CN111903096B - 通信系统、接收装置、发送间隔变更方法及计算机程序 - Google Patents

Abstract

通信系统具备：接收装置，接收数据并反复设定时间范围；及发送装置，以第一时间间隔向上述接收装置反复发送数据，在上述接收装置在上述时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，将向上述接收装置发送数据的发送间隔变更为与上述第一时间间隔不同的第二时间间隔。

Description

通信系统、接收装置、发送间隔变更方法及计算机程序

技术领域

本公开涉及通信系统、接收装置、发送间隔变更方法及计算机程序。

本申请基于2018年3月27日提出的日本申请2018-60876来主张优先权，并援引上述日本申请记载的全部记载内容。

背景技术

在车辆中，搭载有多个通信装置经由通信总线而相互通信的通信系统(参照专利文献1)。通信装置是ECU(Electronic Control Unit)或对通信进行中继的中继装置等。

在专利文献1记载的通信系统所具备的多个通信装置中，包含：发送装置，经由通信总线而周期性地发送包含特定信息作为识别信息的特定数据；及接收装置，接收特定数据。在经由通信总线而进行通信的通信系统中，第三人有可能将具有发送特定数据的功能的第二发送装置非法地连接于通信总线，并使第二发送装置向接收装置发送非法的特定数据。由此，有可能基于接收装置从第二发送装置接收到的非法的特定数据而进行错误的处理。

在专利文献1记载的通信系统中，接收装置为了防止进行错误的处理，在从接收前一次的特定数据之后到经过反复发送特定数据的一个周期为止，判定是否接收到多个特定数据。接收装置在判定为接收到多个特定数据的情况下，认为这些特定数据中包含非法的特定数据的可能性较高，将接收到的所有特定数据都废弃。由此，可防止接收装置基于非法的特定数据而进行错误的处理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2014/115455号小册子

发明内容

本公开的一方式涉及的通信系统具备：接收装置，接收数据并反复设定时间范围；及发送装置，以第一时间间隔向上述接收装置反复发送数据，在上述接收装置在上述时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，将向上述接收装置发送数据的发送间隔变更为与上述第一时间间隔不同的第二时间间隔。

本公开的一方式涉及的接收装置具备：接收部，接收数据；及数据发送部，在反复设定的时间范围内上述接收部接收到的数据数为2以上的情况下，发送变更数据，该变更数据指示变更反复发送的数据的发送间隔。

本公开的一方式涉及的发送间隔变更方法由计算机执行以下步骤：反复设定时间范围；及在设定的时间范围内所接收到的数据数为2以上的情况下，指示发送变更数据，该变更数据指示变更反复发送的数据的发送间隔。

本公开的一方式涉及的计算机程序使计算机执行以下步骤：反复设定时间范围；及在设定的时间范围内所接收到的数据数为2以上的情况下，指示发送变更数据，该变更数据指示变更反复发送的数据的发送间隔。

另外，不仅可以将本公开作为具备这样的特征性处理部的通信系统或接收装置来实现，也可以作为以这样的特征性处理为步骤的发送间隔变更方法来实现，或作为用于使计算机执行这样的步骤的计算机程序来实现。而且，可以将本公开作为实现通信系统或接收装置的一部分或全部的半导体集成电路来实现，或作为包含通信系统或接收装置的其他系统来实现。

附图说明

图1是表示实施方式1中的通信系统的主要部分的结构的框图。

图2是用于说明第一通信装置及第二通信装置进行的通信的图表。

图3是表示第一通信装置的主要部分的结构的框图。

图4是表示第一数据发送处理的顺序的流程图。

图5是表示第二通信装置的主要部分的结构的框图。

图6是表示第一数据接收处理的顺序的流程图。

图7是表示第一数据接收处理的顺序的流程图。

图8是接收时刻范围的设定的说明图。

图9是通信系统所起到的效果的说明图。

图10是表示实施方式2中的第一数据接收处理的顺序的流程图。

图11是表示实施方式2中的第一数据接收处理的顺序的流程图。

具体实施方式

[本公开要解决的课题]

在专利文献1记载的结构中，如前所述，在判定为接收到多个特定数据的情况下，接收装置将接收到的所有特定数据都废弃。因此，发送装置发送的正常的特定数据也被废弃。因此，在专利文献1记载的结构中，在反复发送非法数据的情况下，存在接收装置无法基于正常数据来执行处理的问题。

本公开是鉴于这样的情况而作出的，其目的在于，提供通信系统、接收装置、发送间隔变更方法及计算机程序，即使在反复发送非法数据的情况下，也能够基于正常的数据来执行处理。

[本公开的效果]

根据上述的方式，即使在反复发送非法数据的情况下，也能够基于正常的数据来执行处理。

[本公开的实施方式的说明]

首先列举本公开的实施方式进行说明。可以任意组合以下记载的实施方式的至少一部分。

(1)本公开的一方式涉及的通信系统具备：接收装置，接收数据并反复设定时间范围；及发送装置，以第一时间间隔向上述接收装置反复发送数据，在上述接收装置在上述时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，将向上述接收装置发送数据的发送间隔变更为与上述第一时间间隔不同的第二时间间隔。

(2)在本公开的一方式涉及的通信系统中，上述接收装置基于在先行设定的先行时间范围内接收到的数据数来设定上述时间范围。

(3)在本公开的一方式涉及的通信系统中，在上述接收装置在上述时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，省略执行基于上述接收装置接收到的多个数据的处理。

(4)在本公开的一方式涉及的通信系统中，上述发送装置在以上述第二时间间隔向上述接收装置发送数据后，将上述发送间隔恢复为上述第一时间间隔。

(5)在本公开的一方式涉及的通信系统中，上述接收装置对在上述时间范围内接收到的数据数为2以上的次数进行计数，上述发送装置在上述接收装置计数得出的次数达到预定次数以上的情况下将上述发送间隔变更为上述第二时间间隔，上述预定次数为2以上。

(6)本公开的一方式涉及的接收装置具备：接收部，接收数据；及数据发送部，在上述接收部在反复设定的时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，发送变更数据，该变更数据指示变更反复发送的数据的发送间隔。

(7)本公开的一方式涉及的发送间隔变更方法由计算机执行以下步骤：反复设定时间范围；及在设定的时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，指示发送变更数据，该变更数据指示变更反复发送的数据的发送间隔。

(8)本公开的一方式涉及的计算机程序使计算机执行以下步骤：反复设定时间范围；及在设定的时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，指示发送变更数据，该变更数据指示变更反复发送的数据的发送间隔。

在上述一方式涉及的通信系统中，接收装置例如在设定的时间范围内接收到的数据数是1的情况下，将接收到的数据视为正常的数据，基于接收到的数据来执行处理。假定为非法数据被以第一时间间隔向接收装置反复发送。在这种情况下，接收装置在时间范围内接收到的数据数有可能达到2以上。

在接收装置在时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，发送装置将数据的发送间隔从第一时间间隔变更为第二时间间隔。接收装置根据数据的发送间隔来设定时间范围。由此，仅将接收装置在时间范围内接收的数据视为正常的数据，基于正常的数据来执行处理。

在上述一方式涉及的通信系统中，接收装置例如在先行时间范围内接收到的数据数是1的情况下，设定与第一时间间隔对应的时间范围，在先行时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，设定与第二时间间隔对应的时间范围。由此，可设定与数据的发送间隔对应的适当的时间范围。

在上述一方式涉及的通信系统中，接收装置在时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，认为接收装置接收到的多个数据中包含非法数据，省略执行基于多个数据的处理。由此，能够防止接收装置基于非法数据来进行错误的处理。

在上述一方式涉及的通信系统中，如前所述，在接收装置在时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，发送装置将发送间隔从第一时间间隔变更为第二时间间隔。假定为非法数据被以第一时间间隔向接收装置反复发送。在这种情况下，即使在发送装置以第二时间间隔发送数据之后将发送间隔恢复为第一时间间隔，接收非法数据的定时和接收正常的数据的定时也大不相同，接收装置在时间范围内接收的数据数为1的可能性较高。

而且，系统基本上是以发送装置以第一时间间隔发送数据为前提而设计的。因此，在发送装置以第二时间间隔发送数据之后，将发送间隔恢复为最佳的时间间隔即第一时间间隔。

在上述一方式涉及的通信系统中，在接收装置在时间范围内接收到的数据数为2以上的次数达到预定次数以上的情况下，认为以第一时间间隔反复发送非法数据的可能性较高，发送装置将发送间隔变更为第二时间间隔。

在上述一方式涉及的接收装置、发送间隔变更方法及计算机程序中，例如在设定的时间范围内接收到的数据数是1的情况下，视为接收到的数据是正常的数据，基于接收到的数据来执行处理。假定为以与反复发送的数据的发送间隔大致一致的时间间隔反复发送非法数据。在这种情况下，在时间范围内接收的数据数有可能达到2以上。

在时间范围内接收到的数据数为2以上的情况下，将数据的发送间隔从第一时间间隔变更为第二时间间隔。根据数据的发送间隔来设定时间范围。由此，仅将在时间范围内接收的数据视为正常的数据，基于正常的数据来执行处理。

[本公开的实施方式的详细]

以下参照附图来说明本公开的实施方式涉及的通信系统的具体例。另外，本公开不限于这些示例，由权利要求书表示，意在包含与权利要求书等同的含义及范围内的所有变更。

(实施方式1)

图1是实施方式1中的通信系统1的主要部分的结构的框图。通信系统1适合搭载于车辆，具备第一通信装置11、第二通信装置12及通信总线13。在通信总线13上，连接有第一通信装置11及第二通信装置12。在通信总线13上，还连接有与第一通信装置11及第二通信装置12不同的未图示的通信装置。

作为连接于通信总线13的通信装置，可列举ECU。在ECU上，例如连接有传感器及车载设备。在这种情况下，ECU取得表示连接于本装置的传感器所检测出的检测值的信息，经由通信总线13来发送包含取得的信息的数据。而且，ECU基于经由通信总线13而接收到的数据来控制连接于自装置的车载设备的动作。

而且，作为连接于通信总线13的通信装置，可列举对两个通信装置之间的通信进行中继的中继装置。在中继装置上，除了通信总线13之外，还连接有与通信总线13不同的通信总线。中继装置经由通信总线13接收数据，并经由与通信总线13不同的通信总线发送所接收到的数据。此外，中继装置经由与通信总线13不同的通信总线接收数据，并经由通信总线13发送所接收到的数据。由此，中继装置对连接于通信总线13的通信装置和连接于与通信总线13不同的通信总线的通信装置之间的通信进行中继。

连接于通信总线13的多个通信装置进行遵照CAN(Controller Area Network)协议或CAN-FD(Controller Are Network with Flexible Data rate)的通信。

因此，连接于通信总线13的多个通信装置分别发送包含识别信息的数据。识别信息是用于识别数据的信息。而且，连接于通信总线13的一个通信装置所发送的数据由连接于通信总线13的其他的所有通信装置接收。在经由通信总线13接收到数据的情况下，连接于通信总线13的多个通信装置分别基于接收到的数据中包含的识别信息来判定是否应将接收到的数据废弃。连接于通信总线13的多个通信装置分别在判定为应将数据废弃的情况下将接收到的数据废弃，并在判定为不应将数据废弃的情况下基于接收到的数据来执行处理。

在多个通信装置同时地开始发送数据的情况下，基于多个通信装置发送的数据中包含的识别信息，来进行协调。由此，多个通信装置中的一个通信装置继续发送数据。其余的通信装置停止发送数据，进行待机直至其他通信装置所进行的数据发送结束。在该数据发送结束后，其余的通信装置再次开始发送数据。因此，在多个通信装置同时地开始发送数据的情况下，至少一个通信装置的发送数据的定时延迟。

作为经由通信总线13发送的数据，存在周期性地发送的数据和突发性地发送的数据。周期性地发送的数据是包含表示车辆的速度或车辆的外侧的照度等的信息的数据。突发性地发送的数据例如是包含车辆的车门的上锁或解锁的信息的数据。

以下对第一通信装置11及第二通信装置12进行的通信进行说明。

图2是用于说明第一通信装置11及第二通信装置12进行的通信的图表。第一通信装置11经由通信总线13而而周期性地发送包含第一识别信息作为识别信息的第一数据。基于第一数据来执行处理的处理装置是第二通信装置12。第二通信装置12在接收到第一数据的情况下，基于接收到的第一数据来执行处理。

而且，第二通信装置12经由通信总线13而发送包含第二识别信息作为识别信息的第二数据。基于第二数据来执行处理的处理装置是第一通信装置11。第一通信装置11在接收到第二数据的情况下，存储接收到的第二数据，并基于该第二数据来执行处理。

第一通信装置11及第二通信装置12分别作为发送装置及接收装置而发挥功能。

图3是表示第一通信装置11的主要部分的结构的框图。第一通信装置11具有通信部21、计时部22、存储部23及控制部24。这些单元连接于内部总线25。通信部21除了内部总线25之外还连接于通信总线13。

控制部24取得被发送的数据中包含的数据信息。按照控制部24的指示，除了第一识别信息之外，通信部21还经由通信总线13发送包含控制部24取得的数据信息的第一数据。而且，通信部21接收经由通信总线13而被发送的数据。通信部21在接收到的数据中包含的识别信息是第二识别信息的情况下，向控制部24通知接收到第二数据这一情况。

在通信部21与连接于通信总线13的其他通信装置同时地开始发送数据的情况下，进行协调。作为协调的结果，在通信部21停止发送数据的情况下，通信部21在经由通信总线13的发送结束之后，再次发送数据。而且，在控制部24指示通信部21发送第一数据的时间点经由通信总线13而发送了数据的情况下，通信部21在数据发送结束后开始发送第一数据。

控制部24从计时部22取得表示当前的时刻的计时时刻信息。

存储部23是非易失性存储器。在存储部23中，存储有计算机程序P1。而且，在存储部23中，存储有表示关于第一数据的发送的基准时刻的基准时刻信息和表示第一通信装置11应发送第一数据的发送时刻的发送时刻信息。基准时刻信息所表示的基准时刻和发送时刻信息所表示的发送时刻由控制部24来变更。

控制部24具有一个或多个CPU(Central Processing Unit)。控制部24所具有的一个或多个CPU通过执行计算机程序P1来执行用于发送第一数据的第一数据发送处理。计算机程序P1用于使控制部24所具有的的一个或多个CPU执行第一数据发送处理。

另外，计算机程序P1可以以能够由控制部24所具有的一个或多个CPU读取的方式存储于存储介质E1。在这种情况下，通过未图示的读取装置而从存储介质E1读取出的计算机程序P1被存储于存储部23。存储介质E1是光盘、软盘、磁盘、磁光盘或半导体存储器等。光盘是CD(Compact Disc)-ROM(Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)-ROM或BD(Blu-ray(注册商标)Disc)等。磁盘例如是硬盘。而且，可以从连接于未图示的通信网的未图示的外部装置下载计算机程序P1，并将下载的计算机程序P1存储于存储部23。

图4是表示第一数据发送处理的顺序的流程图。在第一数据发送处理中，控制部24首先取得数据信息(步骤S1)。在第一通信装置11是ECU的情况下，数据信息例如是表示连接于ECU的传感器检测出的车辆的速度或车辆外的照度等检测值的信息。在第一通信装置11是中继装置的情况下，数据信息是经由与通信总线13不同的通信总线而接收到的数据中包含的信息。

接着，控制部24指示通信部21发送除了第一识别信息之外还包含在步骤S1中取得的数据信息的第一数据(步骤S2)。由此，通信部21经由通信总线13而发送第一数据。如前所述，在经由通信总线13的数据的发送状况为无法经由通信总线13发送第一数据的状况的情况下，通信部21进行待机直至数据的发送状况成为能够经由通信总线13发送第一数据的状况。因此，从控制部24执行步骤S2之后到通信部21发送第一数据为止的期间根据经由通信总线13的数据的发送状况而变动。

控制部24在执行步骤S2后，从计时部22取得计时时刻信息(步骤S3)，将基准时刻信息所表示的基准时刻变更为取得的计时时刻信息所表示的时刻(步骤S4)。接着，将发送时刻信息所表示的发送时刻变更为从基准时刻信息所表示的基准时刻经过了第一基准时间的时刻(步骤S5)。第一基准时间被预先设定，例如是300ms。

接着，控制部24判定通信部21是否接收到第二数据(步骤S6)。如前所述，第二数据是包含第二识别信息的数据。控制部24在判定为通信部21接收到第二数据的情况下(S6：是)，与步骤S5同样地将发送时刻变更为从基准时刻信息所表示的基准时刻经过了第二基准时间的时刻(步骤S7)。第二基准时间也被预先设定。第二基准时间小于第一基准时间，例如是100ms。

控制部24在判定为通信部21未接收到第二数据的情况下(S6：否)、或在执行步骤S7后，从计时部22取得计时时刻信息(步骤S8)，并判定取得的计时时刻信息所表示的时刻是否经过了发送时刻信息所表示的发送时刻(步骤S9)。控制部24在判定为时刻未经过发送时刻的情况下(S9：否)执行步骤S6，通信部21监视是否接收到第二数据，直至计时部22的时刻经过发送时刻。

控制部24在判定为时刻经过了发送时刻的情况下(S9：是)，结束第一数据发送处理，再次执行第一数据发送处理。在该第一数据发送处理的步骤S2中，控制部24向通信部21发出指示，使其再次发送第一数据。

如上所述，第一通信装置11的通信部21通常以与第一基准时间大致一致的第一时间间隔向第二通信装置12反复发送第一数据。在通信部21从第二通信装置12接收到第二数据的情况下，控制部24将通信部21发送第一数据的发送间隔变更为与第二基准时间大致一致的第二时间间隔。

在通信部21以第二时间间隔向第二通信装置12发送第一数据后，只要通信部21未从第二通信装置12新接收第二数据，控制部24就将第一数据的发送间隔恢复为第一时间间隔。第二数据的数据信息是指示变更第一数据的发送间隔的信息。

另外，如前所述，从控制部24指示发送第一数据之后到通信部21发送第一数据为止的期间，根据经由通信总线13的数据的发送状况而变动。以Ta表示从控制部24指示发送第一数据之后到通信部21发送第一数据为止的期间的变动幅度的最大值，分别以Tr1及Tr2表示第一基准时间及第二基准时间。在这种情况下，第一时间间隔是在(Tr1－Ta)以上、且在(Tr1+Ta)以下的时间间隔。而且，第二时间间隔是在(Tr2－Ta)以上、且在(Tr2+Ta)以下的时间间隔。

第一基准时间Tr1及第二基准时间Tr2分别比变动幅度的最大值Ta足够长。因此，第一时间间隔及第二时间间隔分别与第一基准时间Tr1及第二基准时间Tr2大致一致。第二基准时间Tr2与第一基准时间Tr1不同，因此第二时间间隔与第一时间间隔不同。

图5是表示第二通信装置12的主要部分的结构的框图。第二通信装置12具有通信部31、计时部32、存储部33及控制部34。这些单元连接于内部总线35。通信部31除了内部总线35之外还连接于通信总线13。

通信部31接收经由通信总线13被发送的数据。因此，第一通信装置11的通信部21经由通信总线13发送的第一数据由第二通信装置12的通信部31接收。通信部31在接收到的数据中包含的识别信息是第一识别信息的情况下、即在接收到的数据是第一数据的情况下，将接收到的数据中包含的数据信息提供给控制部34。通信部31还作为接收部而发挥功能。

而且，按照控制部24的指示，通信部21经由通信总线13发送除了第二识别信息之外还包含指示将第一数据的发送间隔变更为第二时间间隔的数据信息的第二数据。

在通信部31与连接于通信总线13的其他通信装置同时地开始发送数据的情况下，进行协调。作为协调的结果，在通信部31停止发送数据的情况下，通信部31在经由通信总线13的发送结束后，再次发送数据。而且，在控制部34指示通信部31发送第二数据的时间点经由通信总线13发送了数据的情况下，通信部31在数据的发送结束后开始发送第二数据。

控制部34从计时部32取得表示当前时刻的计时时刻信息。

存储部33是非易失性存储器。在存储部33中存储有计算机程序P2。而且，在存储部33中，存储有表示接收到第一数据的接收时刻的接收时刻信息。接收时刻信息所表示的接收时刻由控制部34来变更。而且，在存储部33中，存储有表示接收第一数据的接收时刻范围的范围信息。接收时刻范围由接收时刻范围开始的开始时刻和接收时刻范围结束的结束时刻来表示。具体地说，范围信息表示接收时刻范围的开始时刻及结束时刻。范围信息所表示的接收时刻范围、即开始时刻及结束时刻由控制部34反复设定。

控制部34具有一个或多个CPU。控制部34所具有的一个或多个CPU通过执行计算机程序P2来执行第一数据接收处理及数据信息处理。第一数据接收处理是与第一数据的接收相关的处理。数据信息处理是关于数据信息的处理。计算机程序P2用于使控制部34所具有的一个或多个CPU执行第一数据接收处理及数据信息处理。控制部34以时分方式来并行地执行第一数据接收处理及数据信息处理。

另外，计算机程序P2可以以能够由控制部34所具有的一个或多个CPU读取的方式存储于存储介质E2。在这种情况下，通过未图示的读取装置而从存储介质E2读取出的计算机程序P2被存储于存储部33。存储介质E2是光盘、软盘、磁盘、磁光盘或半导体存储器等。而且，可以从连接于未图示的通信网的未图示的外部装置下载计算机程序P2，并将下载的计算机程序P2存储于存储部33。

图6及图7是表示第一数据接收处理的顺序的流程图。在第一数据接收处理中，控制部34首先从计时部32取得计时时刻信息(步骤S21)，并判定取得的时刻是否是由范围信息表示的接收时刻范围内的时刻(步骤S22)。控制部34在判定为时刻不是接收时刻范围内的时刻的情况下(S22：否)执行步骤S21，并进行待机直至计时部32的时刻成为接收时刻范围内的时刻。

在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围外的时刻的期间接收到第一数据的情况下，通过将接收到的第一数据删除或搁置而将接收的第一数据废弃。

控制部34在判定为时刻是接收时刻范围内的时刻的情况下(S22：是)，判定通信部31是否接收到第一数据(步骤S23)。控制部34在判定为通信部31接收到第一数据的情况下(S23：是)，从计时部32取得计时时刻信息(步骤S24)。接着，控制部34将接收时刻信息表示的接收时刻更新为在步骤S24中取得的计时时刻信息表示的时刻(步骤S25)，将通信部31接收到的第一数据中包含的数据信息写入存储部33(步骤S26)。

控制部34在判定为通信部31未接收到第一数据的情况下(S23：否)、或在执行步骤S26后，从计时部32取得计时时刻信息(步骤S27)，并判定取得的计时时刻信息表示的时刻是否是范围信息表示的接收时刻范围内的时刻(步骤S28)。

控制部34在判定为时刻是接收时刻范围内的时刻的情况下(S28：是)，执行步骤S23，在计时部32的时刻成为接收时刻范围外的时刻之前，反复地判定通信部31是否接收到第一数据。

当在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间通信部31接收到的第一数据数是1的情况下，控制部34将通信部31接收到的第一数据中包含的数据信息写入存储部33。进一步，当在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间通信部31接收到的第一数据数为2以上的情况下，控制部34将通信部31接收到的所有第一数据中包含的所有数据信息写入存储部33。

在通信系统1中，第三人有可能将通信装置非法地连接于通信总线13，并使非法地连接于通信总线13的通信装置(以下称为非法装置)发送非法的第一数据。当在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间非法装置发送了非法的第一数据的情况下，当在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间通信部31接收的第一数据数有可能达到2以上。

控制部34在判定为时刻不是接收时刻范围内的时刻、即时刻是接收时刻范围外的时刻的情况下(S28：否)，判定通信部31在时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数是否为2以上(步骤S29)。

控制部34在判定为第一数据数为2以上的情况下(S29：是)，认为通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的多个第一数据包含非法的第一数据，将与这些第一数据对应的所有数据信息删除(步骤S30)。控制部34通过执行步骤S30而将这些数据信息废弃。

控制部34在执行步骤S30后，指示通信部31发送除了第二识别信息之外还包含指示将第一数据的发送间隔变更为第二时间间隔的数据信息的第二数据(步骤S31)。由此，通信部31经由通信总线13而发送第二数据。如前所述，在第一通信装置11的通信部21接收到第二数据的情况下，第一通信装置11的控制部24将第一数据的发送间隔变更为第二时间间隔。第二数据相当于变更数据。通信部31还作为数据发送部而发挥功能。

控制部34在判定为第一数据数小于2的情况下(S29：否)、或在执行步骤S31后，根据通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数，来重新设定范围信息表示的接收时刻范围(步骤S32)。具体地说，重新设定接收时刻范围的开始时刻及结束时刻。

图8是接收时刻范围的设定的说明图。在图8中，用空心的方形来表示包含第一识别信息的数据即第一数据。

在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数是1的情况下，以接收时刻信息所表示的接收时刻作为基准来重新设定接收时刻范围。接收时刻是通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到第一数据的最初的时刻。控制部34以从接收时刻经过了第一基准时间的时刻为中心来重新设定接收时刻范围。如前所述，第一基准时间与第一时间间隔大致一致。

在接收时刻范围的设定中所使用的第一时宽及第二时宽被预先设定。以下，分别以Tw1及Tw2来表示第一时宽及第二时宽。如前所述，分别以Tr1及Tr2来表示第一基准时间及第二基准时间。在第一通信装置11中，以Ta来表示从控制部24指示发送第一数据之后到通信部21发送第一数据为止的期间的变动幅度的最大值。

第一时宽Tw1及第二时宽Tw2满足下述的不等式。

Ta＜Tw1＜Tw2＜Tr2

如前所述，第二基准时间Tr2小于第一基准时间Tr1。

在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数是1的情况下，控制部34将由从接收时刻经过了第一基准时间Tr1的时刻回溯了第一时宽Tw1的时刻设定为开始时刻。而且，控制部34将由从接收时刻经过了第一基准时间Tr1的时刻进一步经过了第一时宽Tw1的时刻设定为结束时刻。

换言之，将从接收时刻经过了(Tr1－Tw1)的时刻设定为开始时刻，将从接收时刻经过了(Tr1+Tw1)的时刻设定为结束时刻。

在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为2以上的情况下，也以接收时刻信息所表示的接收时刻作为基准来重新设定接收时刻范围。控制部34以从接收时刻经过了第二基准时间Tr2的时刻作为中心来重新设定接收时刻范围。

具体地说，控制部34将由从接收时刻经过了第二基准时间Tr2的时刻回溯了第一时宽Tw1的时刻设定为开始时刻。而且，控制部34将由从接收时刻经过了第二基准时间Tr2的时刻进一步经过了第一时宽Tw1的时刻设定为结束时刻。

换言之，将从接收时刻经过了(Tr2－Tw1)的时刻设定为开始时刻，将从接收时刻经过了(Tr2+Tw1)的时刻设定为结束时刻。由于第二基准时间Tr2小于第一基准时间Tr1，因此重新设定的接收时刻范围接近于至此为止所设定的接收时刻范围。

如前所述，在第一数据数为2以上的情况下，第一通信装置11的通信部21进行发送的发送间隔被变更为与第二基准时间Tr2大致一致的第二时间间隔。根据该变更，控制部34重新设定与第二时间间隔对应的接收时刻范围。

在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间通信部31接收到的第一数据数为0的情况下，以接收时刻范围的中心时刻为基准来重新设定下一个接收时刻范围。

具体地说，控制部34将由从接收时刻范围的中心时刻经过了第一基准时间Tr1的时刻回溯了第二时宽Tw2的时刻设定为开始时刻。而且，控制部34将由从接收时刻范围的中心时刻经过了第一基准时间Tr1的时刻进一步经过了第二时宽Tw2的时刻设定为结束时刻。

换言之，将从接收时刻范围的中心时刻经过了(Tr1－Tw2)的时刻设定为开始时刻，将从接收时刻范围内的中心时刻经过了(Tr1+Tw2)的时刻设定为结束时刻。第二时宽Tw2比第一时宽Tw1长。因此，在第一数据数为0的情况下所设定的接收时刻范围比在第一数据数为1的情况下所设定的接收时刻范围长。

在第一数据数是0的情况下，由于通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收第一数据的可能性较高，所以重新设定较长的接收时刻范围。

控制部34在执行步骤S32后，结束第一数据接收处理，再次执行第一数据接收处理。

如上所述，在第二通信装置12中，控制部34反复设定接收时刻范围。而且，控制部34基于通信部31在计时部32的时刻是先行设定的接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数，来重新设定接收时刻范围。接收时刻范围相当于时间范围。

控制部34例如在执行第一数据接收处理的步骤S32的情况下执行数据信息处理。在数据信息处理中，控制部34判定在存储部33中是否存储有第一数据的数据信息。控制部34在判定为存储有第一数据的数据信息的情况下，执行与数据信息相关的处理。

第二通信装置12是ECU、且在第二通信装置12上连接有车载设备的情况下，控制部34指示未图示的输出部输出基于数据信息的控制信号。输出部向车载设备输出控制信号。车载设备按照从输出部输入的控制信号进行动作。在这种情况下，与数据信息相关的处理是控制信号的输出的指示。

在第二通信装置12是中继装置的情况下，控制部34指示未图示的通信部发送包含数据信息的数据。该通信部经由与通信总线13不同的通信总线来发送数据。在这种情况下，与数据信息相关的处理是包含数据信息的数据的发送的指示。

控制部34在执行与数据信息相关的处理后，将存储于存储部33中的数据信息删除，结束数据信息处理。

而且，控制部34在判定为未存储有第一数据的数据信息的情况下，结束数据信息处理。

如前所述，在第一数据接收处理中，在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的数据数为2以上的情况下，控制部34在执行步骤S32之前，将通信部31接收到的多个第一数据删除。因此，在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的数据数为2以上的情况下，在数据信息处理中，控制部34不基于通信部31接收到的多个数据来执行处理，而是省略执行。

图9是通信系统1所起到的效果的说明图。在图9中表示了第一通信装置11的通信部21所进行的第一数据的发送和第二通信装置12的通信部31所进行的第一数据的接收。空心的方形表示第一通信装置11发送的正常的第一数据。黑色的方形表示非法装置经由通信总线13而发送的非法的第一数据。

假定为第一通信装置11的通信部21以第一时间间隔来发送正常的第一数据。在第二通信装置12的通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数是1的情况下，认为通信部31接收到的第一数据是正常的第一数据，第二通信装置12的控制部34基于通信部31接收到的第一数据来执行处理。

进而，第二通信装置12的控制部34重新设定以从通信部31接收到第一数据的接收时刻经过了第一基准时间的时刻为中心的接收时刻范围。这时，第二通信装置12的通信部31不发送第二数据，因此第一通信装置11的通信部21继续以第一时间间隔发送第一数据。

假定为非法装置以第一时间间隔反复发送非法的第一数据，并且第二通信装置12的通信部31在时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到正常的第一数据和非法的第一数据。在这种情况下，在第二通信装置12的通信部31在时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为2以上，因此第二通信装置12的控制部34将通信部31接收到的所有第一数据废弃，省略执行基于通信部31接收到的多个第一数据的处理。由此，能够防止控制部34基于非法的第一数据而进行错误的处理。

而且，第二通信装置12的通信部31向第一通信装置11的通信部21发送第二数据。由此，第一通信装置11的通信部21以第二时间间隔发送第一数据。进而，第二通信装置12的控制部34重新设定以从通信部31最初接收到第一数据的接收时刻经过了第二基准时间的时刻为中心的接收时刻范围。

第二时间间隔与第一时间间隔不同。因此，仅将第二通信装置12的通信部31在时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收的第一数据视为正常的第一数据，第二通信装置12的控制部34基于正常的第一数据来执行处理。能够基于正常的第一数据来执行处理。

即使在第一通信装置11的通信部21以第二时间间隔发送第一数据后，正常的第一数据的发送间隔恢复为第一时间间隔，第二通信装置12的通信部31接收正常的第一数据的定时也与通信部31接收非法的第一数据的定时大不相同。因此，即使将发送间隔恢复为第一时间间隔，第二通信装置12的通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收的第一数据数为1的可能性也较高。而且，通信系统1基本上是以第一通信装置11的通信部21以第一时间间隔发送数据为前提进行设计的。

根据以上可知，在第一通信装置11中，在通信部21以第二时间间隔发送第一数据后，只要通信部21未新接收第二数据，控制部24就将发送间隔恢复为作为最佳时间间隔的第一时间间隔。

如前所述，在通信部31在计时部32的时刻是先行设定的接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为1的情况下，第二通信装置12的控制部34重新设定与第一时间间隔对应的接收时刻范围。而且，在通信部31在计时部32的时刻是先行设定的接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为2以上的情况下，控制部34重新设定与第二时间间隔对应的接收时刻范围。由此，控制部34能够设定与正常的第一数据的发送间隔对应的适当的接收时刻范围。

(实施方式2)

在实施方式1中，第一通信装置11的控制部24将第一数据的发送间隔变更为第二时间间隔的变更条件为，第二通信装置12的通信部31在计时部32的时刻在接收时刻范围内的期间接收到的第一数据数为2以上。也可以进一步限制变更条件。

以下，对于实施方式2，说明其与实施方式1的不同点。对于除了后述结构之外的其他结构，由于与实施方式1相同，所以对于与实施方式1相同的构成部分标注与实施方式1相同的附图标记并省略其说明。

在实施方式2的存储部33中，还存储有异常次数信息，该异常次数信息表示通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为2以上的异常次数。异常次数信息所表示的异常次数由控制部34来变更。

在将实施方式2中的通信系统1与实施方式1中的通信系统1进行比较的情况下，第二通信装置12的控制部34所执行的第一数据接收处理的内容不同。

图10及图11是表示实施方式2中的第一数据接收处理的顺序的流程图。实施方式2中的第一数据接收处理的步骤S41～S50、S53分别与实施方式1中的第一数据接收处理的步骤S21～S30、S31相同。因此，省略步骤S41～S50、S53的详细说明。

控制部34在判定为通信部31在时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为2以上的情况下(S49：是)，执行步骤S50，之后，将异常次数信息所表示的异常次数加1(步骤S51)。接着，控制部34判定异常次数信息所表示的异常次数是否为基准次数以上(步骤S52)。基准次数是2以上的整数，被预先设定。

控制部34在判定为异常次数为基准次数以上的情况下(S52：是)，执行步骤S53。由此，通信部31经由通信总线13而发送第二数据。如在实施方式1的说明中所述的那样，在第一通信装置11的通信部21接收到第二数据的情况下，第一通信装置11的控制部24将第一数据的发送间隔变更为第二时间间隔。接着，控制部34将异常次数信息所表示的异常次数变更为0(步骤S54)。

控制部34在判定为通信部31在时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数小于2的情况下(S49：否)，将异常次数信息所表示的异常次数变更为0(步骤S55)。

控制部34在判定为异常次数小于基准次数的情况下(S52：否)、或在执行步骤S54、S55中的一方之后，设定接收时刻范围(步骤S56)。在步骤S56中，控制部34基于通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数和异常次数信息所表示的异常次数来设定接收时刻范围。

在异常次数小于基准次数的情况下，在通信部31在计时部32的时刻是时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为1以上时，控制部34进行与在实施方式1中在第一数据数是1的情况下所进行的接收时刻范围的设定同样的设定(参照图8)。因此，控制部34以从通信部31最初接收到第一数据的接收时刻经过了第一基准时间的时刻为中心来重新设定接收时刻范围。

在异常次数在基准次数以上的情况下，控制部34进行与在实施方式1中在第一数据数为2以上的情况下所进行的接收时刻范围的设定同样的设定(参照图8)。因此，控制部34以从通信部31最初接收到第一数据的接收时刻经过了第二基准时间的时刻为中心来重新设定接收时刻范围。

在异常次数小于基准次数的情况下，在通信部31在计时部32的时刻是时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为0时，控制部34进行与在实施方式1中在第一数据数为0的情况下所进行的接收时刻范围的设定同样的设定(图8参照)。因此，以从通信部31最初接收到第一数据的接收时刻经过了第一基准时间的时刻为中心，来重新设定较长的接收时刻范围。

控制部34在执行步骤S56后，结束第一数据接收处理，再次执行第一数据接收处理。

如上所述，第二通信装置12的控制部34对通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为2以上的异常次数进行计数。在异常次数达到基准次数以上的情况下、即在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为2以上的现象连续地发生了基准次数以上的情况下，通信部31发送第二数据。由此，第一通信装置11的通信部21接收第二数据，第一通信装置11的控制部24将第一数据的发送间隔从第一时间间隔变更为第二时间间隔。

这样，第二通信装置12的控制部34在异常次数达到基准次数的情况下，认为以第一时间间隔反复发送非法的第一数据的可能性较高，第一通信装置11的控制部24将第一数据的发送间隔变更为第二时间间隔。

实施方式2中的通信系统1及第二通信装置12分别与实施方式1中的通信系统1及第二通信装置12所起的效果相同。

另外，在实施方式2的第二通信装置12中，在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数小于2的情况下，控制部34也可以不将异常次数信息所表示的异常次数变更为0。具体地说，在第一数据接收处理中，控制部34在判定为通信部31在时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数小于2的情况下(S49：否)，也可以不执行步骤S55，而是执行步骤S56。

在这种情况下，即使在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为2以上的现象断续地发生且异常次数达到基准次数以上时，第二通信装置12的通信部31也发送第二数据，第一通信装置11的控制部24将第一数据的发送间隔变更为第二时间间隔。

另外，在实施方式1、2中，第一通信装置11的控制部24在将第一数据的发送间隔变更为第二时间间隔后，也可以不将第一数据的发送间隔恢复为第一时间间隔，而是将第一数据的发送间隔维持在第二时间间隔。在这种情况下，在将第一数据的发送间隔变更为第二时间间隔后，例如第二通信装置12的控制部34以从接收时刻经过了第二基准时间的时刻为中心来设定接收时刻范围。

而且，关于接收时刻范围的设定，作为基准的时刻，不限于接收时刻、即在第二通信装置12中通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间最初接收的时刻。作为基准的时刻也可以是设定的接收时刻范围的中心时刻。在通信部31在计时部32的时刻是接收时刻范围内的时刻的期间接收到的第一数据数为2以上的情况下，作为基准的时刻也可以是多个第一数据的接收时刻的平均时刻。

进一步，在第一通信装置11中，也可以不基于时刻、而是基于计时器计时得到的计时时间来反复发送第一数据。而且，在第二通信装置12中，也可以基于计时器计时得到的计时时间，来进行相当于计时部32的时刻是否是接收时刻范围内的时刻的判定。

进一步，第一基准时间Tr1只要与第二基准时间Tr2不同即可，因此可以小于第二基准时间Tr2。

此外，经由通信总线13进行的通信中使用的通信协议不限于CAN协议或CAN-FD协议，例如也可以是与以太网(注册商标)对应的通信协议。

应理解为所公开的实施方式1、2在所有方面均为示例，而非限制。本公开的范围并不是上述的含义，而是由权利要求书表示，意在包含与权利要求书等同的含义及范围内的所有变更。

附图标记说明

1 通信系统

11 第一通信装置(发送装置)

12 第二通信装置(接收装置)

13 通信总线

21 通信部

22、32 计时部

23、33 存储部

24 控制部

31 通信部(接收部、数据发送部)

34 控制部

E1、E2 存储介质

P1、P2 计算机程序。

Claims (11)

1.一种通信系统，具备：

接收装置，接收数据并反复设定时间范围；及

发送装置，以第一时间间隔向上述接收装置反复发送正常的包含识别信息的数据，在上述接收装置在上述时间范围内接收到的相同的包含识别信息的数据数为2以上的情况下，将向上述接收装置发送正常的包含识别信息的数据的发送间隔变更为与上述第一时间间隔不同的第二时间间隔。

2.根据权利要求1所述的通信系统，其中，

上述接收装置基于在先行设定的先行时间范围内接收到的包含识别信息的数据数来设定上述时间范围。

3.根据权利要求1所述的通信系统，其中，

在上述接收装置在上述时间范围内接收到的相同的包含识别信息的数据数为2以上的情况下，省略执行基于上述接收装置接收到的多个数据的处理。

4.根据权利要求2所述的通信系统，其中，

在上述接收装置在上述时间范围内接收到的相同的包含识别信息的数据数为2以上的情况下，省略执行基于上述接收装置接收到的多个数据的处理。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的通信系统，其中，

上述发送装置在以上述第二时间间隔向上述接收装置发送正常的包含识别信息的数据后，将上述发送间隔恢复为上述第一时间间隔。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的通信系统，其中，

上述接收装置对在上述时间范围内接收到的相同的包含识别信息的数据数为2以上的次数进行计数，

在上述接收装置计数得出的次数达到预定次数以上的情况下，上述发送装置将上述发送间隔变更为上述第二时间间隔，

上述预定次数为2以上。

7.根据权利要求5所述的通信系统，其中，

上述接收装置对在上述时间范围内接收到的相同的包含识别信息的数据数为2以上的次数进行计数，

在上述接收装置计数得出的次数达到预定次数以上的情况下，上述发送装置将上述发送间隔变更为上述第二时间间隔，

上述预定次数为2以上。

8.一种接收装置，具备：

接收部，接收数据；及

数据发送部，在上述接收部在反复设定的时间范围内接收到的相同的包含识别信息的数据数为2以上的情况下，发送变更数据，该变更数据指示变更反复发送正常的包含识别信息的数据的发送间隔。

9.一种发送间隔变更方法，由计算机执行以下步骤：

反复设定时间范围；及

在设定的时间范围内接收到的相同的包含识别信息的数据数为2以上的情况下，指示发送变更数据，该变更数据指示变更反复发送正常的包含识别信息的数据的发送间隔。

10.一种利用了计算机程序进行发送间隔变更的方法，该计算机程序用于使计算机执行以下步骤：

反复设定时间范围；及

在设定的时间范围内接收到的相同的包含识别信息的数据数为2以上的情况下，指示发送变更数据，该变更数据指示变更反复发送正常的包含识别信息的数据的发送间隔。

11.一种计算机可读存储介质，存储有权利要求10所述的方法中的计算机程序。

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