CN109739097A - 一种基于嵌入式web的智能家居机器人及其用途 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能家居技术领域，公开了一种基于嵌入式WEB的智能家居机器人及其用途，所述基于嵌入式WEB的智能家居机器人包括：摄像模块、语音采集模块、环境参数采集模块、设备监控模块、主控模块、网关配置模块、无线通信模块、WEB服务器、移动模块、业务功能模块、安防模块、数据存储模块、显示模块。本发明通过设备监控模块能够方便快捷的实现了对正在运行的智能家居的动态监视，从而对智能家居进行全面有效的监控；同时，通过网关配置模块可以快速地选举出网关设备并保证组网后信息配置的顺利进行；在选举出网关设备后，对网关设备和接入设备之间的报文交互进行设计，可以保证组网的安全性和稳定性。

Description

一种基于嵌入式WEB的智能家居机器人及其用途

技术领域

本发明属于智能家居技术领域，尤其涉及一种基于嵌入式WEB的智能家居机器人及其用途。

背景技术

智能家居(smart home,home automation)是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。智能家居是在互联网影响之下物联化的体现。智能家居通过物联网技术将家中的各种设备(如音视频设备、照明系统、窗帘控制、空调控制、安防系统、数字影院系统、影音服务器、影柜系统、网络家电等)连接到一起，提供家电控制、照明控制、电话远程控制、室内外遥控、防盗报警、环境监测、暖通控制、红外转发以及可编程定时控制等多种功能和手段。与普通家居相比，智能家居不仅具有传统的居住功能，兼备建筑、网络通信、信息家电、设备自动化，提供全方位的信息交互功能，甚至为各种能源费用节约资金。然而，现有智能家居机器人对智能家居的监控过程主要是依靠摄像头来完成，但是，由于家庭中智能家居的数量越来越多，特别是同一个时段中不同智能家居都处于运行状态时，通过固定设置的摄像头已经无法完成对不同智能家居的全方位监控；同时，传统智能家居网关与WiFi路由器之间也要通过网线连接，由此可见传统的组网方式电源适配器和网线较多，并且分布在各个房间的路由器各自独立工作，需要人为手动组网配置，这样就大大增加了组网的管理和维护复杂度。

综上所述，现有技术存在的问题是：

(1)现有智能家居机器人对智能家居的监控过程主要是依靠摄像头来完成，但是，由于家庭中智能家居的数量越来越多，特别是同一个时段中不同智能家居都处于运行状态时，通过固定设置的摄像头已经无法完成对不同智能家居的全方位监控；同时，传统智能家居网关与WiFi路由器之间也要通过网线连接，由此可见传统的组网方式电源适配器和网线较多，并且分布在各个房间的路由器各自独立工作，需要人为手动组网配置，这样就大大增加了组网的管理和维护复杂度。

(2)现有技术中对多目标进行追踪采集环境图像数据的过程中，减少了图像的搜索范围，不能精确的获取图像信息。

(3)在噪声背景下对语音进行增强，采用传统的算法，不能提高收敛性和应用效果。

(4)现有技术中数字温度传感器进行测量温度的过程中，容易产生较大温度滞后性的缺点，受到高频干扰，降低了数字温度传感器的动态性能。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于嵌入式WEB的智能家居机器人及其用途。

本发明是这样实现的，一种基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法，所述基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法包括：

步骤一，利用摄像头采集室内环境图像数据；通过语音采集器采集语音指令，通过利用传感器采集室内环境的温度、湿度、空气质量数据，通过传感器检测电路信号对智能家居的状态信号进行监控；

步骤二，通过网关配置模块利用配置软件对智能家居网关组网进行配置；主控模块对采集的数据信息进行数据处理，主控模块通过无线发射器将采集的数据发送到WEB服务器进行处理；

步骤三，WEB服务器通过无线发射器将指令发送到主控模块，主控模块经过数据处理发出指令控制摄像头、语音采集器、传感器的运行，检测相关的数据信号；

步骤四，主控模块利用控制器控制电灯、门禁、餐厨电器设备，主控模块利用报警器对门禁安全、失火情况、空气污染情况进行报警；主控模块利用驱动轮进行移动行走操作；

步骤五，主控模块经过数据处理将采集的影像、语音、环境参数数据传递到存储器进行储存，主控模块将数据传递到触控显示屏进行触控操作，显示采集数据及报警信号。

进一步，通过摄像头实时采集室内环境图像数据的过程中，机器人在移动过程中，对多目标进行追踪采集环境图像数据，采用Kalman滤波算法，Kalman算法对运动位置的预测，具体为：

目标物体的运动方程为：

x_t+1＝x_t+v_tT；

v_t+1＝v_t+a_tT；

其中v_t、a_t、x_t分别表示运动目标t时刻在X轴方向上的速度、加速度、位置T为图像帧时间间隔，a_tT当做白噪声处理，系统状态方程为：

系统状态矢量为：

X_t＝[x_t+v_t]^T；

状态转移矩阵为：

系统动态噪声矢量为：

w_t＝(0，a_tT)^-1；

系统观测方程：

x_t＝(1，0)(x_t，v_t)^-1；

卡尔曼滤波器系统观测矢量为：

Z_t＝x_t；

观测系数矩阵为：

H_t＝[1，0]；

由观测方程可知，观测噪声为0，所以R_t为0；

通过系统方程和观测方程的建立，利用Kalman持续目标在下一帧中的位置，对第t帧图像利用质心算法计算出位置目标记为x_t，开始根据目标的观测初始化滤波器设为

系统初始化向量协方差矩阵在对角线上取得最大值取为：

系统动态噪声协方差为Q₀，取值为：

通过初始的运动目标的X轴上的质心x₀，得出运动目标下一帧上的目标质心位x₁，通过对Y轴的卡尔曼滤波运算估计得出质心为y₁，得出运动目标在下一帧图像上的质心为z₁，通过目标的质心范围来搜索。

进一步，通过语音采集器采集语音指令，采用自适应滤波的LMS算法，如下：

由修正方程式w_n+1＝w_n+Δw_n，其中w_n是n时刻的滤波器系数矢量，Δw_n为w_n的修正量；知n+1时刻滤波器权系数的估计是对前一时刻的权系数加上一个修正量Δw_n修正过程在二次误差曲面的最速下降方向上取一个μ步长的增量，而误差曲面的最速下降方向恰恰是负梯度方向，导出自适应滤波器权系数修正量Δw_n的表达式为：

Δw_n＝μE{e(n)x(n)}；

μ是迭代的步长，表明修正量是误差函数与观测信号乘积的期望再乘以步长，期望值E{e(n)x(n)}是未知的，只能用样本平均来估计，如下式：

式中，当L＝1时，即只用当前的一个样本来估计期望E{e(n)x(n)}时，就有修正方程：

w_n+1＝w_n+μe(n)x(n)。

本发明的另一目的在于提供一种实现所述基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法的基于嵌入式WEB的智能家居机器人，所述基于嵌入式WEB的智能家居机器人包括：

摄像模块，与主控模块连接，用于通过摄像头实时采集室内环境图像数据；

语音采集模块，与主控模块连接，用于通过语音采集器采集语音指令；

环境参数采集模块，与主控模块连接，用于通过传感器采集室内环境的温度、湿度、空气质量数据；

设备监控模块，与主控模块连接，用于通过检测电路检测智能家居的状态信号进行监控；

主控模块，与摄像模块、语音采集模块、环境参数采集模块、设备监控模块、网关配置模块、移动模块、业务功能模块、安防模块、数据存储模块、显示模块连接，用于通过单片机控制各个模块正常工作；

网关配置模块，与主控模块、无线通信模块连接，用于通过配置软件对智能家居网关组网进行配置；

无线通信模块，与网关配置模块、WEB服务器连接，用于通过无线发射器将采集的数据发送到WEB服务器进行处理；

移动模块，与主控模块连接，用于通过驱动轮进行移动行走操作；

业务功能模块，与主控模块连接，用于通过控制器控制电灯、门禁、餐厨电器设备；

安防模块，与主控模块连接，用于通过报警器对门禁安全、失火情况、空气污染等情况进行报警；

数据存储模块，与主控模块连接，用于通过存储器存储采集的影像、语音、环境参数数据；

显示模块，与主控模块连接，用于通过触控显示屏进行触控操作，显示采集的影像、语音、环境参数数据及报警信号。

本发明的另一目的在于提供一种应用所述基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法的智能家居控制系统。

本发明的优点及积极效果为：本发明通过设备监控模块能够及时将运行中的智能家居添加到监控列表中，并通过WEB服务器发送监控信号使摄像头对监控列表中的智能家居进行监视，方便快捷的实现了对正在运行的智能家居的动态监视，对智能家居进行全面有效的监控；同时，通过网关配置模块可以实现POE智能家居网关自动组网，避免人为参与组网配置，可以简化组网管理和维护，其中根据设备类型数值和MAC地址来选举网关设备，可以快速地选举出网关设备并保证组网后信息配置的顺利进行；在选举出网关设备后，对网关设备和接入设备之间的报文交互进行设计，可以保证组网的安全性和稳定性。

本发明中的摄像模块通过摄像头实时采集室内环境图像数据的过程中，机器人在移动过程中，需要对多目标进行追踪采集环境图像数据，采用Kalman滤波算法对运动位置的预测，扩大了图像的搜索范围，精确的获取图像信息，提高实效性。

本发明中的语音采集模块通过语音采集器采集语音指令，采用自适应滤波的LMS算法，在噪声背景下对语音进行增强，提高收敛性和应用效果。

本发明中环境参数采集模块通过传感器采集室内环境的温度，利用数字温度传感器进行测量温度的过程中，为了避免较大温度滞后性的缺点，防止高频干扰同时避免补偿过度，提高数字温度传感器的动态性能，采用自适应动态补偿方法。

附图说明

图1是本发明实施例提供的基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法流程图。

图2是本发明实施例提供的基于嵌入式WEB的智能家居机器人结构示意图；

图中：1、摄像模块；2、语音采集模块；3、环境参数采集模块；4、设备监控模块；5、主控模块；6、网关配置模块；7、无线通信模块；8、WEB服务器；9、移动模块；10、业务功能模块；11、安防模块；12、数据存储模块；13、显示模块。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合附图对本发明的结构作详细的描述。

如图1所示，本发明提供的基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法包括以下步骤：

S101：利用摄像头采集室内环境图像数据；通过语音采集器采集语音指令，通过利用传感器采集室内环境的温度、湿度、空气质量等数据，通过传感器检测电路信号对智能家居的状态信号进行监控；

S102：通过网关配置模块利用配置软件对智能家居网关组网进行配置；主控模块对采集的数据信息进行数据处理，主控模块通过无线发射器将采集的数据发送到WEB服务器进行处理；

S103：WEB服务器通过无线发射器将指令发送到主控模块，主控模块经过数据处理发出指令控制摄像头、语音采集器、传感器的运行，检测相关的数据信号；

S104：主控模块利用控制器控制电灯、门禁、餐厨电器等设备，主控模块利用报警器对门禁安全、失火情况、空气污染等情况进行报警；主控模块利用驱动轮进行移动行走操作；

S105：主控模块经过数据处理将采集的影像、语音、环境参数数据传递到存储器进行储存，主控模块将数据传递到触控显示屏进行触控操作，显示采集数据及报警信号。

如图2所示，本发明提供的基于嵌入式WEB的智能家居机器人包括：摄像模块1、语音采集模块2、环境参数采集模块3、设备监控模块4、主控模块5、网关配置模块6、无线通信模块7、WEB服务器8、移动模块9、业务功能模块10、安防模块11、数据存储模块12、显示模块13。

摄像模块1，与主控模块5连接，用于通过摄像头实时采集室内环境图像数据；

语音采集模块2，与主控模块5连接，用于通过语音采集器采集语音指令；

环境参数采集模块3，与主控模块5连接，用于通过传感器采集室内环境的温度、湿度、空气质量等数据；

设备监控模块4，与主控模块5连接，用于通过检测电路检测智能家居的状态信号进行监控；

主控模块5，与摄像模块1、语音采集模块2、环境参数采集模块3、设备监控模块4、网关配置模块6、移动模块9、业务功能模块10、安防模块11、数据存储模块12、显示模块13连接，用于通过单片机控制各个模块正常工作；

网关配置模块6，与主控模块5、无线通信模块7连接，用于通过配置软件对智能家居网关组网进行配置；

无线通信模块7，与网关配置模块6、WEB服务器8连接，用于通过无线发射器将采集的数据发送到WEB服务器8进行处理；

移动模块9，与主控模块5连接，用于通过驱动轮进行移动行走操作；

业务功能模块10，与主控模块5连接，用于通过控制器控制电灯、门禁、餐厨电器等设备；

安防模块11，与主控模块5连接，用于通过报警器对门禁安全、失火情况、空气污染等情况进行报警；

数据存储模块12，与主控模块5连接，用于通过存储器存储采集的影像、语音、环境参数数据；

显示模块13，与主控模块5连接，用于通过触控显示屏进行触控操作，显示采集的影像、语音、环境参数数据及报警信号。

所述摄像模块1通过摄像头实时采集室内环境图像数据的过程中，机器人在移动过程中，需要对多目标进行追踪采集环境图像数据，为了扩大图像的搜索范围，精确的获取图像信息，提高实效性，采用Kalman滤波算法，Kalman算法对运动位置的预测，具体为：

目标物体的运动方程为：

x_t+1＝x_t+v_tT；

v_t+1＝v_t+a_tT；

其中v_t、a_t、x_t分别表示运动目标t时刻在X轴方向上的速度、加速度、位置T为图像帧时间间隔，a_tT当做白噪声处理，系统状态方程为：

系统状态矢量为：

X_t＝[x_t+v_t]^T；

状态转移矩阵为：

系统动态噪声矢量为：

w_t＝(0，a_tT)^-1；

系统观测方程：

x_t＝(1，0)(x_t，v_t)^-1；

卡尔曼滤波器系统观测矢量为：

Z_t＝x_t；

观测系数矩阵为：

H_t＝[1，0]；

由观测方程可知，观测噪声为0，所以R_t为0；

通过系统方程和观测方程的建立，可以利用Kalman持续目标在下一帧中的位置，对第t帧图像利用质心算法计算出位置目标记为x_t，开始根据目标的观测初始化滤波器设为

系统初始化向量协方差矩阵在对角线上取得最大值取为：

系统动态噪声协方差为Q₀，可以取值为：

这样通过初始的运动目标的X轴上的质心x₀，通过公式可以得出运动目标下一帧上的目标质心位x₁，通过对Y轴的卡尔曼滤波运算估计得出质心为y₁，从而可以得出运动目标在下一帧图像上的质心为z₁，便可以通过目标的质心范围来搜索。

所述语音采集模块通过语音采集器采集语音指令，为了在噪声背景下对语音进行增强，提高收敛性和应用效果，采用自适应滤波的LMS算法，如下：

由修正方程式w_n+1＝w_n+Δw_n，其中w_n是n时刻的滤波器系数矢量，Δw_n为w_n的修正量；知n+1时刻滤波器权系数的估计(该权系数使均方误差最小)是对前一时刻的权系数加上一个修正量Δw_n这一修正过程就是在二次误差曲面的最速下降方向上取一个μ步长的增量，而误差曲面的最速下降方向恰恰是负梯度方向，由此可以导出自适应滤波器权系数修正量Δw_n的表达式为：

Δw_n＝μE{e(n)x(n)}；

μ是迭代的步长，表明修正量是误差函数与观测信号乘积的期望再乘以步长，期望值E{e(n)x(n)}是未知的，只能用样本平均来估计，如下式：

上式中，当L＝1时，即只用当前的一个样本来估计期望E{e(n)x(n)}时，就有修正方程：

w_n+1＝w_n+μe(n)x(n)。

所述环境参数采集模块通过传感器采集室内环境的温度，利用数字温度传感器进行测量温度的过程中，为了避免较大温度滞后性的缺点，防止高频干扰同时避免补偿过度，提高数字温度传感器的动态性能，采用自适应动态补偿方法，具体包括：

设数字温度传感器为一阶系统，其传递函数W(s)为：

式中τ为数字温度传感器时间常数，λ为数字温度传感器纯滞后时间，则数字温度传感器的截止角频率为ω＝1/τ，设数字温度传感器动态补偿后的频带拓宽了k倍其截止角频率为ω_c＝kω，则

又根据式C(s)＝W(s)H(s)得

利用后向差分法实现H(s)的等效数字滤波器H(z)，令：

式中τ_sam为采样间隔，将上式代入到得：

式中c＝1/τ，b＝k/τ＝kc对上式求差分方程为；

上述的公式中：W(s)为数字温度传感器的传递函数，C(s)为数字温度传感器动态补偿后的传递函数，H(s)为补偿网络的传递函数，y_L(n)为数字低通滤波器的输出结果；

根据数低通滤波器输出y_L(n)的二阶差分信息确定拐点i，然后根据i点之后数字温度传感器的输出量、数字低通滤波器的输出结果以及决策闽值实时搜索到动态补偿结束点，中止数字温度传感器的动态补偿，完成数字温度传感器的自适应动态补偿。

本发明提供的设备监控模块4监控方法如下：

(1)WEB服务器接收运行状态信号，其中，所述运行状态信号是振动传感器采集到的智能家居的状态信号；

(2)当所述WEB服务器判断所述运行状态信号与预设的标准运行信号一致时，所述服务器将所述运行状态信号对应的智能家居标号添加到监控列表；

(3)所述WEB服务器向摄像头发送监控信号，使所述摄像头按照所述监控列表对智能家居进行监视。

本发明提供的监控方法还包括：

所述WEB服务器接收多个运行状态信号，其中，多个所述运行状态信号是多个振动传感器分别采集到的多个智能家居的状态信号；

所述WEB服务器逐一比对各个所述运行状态信号与预设的标准运行信号是否一致；

当所述运行状态信号与预设的标准运行信号一致的个数大于一个时，所述WEB服务器分别将对比结果为一致的所述运行状态信号对应的智能家居标号添加到监控列表；

所述WEB服务器分别根据所述智能家居标号查询对比结果为一致的所述智能家居的位置信号；

所述WEB服务器向摄像头发送线扫监控信号，使所述摄像头按照所述线扫监控信号对各个所述位置信号对应智能家居进行依次监视；

所述WEB服务器向所述摄像头发送自检信号；

所述摄像头在接收到所述自检信号后转动360度，以校准所述位置信号；

所述摄像头比较当次的所述位置信号和下次的所述位置信号之间的距离差；

当所述距离差超过预设值时，所述WEB服务器向所述摄像头发送差值补偿信号；

所述摄像头按照所述位置信号与所述差值补偿信号和对智能家居进行监视。

本发明提供的网关配置模块6配置方法如下：

1)广播选举信息收集报文，所述选举信息收集报文中包括所述POE智能家居网关的MAC地址和表示其性能高低的设备类型数值；

2)接收其它POE智能家居网关广播的选举信息收集报文，更新选举候选列表，以使所述选举候选列表中包括所述POE智能家居网关和其它POE智能家居网关的设备类型数值和MAC地址；

3)根据所述选举候选列表中的设备类型数值和MAC地址，判断所述POE智能家居网关是否符合网关选举条件：若符合，则执行步骤4)，否则，执行步骤6)；

4)广播选举报文，所述选举报文中包括POE智能家居网关的MAC地址和表示其性能高低的设备类型数值；

5)向其它POE智能家居网关广播网关确认报文，作为网关设备进入网关模式，并在接收到对应POE智能家居网关返回的确认收到报文后，更新所述选举候选列表，以将所述选举候选列表中对应POE智能家居网关的模式状态设置为接入模式；

6)在接收到对应POE智能家居网关广播的选举报文后，更新所述选举候选列表，以将选举候选列表中对应POE智能家居网关的模式状态设置为网关模式；

7)在接收到对应POE智能家居网关广播的网关确认报文后作为接入设备进入接入模式，并向对应POE智能家居网关返回确认收到报文。

本发明提供的步骤4)之后，所述步骤5)之前，还包括：

在接收到其它POE智能家居网关广播的选举报文后，更新选举候选列表，以将广播选举报文的其它POE智能家居网关的设备类型数值和MAC地址增加至所述选举候选列表中；

根据所述选举候选列表中的设备类型数值和MAC地址，判断所述POE智能家居网关是否符合网关选举条件：若符合，则执行所述步骤5)，否则，执行步骤7)。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法，其特征在于，所述基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法包括：

步骤一，利用摄像头采集室内环境图像数据；通过语音采集器采集语音指令，通过利用传感器采集室内环境的温度、湿度、空气质量数据，通过传感器检测电路信号对智能家居的状态信号进行监控；

步骤二，通过网关配置模块利用配置软件对智能家居网关组网进行配置；主控模块对采集的数据信息进行数据处理，主控模块通过无线发射器将采集的数据发送到WEB服务器进行处理；

步骤三，WEB服务器通过无线发射器将指令发送到主控模块，主控模块经过数据处理发出指令控制摄像头、语音采集器、传感器的运行，检测相关的数据信号；

步骤四，主控模块利用控制器控制电灯、门禁、餐厨电器设备，主控模块利用报警器对门禁安全、失火情况、空气污染情况进行报警；主控模块利用驱动轮进行移动行走操作；

步骤五，主控模块经过数据处理将采集的影像、语音、环境参数数据传递到存储器进行储存，主控模块将数据传递到触控显示屏进行触控操作，显示采集数据及报警信号。

2.如权利要求1所述的基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法，其特征在于，通过摄像头实时采集室内环境图像数据的过程中，机器人在移动过程中，对多目标进行追踪采集环境图像数据，采用Kalman滤波算法，kalman算法对运动位置的预测，具体为：

目标物体的运动方程为：

x_t+1＝x_t+v_tT；

v_t+1＝v_t+a_tT；

其中v_t、a_t、x_t分别表示运动目标t时刻在X轴方向上的速度、加速度、位置T为图像帧时间间隔，a_tT当做白噪声处理，系统状态方程为：

系统状态矢量为：

X_t＝[x_t+v_t]^T；

状态转移矩阵为：

系统动态噪声矢量为：

w_t＝(0，a_tT)^-1；

系统观测方程：

x_t＝(1，0)(x_t，v_t)^-1；

卡尔曼滤波器系统观测矢量为：

Z_t＝x_t；

观测系数矩阵为：

H_t＝[1，0]；

由观测方程可知，观测噪声为0，所以R_t为0；

通过系统方程和观测方程的建立，利用Kalman持续目标在下一帧中的位置，对第t帧图像利用质心算法计算出位置目标记为x_t，开始根据目标的观测初始化滤波器设为

系统初始化向量协方差矩阵在对角线上取得最大值取为：

系统动态噪声协方差为Q₀，取值为：

通过初始的运动目标的X轴上的质心x₀，得出运动目标下一帧上的目标质心位x₁，通过对Y轴的卡尔曼滤波运算估计得出质心为y₁，得出运动目标在下一帧图像上的质心为z₁，通过目标的质心范围来搜索。

3.如权利要求1所述的基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法，其特征在于，通过语音采集器采集语音指令，采用自适应滤波的LMS算法，如下：

由修正方程式w_n+1＝w_n+Δw_n，其中w_n是n时刻的滤波器系数矢量，Δw_n为w_n的修正量；知n+1时刻滤波器权系数的估计是对前一时刻的权系数加上一个修正量Δw_n修正过程在二次误差曲面的最速下降方向上取一个μ步长的增量，而误差曲面的最速下降方向恰恰是负梯度方向，导出自适应滤波器权系数修正量Δw_n的表达式为：

Δw_n＝μE{e(n)x(n)}；

μ是迭代的步长，表明修正量是误差函数与观测信号乘积的期望再乘以步长，期望值E{e(n)x(n)}是未知的，只能用样本平均来估计，如下式：

式中，当L＝1时，即只用当前的一个样本来估计期望E{e(n)x(n)}时，就有修正方程：

w_n+1＝w_n+μe(n)x(n)。

4.一种实现权利要求1所述基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法的基于嵌入式WEB的智能家居机器人，其特征在于，所述基于嵌入式WEB的智能家居机器人包括：

摄像模块，与主控模块连接，用于通过摄像头实时采集室内环境图像数据；

语音采集模块，与主控模块连接，用于通过语音采集器采集语音指令；

环境参数采集模块，与主控模块连接，用于通过传感器采集室内环境的温度、湿度、空气质量数据；

设备监控模块，与主控模块连接，用于通过检测电路检测智能家居的状态信号进行监控；

主控模块，与摄像模块、语音采集模块、环境参数采集模块、设备监控模块、网关配置模块、移动模块、业务功能模块、安防模块、数据存储模块、显示模块连接，用于通过单片机控制各个模块正常工作；

网关配置模块，与主控模块、无线通信模块连接，用于通过配置软件对智能家居网关组网进行配置；

无线通信模块，与网关配置模块、WEB服务器连接，用于通过无线发射器将采集的数据发送到WEB服务器进行处理；

移动模块，与主控模块连接，用于通过驱动轮进行移动行走操作；

业务功能模块，与主控模块连接，用于通过控制器控制电灯、门禁、餐厨电器设备；

安防模块，与主控模块连接，用于通过报警器对门禁安全、失火情况、空气污染等情况进行报警；

数据存储模块，与主控模块连接，用于通过存储器存储采集的影像、语音、环境参数数据；

显示模块，与主控模块连接，用于通过触控显示屏进行触控操作，显示采集的影像、语音、环境参数数据及报警信号。

5.一种应用权利要求1～3任意一项所述基于嵌入式WEB的智能家居机器人控制方法的智能家居控制系统。