CN111889954A - 一种钢管法兰焊接对接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种钢管法兰焊接对接机器人，其主体由主夹持部分、副夹持部分、焊接部分、辅助部分、转管部分、拧螺栓部分、机体部分等组成；主夹持部分包括：主架基础、箭头板、主夹爪等；副夹持部分包括：副架基础、爪盘等；焊接部分包括：上单杆、焊接转块等；辅助部分包括：固定夹、活动夹等；转管部分包括：伸缩板架、上下夹块等；拧螺栓部分包括：基础拧块、叉杆等；机体部分包括：底板、下夹持盘等；使用时，主夹持部分和副夹持部分将钢管夹持固定，法兰安放在主体部分上，并通过辅助部分固定，随后焊接部分和转管部分对钢管和法兰进行焊接，待焊接完成后，随后拧螺栓部分将两个法兰连接起来。

Description

一种钢管法兰焊接对接机器人

技术领域

本发明涉及钢材加工技术领域，特别涉及一种钢管法兰焊接对接机器人技术领域。

背景技术

钢管之间的连接主要采用法兰连接，需要首先将法兰焊接在钢管上，再使用螺栓把两个法兰连接起来，这种方法通常采用人工进行，为了接访人力并加快速度，现设计一种钢管法兰焊接对接机器人，例如专利申请号CN201020178168.9公开了钢管法兰焊接工装，该装置可以辅助钢管法兰进行焊接加工，但是需要人工进行操作；例如专利号CN201120108690.4公开了一种钢管法兰焊接定位设备，该装置可以辅助钢管法兰进行焊接加工，但是仍需要人工进行操作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种钢管法兰焊接对接机器人，其主体由主夹持部分、副夹持部分、焊接部分、辅助部分、转管部分、拧螺栓部分、机体部分等组成；使用时，主夹持部分和副夹持部分将钢管夹持固定，法兰安放在主体部分上，并通过辅助部分固定，随后焊接部分和转管部分对钢管和法兰进行焊接，待焊接完成后，随后拧螺栓部分将两个法兰连接起来。

本发明所使用的技术方案是：一种钢管法兰焊接对接机器人，包括主夹持部分、副夹持部分、焊接部分、辅助部分、转管部分、拧螺栓部分、机体部分。

主夹持部分包括：主架基础、夹持丝杆、夹持小块、第一步进电机、第一传动带、夹持主杆、夹持双杆、箭头板、内孔三角板、第一电缸、第二电缸、L杆、异形板、主夹杆、第三电缸、主夹爪。

副夹持部分包括：副架基础、单杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一双向异步电机、第三锥齿轮、第三锥齿轮、爪盘、第四电缸、第一杆、第二杆、三孔板、第五电缸、伸缩夹盘、爪杆、主夹持爪。

焊接部分包括：上单杆、第六电缸、双三角板、外板、第七电缸、直角板、第二步进电机、第二传动带、转动盘、旋转块、第三步进电机、旋转杆、第五锥齿轮、第六锥齿轮、第二双向异步电机、第七锥齿轮、第八锥齿轮、电箱、电线、焊接转块、第八电缸、固定夹块、第九电缸、活动夹块、焊条。

辅助部分包括：固定夹、活动夹、辅助丝杆、第四步进电机、下传杆、上传杆、第十电缸、焊条盒、盒杆、三角块、第五步进电机、第三传动带、基础杆、第十一电缸、辅助基础。

转管部分包括：伸缩板架、第十二电缸、传动三角板、第十三电缸、旋转杆、电机架、第六步进电机、旋转圆盘、第十四电缸、侧夹块、双向电缸、上下夹块；拧螺栓部分包括：基础拧块、第七步进电机、转动电机块、第八步进电机、电机旋转块、外双杆、第十五电缸、凸三角板、叉杆、第十六电缸、第一三角板、第九步进电机、第四传动带、电缸底盘、减震弹簧、电缸顶盘、第十七电缸、第十步进电机、螺母块、磁铁块、外双层杆、第十八电缸、短杆、第二三角板、第十一步进电机、第五传动带、螺杆块。

机体部分包括：底板、丝杆架、传动丝杆、传动导轨、联轴器、第十二步进电机、手臂架、第十九电缸、伸缩导轨架、螺杆盒、螺母盒、升起底盘、升降丝杆、升降盘、第十三步进电机、盘架、下夹持盘、第二十电缸。

所述的主夹持部分的主架基础与传动丝杆采用螺纹传动，与传动导轨滑动安装，主架基础上固定安装有步进电机，夹持丝杆固定安装在步进电机上，夹持小块与传动导轨滑动安装，夹持丝杆另一端与夹持小块转动安装，第一步进电机固定安装在主架基础上，夹持主杆与主架基础通过转轴转动安装，夹持主杆另一端与箭头板转动安装，第一传动带缠绕在转轴和第一步进电机外侧，夹持双杆一端与主架基础转动安装，另一端与箭头板转动安装，内孔三角板与箭头板转动安装，第一电缸一端与内孔三角板转动安装，另一端与异形板转动安装，L杆一端与内孔三角板转动安装，另一端与异形板转动安装，第二电缸与L杆转动安装，第三电缸一端与异形板转动安装，另一端与主夹爪转动安装，主夹杆一端与异形杆转动安装，另一端与主夹爪转动安装。

所述的副夹持部分的副架基础与传动导轨滑动安装，副基础架与夹持丝杆采用螺纹传动，单杆与副架基础通过转轴转动安装，第一锥齿轮固定安装在转轴上，第一双向异步电机固定安装在单杆上，第二锥齿轮、第三锥齿轮固定安装在第一双向异步电机上，爪盘与单杆通过转轴转动安装，第四锥齿轮固定安装在转轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合，第四电缸底部固定安装在爪盘上，第一杆与爪盘转动安装，第二杆与第一杆转动安装，三孔板与第二杆转动安装，第五电缸底部与三孔板转动安装，第五电缸顶部与主夹持爪转动安装，伸缩夹盘固定安装在第五电缸顶部，爪杆与伸缩夹盘、三孔板主夹持爪转动安装。

所述的焊接部分的上单杆、第六电缸与手臂架转动安装，双三角板与上单杆、手臂架转动安装，第七电缸底部、外板一端与双三角板转动安装，直角板与第七电缸顶部、外板另一端转动安装，第三步进电机固定安装在直角板上，旋转块固定安装在第三步进电机顶部，第二步进电机固定安装在旋转块上，转动盘与旋转块转动安装，第二传动带缠绕在转动盘与第二步进电机外侧，旋转杆与转动盘通过转轴转动安装，第五锥齿轮固定安装在转轴上，第二双向异步电机固定安装在旋转杆上，第六锥齿轮、第七锥齿轮固定安装在第二双向异步电机上，焊接转块与旋转杆通过转轴转动安装，第八锥齿轮固定安装在转轴上，第五锥齿轮与第六锥齿轮啮合，第七锥齿轮与第八锥齿轮啮合，电箱固定安装在旋转杆上，电线一端固定安装在电箱上，电线另一端与固定夹块固定安装，第八电缸底部固定安装在焊接转块上，固定夹块固定安装在第八电缸顶部，第九电缸固定安装在固定夹块上，活动夹块固定安装在第九电缸上，活动夹块与固定夹块将焊条夹持固定。

所述的辅助部分的第四步进电机固定安装在固定夹上，辅助丝杆一端固定安装在第四步进电机上，另一端与固定夹转动安装，活动夹与辅助丝杆采用螺纹传动，活动夹与固定夹滑动安装，下传杆、上传杆一端与固定夹转动安装，另一端与三角块转动安装，盒杆一端与三角块转动安装，另一端与焊条盒转动安装，第十电缸一端与上传杆转动安装，另一端与焊条盒转动安装，第五步进电机固定安装在三角块上，第三传动带缠绕在上传杆和第五步进电机外侧，基础杆、第十一电缸一端与三角块转动安装，另一端与辅助基础转动安装，辅助基础固定安装在传动导轨上。

所述的转管部分的伸缩板架与伸缩导轨架滑动安装，伸缩板架与第十九电缸顶部固定安装，第十二电缸一端与伸缩板架转动安装，另一端与传动三角板转动安装，第十三电缸、旋转杆一端与传动三角板转动安装，另一端与电机架转动安装，第六步进电机固定安装在电机架上，旋转圆盘固定安装在第六步进电机上，第十四电缸、双向电缸固定安装在旋转圆盘上，侧夹块固定安装在第十四电缸顶部，上下夹块固定安装在双向电缸顶部。

所述的拧螺栓部分的基础拧块与底板通过第七步进电机转动安装，第七步进电机固定安装在底板上，转动电机块与基础拧块通过步进电机转动安装，第八步进电机固定安装在转动电机块上，电机旋转块固定安装在第八步进电机上，外双杆、第十五电缸一端与电机旋转块转动安装，另一端与凸三角板转动安装；对于拧螺母末端，叉杆、第十六电缸一端与凸三角板转动安装，另一端与第一三角板转动安装，第九步进电机固定安装在第一三角板上，电缸底盘与第一三角板通过转轴转动安装，第四传动带缠绕在转轴和第九步进电机外侧，第十七电缸底部固定安装在电缸底盘上，顶部固定安装在电缸顶盘上，减震弹簧两端分别固定连接电缸底盘和电缸顶盘，第十步进电机固定安装在电缸顶盘上，螺母块固定安装在第十步进电机顶部，磁铁块固定安装在螺母块内侧；对于固定螺杆末端，外双层杆、第十八电缸一端与凸三角板转动安装，第十八电缸另一端与短杆转动安装，外双层杆另一端与第二三角板转动安装，短杆另一端与第二三角板转动安装，第十一步进电机固定安装在第二三角板上，螺杆块与第二三角板通过转轴转动安装，第五传动带缠绕在转轴和第十一步进电机外侧，螺杆块内侧固定安装有磁铁块。

所述的机体部分的丝杆架、伸缩导轨架、螺杆盒、螺母盒、升起底盘固定安装在底板上，传动导轨两端固定安装在丝杆架上，手臂架固定安装在传动导轨上、第十二步进电机固定安装在手臂架上，传动丝杆一端通过联轴器与第十二步进电机固定安装，另一端与丝杆架转动安装，第十九电缸固定安装在伸缩导轨架上，第十九电缸顶部与伸缩板架固定安装，第十三步进电机固定安装在升起底盘上，升降丝杆一端与第十三步进电机固定安装，另一端与升起底盘转动安装，升降盘与升降丝杆采用螺纹传动，升降盘与升起底盘滑动安装，盘架固定安装在升降盘上，第二十电缸固定安装在盘架上，下夹持盘固定安装在第二十电缸顶部；所述的转动关节包括旋转轴、步进电机、滚动轴承以及若干固定器件，转动关节和转动关节之间通过转动杆连接。

本发明有益效果：（1）本发明的副夹持部分可相对于主夹持部分进行左右滑动，可以更好的夹持钢管，且主夹持部分、副夹持部分设置有多个并联机械臂结构，大大提高了自由度，为夹持钢管提供足够的自由度；（2）本发明的焊接部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，为焊接法兰盘和钢管提供了足够的自由度；（3）本发明的辅助部分可辅助法兰盘固定，并为焊接部分提供更换的焊条；（4）本发明的转管部分使得钢管能够进行旋转，使得焊接和拧螺丝更加方便；（5）本发明的拧螺栓部分设置有多个并联关节，满足拧螺栓动作的自由度要求。

附图说明

图1为本发明的整体装配结构示意图。

图2为本发明的主夹持部分结构示意图。

图3为本发明的副夹持部分结构示意图。

图4为本发明的焊接部分结构示意图。

图5为本发明的辅助部分结构示意图。

图6为本发明的转管部分结构示意图。

图7为本发明的拧螺栓部分结构示意图。

图8为本发明的机体部分结构示意图。

附图标号：1-主夹持部分；2-副夹持部分；3-焊接部分；4-辅助部分；5-转管部分；6-拧螺栓部分；7-机体部分；101-主架基础；102-夹持丝杆；103-夹持小块；104-第一步进电机；105-第一传动带；106-夹持主杆；107-夹持双杆；108-箭头板；109-内孔三角板；110-第一电缸；111-第二电缸；112-L杆；113-异形板；114-主夹杆；115-第三电缸；116-主夹爪；201-副架基础；202-单杆；203-第一锥齿轮；204-第二锥齿轮；205-第一双向异步电机；206-第三锥齿轮；207-第三锥齿轮；208-爪盘；209-第四电缸；210-第一杆；211-第二杆；212-三孔板；213-第五电缸；214-伸缩夹盘；215-爪杆；216-主夹持爪；301-上单杆；302-第六电缸；303-双三角板；304-外板；305-第七电缸；306-直角板；307-第二步进电机；308-第二传动带；309-转动盘；310-旋转块；311-第三步进电机；312-旋转杆；313-第五锥齿轮；314-第六锥齿轮；315-第二双向异步电机；316-第七锥齿轮；317-第八锥齿轮；318-电箱；319-电线；320-焊接转块；321-第八电缸；322-固定夹块；323-第九电缸；324-活动夹块；325-焊条；401-固定夹；402-活动夹；403-辅助丝杆；404-第四步进电机；405-下传杆；406-上传杆；407-第十电缸；408-焊条盒；409-盒杆；410-三角块；411-第五步进电机；412-第三传动带；413-基础杆；414-第十一电缸；415-辅助基础；501-伸缩板架；502-第十二电缸；503-传动三角板；504-第十三电缸；505-旋转杆；506-电机架；507-第六步进电机；508-旋转圆盘；509-第十四电缸；510-侧夹块；511-双向电缸；512-上下夹块；601-基础拧块；602-第七步进电机；603-转动电机块；604-第八步进电机；605-电机旋转块；606-外双杆；607-第十五电缸；608-凸三角板；609-叉杆；610-第十六电缸；611-第一三角板；612-第九步进电机；613-第四传动带；614-电缸底盘；615-减震弹簧；616-电缸顶盘；617-第十七电缸；618-第十步进电机；619-螺母块；620-磁铁块；621-外双层杆；622-第十八电缸；623-短杆；624-第二三角板；625-第十一步进电机；626-第五传动带；627-螺杆块；701-底板；702-丝杆架；703-传动丝杆；704-传动导轨；705-联轴器；706-第十二步进电机；707-手臂架；708-第十九电缸；709-伸缩导轨架；710-螺杆盒；711-螺母盒；712-升起底盘；713-升降丝杆；714-升降盘；715-第十三步进电机；716-盘架；717-下夹持盘；718-第二十电缸。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的一种钢管法兰焊接对接机器人，包括主夹持部分1、副夹持部分2、焊接部分3、辅助部分4、转管部分5、拧螺栓部分6、机体部分7。

主夹持部分1的主架基础101与传动丝杆703采用螺纹传动，与传动导轨704滑动安装，主架基础101上固定安装有步进电机，夹持丝杆102固定安装在步进电机上，夹持小块103与传动导轨704滑动安装，夹持丝杆102另一端与夹持小块103转动安装，第一步进电机104固定安装在主架基础101上，夹持主杆106与主架基础101通过转轴转动安装，夹持主杆106另一端与箭头板108转动安装，第一传动带105缠绕在转轴和第一步进电机104外侧，夹持双杆107一端与主架基础101转动安装，另一端与箭头板108转动安装，内孔三角板109与箭头板108转动安装，第一电缸110一端与内孔三角板109转动安装，另一端与异形板113转动安装，L杆112一端与内孔三角板109转动安装，另一端与异形板113转动安装，第二电缸111与L杆112转动安装，第三电缸115一端与异形板113转动安装，另一端与主夹爪116转动安装，主夹杆114一端与异形杆113转动安装，另一端与主夹爪116转动安装。

副夹持部分2的副架基础201与传动导轨704滑动安装，副基础架201与夹持丝杆102采用螺纹传动，单杆202与副架基础通201过转轴转动安装，第一锥齿轮203固定安装在转轴上，第一双向异步电机205固定安装在单杆202上，第二锥齿轮204、第三锥齿轮206固定安装在第一双向异步电机205上，爪盘208与单杆202通过转轴转动安装，第四锥齿轮207固定安装在转轴上，第一锥齿轮203与第二锥齿轮204啮合，第三锥齿轮206与第四锥齿轮207啮合，第四电缸209底部固定安装在爪盘208上，第一杆210与爪盘208转动安装，第二杆211与第一杆210转动安装，三孔板212与第二杆211转动安装，第五电缸213底部与三孔板212转动安装，第五电缸213顶部与主夹持爪216转动安装，伸缩夹盘214固定安装在第五电缸213顶部，爪杆215与伸缩夹盘214、三孔板212、主夹持爪216转动安装。

焊接部分3的上单杆301、第六电缸302与手臂架707转动安装，双三角板303与上单杆301、手臂架707转动安装，第七电缸305底部、外板304一端与双三角板303转动安装，直角板306与第七电缸305顶部、外板304另一端转动安装，第三步进电机311固定安装在直角板306上，旋转块310固定安装在第三步进电机311顶部，第二步进电机307固定安装在旋转块310上，转动盘309与旋转块310转动安装，第二传动带308缠绕在转动盘309与第二步进电机307外侧，旋转杆312与转动盘309通过转轴转动安装，第五锥齿轮313固定安装在转轴上，第二双向异步电机315固定安装在旋转杆312上，第六锥齿轮314、第七锥齿轮316固定安装在第二双向异步电机315上，焊接转块320与旋转杆312通过转轴转动安装，第八锥齿轮317固定安装在转轴上，第五锥齿轮313与第六锥齿轮314啮合，第七锥齿轮316与第八锥齿轮317啮合，电箱318固定安装在旋转杆312上，电线319一端固定安装在电箱318上，电线319另一端与固定夹块322固定安装，第八电缸321底部固定安装在焊接转块320上，固定夹块322固定安装在第八电缸321顶部，第九电缸323固定安装在固定夹块322上，活动夹块324固定安装在第九电缸323上，活动夹块324与固定夹块322将焊条325夹持固定。

辅助部分4的第四步进电机404固定安装在固定夹401上，辅助丝杆403一端固定安装在第四步进电机404上，另一端与固定夹转动401安装，活动夹402与辅助丝杆403采用螺纹传动，活动夹402与固定夹401滑动安装，下传杆405、上传杆406一端与固定夹401转动安装，另一端与三角块410转动安装，盒杆409一端与三角块410转动安装，另一端与焊条盒408转动安装，第十电缸407一端与上传杆406转动安装，另一端与焊条盒408转动安装，第五步进电机411固定安装在三角块410上，第三传动带412缠绕在上传杆406和第五步进电机411外侧，基础杆413、第十一电缸414一端与三角块410转动安装，另一端与辅助基础415转动安装，辅助基础415固定安装在传动导轨704上。

转管部分5的伸缩板架501与伸缩导轨架709滑动安装，伸缩板架501与第十九电缸708顶部固定安装，第十二电缸502一端与伸缩板架501转动安装，另一端与传动三角板503转动安装，第十三电缸504、旋转杆505一端与传动三角板503转动安装，另一端与电机架506转动安装，第六步进电机507固定安装在电机架506上，旋转圆盘508固定安装在第六步进电机507上，第十四电缸509、双向电缸511固定安装在旋转圆盘508上，侧夹块510固定安装在第十四电缸509顶部，上下夹块512固定安装在双向电缸511顶部。

拧螺栓部分6的基础拧块601与底板701通过第七步进电机602转动安装，第七步进电机602固定安装在底板701上，转动电机块603与基础拧块601通过步进电机转动安装，第八步进电机604固定安装在转动电机块603上，电机旋转块605固定安装在第八步进电机604上，外双杆606、第十五电缸607一端与电机旋转块605转动安装，另一端与凸三角板608转动安装；对于拧螺母末端，叉杆609、第十六电缸610一端与凸三角板608转动安装，另一端与第一三角板611转动安装，第九步进电机612固定安装在第一三角板611上，电缸底盘614与第一三角板611通过转轴转动安装，第四传动带613缠绕在转轴和第九步进电机612外侧，第十七电缸617底部固定安装在电缸底盘614上，顶部固定安装在电缸顶盘616上，减震弹簧两端615分别固定连接电缸底盘614和电缸顶盘616，第十步进电机618固定安装在电缸顶盘616上，螺母块619固定安装在第十步进电机618顶部，磁铁块620固定安装在螺母块619内侧；对于固定螺杆末端，外双层杆621、第十八电缸622一端与凸三角板608转动安装，第十八电缸622另一端与短杆623转动安装，外双层杆621另一端与第二三角板624转动安装，短杆623另一端与第二三角板624转动安装，第十一步进电机625固定安装在第二三角板624上，螺杆块627与第二三角板624通过转轴转动安装，第五传动带626缠绕在转轴和第十一步进电机625外侧，螺杆块627内侧固定安装有磁铁块620。

机体部分7的丝杆架702、伸缩导轨架709、螺杆盒710、螺母盒711、升起底盘712固定安装在底板701上，传动导轨704两端固定安装在丝杆架702上，手臂架707固定安装在传动导轨704上、第十二步进电机706固定安装在手臂架707上，传动丝杆703一端通过联轴器705与第十二步进电机706固定安装，另一端与丝杆架702转动安装，第十九电缸708固定安装在伸缩导轨架709上，第十九电缸708顶部与伸缩板架501固定安装，第十三步进电机715固定安装在升起底盘712上，升降丝杆713一端与第十三步进电机715固定安装，另一端与升起底盘712转动安装，升降盘714与升降丝杆713采用螺纹传动，升降盘714与升起底盘712滑动安装，盘架716固定安装在升降盘714上，第二十电缸718固定安装在盘架716上，下夹持盘717固定安装在第二十电缸718顶部；转动关节包括旋转轴、步进电机104、滚动轴承以及若干固定器件，转动关节和转动关节之间通过转动杆连接。

本发明在使用时，将法兰放置在升降盘714上，第十三步进电机715转动控制升降盘714到达指定位置，随后第二十电缸718伸长，控制下夹持盘717将法兰压紧，随后辅助部分4的第四步进电机404转动、第十电缸407伸缩、第五步进电机411转动、第十一电缸414伸缩控制活动夹402和固定夹401将法兰辅助固定，随后将钢管放置在主夹爪116和主夹持爪216上，随后第十二步进电机706转动、第一步进电机104转动、第一电缸110伸缩、第二电缸111伸缩、第三电缸115伸缩、第四电缸209伸缩、第一双向异步电机295转动、第五电缸213伸缩控制主夹爪116和主夹持爪216将钢管夹紧，并对准法兰摆放好，第十九电缸708伸缩、第十二电缸502伸缩、第十三电缸504伸缩、第六步进电机507转动、第十四电缸509伸缩、双向电缸511伸缩控制侧夹块510、上下夹块512将钢管夹紧，随后第六电缸302伸缩、第七电缸305伸缩、第二步进电机307转动、第三步进电机311转动、第二双向异步电机315转动、第八电缸321伸缩、电箱318启动控制焊条325对法兰和钢管进行焊接，同时第六步进电机507转动控制钢管转动，实现整圈焊接，焊接完成后，第七步进电机602转动、第八步进电机604转动、第十五电缸607伸缩、第十八电缸622伸缩、第十一步进电机625转动控制螺杆块627将螺杆插入法兰上的连接孔中，随后第七步进电机602转动、第八步进电机604转动、第十五电缸607伸缩、第十六电缸610伸缩、第九步进电机612转动、第十七电缸617伸缩控制螺母块619将螺母拧紧，随后第六步进电机507转动控制钢管转动，按同样的方式完成其他螺栓的连接。

Claims (8)

1.一种钢管法兰焊接对接机器人，包括主夹持部分（111）、副夹持部分（222）、焊接部分（3）、辅助部分（4）、转管部分（5）、拧螺栓部分（6）、机体部分（7），其特征在于：

所述的主夹持部分（1）包括：主架基础（101）、夹持丝杆（102）、夹持小块（103）、第一步进电机（104）、第一传动带（105）、夹持主杆（106）、夹持双杆（107）、箭头板（108）、内孔三角板（109）、第一电缸（110）、第二电缸（111）、L杆（112）、异形板（113）、主夹杆（114）、第三电缸（115）、主夹爪（116），夹持丝杆（102）固定安装在步进电机上，夹持小块（103）与传动导轨（704）滑动安装，夹持丝杆（102）另一端与夹持小块（103）转动安装，第一步进电机（104）固定安装在主架基础（101）上，夹持主杆（106）与主架基础（101）通过转轴转动安装，夹持主杆（106）另一端与箭头板（108）转动安装，第一传动带（105）缠绕在转轴和第一步进电机（104）外侧，夹持双杆（107）一端与主架基础（101）转动安装，另一端与箭头板（108）转动安装，内孔三角板（109）与箭头板（108）转动安装，第一电缸（110）一端与内孔三角板（109）转动安装，另一端与异形板（113）转动安装，L杆（112）一端与内孔三角板（109）转动安装，另一端与异形板（113）转动安装，第二电缸（111）与L杆（112）转动安装，第三电缸（115）一端与异形板（113）转动安装，另一端与主夹爪（116）转动安装，主夹杆（114）一端与异形杆（113）转动安装，另一端与主夹爪（116）转动安装；

所述的副夹持部分（2）包括：副架基础（201）、单杆（202）、第一锥齿轮（203）、第二锥齿轮（204）、第一双向异步电机（205）、第三锥齿轮（206）、第三锥齿轮（207）、爪盘（208）、第四电缸（209）、第一杆（210）、第二杆（211）、三孔板（212）、第五电缸（213）、伸缩夹盘（214）、爪杆（215）、主夹持爪（216），所述的副架基础（201）与传动导轨（704）滑动安装，第一锥齿轮（203）固定安装在转轴上，第一双向异步电机（205）固定安装在单杆（202）上，第二锥齿轮（204）、第三锥齿轮（206）固定安装在第一双向异步电机（205）上，爪盘（208）与单杆（202）通过转轴转动安装，第四锥齿轮（207）固定安装在转轴上，第一锥齿轮（203）与第二锥齿轮（204）啮合，第三锥齿轮（206）与第四锥齿轮（207）啮合，第四电缸（209）底部固定安装在爪盘（208）上，第一杆（210）与爪盘（208）转动安装，第二杆（211）与第一杆（210）转动安装，三孔板（212）与第二杆（211）转动安装，第五电缸（213）底部与三孔板（212）转动安装，第五电缸（213）顶部与主夹持爪（216）转动安装，伸缩夹盘（214）固定安装在第五电缸（213）顶部，爪杆（215）与伸缩夹盘（214）、三孔板（212）、主夹持爪（216）转动安装；

所述的焊接部分（3）包括：上单杆（301）、第六电缸（302）、双三角板（303）、外板（304）、第七电缸（305）、直角板（306）、第二步进电机（307）、第二传动带（308）、转动盘（309）、旋转块（310）、第三步进电机（311）、旋转杆（312）、第五锥齿轮（313）、第六锥齿轮（314）、第二双向异步电机（315）、第七锥齿轮（316）、第八锥齿轮（317）、电箱（318）、电线（319）、焊接转块（320）、第八电缸（321）、固定夹块（322）、第九电缸（323）、活动夹块（324）、焊条（325），所述的上单杆（301）、第六电缸（302）与手臂架（707）转动安装，双三角板（303）与上单杆（301）、手臂架（707）转动安装，第七电缸（305）底部、外板（304）一端与双三角板（303）转动安装，直角板（306）与第七电缸（305）顶部、外板（304）另一端转动安装，第三步进电机（311）固定安装在直角板（306）上，旋转块（310）固定安装在第三步进电机（311）顶部，第二步进电机（307）固定安装在旋转块（310）上，转动盘（309）与旋转块（310）转动安装，第五锥齿轮（313）固定安装在转轴上，第二双向异步电机（315）固定安装在旋转杆（312）上，第六锥齿轮（314）、第七锥齿轮（316）固定安装在第二双向异步电机（315）上，焊接转块（320）与旋转杆（312）通过转轴转动安装，第八锥齿轮（317）固定安装在转轴上，第五锥齿轮（313）与第六锥齿轮（314）啮合，第七锥齿轮（316）与第八锥齿轮（317）啮合，电箱（318）固定安装在旋转杆（312）上，电线（319）一端固定安装在电箱（318）上，电线（319）另一端与固定夹块（322）固定安装，第八电缸（321）底部固定安装在焊接转块（320）上，固定夹块（322）固定安装在第八电缸（321）顶部，第九电缸（323）固定安装在固定夹块（322）上，活动夹块（324）固定安装在第九电缸（323）上，活动夹块（324）与固定夹块（322）将焊条（325）夹持固定；

辅助部分（4）包括：固定夹（401）、活动夹（402）、辅助丝杆（403）、第四步进电机（404）、下传杆（405）、上传杆（406）、第十电缸（407）、焊条盒（408）、盒杆（409）、三角块（410）、第五步进电机（411）、第三传动带（412）、基础杆（413）、第十一电缸（414）、辅助基础（415），所述的第四步进电机（404）固定安装在固定夹（401）上，辅助丝杆（403）一端固定安装在第四步进电机（404）上，另一端与固定夹转动（401）安装，活动夹（402）与辅助丝杆（403）采用螺纹传动，活动夹（402）与固定夹（401）滑动安装，下传杆（405）、上传杆（406）一端与固定夹（401）转动安装，另一端与三角块（410）转动安装，盒杆（409）一端与三角块（410）转动安装，另一端与焊条盒（408）转动安装，第十电缸（407）一端与上传杆（406）转动安装，另一端与焊条盒（408）转动安装，第五步进电机（411）固定安装在三角块（410）上，第三传动带（412）缠绕在上传杆（406）和第五步进电机（411）外侧；

转管部分（5）包括：伸缩板架（501）、第十二电缸（502）、传动三角板（503）、第十三电缸（504）、旋转杆（505）、电机架（506）、第六步进电机（507）、旋转圆盘（508）、第十四电缸（509）、侧夹块（510）、双向电缸（511）、上下夹块（512），所述的伸缩板架（501）与伸缩导轨架（709）滑动安装，伸缩板架（501）与第十九电缸（708）顶部固定安装，第十二电缸（502）一端与伸缩板架（501）转动安装，另一端与传动三角板（503）转动安装，第十三电缸（504）、旋转杆（505）一端与传动三角板（503）转动安装，另一端与电机架（506）转动安装，第六步进电机（507）固定安装在电机架（506）上，旋转圆盘（508）固定安装在第六步进电机（507）上，第十四电缸（509）、双向电缸（511）固定安装在旋转圆盘（508）上，侧夹块（510）固定安装在第十四电缸（509）顶部，上下夹块（512）固定安装在双向电缸（511）顶部；

所述的拧螺栓部分（6）包括：基础拧块（601）、第七步进电机（602）、转动电机块（603）、第八步进电机（604）、电机旋转块（605）、外双杆（606）、第十五电缸（607）、凸三角板（608）、叉杆（609）、第十六电缸（610）、第一三角板（611）、第九步进电机（612）、第四传动带（613）、电缸底盘（614）、减震弹簧（615）、电缸顶盘（616）、第十七电缸（617）、第十步进电机（618）、螺母块（619）、磁铁块（620）、外双层杆（621）、第十八电缸（622）、短杆（623）、第二三角板（624）、第十一步进电机（625）、第五传动带（626）、螺杆块（627），所述的基础拧块（601）与底板（701）通过第七步进电机（602）转动安装，第七步进电机（602）固定安装在底板（701）上，转动电机块（603）与基础拧块（601）通过步进电机转动安装，第八步进电机（604）固定安装在转动电机块（603）上，电机旋转块（605）固定安装在第八步进电机（604）上，外双杆（606）、第十五电缸（607）一端与电机旋转块（605）转动安装，另一端与凸三角板（608）转动安装；电缸底盘（614）与第一三角板（611）通过转轴转动安装，第四传动带（613）缠绕在转轴和第九步进电机（612）外侧，第十七电缸（617）底部固定安装在电缸底盘（614）上，顶部固定安装在电缸顶盘（616）上，减震弹簧两端（615）分别固定连接电缸底盘（614）和电缸顶盘（616），第十步进电机（618）固定安装在电缸顶盘（616）上，螺母块（619）固定安装在第十步进电机（618）顶部，磁铁块（620）固定安装在螺母块（619）内侧；对于固定螺杆末端，外双层杆（621）、第十八电缸（622）一端与凸三角板（608）转动安装，第十八电缸（622）另一端与短杆（623）转动安装，外双层杆（621）另一端与第二三角板（624）转动安装，短杆（623）另一端与第二三角板（624）转动安装，第十一步进电机（625）固定安装在第二三角板（624）上，螺杆块（627）与第二三角板（624）通过转轴转动安装；

所述的机体部分（7）包括：底板（701）、丝杆架（702）、传动丝杆（703）、传动导轨（704）、联轴器（705）、第十二步进电机（706）、手臂架（707）、第十九电缸（708）、伸缩导轨架（709）、螺杆盒（710）、螺母盒（711）、升起底盘（712）、升降丝杆（713）、升降盘（714）、第十三步进电机（715）、盘架（716）、下夹持盘（717）、第二十电缸（718），所述的丝杆架（702）、伸缩导轨架（709）、螺杆盒（710）、螺母盒（711）、升起底盘（712）固定安装在底板（701）上，传动导轨（704）两端固定安装在丝杆架（702）上，手臂架（707）固定安装在传动导轨（704）上，第十九电缸（708）固定安装在伸缩导轨架（709）上，第十九电缸（708）顶部与伸缩板架（501）固定安装，第十三步进电机（715）固定安装在升起底盘（712）上，升降丝杆（713）一端与第十三步进电机（715）固定安装，另一端与升起底盘（712）转动安装，升降盘（714）与升降丝杆（713）采用螺纹传动，升降盘（714）与升起底盘（712）滑动安装，盘架（716）固定安装在升降盘（714）上，第二十电缸（718）固定安装在盘架（716）上，下夹持盘（717）固定安装在第二十电缸（718）顶部。

2.如权利要求1所述的一种钢管法兰焊接对接机器人，其特征在于：所述的主架基础（101）与传动丝杆（703）采用螺纹传动，与传动导轨（704）滑动安装，主架基础（101）上固定安装有步进电机。

3.如权利要求1所述的一种钢管法兰焊接对接机器人，其特征在于：所述的副基础架（201）与夹持丝杆（102）采用螺纹传动，单杆（202）与副架基础通（201）过转轴转动安装。

4.如权利要求1所述的一种钢管法兰焊接对接机器人，其特征在于：所述的第二传动带（308）缠绕在转动盘（309）与第二步进电机（307）外侧，旋转杆（312）与转动盘（309）通过转轴转动安装。

5.如权利要求1所述的一种钢管法兰焊接对接机器人，其特征在于：所述的基础杆（413）、第十一电缸（414）一端与三角块（410）转动安装，另一端与辅助基础（415）转动安装，辅助基础（415）固定安装在传动导轨（704）上。

6.如权利要求1所述的一种钢管法兰焊接对接机器人，其特征在于：对于拧螺母末端，叉杆（609）、第十六电缸（610）一端与凸三角板（608）转动安装，另一端与第一三角板（611）转动安装，第九步进电机（612）固定安装在第一三角板（611）上。

7.如权利要求1所述的一种钢管法兰焊接对接机器人，其特征在于：所述的第五传动带（626）缠绕在转轴和第十一步进电机（625）外侧，螺杆块（627）内侧固定安装有磁铁块（620）。

8.如权利要求1所述的一种钢管法兰焊接对接机器人，其特征在于：所述的第十二步进电机（706）固定安装在手臂架（707）上，传动丝杆（703）一端通过联轴器（705）与第十二步进电机（706）固定安装，另一端与丝杆架（702）转动安装。

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