CN111885151A - 一种基于zigbee协议的智能设备通信方法和主智能设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物联网技术领域，公开了一种基于zigbee协议的智能设备通信方法和主智能设备。所述方法包括：接收控制设备广播的射频控制信息；解析所述射频控制信息，获取所述射频控制信息中的控制指令；将所述控制指令通过指数扩散的方式发送至zigbee局域网中的从智能设备；接收所述从智能设备发送的第二反馈信息，并根据所述第二反馈信息判断所述从智能设备是否接收到所述控制指令，若所述从智能设备均接受到所述控制指令，则向各所述从智能设备发送启动指令，以使所述zigbee局域网中的智能设备同时执行所述控制指令。通过这种方式，使得zigbee局域网中的智能设备都能接收到控制指令，从而实现控制设备对智能设备的控制。

Description

一种基于zigbee协议的智能设备通信方法和主智能设备

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，特别是涉及一种基于zigbee协议的智能设备通信方法和主智能设备。

背景技术

随着物联网技术和智能技术的发展，多设备协同通信需求越来越强烈，例如，无人机编队表演、智能机器人编队跳舞等。目前，多设备通信主要通过提前确定编队中所有个体的数量，并规划好每个个体的运行路线，再将规划好的运行路线通过2.4G频段发送给每一个设备。

但是这种通过2.4G频段给每一个设备发送信号的方式很容易被干扰，因为2.4G频段为我国无线电公用频段，该频段应用广泛，所以利用该频段发送的信号容易被干扰，导致有些设备接收不到信号，从而造成编队无法正常进行。同时，这种为每一个设备规划好路线的方式，无法在编队的过程中新增设备，导致编队只能按照规划好的路线进行，编队灵活性极差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于zigbee协议的智能设备通信方法，通过这种方式，使得zigbee局域网中的智能设备都能接收到控制指令，从而实现控制设备对智能设备的控制，技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种基于zigbee协议的智能设备通信方法，应用于主智能设备，所述方法包括：

接收控制设备广播的射频控制信息；

解析所述射频控制信息，获取所述射频控制信息中的控制指令；

将所述控制指令通过指数扩散的方式发送至zigbee局域网中的从智能设备，所述zigbee局域网由智能设备的zigbee通信模组基于zigbee协议搭建而成，所述智能设备包括主智能设备和从智能设备；

接收所述从智能设备发送的第二反馈信息，并根据所述第二反馈信息判断所述从智能设备是否接收到所述控制指令，若所述从智能设备均接受到所述控制指令，则向各所述从智能设备发送启动指令，以使所述zigbee局域网中的智能设备同时执行所述控制指令。

在其他一些实施例中，所述接收控制设备广播的射频控制信息之前，所述方法还包括：

接收所述控制设备发送的广播频段信息，并根据所述广播频段信息调整接收广播信息的频段，从而能正常接收所述控制设备广播的射频控制信息。

在其他一些实施例中，所述方法还包括：

向所述控制设备发送第一反馈信息，以使所述控制设备根据所述第一反馈信息停止广播所述射频控制信息。

在其他一些实施例中，所述方法还包括：

接收所述从智能设备的zigbee网络状态信息；

将所述智能设备的zigbee网络状态信息发送至控制设备，以使所述控制设备根据所述zigbee网络状态信息判断所述智能设备是否能正常通信。

在其他一些实施例中，所述方法还包括：

将所述智能设备的第一状态数据发送至所述控制设备，以使所述控制设备存储所述智能设备的第一状态数据；

其中，所述第一状态数据为所述智能设备执行所述控制指令前的状态数据，所述第一状态数据包括第一姿态数据和第一定位数据。

在其他一些实施例中，所述方法还包括：

将所述智能设备的第二状态数据发送至所述控制设备，以使所述控制设备根据所述第二状态数据和所述第一状态数据进行对比，获得对比结果、并根据所述对比结果判断所述智能设备是否准确执行所述控制指令；

其中，所述第二状态数据为所述智能设备执行所述控制信息后的状态数据，所述第二状态数据包括第二姿态数据和第二定位数据。

在其他一些实施例中，所述以使所述控制设备根据所述第二状态数据和所述第一状态数据进行对比，获得对比结果，包括：

将所述第二定位数据与所述第一定位数据进行对比，确定所述第二定位数据是否为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置；

若第所述第二定位数据为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置，则将所述第二姿态数据与所述第一姿态进行对比，确定所述第二姿态是否为所述智能设备准确执行所述控制指令后的姿态，若是，则所述控制设备确认所述智能设备准确执行所述控制指令，若否，则所述控制设备确认所述智能设备未准确执行所述控制指令；

若所述第二定位数据不为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置，则所述控制设备发出告警信息。

在其他一些实施例中，所述方法还包括：

当新的从智能设备加入所述zigbee局域网时，将所述智能设备的位置信息发送给所述新的从智能设备，以使所述新的从智能设备根据所述位置信息计算自身在所述zigbee局域网中的位置；

接收所述新的从智能设备发送的所述位置，并向所述新的从智能设备发送加入反馈信息，从而使所述新的从智能设备成功加入所述zigbee局域网。

第二方面，本发明实施例还提供了一种主智能设备，包括：

至少一个第一处理器；以及

与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，

所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行上述任一项所述的基于zigbee协议的智能设备通信方法。

第三方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被主智能设备所执行时，使所述主智能设备执行上述任一项所述的基于zigbee协议的智能设备通信方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例中的基于zigbee协议的智能设备通信方法。当需要进行智能设备编队时，通过控制设备广播射频控制信息，zigbee局域网中的主智能设备接收到控制设备广播的射频控制信息后，对所述射频控制信息进行解析，获取所述射频控制信息中的控制指令。在获取控制指令后，通过指数扩散的方式发送给zigbee局域网中的从智能设备，从智能设备接收到所述控制指令后，会向所述主智能设备发送一个第二反馈信息，主智能设备根据所述第二反馈信息确保从智能设备都接受到所述控制指令，并在所述从智能设备都接收到所述控制指令时，向所有从智能设备发送一个启动指令，从而使zigbee局域网中的智能设备同时执行所述控制指令。通过这种方式，使得zigbee局域网中的智能设备都能接收到控制指令，从而实现控制设备对智能设备的控制。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明基于zigbee协议的智能设备通信方法应用场景；

图2是本发明应用于主智能设备的基于zigbee协议的智能设备通信方法的实施例流程图；

图3是本发明应用于主智能设备的基于zigbee协议的智能设备通信方法的实施例中，将第一状态数据和第二状态数据进行对比的流程图；

图4是本发明实施例提供主智能设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例提供的基于zigbee协议的智能设备通信方法应用于图1所示的应用场景，所述应用场景包括控制设备10和智能设备，其中，所述控制设备10与所述智能设备通过射频广播的方式进行通信，所述控制设备可以为台式电脑、笔记本电脑和平板电脑等能进行射频广播的电子设备，所述智能设备可以为智能机器人、无人机等能接收射频广播的设备，所述智能设备包括主智能设备20和从智能设备(例如图1所示的31-39)。所述智能设备中与所述控制设备通信的智能设备为主智能设备，其他的智能设备为从智能设备，所述主智能设备通过指数扩散的方式与所述从智能设备进行通信。

需要说明的是，本申请实施例提供的基于zigbee协议的智能设备通信方法还可以进一步拓展到其他合适的应用场景，而不限于图1所示的应用场景。图1中示例性的示出了控制设备10、主智能设备20和从智能设备(例如图1所示的31-39)，在实际的应用过程中，该应用场景还可以包括更多的控制设备、主智能设备和从智能设备。

如图2所示，本发明实施例提供了一种基于zigbee协议的智能设备通信方法，应用于主智能设备，所述方法包括：

步骤S201，接收控制设备广播的射频控制信息。

当控制设备需要控制智能设备时，通过实时广播射频控制信息，而zigbee局域网中的智能设备会实时接收所述控制设备广播的射频控制信息，当zigbee局域网中的第一个智能设备接收到所述射频控制信息后，所述智能设备作为主智能设备，所述zigbee局域网中的其他智能设备作为从智能设备。

在其他一些实施例中，在接收所述射频控制信息之前，所述zigbee局域网中的智能设备均可以为主智能设备，为了使zigbee局域网中的智能设备能识别并接收到所述控制设备广播的射频控制信息，需要将所述智能设备接收广播信息的频段调整为所述控制设备发送所述射频控制信息的频段。因此，在所述控制设备进行广播所述射频控制信息之前，需要将所述控制设备当前的广播频段信息发送至zigbee局域网中智能设备，所述智能设备接收到所述广播频段信息后，根据所述广播频段信息调整自身接收广播信息的频段，从而使所述智能设备能够正常接收控制设备广播的射频控制信息。

在其他一些实施例中，由于所述zigbee局域网中只有一个主智能设备，因此，在所述zigbee局域网中第一个接收到所述控制设备广播的射频控制信息后，会向所述控制设备发送一个第一反馈信息，所述控制设备接收到所述第一反馈信息后，根据所述第一反馈信息确定所述主智能设备接收到了所述射频控制信息后，停止广播所述射频控制信息。

步骤S202，解析所述射频控制信息，获取所述射频控制信息中的控制指令。

所述主智能设备接收到所述控制设备广播的射频控制信息后，由于接收到的所述射频控制信息的数据格式为射频广播的数据格式，因此，所述主智能设备需要对所述射频控制信息进行解析，并在解析后，获得所述射频控制信息中的控制指令。

步骤S203，将所述控制指令通过指数扩散的方式发送至zigbee局域网中的从智能设备，所述zigbee局域网由智能设备的zigbee通信模组基于zigbee协议搭建而成，所述智能设备包括主智能设备和从智能设备。

由于所述主智能设备和所述从智能设备中都具有zigbee通信模组，因此，所述主智能设备和从智能设备可以通过zigbee协议进行zigbee局域网的搭建，从而使zigbee局域网中的所述主智能设备和所述从智能设备能够互相通信。

具体的，当所述主智能设备从所述射频控制信息中解析出控制指令后，通过指数扩散的方式发送至zigbee局域网中的从智能设备，所述指数扩散的方式为所述主智能设备将所述控制指令发送给与所述主智能设备通信连接的从智能设备，所述从智能设备接收到所述控制指令后，将所述控制指令继续发送给与所述从智能设备连接的从智能设备，直到所述zigbee局域网中的所述智能设备都接收到所述控制指令。

在其他一些实施例中，为了使所述zigbee局域网中的从智能设备均能接收到所述控制指令，需要保证zigbee局域网中的从智能设备的zigbee网络状态保持在能正常通信的状态。

具体的，所述主智能设备会实时接收所述从智能设备发送的zigbee网络状态信息，所述主智能设备接收到所述zigbee网络状态信息后，为所述zigbee网络状态信息添加一个从智能设备标识，所述从智能设备标识用于标识发送所述zigbee网络状态信息的从智能设备。在为所述zigbee网络状态信息添加完从智能设备标识后，将所述zigbee网络状态信息发送至所述控制设备，所述控制设备接收到所述zigbee网络状态信息后，根据所述zigbee网络状态信息判断所述从智能设备是否能正常通信，如果所述从智能设备能正常通信，则广播所述射频控制信息，如果所述从智能设备不能正常通信，则根据所述zigbee网络状态信息中的从智能设备标识查找所述从智能设备标识对应的从智能设备，并通知管理人员，对所述从智能设备进行维修，从而使所述从智能设备能够正常通信。

步骤S204，接收所述从智能设备发送的第二反馈信息，并根据所述第二反馈信息判断所述从智能设备是否接收到所述控制指令，若所述从智能设备均接受到所述控制指令，则向各所述从智能设备发送启动指令，以使所述zigbee局域网中的智能设备同时执行所述控制指令。

为了确定所述从智能设备均接受到所述主智能设备发送的控制指令，防止一些从智能设备由于网络原因没接收到所述控制指令，导致在执行所述控制指令时出现错误带来损失。

具体的，当所述主智能设备将所述控制指令发送至所述从智能设备后，所述从智能设备在接收到所述控制指令后，会根据所述控制指令向所述主智能设备发送一个第二反馈信息。所述主智能设备在接收到所述第二反馈信息后，根据所述第二反馈信息判断所述从智能设备是否接收到所述控制指令，若所述从智能设备均都接收到所述控制指令，则所述主智能设备向所有从智能设备发送一个启动指令，所述从指令设备接收到所述启动指令后，zigbee局域网中智能设备根据启动指令同时执行所述控制指令。若所述从智能设备中有未接收到所述控制指令的从智能设备，则所述主智能设备不发出启动指令，从而使zigbee局域网中的智能设备都不执行所述控制指令。

在其他一些实施例中，为了判断所述zigbee局域网中的智能设备是否正常执行所述控制指令，在所述智能设备执行所述控制指令前，需要将所述智能设备的第一状态数据发送至控制设备，所述第一状态数据包括第一姿态数据和第一定位数据。

具体的，当所述主智能设备确定所述从智能设备均接收到所述控制指令后，由于所述zigbee局域网中的每个智能设备都存储有其他智能设备的第一状态数据，因此，在所述zigbee局域网中的智能设备执行所述控制指令之前，所述主智能设备会将所述zigbee局域网中的智能设备的第一状态数据发送至所述控制设备。由于每个智能设备都具有设备标识，因此，所述控制设备在接收到所述智能设备的第一状态数据后，根据每个智能设备的设备标识进行存储所述第一状态信息。

在其他一些实施例中，为了判断所述zigbee局域网中的智能设备是执行完所述控制指令后，是否处于正确的位置，在所述zigbee局域网中的智能设备执行所述控制指令后，需要将所述智能设备的第二状态数据发送至控制设备，所述第二状态数据包括第二姿态数据和第二定位数据。

具体的，当所述zigbee局域网中的智能设备均执行所述控制指令后，由于所述zigbee局域网中智能设备会实时分享自身的状态数据，因此，每个智能设备中均有其他智能设备的状态数据，因此，在所述zigbee局域网中的每个智能设备均执行所述控制指令后，所述主智能设备会将所述每个智能设备的第二状态数据发送至控制设备，所述控制设备在接收到所述第二状态数据后，将所述第二状态数据和第一状态数据进行对比，从而获得对比结果，并根据所述对比结果判断所述智能设备是否准确执行所述控制指令。如果所述对比结果为所述智能设备准确执行所述控制指令，则所述控制设备根据所述智能设备的设备标识存储所述第二状态数据，如果所述智能设备没有准确执行所述控制指令，则所述控制设备发出告警信息，从而使维护人员根据所述告警信息对未能准确执行所述控制指令的智能设备进行维修。

在其他一些实施例中，如图3所示，所述控制设备根据所述第二状态数据和所述第一状态数据进行对比，获得对比结果，包括：

步骤S301，将所述第二定位数据与所述第一定位数据进行对比，确定所述第二定位数据是否为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置。

当所述控制设备接收到所述第二状态数据后，由于所述状态数据包括第二姿态数据和第二定位数据，首先，所述控制设备会将第二定位数据与所述第一定位数据进行对比，从而判断所述第二定位数据是否为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置。例如，所述控制指令为向正前方前进10米，此时，控制设备则会将第一定位数据作为参照点，测量所述第二定位数据所在的点与所述第一定位数据所在的点之间的距离，如果测出来两者之间的距离为10，则说明所述第二定位数据所在的点是所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置。如果两者之间的距离不为10，则说明所述智能设备没有准确执行所述控制指令。

步骤S302，若第所述第二定位数据为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置，则将所述第二姿态数据与所述第一姿态进行对比，确定所述第二姿态是否为所述智能设备准确执行所述控制指令后的姿态，若是，则所述控制设备确认所述智能设备准确执行所述控制指令，若否，则所述控制设备确认所述智能设备未准确执行所述控制指令。

当所述第二定位数据所在的点为所述智能设备准确执行所述控制指令后所在的位置时，由于所述控制指令为向正前方前进10米，这里除了前进10米外，还有一个就是前进的方向为正前方，因此所述智能设备在执行所述控制指令前后的姿态数据必须是一致的。

具体的，当所述第二定位数据为所述智能设备准确执行所述控制指令所处的位置时，通过将所述第二姿态数据与所述第一姿态数据进行对比，如果所述第一姿态数据与所述第二姿态数据一致，则认为所述智能设备准确执行了所述控制指令，如果不一致，则认为所述智能设备没有准确执行所述控制指令。例如，所述第一姿态数据东南30度，所述第二姿态数据为东南30度，通过对比可得，所述第一姿态数据和所述第二姿态数据一致，因此，所述智能设备准确执行了控制指令。

步骤S303，若所述第二定位数据不为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置，则所述控制设备发出告警信息。

当所述第二定位数据所在的点不是所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置时，则无需再进行所述第一姿态数据和第二姿态数据的对比，同时，所述控制设备会发出警告信息，从而使维护人员根据所述警告信息对未准确执行所述控制指令的智能设备进行维修。

在其他一些实施例中，由于所述zigbee局域网中的智能设备的数量并不是固定的，随时都会有新的智能设备加入。由于所述zigbee局域网中的每个智能设备都有存储有其他智能设备的位置，因此，当有新的从智能设备加入所述zigbee局域网时，所述主智能设备会将所述智能设备的位置信息发送给新的从智能设备，新的从智能设备在接收到所述位置信息后，根据所述位置信息计算出自己在zigbee局域网的位置，并将所述位置发送给所述主智能设备，主智能设备在接收到所述新从智能设备发送的位置后，向所述新的从智能设备发送一个加入反馈信息，新的从智能设备接收到所述加入反馈信息后，则代表所述新的从智能设备成功加入所述zigbee局域网中。

本发明实施例的有益效果在于，通过智能设备的zigbee通信模组基于zigbee协议搭建一个zigbee局域网，并调整所述智能设备接收广播的频段，当需要进行智能设备编队时，通过控制设备广播射频控制信息，zigbee局域网中的主智能设备接收到控制设备广播的射频控制信息后，对所述射频控制信息进行解析，获取所述射频控制信息中的控制指令。在获取控制指令后，通过指数扩散的方式发送给zigbee局域网中的从智能设备，从智能设备接收到所述控制指令后，会向所述主智能设备发送一个第二反馈信息，主智能设备根据所述第二反馈信息确保从智能设备都接受到所述控制指令，并在所述从智能设备都接收到所述控制指令时，向所有从智能设备发送一个启动指令，从而使zigbee局域网中的智能设备同时执行所述控制指令，并在执行所述控制指令后，会判断所述智能设备是否正确执行所述控制指令。通过这种方式，使得zigbee局域网中的智能设备都能接收到控制指令，从而实现控制设备对智能设备的控制。

如图4是本发明实施例提供的主智能设备的硬件结构示意图，该主智能设备的硬件结构100包括：

一个或多个处理器101以及存储器102，图4中以一个处理器101为例。

处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器101通过运行存储在存储器102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行主智能设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的基于zigbee协议的智能设备通信方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据主智能设备所创造的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至主智能设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器102中，当被所述一个或者多个处理器执行时，执行上述应用于主智能设备的实施例中的基于zigbee协议的智能设备通信方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图4中的一个处理器101，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的基于zigbee协议的智能设备通信方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基于zigbee协议的智能设备通信方法，应用于主智能设备，其特征在于，所述方法包括：

接收控制设备广播的射频控制信息；

解析所述射频控制信息，获取所述射频控制信息中的控制指令；

将所述控制指令通过指数扩散的方式发送至zigbee局域网中的从智能设备，所述zigbee局域网由智能设备的zigbee通信模组基于zigbee协议搭建而成，所述智能设备包括主智能设备和从智能设备；

接收所述从智能设备发送的第二反馈信息，并根据所述第二反馈信息判断所述从智能设备是否接收到所述控制指令，若所述从智能设备均接受到所述控制指令，则向各所述从智能设备发送启动指令，以使所述zigbee局域网中的智能设备同时执行所述控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备广播的射频控制信息之前，所述方法还包括：

接收所述控制设备发送的广播频段信息，并根据所述广播频段信息调整接收广播信息的频段，从而能正常接收所述控制设备广播的射频控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述控制设备发送第一反馈信息，以使所述控制设备根据所述第一反馈信息停止广播所述射频控制信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述从智能设备的zigbee网络状态信息；

将所述智能设备的zigbee网络状态信息发送至控制设备，以使所述控制设备根据所述zigbee网络状态信息判断所述智能设备是否能正常通信。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述智能设备的第一状态数据发送至所述控制设备，以使所述控制设备存储所述智能设备的第一状态数据；

其中，所述第一状态数据为所述智能设备执行所述控制指令前的状态数据，所述第一状态数据包括第一姿态数据和第一定位数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述智能设备的第二状态数据发送至所述控制设备，以使所述控制设备根据所述第二状态数据和所述第一状态数据进行对比，获得对比结果、并根据所述对比结果判断所述智能设备是否准确执行所述控制指令；

其中，所述第二状态数据为所述智能设备执行所述控制信息后的状态数据，所述第二状态数据包括第二姿态数据和第二定位数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述以使所述控制设备根据所述第二状态数据和所述第一状态数据进行对比，获得对比结果，包括：

将所述第二定位数据与所述第一定位数据进行对比，确定所述第二定位数据是否为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置；

若第所述第二定位数据为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置，则将所述第二姿态数据与所述第一姿态进行对比，确定所述第二姿态是否为所述智能设备准确执行所述控制指令后的姿态，若是，则所述控制设备确认所述智能设备准确执行所述控制指令，若否，则所述控制设备确认所述智能设备未准确执行所述控制指令；

若所述第二定位数据不为所述智能设备准确执行所述控制指令后的位置，则所述控制设备发出告警信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当新的从智能设备加入所述zigbee局域网时，将所述智能设备的位置信息发送给所述新的从智能设备，以使所述新的从智能设备根据所述位置信息计算自身在所述zigbee局域网中的位置；

接收所述新的从智能设备发送的所述位置，并向所述新的从智能设备发送加入反馈信息，从而使所述新的从智能设备成功加入所述zigbee局域网。

9.一种主智能设备，其特征在于，包括：

至少一个第一处理器；以及

与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，

所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行权利要求1-8任一项所述的基于zigbee协议的智能设备通信方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被主智能设备所执行时，使所述主智能设备执行权利要求1-8任一项所述的基于zigbee协议的智能设备通信方法。

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