CN111921732A - 一种行走路径规划方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种行走路径规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，喷涂数据包括：第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；第二喷涂设备将第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；第二喷涂设备根据数据接收时刻、第一表干时长、第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，第二喷涂时长通过第二喷涂设备根据各房间的面积计算得到，实现了喷涂的自动化，提高了喷涂效率。
Description
技术领域
本发明涉及喷涂技术领域，尤其涉及一种行走路径规划方法、装置、设备及介质。
背景技术
当前，我国建筑和房地产行业发展很快，建筑行业逐步引入了机器人代替部分人工作业。
目前，采用人和机器人配合完成喷涂作业的形式，以喷涂机器人代替人工进行喷涂作业，作业员负责根据喷涂工序和喷涂区域表干情况操作机器人作业，降低了人工喷涂过程涂料对员工地健康损害。
喷涂区域表干情况由作业员做出判定，操作员确定喷涂区域的表干情况满足下一工序的作业要求时，启动下一工序的机器人进行喷涂工作。在喷涂过程中，待喷涂区域的数量较多，由作业员一一判断喷涂区域的表干程度会造成时间的浪费，影响喷涂效率。
发明内容
本发明提供一种行走路径规划方法、装置、设备及介质，以实现提高喷涂效率的效果。
第一方面，本发明提供了一种行走路径规划方法，该方法包括：
第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；所述第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到。
进一步的，所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径，包括：对于任一第一行走路径中各个房间，所述第二喷涂设备根据当前房间的数据接收时刻、所述第一表干时长和所述第一行走路径中所述当前房间之前各房间的第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备从接收喷涂数据至到达所述当前房间所用的中间时长；所述第二喷涂设备根据所述第一行走路径中各房间的所述中间时长、所述第一表干时长和所述第一喷涂时长，确定所述第一行走路径集合中的可行行走路径；所述第二喷涂设备对所述可行行走路径进行筛选确定目标行走路径。
进一步的，第二喷涂设备根据当前房间的数据接收时刻、所述第一表干时长和所述第一行走路径中所述当前房间之前各房间的第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备从接收喷涂数据至到达所述当前房间所用的中间时长，包括：对于任一第一行走路径，所述第二喷涂设备根据所述第一行走路径中首个房间的第一表干时长和该房间的数据接收时刻确定所述第二喷涂设备的开始喷涂时刻；所述第二喷涂设备根据所述开始喷涂时刻和所述第一行走路径中所述当前房间之前各房间的所述第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备到达当前房间的到达时刻；根据所述当前房间的数据接收时刻和所述到达时刻确定所述当前房间的中间时长。
进一步的，所述第二喷涂设备根据所述第一行走路径中各房间的所述中间时长、所述第一表干时长和所述第一喷涂时长，确定所述第一行走路径集合中的可行行走路径，包括：对于任一第一行走路径的各个房间，若当前房间的中间时长大于当前房间的第一表干时长，则确定所述第一行走路径为可行行走路径。
进一步的，所述第二喷涂设备对所述可行行走路径进行筛选确定目标行走路径，包括：所述第二喷涂设备将开始喷涂时刻最小的可行行走路径确定为所述目标行走路径。
进一步的，所述第一表干时长由第一喷涂设备基于如下步骤确定：获取喷涂过程中各房间的环境数据；根据所述环境数据计算所述各房间在喷涂完成后的第一表干时长。
进一步的，所述环境数据包括：各房间的温度、湿度和风速；所述根据所述环境数据计算所述各房间在喷涂完成后的第一表干时长，包括：根据各房间的温度、湿度和风速计算墙面表干速度；根据所述墙面表干速度计算第一表干时长。
进一步的，所述第一表干时长根据如下公式计算：
其中，vi为第i个房间的墙面表干速度；Ti为第i个房间的空气温度；RHi为第i个房间的空气湿度；WDi为第i个房间的风速；THa、THb、k、m、n、l、p、q、a、b为针对不同涂料配方和喷涂厚度时的常数。
进一步的，所述方法还包括：所述第二喷涂设备在喷涂时获取各房间的环境数据，计算各房间的第二表干时长；所述第二喷涂设备记录实际的第二喷涂时长；所述第二喷涂设备将所述第二表干时长、所述第二喷涂时长、所述各房间的面积和第二喷涂设备在各房间的行走路径发送至下一喷涂材料的喷涂设备。
第二方面，本发明还提供了一种行走路径规划装置，该装置包括：
数据接收模块，用于第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；
第一行走路径集合确定模块，用于所述第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；
目标行走路径确定模块，用于所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到。
第三方面，本发明还提供了一种行走路径规划设备，其中，所述行走路径规划设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明所提供的行走路径规划方法。
第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本发明所提供的行走路径规划方法。
本发明通过第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；所述第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标、行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到，解决了人为判断房间表干时长造成时间和人力浪费，导致喷涂效率低、施工周期长的问题，实现了喷涂的自动化，提高喷涂效率的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种行走路径规划方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的墙面表干过程示意图；
图3是本发明实施例一中的墙面表干速度与温度关系曲线示意图；
图4是本发明实施例一中的墙面表干速度与湿度关系曲线示意图；
图5是本发明实施例一中的墙面表干速度与风速关系曲线示意图；
图6是本发明实施例二中的一种行走路径规划方法的流程图；
图7是本发明实施例三中的一种行走路径规划装置的结构示意图；
图8是本发明实施例四中的一种行走路径规划设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种行走路径规划方法的流程图，本实施例可适用于喷涂设备规划行走路径的情况，该方法可以由行走路径规划装置来执行，具体包括如下步骤：
S110、第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，喷涂数据包括：第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径。
一般的，在喷涂同一户型的不同房间时，按照喷涂工艺要求，需要对待喷涂区域按照喷涂顺序喷涂不同材质的喷涂材料，当前一材质的喷涂材质喷涂完成后，需要等前一材质的喷涂材料表干后，才可喷涂下一材质的喷涂材料。第一喷涂设备用于喷涂前一喷涂材料，第二喷涂设备用于喷涂后一喷涂材料。故在第二喷涂设备在规划行走路径时，需接收第一喷涂设备发送的喷涂第一喷涂设备对应喷涂材料的各方间的表干时长、第一喷涂设备喷涂各房间的喷涂时长和各房间的面积，并记录接收数据的接收时刻。
可选的，第一表干时长由第一喷涂设备基于如下步骤确定：获取喷涂过程中各房间的环境数据；根据所述环境数据计算所述各房间在喷涂完成后的第一表干时长。第一喷涂设备在喷涂各房间时，通过工艺信息采集模块实现对喷涂过程中影响涂料表干的环境因素的物理信号采集，并将其转化为数字信号，并通过计算得出各房间的表干时长。第一喷涂设备在喷涂完单个房间后，将该房间的表干时长、喷涂时长发送至第二喷涂设备。房间面积通过第一喷涂设备发送的该户型的地图数据获得，户型地图数据包括该户型中各房间的位置关系、各房间的面积等信息。第二喷涂设备计算得出目标行走路径后根据各房间的位置关系进行喷涂。
可选的，环境数据包括：各房间的温度、湿度和风速，根据环境数据计算各房间在喷涂完成后的第一表干时长，包括：根据各房间的温度、湿度和风速计算墙面表干速度；根据墙面表干速度计算第一表干时长。喷涂涂料表干过程是涂料中水分析出到空气，并随着涂料层含水量降低形成一定硬度的过程。在同一喷涂户型中，因不同空间的朝向、门窗大小及阳光照射量不同，不同空间的对应的温度、湿度和风速也不同，从而导致该空间的表干时长不同。第一喷涂设备在一个房间进行喷涂作业，利用温度传感器采集空间温度信息、湿度传感器采集湿度信息、风速传感器采集空气流动速度即风速，将空间温度信息、湿度信息和风速转化为数字信号，计算第一喷涂设备喷涂作业后的表干时长，与内置的路径转化的数字信号进行绑定，生成喷涂房间对应的表干时长。
可选的，第一表干时长根据如下公式计算：
其中，vi为第i个房间的墙面表干速度；Ti为第i个房间的空气温度；RHi为第i个房间的空气湿度；WDi为第i个房间的风速；THa、THb、k、m、n、l、p、q、a、b为针对不同涂料配方和喷涂厚度时的常数。
同一喷涂材料的表干时长受涂料配比、喷涂厚度及喷涂所在环境的温湿度及空气流通速度影响，是个复杂的交换过程。在本实施例中，喷涂设备所采用的涂料与水的配比恒定，喷涂设备在进行喷涂时，喷涂的厚度保持在稳定的范围内，将此两个因素作为常量对表干时长进行运算。如图2所示，剔除涂料配比及喷涂厚度影响后，表干时长ti转化为刚完成喷涂时墙面涂料湿度THa减少至表干硬度时涂料水分含量THb的过程时间。刚完成喷涂时墙面涂层湿度约等于涂料在料筒时的湿度，随着涂层湿度逐步降低，第i个房间的墙面表干速度vi逐步变小，当水分含量达到表干硬度时，可进行下一工序喷涂作业，同时涂层湿度继续下降，最终到达实干点，此时涂层湿度约等于空气湿度。喷涂表干时长ti通过如下公式计算：
涂层水分子扩散至空气的速度取决于水分子的动能及空气中水分子的浓度，表征为墙面表干速度主要受空间的空气温度（T）、空气湿度（RH）和该空间的空气流通速度即风速（WD）的影响，其中，第i个房间的墙面表干速度vi与空气温度（T）呈正相关，第i个房间的墙面表干速度vi与空气湿度（RH）呈负相关，第i个房间的墙面表干速度vi与风速（WD）呈正相关。如图3所示为墙面表干速度与温度关系曲线示意图，此时，墙面表干速度通过如下公式计算：
vi=m（Ti-n）k
其中，m、n、k为受涂料配方和涂层厚度影响的常数，实际作业中，机器人的喷涂作业温度区间为Ta-Tb。
在温度较低的冬天，会采用加热的方式加快墙面表干。
如图4所示为墙面表干速度与湿度关系曲线示意图，墙面表干速度随着空气湿度变大而急速下降，此时墙面表干速度通过如下公式计算：
其中，l、p、q为受涂料配方和涂层厚度影响的常数。
如图5所示为墙面表干速度与风速关系曲线示意图，此时墙面表干速度通过如下公式计算：
vi=a×WDi+b
其中，a、b为受涂料配方和涂层厚度影响的常数。
第一喷涂设备通过各房间的环境数据与表干时长的计算公式计算各房间的表干时长，使计算的各房间的表干时长更加精确，从而将各房间的表干时长发送至第二喷涂设备规划行走路径。
S120、第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合。
第二喷涂设备接收到第一喷涂设备发送的同一户型所有房间的喷涂数据后，根据喷涂数据规划行走路径。首先利用状态机技术将第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合得到第二喷涂设备的所有可能的行走路径，生产第一行走路径集合。从第一行走路径集合中进行进一步筛选得到目标行走路径。
S130、第二喷涂设备根据数据接收时刻、第一表干时长、第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，第二喷涂时长通过第二喷涂设备根据各房间的面积计算得到。
第二喷涂设备在规划行走路径时，除需要第一喷涂设备发送的第一表干时长、第一喷涂时长以及自身记录的接收数据时刻外，还需计算第二喷涂设备喷涂各房间的第二喷涂时长。第二喷涂设备根据第一喷涂设备发送的各房间的面积以及自身的喷涂速度计算喷涂各房间的第二喷涂时长。可选的，第二喷涂设备根据数据接收时刻、第一表干时长、第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径，包括：对于任一第一行走路径中各个房间，第二喷涂设备根据当前房间的数据接收时刻、第一表干时长和第一行走路径中当前房间之前各房间的第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备从接收喷涂数据至到达当前房间所用的中间时长；第二喷涂设备根据第一行走路径中各房间的中间时长、所述第一表干时长和第一喷涂时长，确定第一行走路径集合中的可行行走路径；第二喷涂设备对可行行走路径进行筛选确定目标行走路径。中间时长即对于每个房间，第二喷涂设备从接收该房间的喷涂数据开始至第二喷涂设备到达该房间开始喷涂所用的时间，中间时长根据数据接收时刻、第一表干时长和第一行走路径中当前房间之前各房间的第二喷涂时长计算得到。
可选的，第二喷涂设备根据当前房间的数据接收时刻、所述第一表干时长和所述第一行走路径中所述当前房间之前各房间的第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备从接收喷涂数据至到达所述当前房间所用的中间时长，包括：对于任一第一行走路径，第二喷涂设备根据第一行走路径中首个房间的第一表干时长和该房间的数据接收时刻确定所述第二喷涂设备的开始喷涂时刻；第二喷涂设备根据开始喷涂时刻和第一行走路径中当前房间之前各房间的第二喷涂时长确定第二喷涂设备到达当前房间的到达时刻；根据当前房间的数据接收时刻和到达时刻确定当前房间的中间时长。对于第一行走路径集合中的任一第一行走路径，获取每个第一行走路径中第一个房间的表干时长，从第二喷涂设备接受该房间的喷涂时刻开始，经过该房间的表干时长，即得到第二喷涂设备进入该第一行走路径的第一个房间的开始喷涂时刻，也是该第一行走路径的开始喷涂时刻。从开始喷涂时刻开始，经过第二喷涂设备喷涂上一个房间的第二喷涂时长，即得到第二喷涂设备喷涂当前房间的到达时刻，从开始喷涂时刻至当前房间的到达时刻所用的时间即为当前房间的中间时长。
根据中间时长、第一表干时长和第一喷涂时长从第一行走路径集合中筛选可行行走路径。当第二喷涂设备根据行走路径到达各房间进行喷涂时，各房间均已表干，说明该行走路径为可行行走路径，若第二喷涂设备根据行走路径进行喷涂，到达其中一个房间进行喷涂时，该房间没有表干，则该行走路径为不可行行走路径。再从可行路径中筛选出最终的目标行走路径。可选的，所述第二喷涂设备根据所述中间时长、所述第一表干时长和所述第一喷涂时长确定所述第一行走路径集合中的可行行走路径，包括：对于任一第一行走路径的各个房间，若当前房间的中间时长大于当前房间的第一表干时长，则确定所述第一行走路径为可行行走路径。若该行走路径所有房间的中间时长即第一喷涂设备喷涂完成离开到第二喷涂设备到达所用的时间，大于该房间的表干时长时，该行走路径为可行行走路径，达到对第一行走路径集合中的路径进行筛选的目的。再从可行行走路径中选择目标行走路径。
可选的，第二喷涂设备对所述可行行走路径进行筛选确定目标行走路径，包括：第二喷涂设备将开始喷涂时刻最小的可行行走路径确定为目标行走路径。基于可行行走路径的开始喷涂时刻筛选目标行走路径。将开始喷涂时刻最小的可行行走路径确定为目标行走路径。开始喷涂时刻最小，说明该路径第二喷涂设备等待喷涂的时长最短，从而减少了时间的浪费，提高了喷涂效率。
本实施例的技术方案，通过第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；所述第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到，解决了人为判断房间表干时长造成时间和人力浪费，导致喷涂效率低、施工周期长的问题，实现了喷涂的自动化，提高喷涂效率的效果。
实施例二
图6是本发明实施例二提供的一种行走路径规划方法的流程图，本实施例是在上一实施例基础上的进一步优化，行走路径规划方法还包括：所述第二喷涂设备在喷涂时获取各房间的环境数据，计算各房间的第二表干时长；所述第二喷涂设备记录实际的第二喷涂时长；所述第二喷涂设备将所述第二表干时长、所述第二喷涂时长、所述各房间的面积和第二喷涂设备在各房间的行走路径发送至下一喷涂材料的喷涂设备，实现了喷涂两种以上不同材质涂料的喷涂设备的自动喷涂，无需人工检测表干程度，降低人力成本。
如图6所示，具体步骤如下：
S210、第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，喷涂数据包括：第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径。
S220、第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合。
S230、第二喷涂设备根据数据接收时刻、第一表干时长、第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，第二喷涂时长通过第二喷涂设备根据各房间的面积计算得到。
S240、第二喷涂设备在喷涂时获取各房间的环境数据，计算各房间的第二表干时长；第二喷涂设备记录实际的第二喷涂时长；第二喷涂设备将第二表干时长、第二喷涂时长、各房间的面积和第二喷涂设备在各房间的行走路径发送至下一喷涂材料的喷涂设备。
第二喷涂设备测量各房间的环境数据，通过环境数据计算各房间的第二表干时长，将第二表干时长、第二喷涂时长和喷涂地图数据发送至喷涂下一喷涂材料的喷涂设备进行行走路径规划，下一喷涂材料的喷涂设备根据规划的行走路径和接收的地图数据进行喷涂，实现了喷涂不同材质涂料的喷涂设备的自动喷涂，无需人工检测表干程度，降低人力成本。
可选的，喷涂第一顺序的涂料的喷涂设备由于没有前一喷涂设备发送的喷涂数据，故无法计算行走路径，需按照预设的行走路径及喷涂地图数据进行喷涂，喷涂第二及以后顺序涂料的喷涂设备均可计算行走路径，根据计算的行走路径进行喷涂，从而减少喷涂设备的等待时间，提高喷涂效率。
本实施例的技术方案，通过第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；所述第二喷涂设备将各房间进行排列组合确定第一行走路径集合；所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到，第二喷涂设备在喷涂时获取各房间的环境数据，计算各房间的第二表干时长；第二喷涂设备记录实际的第二喷涂时长；第二喷涂设备将所述第二表干时长、第二喷涂时长、所述各房间的面积和第二喷涂设备在各房间的行走路径发送至下一喷涂材料的喷涂设备，实现了精确计算每个房间的表干时长，无需人工检测表干程度，喷涂两种以上材质涂料的喷涂设备的自动喷涂，降低人力成本。解决了人为判断房间表干时长造成时间和人力浪费，导致喷涂效率低、施工周期长的问题，实现了喷涂的自动化，提高喷涂效率的效果。
实施例三
图7为本发明实施例三提供的一种行走路径规划装置的结构图，该行走路径规划装置包括：数据接收模块310、第一行走路径集合确定模块320和目标行走路径确定模块330。
其中，数据接收模块310，用于第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；
第一行走路径集合确定模块320，用于所述第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；
目标行走路径确定模块330，用于所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到。
在上述实施例的技术方案中，目标行走路径确定模块330，包括：
中间时长确定单元，用于对于任一第一行走路径中各个房间，所述第二喷涂设备根据当前房间的数据接收时刻、所述第一表干时长和所述第一行走路径中所述当前房间之前各房间的第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备从接收喷涂数据至到达所述当前房间所用的中间时长；
可行行走路径确定单元，用于所述第二喷涂设备根据所述第一行走路径中各房间的所述中间时长、所述第一表干时长和所述第一喷涂时长，确定所述第一行走路径集合中的可行行走路径；
目标行走路径确定单元，用于所述第二喷涂设备对所述可行行走路径进行筛选确定目标行走路径。
在上述实施例的技术方案中，中间时长确定单元，包括：
开始喷涂时刻确定子单元，对于任一第一行走路径，所述第二喷涂设备根据所述第一行走路径中首个房间的第一表干时长和该房间的数据接收时刻确定所述第二喷涂设备的开始喷涂时刻；
当前房间到达时刻确定子单元，用于所述第二喷涂设备根据所述开始喷涂时刻和所述第一行走路径中所述当前房间之前各房间的所述第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备到达当前房间的到达时刻；
中间时长确定子单元，用于根据所述当前房间的数据接收时刻和所述到达时刻确定所述当前房间的中间时长。
在上述实施例的技术方案中，可行行走路径确定单元，包括：
时长比较子单元，用于对于任一第一行走路径的各个房间，若当前房间的中间时长大于当前房间的第一表干时长，则确定所述第一行走路径为可行行走路径。
在上述实施例的技术方案中，目标行走路径确定单元，包括：
最小开始喷涂时刻确定子单元，用于所述第二喷涂设备将开始喷涂时刻最小的可行行走路径确定为所述目标行走路径。
在上述实施例的技术方案中，行走路径规划装置，还包括：
环境数据获取模块，用于获取喷涂过程中各房间的环境数据；
第一表干时长计算模块，用于根据所述环境数据计算所述各房间在喷涂完成后的第一表干时长。
可选的，所述环境数据包括：各房间的温度、湿度和风速。
在上述实施例的技术方案中，第一表干时长计算模块，包括：
墙面表干速度计算单元，用于根据各房间的温度、湿度和风速计算墙面表干速度；
第一表干时长计算单元，用于根据所述墙面表干速度计算第一表干时长。
可选的，所述第一表干时长根据如下公式计算：
其中，vi为第i个房间的墙面表干速度；Ti为第i个房间的空气温度；RHi为第i个房间的空气湿度；WDi为第i个房间的风速；THa、THb、k、m、n、l、p、q、a、b为针对不同涂料配方和喷涂厚度时的常数。
在上述实施例的技术方案中，行走路径规划装置，还包括：
第二表干时长计算模块，用于所述第二喷涂设备在喷涂时获取各房间的环境数据，计算各房间的第二表干时长；
第二喷涂时长记录模块，用于所述第二喷涂设备记录实际的第二喷涂时长；
数据发送模块，用于所述第一喷涂设备将所述第二表干时长、所述第二喷涂时长、所述各房间的面积和第二喷涂设备在各房间的行走路径发送至下一喷涂材料的喷涂设备。
本实施例的技术方案，通过第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；所述第二喷涂设备将各房间进行排列组合确定第一行走路径集合；所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到，解决了人为判断房间表干时长造成时间和人力浪费，导致喷涂效率低、施工周期长的问题，实现了喷涂的自动化，提高喷涂效率的效果。
本发明实施例所提供的行走路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的行走路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图8为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，如图8所示，该设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器410为例；设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的行走路径规划方法对应的程序指令/模块（例如，行走路径规划装置中的数据接收模块310、第一行走路径集合确定模块320和目标行走路径确定模块330）。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的行走路径规划方法。
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种行走路径规划方法，该方法包括：
第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；
所述第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；
所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的行走路径规划方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述行走路径规划装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (12)
1.一种行走路径规划方法，其特征在于，包括：
第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；
所述第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；
所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径，包括：
对于任一第一行走路径中各个房间，所述第二喷涂设备根据当前房间的数据接收时刻、所述第一表干时长和所述第一行走路径中所述当前房间之前各房间的第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备从接收喷涂数据至到达所述当前房间所用的中间时长；
所述第二喷涂设备根据所述第一行走路径中各房间的所述中间时长、所述第一表干时长和所述第一喷涂时长，确定所述第一行走路径集合中的可行行走路径；
所述第二喷涂设备对所述可行行走路径进行筛选确定目标行走路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二喷涂设备根据当前房间的数据接收时刻、所述第一表干时长和所述第一行走路径中所述当前房间之前各房间的第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备从接收喷涂数据至到达所述当前房间所用的中间时长，包括：
对于任一第一行走路径，所述第二喷涂设备根据所述第一行走路径中首个房间的第一表干时长和该房间的数据接收时刻确定所述第二喷涂设备的开始喷涂时刻；
所述第二喷涂设备根据所述开始喷涂时刻和所述第一行走路径中所述当前房间之前各房间的所述第二喷涂时长确定所述第二喷涂设备到达当前房间的到达时刻；
根据所述当前房间的数据接收时刻和所述到达时刻确定所述当前房间的中间时长。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二喷涂设备根据所述第一行走路径中各房间的所述中间时长、所述第一表干时长和所述第一喷涂时长，确定所述第一行走路径集合中的可行行走路径，包括：
对于任一第一行走路径的各个房间，若当前房间的中间时长大于当前房间的第一表干时长，则确定所述第一行走路径为可行行走路径。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二喷涂设备对所述可行行走路径进行筛选确定目标行走路径，包括：
所述第二喷涂设备将开始喷涂时刻最小的可行行走路径确定为所述目标行走路径。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一表干时长由第一喷涂设备基于如下步骤确定：
获取喷涂过程中各房间的环境数据；
根据所述环境数据计算所述各房间在喷涂完成后的第一表干时长。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括：各房间的温度、湿度和风速；
所述根据所述环境数据计算所述各房间在喷涂完成后的第一表干时长，包括：
根据各房间的温度、湿度和风速计算墙面表干速度；
根据所述墙面表干速度计算第一表干时长。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一表干时长根据如下公式计算：
其中，vi为第i个房间的墙面表干速度；Ti为第i个房间的空气温度；RHi为第i个房间的空气湿度；WDi为第i个房间的风速；THa、THb、k、m、n、l、p、q、a、b为针对不同涂料配方和喷涂厚度时的常数。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二喷涂设备在喷涂时获取各房间的环境数据，计算各房间的第二表干时长；
所述第二喷涂设备记录实际的第二喷涂时长；
所述第二喷涂设备将所述第二表干时长、所述第二喷涂时长、所述各房间的面积和第二喷涂设备在各房间的行走路径发送至下一喷涂材料的喷涂设备。
10.一种行走路径规划装置，其特征在于，包括：
数据接收模块，用于第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，所述喷涂数据包括：所述第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；
第一行走路径集合确定模块，用于所述第二喷涂设备将所述第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；
目标行走路径确定模块，用于所述第二喷涂设备根据所述数据接收时刻、所述第一表干时长、所述第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对所述第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，所述第二喷涂时长通过所述第二喷涂设备根据所述各房间的面积计算得到。
11.一种行走路径规划设备，其特征在于，所述行走路径规划设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的行走路径规划方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的行走路径规划方法。
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