机器人：S441，根据所述行动策略中的行动指令、所述本机实时位置与所述货物存放指引信息规划取货路径驶向待转运货物；S442，获取到匹配的货物存放指引信息时取出所述待转运货物，并规划卸货路径驶向分拣区；S443，到达分拣区后卸下货物，规划离开路径并驶离。
优选地，所述步骤S441～S443均包括步骤：判断道路前方是否有障碍出现，若是则重新规划所述取货路径、所述卸货路径或所述离开路径；在所述步骤S42中，通过扫描设置于仓库地面的RFID标签获取所述本机实时位置；在所述步骤S43中，通过扫描设置于所述货物表面的RFID标签获取所述货物存放指引信息。
由上可知，应用本发明提供的技术方案可以得到以下有益效果：
第一，本发明提出的智能仓库协同机器人，其中每个机器人都可以单独进行调度演算，而后通过无线自组网络共享调度信息，同时与其他节点保持协调，从而决策出为自己分配合适的工作，既无需人工介入，降低了人工成本以及操作失误的风险，而采用上述方式还有助于各机器人间协同工作，保证了仓库协同运输的效率与能力；
第二，本发明提出的智能仓库协同机器人，通过内部通信模块可获取货物订单，进而通过主控制器控制机器人前往获取货物并进行运输，减少了仓库转运货物过程中的人工投入，提高了仓库中货物的转运效率，以及保证了货物存放位置的准确性；
第三，本发明中机器人还设置有超声波模块，令机器人在移动过程中，当检测到路径前方有障碍物时，会形成新的移动路径，保证机器人在运输过程中的运输顺畅，且采用超声波模块，可从远距离感应是否有障碍，进一步提高了机器人的运输效率；
第四，本发明中机器人采用RFID技术识别当前位置与货物存放指引信息，可保证获取的位置以及货物存放指引信息的准确性，且提高了机器人获取前述信息的效率，进一步保证智能仓库协同机器人在仓库运输货物过程中的准确性；
第五，本发明提出的智能仓库协同机器人的应用系统，采用运输机器人完成货物分类与运输工作，提高了仓储管理的效率；应用系统发布远程订单信息，并通知机器人前往获取货物，降低仓储管理中的人工成本，且采用全机械化设备，可保证仓储管理中的准确高效；
第六，本发明还提出了一种智能仓库协同机器人的应用方法，其主要通过获取货物信息与货物存放指引信息，形成移动路径令机器人可沿着移动路径运输并存放货物，其中还通过共享位置信息以及运货状态信息，避免机器人的运输过程中互相碰撞的可能，还会及时变更移动路径，以保证货物的正常运输过程。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中智能仓库协同机器人的内部结构框图；
图2为本发明实施例中智能仓库协同机器人间的共享网络的结构框图；
图3为本发明实施例中智能仓库协同机器人应用系统的系统框图及工作原理图；
图4为本发明实施例中智能仓库协同机器人应用方法的流程图。
其中：智能仓库协同机器人100(主控制器110；通信模块120；定位模块130；导航模块140；货物标签识别模块150；超声波模块160；)；云服务器210；网关220；通信路由230。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有仓储管理中，采用人工手动完成货物分类以及运输的过程，导致的仓储效率较低、且容易由于人为失误，导致货物分类不准确的问题。
如图1与图2所示，为了解决上述问题，本实施例提出了一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法，其中智能仓库协同机器人100包含主控制器110，以及与主控制器110连接的通信模块120、定位模块130、导航模块140以及货物标签识别模块150；其中，通信模块120用于获取一通信路由发布的远程订单信息；定位模块130，用于获取本机实时位置，并由主控制器110将本机实时位置与运货状态信息通过通信模块120共享到通信路由下的剩余机器人100；通信模块120，还用于将接收的远程订单信息与剩余机器人100共享的他机实时位置、运货状态信息发送到主控制器110；主控制器110，用于根据本机实时位置、他机实时位置、运货状态信息、远程订单信息与货物存放指引信息生成行动策略，还用于在行动策略包括对本机器人100的行动指令时，将行动指令发送到导航模块140；导航模块140，用于根据行动指令、本机实时位置与货物存放指引信息规划取货路径，以及进一步在获取到匹配的货物存放指引信息时规划卸货路径，以及在卸下货物后规划离开路径；货物标签识别模块150，用于通过主控制器向导航模块140提供识别的待转运货物的货物存放指引信息。
在本实施例中，机器人100通过通信模块120获取一通信路由发布的远程订单信息，也即机器人100的通信模块120在接收到远程订单信息后，会通过主控制器110控制导航模块140生成取货路径，机器人100前往取货，并通过货物标签识别模块150，获取货物存放指引信息以及实时位置，并令机器人100根据卸货路径移动并卸货，卸货后根据离开路径移动，直至接收到下一远程订单信息时再次循环，其中各机器人100间还共享货物存放指引信息以及实时位置，以避免机器人100间碰撞的情况出现。
更具体的，机器人100还设置有与主控制器110连接的超声波模块160；超声波模块160，用于判断本机器人100在取货路径、卸货路径以及离开路径上行走时是否存在障碍，若是，则通过主控制器110向导航模块140发送重新规划信息。
在本实施例中，超声波模块160的设置，为机器人100的移动加设保险机制，保证机器人100在移动过程中，不会与仓库内设置的货柜等碰撞，保证机器人100在运输过程中的顺畅移动，且进一步保证机器人100的使用寿命，也即避免机器人100的运输过程中的碰撞情况，令机器人100实现智能运输货物以及智能规划路径，保证机器人100在取货路径、卸货路径以及离开路径上均无碰撞，若前方有碰撞的可能性，会重新规划路径。
其中，货物标签识别模块150与定位模块130分别设置于机器人100的顶端与底端；货物标签识别模块150，用于扫描粘贴设置于货物表面的RFID标签以识别并获取货物存放指引信息；定位模块130，用于扫描粘贴设置于仓库底面的RFID标签以获取实时位置。
在本实施例中，货物存放指引信息存放于RFID标签内，机器人100在获取货物后，需通过扫描该标签以获取对应的货物存放指引信息，而RFID标签需由对应的RFID扫描器扫描才可获得，有助于保证机器人获得的货物存放指引信息属于当前机器人100运输的货物，保证货物存放指引信息的内容准确，进一步保证机器人100卸货路径以及货物存放位置的准确。
其中，通信模块120为NB-Iot模块。基于蜂窝的窄带物联网(Narrow BandInternet of Things,NB-Iot)成为万物互联网络的一个重要分支。NB-Iot构建于蜂窝网络，只消耗大约180KHz的带宽，可直接部署于GSM网络、UMTS网络或LTE网络，以降低部署成本、实现平滑升。由于本实施例中全部协同机器人100位于仓库内，无需使用远距离的通信模块120，且NB-Iot模块在本实施例中，用于远程订单信息、他机实时位置以及运货状态信息的传输，其数据量较小，采用NB-Iot模块即可满足通信模块120在本实施例中的应用，且降低协同机器人100的能量消耗，以提高协同机器人100的续航里程以及工作时长，保证机器人100的运输功能。
如图2与图3所示，本实施例还提出了一种智能仓库协同机器人100的应用系统，包括了上述的多个协同机器人100，还包括云服务器210、网关220以及通信路由230，云服务器210、网关220以及通信路由230顺序连接，且一个通信路由230下连接有多个智能仓库协同机器人100；云服务器210，用于获取远程订单信息并通过网关220发送至对应的通信路由230；通信路由230，用于将远程订单信息发送至自身连接下的协同机器人100。
在本实施例中，应用系统上可供管理人员录入远程订单信息，并通过云服务器210进行发布，云服务器210会将获取的远程订单信息通过网关220发送至通信路由230上，再发送协同机器人100上，以令协同机器人100获取远程订单信息。同时，本实施例中还可以令云服务器210连接有若干通信路由230，管理人员可在云服务器210上录入不同仓库的远程订单信息，并发送至对应的通信路由230上，再转达至不同仓库内的协同机器人100，用于发布不同仓库的货物转运信息，实现云服务器210的管理及调度功能。
更具体的，智能仓库协同机器人100两两通信连接，构成共享网络，共享彼此的位置信息和运货状态信息；当有远程订单信息后，通过共享网络共享自身的位置信息和运货状态信息；每个智能仓库协同机器人100根据共享网络中的位置信息、运货状态信息及远程订单信息生成统一的行动策略并各自就此执行。
更具体的，智能仓库协同机器人100两两通信连接，构成共享网络，共享彼此的位置信息和运货状态信息；当有远程订单信息到来时，每个智能仓库协同机器人100在接收到远程订单信息后，通过共享网络共享自身的位置信息和运货状态信息；每个智能仓库协同机器人100根据共享网络中的位置信息、运货状态信息及远程订单信息生成同一的行动策略并各自就此执行。
在本实施例中，机器人100间共享位置信息以及运货状态信息，可以根据运货状态信息，识别正处于运货过程的机器人100，并令其余机器人100为处于运货过程的机器人100清空运货路径，保证仓库内部的所有机器人100协同工作，保证运货过程中机器人100的正常工作。
如图4所示，本实施例还提出了一种智能仓库协同机器人的应用方法，主要包括以下步骤：
S1，多个智能仓库协同机器人构成同一通信路由下的共享网络；
S2，通信路由发布远程订单信息至每一个智能仓库协同机器人；
S3，每个智能仓库协同机器人在接收到远程订单信息时，通过共享网络共享自身的位置信息和运货状态信息；
S4，每个智能仓库协同机器人根据共享网络中的位置信息、运货状态信息及远程订单信息生成统一的行动策略并各自就此执行。
在本实施例中，远程订单信息会发送至每个协同机器人，而每个协同机器人在接收到该订单信息后，会共享自身位置信息和运货状态信息，也即可获取各机器人的所在位置以及当前状态，以判断由哪一机器人接受当前订单信息，判断完成后生成行动策略，并令接受订单信息的机器人执行取货动作，而其余机器人完成当前任务。
更具体的，步骤S4包括，每个智能仓库协同机器人：
S41，获取一通信路由发布的远程订单信息；
S42，获取本机实时位置并与运货状态信息共享到共享网络中；
S43，根据本机实时位置、他机实时位置、运货状态信息、远程订单信息和货物存放指引信息生成行动策略；
S44，执行行动策略。
在本实施例中，行动策略由本机实时位置、他机实时位置、运货状态信息、远程订单信息和货物存放指引信息决定，也即需要综合考虑以上因素后才会生成任一远程订单信息对应的行动策略，保证任一行动策略可根据实际情况制定，并选出最优的方案进行制定，保证了仓库内货物分类的高效性。
更具体地，步骤S44包括，行动策略中执行本次远程订单信息的智能仓库协同机器人：
S441，根据行动策略中的行动指令、本机实时位置与货物存放指引信息规划取货路径，驶向待转运货物；
S442，获取到匹配的货物存放指引信息时，取出待转运货物，并规划卸货路径驶向分拣区；
S443，到达分拣区后卸下货物，规划离开路径并驶离。
其中，步骤S441～S443均包括步骤：判断道路前方是否有障碍出现，若是则重新规划取货路径、卸货路径或离开路径；
在步骤S42中，通过扫描粘贴设置于仓库底面的RFID标签获取本机实时位置；
在步骤S43中，通过扫描粘贴设置于货物表面的RFID标签获取货物存放指引信息。
在本实施例中，时刻检测机器人的移动路径上是否存在障碍，能有效确保机器人的移动不受阻，前述行动策略仅能判断机器人不会阻碍机器人的移动，但在仓库内移动时，移动路径上可能存在货柜等障碍，检测障碍可避免机器人产生碰撞，而RFID标签的设置可用于获取准确的货物存放指引信息，保证机器人的卸货路径准确，进而保证本实施例的顺利执行。
综上所述，本实施例提出了一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法，其主要涉及一种用于代替人工运货及分拣货物的机器人，发布远程订单信息的应用系统，以及该机器人在接收到远程订单信息后的智能仓库协同应用方法，采用本实施例的技术方案可提高仓库转运货物的效率，以及提高仓库分拣货物的准确性。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能仓库协同机器人，其特征在于：包含主控制器及与其连接的通信模块、定位模块、导航模块、货物标签识别模块；
所述通信模块，用于获取一通信路由发布的远程订单信息；
所述定位模块，用于获取本机实时位置，并由所述主控制器将所述本机实时位置与运货状态信息通过所述通信模块共享到所述通信路由下的剩余机器人；
所述通信模块，还用于将接收的所述远程订单信息与所述剩余机器人共享的他机实时位置、所述运货状态信息发送到所述主控制器；
所述主控制器，用于根据所述本机实时位置、所述他机实时位置、所述运货状态信息、所述远程订单信息与货物存放指引信息生成行动策略；还用于在所述行动策略包括对本机器人的行动指令时，将所述行动指令发送到所述导航模块；
所述导航模块，用于根据所述行动指令、所述本机实时位置与所述货物存放指引信息规划取货路径，以及进一步在获取到匹配的货物存放指引信息时规划卸货路径，以及在卸下货物后规划离开路径；
所述货物标签识别模块，用于通过所述主控制器向所述导航模块提供识别的待转运货物的所述货物存放指引信息。
2.根据权利要求1所述的一种智能仓库协同机器人，其特征在于：还设置有与所述主控制器连接的超声波模块；
所述超声波模块，用于判断本机器人在所述取货路径、所述卸货路径及所述离开路径上行走时是否存在障碍，若是，则通过所述主控制器向所述导航模块发送重新规划信号。
3.根据权利要求2所述的一种智能仓库协同机器人，其特征在于：所述货物标签识别模块与所述定位模块分别设置于所述机器人的顶端与底端；
所述货物标签识别模块，用于扫描粘贴设置于所述货物表面的RFID标签以识别并获取所述货物存放指引信息；
所述定位模块，用于扫描粘贴设置于仓库地面的所述RFID标签以获取所述实时位置。
4.根据权利要去3所述的一种智能仓库协同机器人，其特征在于：所述通信模块为NB-Iot模块。
5.一种智能仓库协同机器人的应用系统，包括如权利要求1至4所述的多个智能仓库协同机器人，其特征在于：还包括顺序连接的云服务器、网关、通信路由；一个所述通信路由下连接有多个所述智能仓库协同机器人；
所述云服务器，用于获取远程订单信息并通过所述网关发送至对应的所述通信路由；
所述通信路由，用于将所述远程订单信息发送至自身连接下的所述智能仓库协同机器人。
6.根据权利要求5所述的一种智能仓库协同机器人的应用系统，其特征在于：
所述智能仓库协同机器人两两通信连接，构成共享网络，共享彼此的位置信息和运货状态信息；
当有远程订单信息到来时，每个所述智能仓库协同机器人在接收到所述远程订单信息后，通过所述共享网络共享自身的位置信息和运货状态信息；
每个所述智能仓库协同机器人根据所述共享网络中的位置信息、运货状态信息及所述远程订单信息生成统一的行动策略并各自就此执行。
7.一种智能仓库协同机器人的应用方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，多个智能仓库协同机器人构成同一通信路由下的共享网络；
S2，所述通信路由发布远程订单信息至每一个所述智能仓库协同机器人；
S3，每个所述智能仓库协同机器人在接收到所述远程订单信息时通过所述共享网络共享自身的位置信息和运货状态信息；
S4，每个所述智能仓库协同机器人根据所述共享网络中的位置信息、运货状态信息及所述远程订单信息生成统一的行动策略并各自就此执行。
8.根据权利要求7所述的一种智能仓库协同机器人的应用方法，其特征在于，所述步骤S4包括，每个所述智能仓库协同机器人：
S41，获取所述通信路由发布的远程订单信息；
S42，获取本机实时位置并与运货状态信息共享到所述共享网络中；
S43，根据所述本机实时位置、他机实时位置、所述运货状态信息、所述远程订单信息与货物存放指引信息生成行动策略；
S44，执行所述行动策略。
9.根据权利要求8所述的一种智能仓库协同机器人的应用方法，其特征在于，所述步骤S44包括，所述行动策略中执行本次所述远程订单信息的智能仓库协同机器人：
S441，根据所述行动策略中的行动指令、所述本机实时位置与所述货物存放指引信息规划取货路径驶向待转运货物；
S442，获取到匹配的货物存放指引信息时取出所述待转运货物，并规划卸货路径驶向分拣区；
S443，到达分拣区后卸下货物，规划离开路径并驶离。
10.根据权利要求9所述的一种智能仓库协同机器人的应用方法，其特征在于，
所述步骤S441～S443均包括步骤：判断道路前方是否有障碍出现，若是则重新规划所述取货路径、所述卸货路径或所述离开路径；
在所述步骤S42中，通过扫描设置于仓库地面的RFID标签获取所述本机实时位置；
在所述步骤S43中，通过扫描设置于所述货物表面的RFID标签获取所述货物存放指引信息。
CN201910341565.9A 2019-04-26 2019-04-26 一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法 Active CN110032158B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910341565.9A CN110032158B (zh) 2019-04-26 2019-04-26 一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910341565.9A CN110032158B (zh) 2019-04-26 2019-04-26 一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110032158A true CN110032158A (zh) 2019-07-19
CN110032158B CN110032158B (zh) 2023-04-28

Family

ID=67240372

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910341565.9A Active CN110032158B (zh) 2019-04-26 2019-04-26 一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110032158B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113050549A (zh) * 2019-12-26 2021-06-29 炬星科技（深圳）有限公司 可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质
CN115167470A (zh) * 2022-08-18 2022-10-11 深圳市欧铠智能机器人股份有限公司 一种运载机器人货物运送自动分配系统及方法
CN116205571A (zh) * 2023-04-28 2023-06-02 浙江中之杰智能系统有限公司 一种基于rfid技术的库存管理方法及系统
CN116663836A (zh) * 2023-06-09 2023-08-29 常州瑞克斯信息科技有限公司 基于智能集群调度的协同型物流机器人系统及控制方法
WO2023202058A1 (zh) * 2022-04-20 2023-10-26 通号工程局集团有限公司 物资保障中心智能引导机器人仓储管理系统及其管理方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103258262A (zh) * 2013-04-07 2013-08-21 南京大学 一种rfid技术和无线定位技术相结合的仓库货物管理方法与系统
CN104460628A (zh) * 2014-12-11 2015-03-25 山东大学 一种智能柔性自动化仓储系统及方法
CN106452903A (zh) * 2016-10-31 2017-02-22 华南理工大学 一种基于云辅助的智能仓管机器人系统与方法
US20180222047A1 (en) * 2017-02-03 2018-08-09 Fanuc Corporation Machining system and machine controller in which a moving robot loads and unloads an article with respect to machining device
CN109081028A (zh) * 2018-08-21 2018-12-25 江苏木盟智能科技有限公司 一种基于机器人的物品输送方法和系统
CN109634267A (zh) * 2017-10-09 2019-04-16 北京瑞悟科技有限公司 一种用于商场超市智能拣货送货机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103258262A (zh) * 2013-04-07 2013-08-21 南京大学 一种rfid技术和无线定位技术相结合的仓库货物管理方法与系统
CN104460628A (zh) * 2014-12-11 2015-03-25 山东大学 一种智能柔性自动化仓储系统及方法
CN106452903A (zh) * 2016-10-31 2017-02-22 华南理工大学 一种基于云辅助的智能仓管机器人系统与方法
US20180222047A1 (en) * 2017-02-03 2018-08-09 Fanuc Corporation Machining system and machine controller in which a moving robot loads and unloads an article with respect to machining device
CN109634267A (zh) * 2017-10-09 2019-04-16 北京瑞悟科技有限公司 一种用于商场超市智能拣货送货机器人
CN109081028A (zh) * 2018-08-21 2018-12-25 江苏木盟智能科技有限公司 一种基于机器人的物品输送方法和系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113050549A (zh) * 2019-12-26 2021-06-29 炬星科技（深圳）有限公司 可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质
WO2023202058A1 (zh) * 2022-04-20 2023-10-26 通号工程局集团有限公司 物资保障中心智能引导机器人仓储管理系统及其管理方法
CN115167470A (zh) * 2022-08-18 2022-10-11 深圳市欧铠智能机器人股份有限公司 一种运载机器人货物运送自动分配系统及方法
CN115167470B (zh) * 2022-08-18 2023-11-28 深圳市欧铠智能机器人股份有限公司 一种运载机器人货物运送自动分配系统及方法
CN116205571A (zh) * 2023-04-28 2023-06-02 浙江中之杰智能系统有限公司 一种基于rfid技术的库存管理方法及系统
CN116663836A (zh) * 2023-06-09 2023-08-29 常州瑞克斯信息科技有限公司 基于智能集群调度的协同型物流机器人系统及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110032158B (zh) 2023-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110032158A (zh) 一种智能仓库协同机器人及其应用系统、方法
WO2020233227A1 (zh) 仓储任务处理方法、装置、仓储系统以及存储介质
US11182743B2 (en) Order processing method and device, server, and storage medium
CN103473669B (zh) 基于rfid的混合装配生产线物料供应系统和方法
CN104809606B (zh) 具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统
CN107256468A (zh) 基于智能机器人的仓库管理系统及管理方法
EP3504135A1 (en) Autonomous condensing of pallets of items in a warehouse
CN109533757B (zh) 一种可切换导航模式的机器人、导航模式切换方法和介质
CN102968704A (zh) 基于3g物联网应用平台的智能港口物流系统及设备
CN102004964A (zh) 基于rfid的公共仓库实时信息管理系统及其管理方法
CN102622684A (zh) 基于无线物联网的生产及供应链协同系统
CN109472501A (zh) 基于物联网技术的智能集装箱港口物流系统
CN107705073A (zh) 一种基于4g物联网平台的智能仓储物流管理系统及设备
CN107656546A (zh) 利用云数据平台管理无人机的方法和装置
Gotthardt et al. Digitalized milk-run system for a learning factory assembly line
CN108154459A (zh) 一种基于物联网平台的仓库管理系统及设备
CN112053065A (zh) 一种机器人的本地递送方法、装置和机器人
CN104794599A (zh) 一种物流信息跟踪系统
CN105528692A (zh) 一种物联网仓储控制系统
CN108549386A (zh) Agv小车管控系统及方法
CN109909166A (zh) 一种智能仓库自动分拣系统及基于该分拣系统的分拣方法
CN211055378U (zh) 面向社区的无人机配送系统
CN107194633A (zh) 产品运输系统
Ma et al. RubikCell: Toward Robotic Cellular Warehousing Systems for E-Commerce Logistics
CN112015185A (zh) 一种机器人的本地调度方法、装置和机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant