CN111417070B - 定位方法、主定位节点、单定位节点及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及物联网技术领域，公开了一种定位方法、主定位节点、单定位节点及计算机设备。该方法应用于多节点定位系统中的主节点，所述系统还包括多个从节点，所述方法包括：获取待定位端发送至所述主节点的第一定位信息；接收各所述从节点反馈的第二定位信息；从所述第一定位信息以及所述第二定位信息中得到目标定位信息；其中，所述主节点以及各所述从节点的目标定位信息均来自所述待定位端的目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。本发明实施方式可进一步提高定位结果的准确性。

Description

定位方法、主定位节点、单定位节点及计算机设备

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，特别涉及一种定位方法、主定位节点、单定位节点及计算机设备。

背景技术

随着科技的发展，蓝牙等无线定位技术的应用越来越广泛。常见的定位应用包括单节点定位以及多节点定位。以无钥匙进入及启动(Passive Entry Passive Start,PEPS)系统为例，目前，蓝牙多点定位已广泛应用于汽车PEPS 系统。汽车PEPS系统中，在通过用户携带的智能终端中的数字钥匙实现身份认证以解锁及启动汽车时，即需要通过蓝牙多点定位确定终端的位置。

发明人发现相关技术中，由于终端和定位节点之间的通信链路易受外部干扰，已知的定位方式容易出现定位位置漂的问题，由此导致定位结果准确性低，无法满足用户定位要求。

发明内容

基于此，有必要针对现有定位结果准确性低的问题，提供一种定位方法、主定位节点、单定位节点及计算机设备。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种定位方法，应用于多节点定位系统中的主节点，所述系统还包括多个从节点，所述方法包括：

获取待定位端发送至所述主节点的第一定位信息；

接收各所述从节点反馈的第二定位信息；

从所述第一定位信息以及所述第二定位信息中得到目标定位信息；其中，所述主节点以及各所述从节点的目标定位信息均来自所述待定位端的目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；

根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

本发明的实施方式还提供了一种定位方法，应用于单定位节点，所述方法包括：

获取所述单定位节点与待定位端之间的单节点定位信息；

从所述单节点定位信息中得到目标定位信息；其中，所述目标定位信息来自目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；

根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

本发明的实施方式还提供了一种主定位节点，应用于多节点定位系统，所述系统还包括多个从节点，所述主定位节点包括：

主节点定位信息获取模块，用于获取待定位端发送至所述主节点的第一定位信息；

接收模块，用于接收各所述从节点反馈的第二定位信息；

选取模块，用于从所述第一定位信息以及所述第二定位信息中得到目标定位信息；其中，所述主节点以及各所述从节点的目标定位信息均来自所述待定位端的目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；

主节点位置确定模块，用于根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

本发明的实施方式还提供了一种单定位节点，包括：

单节点定位信息获取模块，用于获取所述单定位节点与待定位端之间的单节点定位信息；

筛选模块，用于从所述单节点定位信息中得到目标定位信息；其中，所述目标定位信息来自目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；

单节点位置确定模块，用于根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

本发明的实施方式还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如前所述的定位方法。

本发明的实施方式还提供了一种存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如前所述的定位方法。

本发明实施方式提供的定位方法，由于使用信号波动值小于预设阈值的通信信道的信号确定待定位端的位置，避免了现有技术中由于信号源跳动且信号源之间信号波动大对定位精度的影响，从而可提高定位结果的准确性。

作为一个实施例，所述目标通信信道为广播信道。

作为一个实施例，所述目标通信信道为数据信道；

确定所述目标通信信道,具体包括：

获取第一定位信息中每个数据信道的标识以及所述数据信道对应的接收信号强度指示RSSI；

将所述第一定位信息中RSSI满足预设条件的数据信道作为所述目标通信信道。

作为一个实施例，在所述将所述第一定位信息中RSSI满足预设条件的数据信道作为所述目标通信信道之后，还包括：

将所述目标通信信道的标识发送至各所述从节点，以供各所述从节点根据所述目标通信信道的标识反馈所述第二定位信息。

作为一个实施例，还包括：

按照预设时间间隔执行所述确定所述目标通信信道的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，可以理解地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例应用的多节点定位系统结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的定位方法的流程图；

图3为一实施例提供的确定目标通信信道的流程图；

图4是本发明又一实施例提供的定位方法的流程图；

图5是本发明一实施例提供的主定位节点的结构示意图；

图6是本发明一实施例提供的单定位节点的结构示意图；

图7是本发明一实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。

如图1所示的多节点定位系统，作为示例而非限制，该系统包括4个节点，其中，节点1为主节点，节点2～4为从节点。该系统用于确定待定位端的位置。可选地，本实施例中的待定位端可以为智能手机、便携式智能穿戴设备、智能钥匙、车辆等，本实施例对待定位端的类型不做具体限制。本实施例以该多节点定位系统为蓝牙多点定位系统为例进行介绍，相应地，待定位端为蓝牙设备，一般而言，蓝牙设备具有3个广播信道以及37个数据信道。然不限于此，该多节点定位系统还可以为Zigbee、无线保真、超宽带等各种类型的多点定位系统。

现有多点定位方式之一为：3个从节点2～4监听待定位端的广播信道,节点 1(即主节点)与待定位端建立通信连接，并获取数据信道的通信信号的接收信号强度指示RSSI值，从而根据待定位端与主节点之间的数据信道的RSSI以及 3个从节点监听到的待定位端的广播信道的RSSI确定待定位端的位置。该定位方式中，从节点与主节点获取的定位信号的信号源不一致，而不同信号源之间的信号存在一定的波动性，因此造成定位结果存在漂移问题。现有的其他多节点定位方式中，均存在信号源不一致的情况，比如，用于定位的主节点以及各从节点的RSSI来自37个数据信道中不同的数据信道。

现有的单节点定位方式中，节点1与待定位端建立通信连接，并获取待定位端的数据信道的RSSI进行定位，但用于定位的RSSI对应的数据信道存在跳动性，且由于不同的数据信道之间的信号的波动性，影响定位结果的准确性。

本申请实施例提供的定位方法可应用于如图1所示的多节点定位系统中的主节点。该多节点定位系统可应用于PEPS系统，然本实施例对该多点定位系统的应用场景不做任何限制，其还可应用于其他适合的多点定位场景。如图2所示，本实施例的定位方法包括步骤101至步骤104。

步骤101：获取待定位端发送至主节点的第一定位信息。

可选地，本实施例中，第一定位信息为来自待定位端的广播信道的RSSI。具体地，当主节点与待定位端之间未建立连接之前，主节点可以接收待定位端的广播信道的通信信号，当主节点与待定位端建立连接之后，主节点与待定位端的通信信道切换至数据信道，主节点同时监听待定位端的广播信道，以获取待定位端与主节点之间的第一定位信息。以PEPS系统为例，待定位端为手机， PEPS系统的蓝牙主节点与手机建立连接之后，蓝牙主节点与手机通过数据信道保持连接的同时，还监听手机的广播信道，从而获取手机广播信道的RSSI作为第一定位信息。

步骤102：接收各从节点反馈的第二定位信息。

可选地，本实施例中，各从节点均监听待定位端的广播信道，从而获取第二定位信息，并将获取的第二定位信息发送至主节点，第二定位信息即各从节点监听到的待定位端的广播信道的RSSI。需要说明的是，由于蓝牙的3个广播信道之间信号的波动性小、一致性佳，因此第一定位信息以及第二定位信息可以为蓝牙的任一广播信道的RSSI。

步骤103:从第一定位信息以及第二定位信息中得到目标定位信息。

其中，主节点以及各从节点的目标定位信息均来自待定位端的目标通信信道，目标通信信道的信号波动值小于预设阈值。

本实施例中，目标通信信道为广播信道。以蓝牙为例，可以认为蓝牙的3 个广播信道的干净程度(即免受干扰)的程度基本相同，因此认为蓝牙的3个广播信道的信号波动值小于预设阈值，在步骤101以及步骤102中，主节点以及各从节点可预先设定任一广播信道均可作为目标通信信道。然不限于此，也可以将某些广播信道指定为目标通信信道。步骤103中，可直接将第一定位信息以及第二定位信息作为主节点以及各从节点的目标定位信息。

步骤104：根据目标定位信息确定待定位端的位置。

即根据主节点以及各从节点接收到的待定位端的广播信道的RSSI确定待定位端的位置。

本实施例的定位方法，由于主节点以及各从节点均监听待定位端的广播信道以获取定位信息，相比主节点以及从节点分别使用数据信道以及广播信道的 RSSI而言，本实施例的信号源一致性更佳，并且信号更稳定，从而可避免由于信道不一致，信道之间信号波动大而引起的定位结果漂移等问题，进而提高定位准确性。

在上述实施例的基础上，可替代地，目标通信信道还可以为数据信道，即主节点获取待定位端的数据信道的RSSI作为第一定位信息，而各从节点均监听待定位端的数据信道以获取第二定位信息。

本实施例中，上述步骤101获取待定位端发送至主节点的第一定位信息中，主节点获取待定位端的数据信道的RSSI，上述步骤102接收各从节点反馈的第二定位信息中，各从节点可监听得到待定位端的数据信道的RSSI。基于蓝牙协议，主节点以及各从节点可以接收到待定位端的多个数据信道的通信信号，从而得到多个数据信道的RSSI以及每个RSSI对应的该数据信道的信道标识 (Channel Id)，即主节点以及各从节点分别得到多个[ChannelId，RSSI]数据对。

步骤103从第一定位信息以及第二定位信息中得到目标定位信息中，需要确定目标通信信道。如图3所示，确定目标通信信道，具体包括：

步骤201：获取第一定位信息中每个数据信道的标识以及数据信道对应的接收信号强度指示RSSI。

如第一定位信息包含10个数据信道的RSSI，则步骤201中获取该10个数据信道的标识以及每个数据信道对应的RSSI。

步骤202：将第一定位信息中RSSI满足预设条件的数据信道作为目标通信信道。

可选地，步骤202具体可以是将第一定位信息中RSSI值最大的数据信道作为目标通信信道。然不限于此，也可以将RSSI值大于设定阈值的某一数据信道作为目标通信信道。相应地，步骤103中，从第一定位信息中选取该目标通信信道的RSSI，以及从各从节点反馈的第二定位信息中选取该目标通信信道的 RSSI，以得到目标定位信息。因此，主节点以及各从节点用于定位的RSSI均来自同一数据信道，而同一数据信道的信号波动性，相比不同数据信道的信号波动而言更小，换言之，即使目标数据信道的信号质量可能不是最佳，但是使用同一个数据信道的信号(即各节点的信号源一致)，相比现有技术主节点以及各从节点分别使用不同的数据信道(即各节点的信号源不一致)的情况而言，本实施例可获得更准确的定位结果。

可选地，可以按照预设时间间隔执行确定目标通信信道的步骤。预设时间间隔比如为10秒，即主节点可以每10秒重新确定一次目标通信信道，从而可在外部环境变化时，保证使用信号强度较佳的数据信道的信号进行定位。

在一些例子中，在将第一定位信息中RSSI满足预设条件的数据信道作为目标通信信道之后，还可以包括：将目标通信信道的标识发送至各从节点，以供各从节点根据目标通信信道的标识反馈第二定位信息。

本实施例中，各从节点无需自行确定目标通信信道，而是使用主节点确定出的目标通信信道，并且各从节点在向主节点发送第二定位信息时，无需将接收到的所有数据信道的RSSI均反馈至主节点，而可以仅将目标通信信道的RSSI 发送至主节点，从而可以减轻系统的通信负担。然不限于此，在一些例子中，从节点也可以将接收到的所有数据信道的RSSI发送至主节点，主节点亦可以根据自身以及各从节点反馈的各数据信道的RSSI确定目标通信信道，比如，选择所有节点的RSSI都比较佳的数据信道作为目标通信信道。

本实施例的定位方法，在用于定位的主节点以及各从节点的RSSI均为数据信道的RSSI时，使得主节点以及各从节点的RSSI均为同一数据信道的RSSI，从而保证了各节点的信号源的一致性，规避了现有技术中各节点的信号源不一致且不同信号源之间信号波动大造成的定位位置漂的问题，从而可提高定位的准确性。

本申请实施例还提供一种定位方法，应用于单定位节点。如图4所示，该方法包括步骤301至步骤303。

步骤301：获取单定位节点与待定位端之间的单节点定位信息。

可选地，本实施例中，单节点定位信息为来自待定位端的广播信道的RSSI。具体地，当单定位节点与待定位端之间未建立连接之前，单定位节点可以接收待定位端的广播信道的通信信号，当单定位节点与待定位端建立连接之后，该单定位节点与待定位端的通信信道切换至数据信道，单定位节点同时监听待定位端的广播信道，以获取待定位端与单定位节点之间的单节点定位信息。

步骤302：从单节点定位信息中得到目标定位信息。

其中，目标定位信息来自目标通信信道，目标通信信道的信号波动值小于预设阈值。

本实施例中，目标通信信道为广播信道。以蓝牙为例，可以认为蓝牙的3 个广播信道的干净程度(即免受干扰)的程度基本相同，因此认为蓝牙的3个广播信道的信号波动值小于预设阈值，在步骤301中，单定位节点可预先设定任一广播信道均可作为目标通信信道。然不限于此，也可以将某些广播信道指定为目标通信信道。步骤302中，可直接将步骤301获取的单节点定位信息作为目标定位信息。

步骤303：根据目标定位信息确定待定位端的位置。

即单定位节点根据接收到的待定位端的广播信道的RSSI确定待定位端的位置。

在上述实施例的基础上，可替代地，目标通信信道还可以为数据信道，即单定位节点获取待定位端的数据信道的RSSI作为单节点定位信息。

本实施例中，基于蓝牙协议，上述步骤301获取待定位端发送至单定位节点的单节点定位信息中，单定位节点可以接收到待定位端的多个数据信道的通信信号，从而得到多个数据信道的RSSI以及每个RSSI对应的该数据信道的信道标识(Channel Id)。

步骤302从单节点定位信息中得到目标定位信息中，需要确定目标通信信道。确定目标通信信道，具体可以包括：获取单节点定位信息中每个数据信道的标识以及数据信道对应的接收信号强度指示RSSI；将单节点定位信息中RSSI 满足预设条件的数据信道作为目标通信信道。

具体地，如单节点定位信息包含20个数据信道的RSSI，则获取该20个数据信道的标识以及每个数据信道对应的RSSI，并且可以将单节点定位信息中 RSSI值最大的数据信道作为目标通信信道。然不限于此，也可以将RSSI值大于设定阈值的某一数据信道作为目标通信信道。相应地，步骤302中，从单节点定位信息中选取该目标通信信道的RSSI以得到目标定位信息。因此，单定位节点用于定位的RSSI均来自同一数据信道，而同一数据信道的信号波动性，相比不同数据信道的信号波动而言更小，从而可获得更准确的定位结果。

可选地，本实施例中单定位节点亦可以按照预设时间间隔执行确定目标通信信道的步骤。预设时间间隔比如为10秒，即单定位节点可以每10秒重新确定一次目标通信信道，从而可在外部环境变化时，保证使用信号强度较佳的数据信道的信号进行定位。

值得一提的是，在一些应用中，对于单节点定位而言，可以优先使用广播信道的信号进行定位，同时还可以比较广播信道以及数据信道的信号质量，并选取RSSI值较大的通信信道进行定位。一般而言，广播信道信号质量更佳，当遇到特殊情况，广播信道干扰更大时，则可采用数据通道的信号进行定位。

本实施例的单节点定位方法，通过使用信号质量佳的广播信道或者信号波动较小的数据信道的信号进行定位，从而可规避现有技术中信号源的跳动引起的信号波动大造成的定位位置漂的问题，进而可提高定位的准确性。

如图5所示，本申请实施例还提供一种主定位节点500，应用于多节点定位系统，该系统还包括多个从节点，该主定位节点500包括：

主节点定位信息获取模块501，用于获取待定位端发送至所述主节点的第一定位信息；

接收模块502，用于接收各所述从节点反馈的第二定位信息；

选取模块503，用于从所述第一定位信息以及所述第二定位信息中得到目标定位信息；其中，所述主节点以及各所述从节点的目标定位信息均来自所述待定位端的目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；

主节点位置确定模块504，用于根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

可选地，目标通信信道为广播信道。

可选地，目标通信信道为数据信道；选取模块503可以包括：

信道信息获取子模块，用于获取第一定位信息中每个数据信道的标识以及所述数据信道对应的接收信号强度指示RSSI；

目标通信信道确定子模块，用于将所述第一定位信息中RSSI满足预设条件的数据信道作为所述目标通信信道。

可选地，选取模块503还可以包括：

目标通信信道发送子模块，用于将所述目标通信信道的标识发送至各所述从节点，以供各所述从节点根据所述目标通信信道的标识反馈所述第二定位信息。

选取模块503还可以包括控制子模块，用于控制所述信道信息获取子模块以及所述目标通信信道确定子模块按照预设时间间隔确定所述目标通信信道。

本实施例的主定位节点，通过使用信号质量佳的广播信道或者信号波动较小的数据信道的信号进行定位，从而可规避现有技术中信号源的跳动引起的信号波动大造成的定位位置漂的问题，进而可提高定位的准确性。

如图6所示，本申请实施例还提供一种单定位节点600，如图6所示，该单定位节点600包括：

单节点定位信息获取模块601，用于获取所述单定位节点与待定位端之间的单节点定位信息；

筛选模块602，用于从所述单节点定位信息中得到目标定位信息；其中，所述目标定位信息来自目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；

单节点位置确定模块603，用于根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

可选地，目标通信信道为广播信道。

可选地，目标通信信道为数据信道；筛选模块602可以包括：

信道信息获取子模块，用于获取单节点定位信息中每个数据信道的标识以及所述数据信道对应的接收信号强度指示RSSI；

目标通信信道确定子模块，用于将所述单节点定位信息中RSSI满足预设条件的数据信道作为所述目标通信信道。

可选地，筛选模块602还可以包括控制子模块，用于控制所述信道信息获取子模块以及所述目标通信信道确定子模块按照预设时间间隔确定所述目标通信信道。

本实施例的单定位节点，通过使用信号质量佳的广播信道或者信号波动较小的数据信道的信号进行定位，从而可规避现有技术中信号源的跳动引起的信号波动大造成的定位位置漂的问题，进而可提高定位的准确性。

本申请一实施例还提供一种计算机设备，计算机设备可以是主定位节点，也可以是单定位节点。如图7所示，该设备包括：存储器702、处理器701；

所述存储器702存储有可被所述至少一个处理器701执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器701执行以实现前述实施方式所述的定位方法。

该计算机设备包括一个或多个处理器701以及存储器702，图7中以一个处理器701为例。处理器701、存储器702可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述定位方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

一个或者多个模块存储在存储器702中，当被一个或者多个处理器701执行时，执行上述任意方法实施方式中的定位方法。

本实施例的计算机设备，通过使用信号质量佳的广播信道或者信号波动较小的数据信道的信号进行定位，从而可规避现有技术中信号源的跳动引起的信号波动大造成的定位位置漂的问题，进而可提高定位的准确性。

上述设备可执行本发明实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的方法。

本申请一实施例还提供一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor) 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括： U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器 (RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (8)

1.一种定位方法，应用于多节点定位系统中的主节点，所述系统还包括多个从节点，其特征在于，所述方法包括：

获取待定位端发送至所述主节点的第一定位信息；

接收各所述从节点反馈的第二定位信息；

从所述第一定位信息以及所述第二定位信息中得到目标定位信息；其中，所述主节点以及各所述从节点的目标定位信息均来自所述待定位端的目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；其中,所述目标通信信道为广播信道；若满足切换条件,则将所述目标通信信道由广播信道切换为数据信道；

根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述目标通信信道为数据信道；

确定所述目标通信信道,具体包括：

获取第一定位信息中每个数据信道的标识以及所述数据信道对应的接收信号强度指示RSSI；

将所述第一定位信息中RSSI满足预设条件的数据信道作为所述目标通信信道。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，在所述将所述第一定位信息中RSSI满足预设条件的数据信道作为所述目标通信信道之后，还包括：

将所述目标通信信道的标识发送至各所述从节点，以供各所述从节点根据所述目标通信信道的标识反馈所述第二定位信息。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，还包括：

按照预设时间间隔执行所述确定所述目标通信信道的步骤。

5.一种定位方法，应用于单定位节点，其特征在于，所述方法包括：

获取所述单定位节点与待定位端之间的单节点定位信息；

从所述单节点定位信息中得到目标定位信息；其中，所述目标定位信息来自目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；其中,所述目标通信信道为广播信道；若满足切换条件,则将所述目标通信信道由广播信道切换为数据信道；

根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

6.一种主定位节点，应用于多节点定位系统，所述系统还包括多个从节点，其特征在于，所述主定位节点包括：

主节点定位信息获取模块，用于获取待定位端发送至所述主节点的第一定位信息；

接收模块，用于接收各所述从节点反馈的第二定位信息；

选取模块，用于从所述第一定位信息以及所述第二定位信息中得到目标定位信息；其中，所述主节点以及各所述从节点的目标定位信息均来自所述待定位端的目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；其中,所述目标通信信道为广播信道；若满足切换条件,则将所述目标通信信道由广播信道切换为数据信道；

主节点位置确定模块，用于根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

7.一种单定位节点，其特征在于，包括：

单节点定位信息获取模块，用于获取所述单定位节点与待定位端之间的单节点定位信息；

筛选模块，用于从所述单节点定位信息中得到目标定位信息；其中，所述目标定位信息来自目标通信信道，所述目标通信信道的信号波动值小于预设阈值；其中,所述目标通信信道为广播信道；若满足切换条件,则将所述目标通信信道由广播信道切换为数据信道；

单节点位置确定模块，用于根据所述目标定位信息确定所述待定位端的位置。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1至4或5中任一项所述的定位方法。

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