CN111890402B - 一种核测井仪器用自动装卸源控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于油气测井技术领域，公开了一种核测井仪器用自动装卸源控制系统及方法，桁架机械手末端通过螺栓固定有工作台，工作台上表面左侧安装有源盒装卸机械手，右侧安装有压紧螺钉装卸机械手，工作台上表面靠近两个机械手内侧通过螺栓均安装有对射式光电传感器；桁架机械手四角通过螺栓固定在支架上，支架前侧两根支脚中间通过螺栓固定有横梁，横梁上端右侧固接有辅助工装，靠近辅助工装侧支脚后侧通过螺栓安装有监控摄像头；支架前附近放置有定位装置，定位装置上部固定有仪器。本发明避免了装卸源过程中操作人员受强源照射的可能性；针对不同类型的仪器，更改安装孔相对桁架机械手坐标系的坐标，可实现不同类型仪器的通用。

Description

一种核测井仪器用自动装卸源控制系统及方法

技术领域

本发明属于油气测井技术领域，尤其涉及一种核测井仪器用自动装卸源控制系统及方法。

背景技术

目前，在油气测井领域，中子、伽马类核测井仪器广泛应用于工程现场。目前核测井仪器装卸放射源采用人工装卸的方法，由于测井、刻度用放射源活度较大，对操作人员人身健康造成较大危害。为尽可能减小放射源对操作人员的危害，一般在装卸源操作时人员需佩戴铅衣、铅手套等防护用具，采用特制加长的装卸源工具进行操作。防护用具及装卸源工具的使用在一定程度上能减少操作人员受到的照射，但从根本上仍存在屏蔽防护能力不足的问题；同时，为缩短总的作业时间，对操作人员的熟练程度提出了相当的要求。

根据辐射防护三要素，装卸源过程中操作人员应该与源保持尽可能远的距离、较短的操作时长及采用必要的防护措施。因此，操作人员在进行装卸源操作时使用特制加长装卸源工具并佩戴铅衣、铅手套进行操作。已有研究报告指出，假定操作人员使用模拟源进行了多次有效的训练并具备相当的操作经验，在此条件下进行模拟计算，操作一次18Ci的Am—Be中子源操作人员所受辐射剂量约为1.8-2.3 mSv，操作一次2Ci的Cs-137伽马源操作人员所受辐射剂量约0.6-1.0 mSv。我国放射卫生防护基本标准中，采用了ICRP推荐规定的限值，为防止随机效应，规定放射性工作人员受到全身均匀照射时的年剂量当量不应超过50mSv(5rem)，连续5年平均年剂量当量不应超过20mSv(2rem)。显然，人工装卸放射源的方法使操作人员短时受到的强源照射剂量较大。更要引起注意的是，在放射性仪器的生产、验收和现场刻度、测井过程中，装卸放射源操作频次并无规律可言，往往出现短时间集中操作的现象，此时人员受到的照射量在此基础上会成倍增加。因此，目前对此类装卸源操作人员采用了轮换作业、个人受照剂量严格监控等方法来降低辐射对人员人身健康的危害。这些都无形中增加了人工及管理成本。

此外，人员受照射的强度与离源的距离呈平方反比的关系，因此在装卸源过程中操作人员使用特制加长的装卸源工具进行操作，一般地，工具长度为800-1000mm。由于工具悬伸较长，操作人员作业时操作较为不便。同时，为尽量减少过程中不必要的时间浪费，通常工具设置为两端式，即拧紧和拆卸工具集成在长杆的两端，操作时须翻转工具，操作较为复杂。

综上所述，现有技术存在的问题是：

（1）采用人工装卸的方法，短时强照射会对操作人员人身健康造成较大危害。

（2）现有的防护用具及装卸源工具操作复杂，不易使用。

解决上述技术问题的难度：更改作业方式，由人工装卸源改为机械自动化装源；源盒及源螺钉、压紧螺钉等尺寸较小，不利于自动化改造；对不同种类的仪器，源安装的位置不同，须考虑不同种类仪器的兼容。

解决上述技术问题的意义：从根本上避免了操作人员直接受强源照射的可能性，保护了人员的人身健康；降低了相关单位或公司在人员、管理上的成本。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种适用于37/57系列密度测井仪器的自动装卸源控制系统及方法。

本发明是这样实现的，一种核测井仪器用自动装卸源控制系统，所述核测井仪器用自动装卸源控制系统包括：

一桁架机械手，用于实现沿着支架空间内沿X/Y/Z轴的运动；

一源盒装卸机械手，用于实现源盒的自动化装卸；

一压紧螺钉装卸机械手，用于实现压紧螺钉的自动化装卸；

一辅助工装，用于辅助所述源盒装卸机械手和压紧螺钉装卸机械手完成的自动化装卸；

一定位装置，用于微调仪器的安装时的夹角度；

一操控台，用于控制所述桁架机械手、源盒装卸机械手、压紧螺钉装卸机械手、辅助工装和定位装置；

其中，所述桁架机械手通过滑轨活动设置在支架的顶部，并可沿着滑轨前后移动，所述桁架机械手的下端设有能够上下移动的工作台，所述源盒装卸机械手和压紧螺钉装卸机械手设置在所述工作台上；

所述定位装置设置在所述支架的前端，

所述辅助工装设置在位于所述定位装置与所述的所述工作台之间的所述支架的横梁上，靠近辅助工装侧支脚的衡量端部设有第三摄像头；

所述操控台与所述桁架机械手、源盒装卸机械手、压紧螺钉装卸机械手、辅助工装、定位装置和第三摄像头控制连接。

进一步，所述压紧螺钉装卸机械手包括第一驱动电机、第一一级减速机构、第一扭矩传感器、第一转接头、第一接近式光电传感器、压紧螺钉装卸套筒和第一摄像头；

所述第一驱动电机输出端与所述一级减速机构的一端连接，所述一级减速机构的另一端与所述第一扭矩传感器的一端连接，所述第一扭矩传感器的另一端与所述第一转接头的一端连接；

所述第一转接头中部安装有第一接近式光电传感器，所述第一转接头的另一端与所述压紧螺钉装卸套筒的一端固接，所述第一扭矩传感器外部设置有第一支架，所述第一支架固定在所述工作台的一端，所述第一支架的顶部设有第一摄像头；

所述第一驱动电机、第一扭矩传感器、第一接近式光电传感器和第一摄像头与所述控制台连接。

进一步，所述源盒装卸机械手包括第二驱动电机、第二一级减速机构、第二扭矩传感器、第二转接头、第二接近式光电传感器、源盒装卸套筒和第二摄像头

其中，所述二驱动电机的输出端与所述第二一级减速机构的一端连接，所述第二一级减速机构的另一端与所述第二扭矩传感器一端连接，所述第二扭矩传感器的另一端所述第二转接头的一端连接；

所述第二转接头上第二接近式光电传感器，所述第二转接头的另一端与所述源盒装卸套筒的一端固接，且源盒装卸套筒与第二转接头之间设置有弹簧，源盒装卸套筒相对第二转接头可前后运动；

所述扭矩传感器外部设置有第二支架，所述第二支架固定在工作台的另一端，所述第二支架的顶部设有第二摄像头；

所述第二驱动电机、第二扭矩传感器、第二接近式光电传感器和第二摄像头与所述控制台连接。

进一步，所述辅助工装包括一组第一对射式光电传感器、一组第二对射式光电传感器和辅助工装主体，

所述第一对射式光电传感器和第二对射式光电传感器分别安装在位于所述源盒装卸机械手和压紧螺钉装卸机械手一侧的所述工作台和辅助工装主体上，且第一对射式光电传感器和第二对射式光电传感器处于同一水平高度，位于所述辅助工装主体的所述第二对射式光电传感器的一侧设有备用压紧螺钉，另一侧设置有源罐。

进一步，所述定位装置包括固定框架、旋转结构、打压泵头和小型液压站，

其中，所述固定框架的上部通过设置有旋转结构，所述旋转结构上安装有打压泵头，打压泵头通过液压管路连接有小型液压站；

且所述旋转结构用于当仪器装夹角度不正时进行微调，其调整角度范围为±180度。

进一步，所述压紧螺钉套筒内设还有有磁铁。

本发明的另一目的是提供一种上述核测井仪器用自动装卸源控制系统的核测井仪器用自动装卸源控制方法，该方法具体包括以下步骤：

首先，源盒装卸套筒的前后运动能够使接近式光电传感器产生0或1两种信号；

当源盒装卸套筒上螺杆在旋入源盒时，使源盒装卸套筒与源盒端面接触，之后工作台整体向前运动5mm，使源盒装卸套筒与第二转接头之间加载弹簧力，源盒装卸套筒相对第二转接头向后运动，接近式光电传感器信号置“1”；

当电机带动源盒装卸套筒旋转，旋入源盒螺纹孔内时，在弹簧力作用下，源盒装卸套筒在做螺旋运动的同时向前运动，运动使接近式光电传感器信号置“0”，即旋入成功。

进一步，所述核测井仪器用自动装卸源控制方法还包括：

装源时，装源前准备完毕；源盒装卸机械手快进至点2；源盒装卸机械手慢进至点3；源盒装卸机械手慢进5mm，源盒装卸套筒加载弹簧力，接近式光电传感器信号置“1”；源盒装卸机械手带动源盒装卸套筒旋转，开始旋入；源盒装卸套筒拧入，边做螺旋运动边向前运动；源盒装卸套筒运动使传感器信号置“0”，即拧入成功；

源盒装卸机械手慢退至点2；源盒装卸机械手快进至点4；源盒装卸机械手慢进至点1；源盒装卸机械手慢进5mm，源盒装卸套筒加载弹簧力，接近式光电传感器信号置“1”；源盒装卸机械手带动源盒装卸套筒旋转，开始旋出；源盒装卸套筒拧出，边做螺旋运动边向后运动；源盒装卸套筒运动使传感器信号置“0”，即拧出成功；

压紧螺钉装卸机械手快进至点8；压紧螺钉装卸机械手慢进至点9；压紧螺钉装卸机械手慢进5mm，螺钉装卸套筒加载弹簧力，接近式光电传感器信号置“1”；压紧螺钉装卸机械手带动螺钉装卸套筒旋转，开始旋入；压紧螺钉拧入，边做螺旋运动边向前运动；螺钉装卸套筒运动使传感器信号置“0”，证明拧入成功；压紧螺钉装卸机械手慢退至点8；工作台回原点，完成全部装源操作。

进一步，所述核测井仪器用自动装卸源控制方法还包括：

拆卸时，仪器固定；压紧螺钉装卸机械手快进至套筒端面与压紧螺钉端面接触；压紧螺钉装卸机械手慢进6mm，螺钉装卸套筒施加弹簧力，接近式光电传感器信号置“1”；压紧螺钉装卸机械手带动螺钉装卸套筒旋转进行认帽；认帽成功，套筒在弹簧力作用下向前运动，前端面与螺栓端面并紧，同时接近式光电传感器信号置“0”，即认帽成功；

压紧螺钉装卸机械手带动螺钉装卸套筒旋转，将压紧螺钉旋出；螺旋运动使套筒向后运动，接近式光电传感器信号置“1”，证明压紧螺钉拧出成功；压紧螺钉装卸机械手回退20mm至安全距离；压紧螺钉拆卸完成；拆卸源盒并放置在源罐的过程与装源过程一致。

一种上述核测井仪器用自动装卸源控制系统在油气测井中的应用。

综上所述，本发明的优点及积极效果为：本发明适用于37/57系列伽马类测井仪器。其主要结构由桁架机械手、工作台、定位装置、辅助工装、监控摄像头、远程控制平台等组成。本发明适用于刻度中心、仪修车间等仪器需带源作业的场合。在进行装卸源操作时，操作人员可远程对装卸源过程进行监控和操作，从根本上避免了操作人员受强源照射的可能性；系统可实现完全自动化操作，也可由操作人员通过手柄对各轴进行控制完成装卸源操作；针对不同类型的仪器，源盒安装孔的位置不尽相同，通过更改安装孔相对桁架机械手坐标系的坐标，即可实现不同类型仪器的通用。

本发明的装卸源过程中允许操作人员远离现场进行监控和操作，从根本上避免了操作人员受强源照射的可能性；对确定的一类仪器，系统可实现完全自动化运行，尽量减少系统对人员的依赖；针对不同类型的仪器，源盒安装孔的位置不尽相同，通过更改安装孔相对桁架机械手坐标系的坐标，即可实现不同类型仪器的通用。

附图说明

图1是本发明提供的自动装卸源系统的结构示意图。

图2是本发明提供的37/57系列伽马类测井仪器源盒装配示意图。

图3是本发明提供的改造后的压紧螺钉装配示意图。

图4是本发明提供的工作台结构示意图。

图5是本发明提供的辅助工装结构示意图。

图6是本发明提供的定位装置结构示意图。

图7是发明提供的机械手1、2的套筒剖视结构图。

图中：

1、桁架机械手；2、监控摄像头；3、辅助工装；4、工作台；5、压紧螺钉装卸机械手；6、源盒装卸机械手；7、定位装置；8、仪器；9、源盒；10、源盒螺钉；11、原压紧螺钉；12、压紧螺钉；13、第二摄像头；14、第二驱动电机；15、第二一级减速机构；16、第二扭矩传感器；17、第二接近式光电传感器；18、第二转接头；19、源盒装卸套筒；20、第二对射式光电传感器；21、压紧螺钉装卸套筒；22、磁铁；23、源罐；24、第一对射式光电传感器；25、备用压紧螺钉；26、固定框架；27、旋转装置；28、打压泵头；29、小型液压站；30、销轴；31、第一摄像头，32、第一驱动电机；33、第一一级减速机构；34、第一扭矩传感器；35、第一接近式光电传感器；36、第一转接头。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种核测井仪器用自动装卸源控制系统及方法，下面结合附图对本发明作详细的描述。

本发明实施例提供的核测井仪器用自动装卸源控制系统，主要由珩架机械手、工作台、定位装置、辅助工装、摄像头等组成。工作台上设置有专用的机械手，用于源盒、压紧螺钉的安装。

如图1-7所示，本发明实施例提供的核测井仪器用自动装卸源控制系统包括珩架机械手1，桁架机械手1末端通过螺栓固定有工作台4，工作台4上表面左侧安装有源盒装卸机械手6，右侧安装有压紧螺钉装卸机械手5，工作台4上表面靠近两个机械手内侧通过螺栓安装有对射式光电传感器20；桁架机械手1支架前侧两根支脚中间通过螺栓固定有一根横梁，横梁上端右侧固接有辅助工装3，靠近辅助工装3侧支脚后侧通过螺栓安装有监控摄像头2；支架前附近放置有定位装置7，定位装置7上部固定有仪器8，如图1所示。

作为优选，桁架机械手1为通用空间三坐标式桁架机械手，可实现空间内沿X/Y/Z轴的运动，桁架机械手1的X轴和Y轴两端均设置有硬限位（防撞块）及限位开关。

作为优选，压紧螺钉装卸机械手5包括第一驱动电机32，第一驱动电机32前端通过螺栓固定有一级减速机构33，一级减速机构33另一端通过螺栓连接有第一扭矩传感器34，第一扭矩传感器34用于监控转动过程中的实时扭矩，当出现螺纹咬死、螺纹完全拧入至端面并紧时提供报警及逻辑控制功能，第一扭矩传感器34另一端通过螺栓连接有第一转接头36，第一转接头36中部安装有第一接近式光电传感器35，第一转接头36另一端固接有压紧螺钉装卸套筒21，压紧螺钉套筒内21固接有磁铁22，第一扭矩传感器34外部设置有支架，支架通过螺栓固定在工作台上，支架上部通过螺栓固接有第一摄像头31，用于可视化操作。

作为优选，源盒装卸机械手6包括第二驱动电机14，第二驱动电机14前端通过螺栓固定有第二一级减速机构15，第二一级减速机构15另一端通过螺栓连接有第二扭矩传感器16，第二扭矩传感器16用于监控转动过程中的实时扭矩，当出现螺纹咬死、螺纹完全拧入至端面并紧时提供报警及逻辑控制功能，第二扭矩传感器16另一端通过螺栓连接有第二转接头18，第二转接头18中部安装有第二接近式光电传感器17，第二转接头18另一端固接有源盒装卸套筒19，第二扭矩传感器16外部设置有支架，支架通过螺栓固定在工作台上，支架上部通过螺栓固接有第二摄像头13，用于可视化操作，如图3所示。

作为优选，辅助工装3包括后侧中部安装有第二对射式光电传感器24，与压紧螺钉装卸机械手5和源盒装卸机械手6上的第一对射式光电传感器20相配合，完成机械手与源盒螺纹孔、压紧螺钉对正的逻辑控制，所述第一对射式光电传感器20和第二对射式光电传感器24处于同一水平高度，第二对射式光电传感器24右侧分别设置有一个备用压紧螺钉25；辅助工装3左侧设置有源罐23。

作为优选，定位装置包括固定框架26，固定框架26上部通过螺栓固定有旋转装置27，旋转装置27上部安装有打压泵头28，打压泵头28通过导管连接有小型液压站29，打压泵头28通过液压顶紧力对仪器实现夹紧，旋转装置可进行±180度范围内的转动，当仪器装夹角度不正时可进行微调。

下面结合实施例对本发明的技术方案作进一步的描述。

实施例1

如图2所示，37/57系列伽马类测井仪器在测井时须同时装配源盒螺钉10及原压紧螺钉11，但在刻度等操作时为压缩总的作业时间，仅装配源盒螺钉10进行刻度；源盒螺钉10尺寸较小且螺帽在装配到位时螺帽与源盒9端面齐平，不利于自动化操作；原压紧螺钉11头部为圆形，同样不利于自动化操作；因此，在本套系统中对原压紧螺钉11进行了改造，以便于自动化改造。改造后的压紧螺钉为外六方结构，对应地，压紧螺钉装卸套筒21为外六方套筒结构，套筒内部装配有磁铁，防止螺钉在运动过程中掉落。

实施例2

如图7所示，套筒与转接头之间设置有弹簧，套筒相对转接头18可前后运动，通过套筒的运动与接近式光电传感器17配合完成程序的逻辑控制。如当套筒开始拧入\拧出时，延时20S若接近式光电传感器17仍未发讯，则认为套筒未对正，系统输出警告信息。

附图7提供了压紧螺钉装卸套筒21和源盒装卸套筒19的组装结构，以源盒装卸套筒19为例说明。如图所示，源盒装卸套筒19与第二转接头18之间设置有弹簧，源盒装卸套筒19相对第二转接头18可前后运动；第二接近式光电传感器17安装在转接头18上，源盒装卸套筒19的前后运动可使接近式光电传感器17产生“0”或“1”两种不同的信号。具体地，源盒装卸套筒19上螺杆在旋入源盒9时，首先使源盒装卸套筒19与源盒9端面接触，之后工作台4整体向前运动5mm，使源盒装卸套筒19与第二转接头18之间加载弹簧力，源盒装卸套筒19相对第二转接头18向后运动，第二使接近式光电传感器17信号置“1”。当第二驱动电机14带动源盒装卸套筒19旋转，旋入源盒9螺纹孔内时，在弹簧力作用下，源盒装卸套筒19在做螺旋运动的同时向前运动，运动使第二接近式光电传感器17信号置“0”，证明旋入成功。

对某种特定类型的仪器，系统完全可实现自动化运动；当遇到螺纹咬死、扭矩传感器16输出报警时，或连续3次认扣失败时，系统自动转入半自动模式，此时需操作人员对源盒装卸机械手6坐标进行微调。

实施例3

为便于对装卸源操作过程进行描述，对系统运动的一些关键点做如下定义：

点1：源盒装卸套筒19前端面中心点，运行过程中代表源盒装卸机械手6的实时位置；点2：辅助工装处源盒装卸套筒19与源盒9接触点之前的回退点（固定点）；点3：辅助工装处源盒装卸套筒19与源盒9接触点（固定点）；点4：源盒装卸套筒19（带源盒）与仪器8接触点之前的回退点（固定点）；点5：源盒装卸套筒19（带源盒）与仪器8接触点（固定点）；点6：源盒装卸套筒19将源盒9安装进源仓时坐标点（固定点）；点7：螺钉装卸套筒21（带压紧螺钉）前端面中心点，运行过程中代表压紧螺钉装卸机械手5的实时点；点8：螺钉装卸套筒21（带压紧螺钉）与仪器8接触点前的回退点；点9：螺钉装卸套筒21（带压紧螺钉）与仪器8接触点。

1、装源过程

装源前准备完毕（仪器固定，压紧螺钉预先安装在螺钉装卸套筒21上）；源盒装卸机械手6快进至点2；源盒装卸机械手6慢进至点3；源盒装卸机械手6慢进5mm，源盒装卸套筒19加载弹簧力，接近式光电传感器信号置“1”；源盒装卸机械手6带动源盒装卸套筒19旋转，开始旋入；源盒装卸套筒19拧入，边做螺旋运动边向前运动；源盒装卸套筒19运动使接近式光电传感器信号置“0”，证明拧入成功；源盒装卸机械手6慢退至点2；源盒装卸机械手6快进至点4；源盒装卸机械手6慢进至点1；源盒装卸机械手6慢进5mm，源盒装卸套筒19加载弹簧力，接近式光电传感器信号置“1”；源盒装卸机械手6带动源盒装卸套筒19旋转，开始旋出；源盒装卸套筒19拧出，边做螺旋运动边向后运动；源盒装卸套筒19运动使接近式光电传感器信号置“0”，证明拧出成功；压紧螺钉装卸机械手5快进至点8；压紧螺钉装卸机械手5慢进至点9；压紧螺钉装卸机械手5慢进5mm，螺钉装卸套筒21加载弹簧力，接近式光电传感器信号置“1”；压紧螺钉装卸机械手5带动螺钉装卸套筒21旋转，开始旋入；压紧螺钉拧入，边做螺旋运动边向前运动；螺钉装卸套筒21运动使接近式光电传感器信号置“0”，证明拧入成功；压紧螺钉装卸机械手5慢退至点8；工作台回原点，完成全部装源操作。

2、卸源过程

仪器固定；压紧螺钉装卸机械手5快进至套筒端面与压紧螺钉端面接触；压紧螺钉装卸机械手5慢进6mm，螺钉装卸套筒21施加弹簧力，接近式光电传感器信号置“1”；压紧螺钉装卸机械手5带动螺钉装卸套筒21旋转进行认帽；认帽成功，套筒在弹簧力作用下向前运动，前端面与螺栓端面并紧，同时接近式光电传感器信号置“0”，证明认帽成功；压紧螺钉装卸机械手5带动螺钉装卸套筒21旋转，将压紧螺钉旋出；螺旋运动使套筒向后运动，接近式光电传感器信号置“1”，证明压紧螺钉拧出成功；压紧螺钉装卸机械手5回退20mm至安全距离；压紧螺钉拆卸完成；拆卸源盒并放置在源罐的过程与装源过程一致，不再赘述。

实施例4

根据仿真模拟结果，作为优选，本实施例公布了一个较佳的应用实例。

1、尺寸设计

作为优选，桁架机械手X轴行程为1000mm，Y轴行程为1500mm，Z轴行程为800mm；在此行程范围内，可对目前常见的37/57系列密度类仪器及现场工装设备良好兼容使用。

作为优选，压紧螺钉12螺帽为外六方结构，内切圆直径φ10，螺帽高度8mm；经验证，压紧螺钉装卸套筒21内部放置有强磁时，压紧螺钉12在运动及拧入、拧出时均能保持良好的空间位姿，能有效降低其掉落的风险。

2、拧紧力矩设计

源盒螺纹及压紧螺钉螺纹形式均为#10-32，源盒装卸套筒19前端的拧紧头采用304不锈钢制作；根据仿真模拟结果显示，拧紧力矩8-10NM可确保源盒与拧紧头之间产生足够楔紧力，使源盒在空间保持确定的位姿。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (4)

1.一种核测井仪器用自动装卸源控制系统，其特征在于，所述核测井仪器用自动装卸源控制系统包括：

一桁架机械手，用于实现沿着支架空间内沿X/Y/Z轴的运动；

一源盒装卸机械手，用于实现源盒的自动化装卸；

一压紧螺钉装卸机械手，用于实现压紧螺钉的自动化装卸；

一辅助工装，用于辅助所述源盒装卸机械手和压紧螺钉装卸机械手完成的自动化装卸；

一定位装置，用于微调仪器的安装时的夹角度；

一操控台，用于控制所述桁架机械手、源盒装卸机械手、压紧螺钉装卸机械手、辅助工装和定位装置，

所述桁架机械手通过滑轨活动设置在支架的顶部，并可沿着滑轨前后移动，所述桁架机械手的下端设有能够上下移动的工作台，所述源盒装卸机械手和压紧螺钉装卸机械手设置在所述工作台上；

所述定位装置设置在所述支架的前端，

所述辅助工装设置在位于所述定位装置与所述工作台之间的所述支架的横梁上，靠近辅助工装侧支脚的衡量端部设有第三摄像头；

所述操控台与所述桁架机械手、源盒装卸机械手、压紧螺钉装卸机械手、辅助工装、定位装置和第三摄像头控制连接，

所述压紧螺钉装卸机械手包括第一驱动电机、第一一级减速机构、第一扭矩传感器、第一转接头、第一接近式光电传感器、压紧螺钉装卸套筒和第一摄像头；

所述第一驱动电机输出端与所述一级减速机构的一端连接，所述一级减速机构的另一端与所述第一扭矩传感器的一端连接，所述第一扭矩传感器的另一端与所述第一转接头的一端连接；

所述第一转接头中部安装有第一接近式光电传感器，所述第一转接头的另一端与所述压紧螺钉装卸套筒的一端固接，所述第一扭矩传感器外部设置有第一支架，所述第一支架固定在所述工作台的一端，所述第一支架的顶部设有第一摄像头；

所述第一驱动电机、第一扭矩传感器、第一接近式光电传感器和第一摄像头与所述操控台连接。

2.根据权利要求1所述的核测井仪器用自动装卸源控制系统，其特征在于，所述源盒装卸机械手包括第二驱动电机、第二一级减速机构、第二扭矩传感器、第二转接头、第二接近式光电传感器、源盒装卸套筒和第二摄像头；

其中，所述二驱动电机的输出端与所述第二一级减速机构的一端连接，所述第二一级减速机构的另一端与所述第二扭矩传感器一端连接，所述第二扭矩传感器的另一端所述第二转接头的一端连接；

所述第二转接头上第二接近式光电传感器，所述第二转接头的另一端与所述源盒装卸套筒的一端固接，且源盒装卸套筒与第二转接头之间设置有弹簧，源盒装卸套筒相对第二转接头可前后运动；

所述扭矩传感器外部设置有第二支架，所述第二支架固定在工作台的另一端，所述第二支架的顶部设有第二摄像头；

所述第二驱动电机、第二扭矩传感器、第二接近式光电传感器和第二摄像头与所述操控台连接。

3.根据权利要求1所述的核测井仪器用自动装卸源控制系统，其特征在于，所述辅助工装包括一组第一对射式光电传感器、一组第二对射式光电传感器和辅助工装主体，

所述第一对射式光电传感器和第二对射式光电传感器分别安装在位于所述源盒装卸机械手和压紧螺钉装卸机械手一侧的所述工作台和辅助工装主体上，且第一对射式光电传感器和第二对射式光电传感器处于同一水平高度，位于所述辅助工装主体的所述第二对射式光电传感器的一侧设有备用压紧螺钉，另一侧设置有源罐。

4.如权利要求3所述的核测井仪器用自动装卸源控制系统，其特征在于，所述定位装置包括固定框架、旋转结构、打压泵头和小型液压站，

其中，所述固定框架的上部通过设置有旋转结构，所述旋转结构上安装有打压泵头，打压泵头通过液压管路连接有小型液压站；

且所述旋转结构用于当仪器装夹角度不正时进行微调，其调整角度范围为±180度。

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