CN111881513B - 拖滞力矩检测方法、装置、系统、电子设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种拖滞力矩检测方法、装置、系统、电子设备和介质，所述方法包括：获取测试过程中的车辆模拟运行工况，并根据车辆模拟运行工况确定车轮转速，根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动，当制动被测部件制动后达到设定时长时，根据车轮转速控制驱动装置带动制动被测部件运行，并根据制动被测部件运行过程中的扭矩确定拖滞力矩。本发明实施例的拖滞力矩检测方法，可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
Description
技术领域
本发明涉及车用零部件技术领域，尤其涉及一种拖滞力矩检测方法、装置、系统、电子设备和介质。
背景技术
随着能源的日益紧张，无论是燃油车，还是新能源汽车，人们对其能耗的关注度越来越高，降能耗的途径有多种，但最根本的原则是提高有用功比例，降低损耗。其中，制动器拖滞力矩是引起车轮处能量损失的重要组成部分，降低这部分损耗至关重要。
但是，经过调研知，目前制动器拖滞力矩的测试方法只能够测试在特定转速下的拖滞力矩，无法与实车运行工况对应。因此，设计一种能够模拟实车运行工况的拖滞力矩测试方法成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明旨在至少从一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种拖滞力矩检测方法，该方法可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
本发明的第二个目的在于提出一种拖滞力矩检测装置。
本发明的第三个目的在于提出一种拖滞力矩检测系统。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种拖滞力矩检测方法，所述方法包括：获取测试过程中的车辆模拟运行工况；根据所述车辆模拟运行工况，确定车轮转速；根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动；所述制动被测部件制动后达到设定时长，根据所述车轮转速，控制驱动装置带动所述制动被测部件运行；根据所述制动被测部件运行过程中的扭矩，确定所述拖滞力矩。
根据本发明实施例的拖滞力矩检测方法，先获取测试过程中的车辆模拟运行工况，根据车辆模拟运行工况确定车轮转速，并根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动，当制动部件制动后达到设定时长时，根据车轮转速控制驱动装置带动制动被测部件运行，并根据制动被测部件运行过程中的扭矩确定拖滞力矩。由此，该方法可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
另外，根据本发明上述实施例提出的拖滞力矩检测方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述根据所述车辆模拟运行工况，确定车轮转速，包括：获取设定的车型信息，其中，所述车型信息用于指示车速与车轮转速之间的对应关系；根据所述车型信息，将所述车辆模拟运行工况指示的车速换算得到对应的车轮转速。
其中，通过以下方式得到所述车轮转速：将所述车速与所述车辆的轮胎转动半径相除，乘以设定系数，得到所述车轮转速。
根据本发明的一个实施例，所述制动被测部件为制动盘，对应地，所述根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动，包括：根据所述设置的油液压力和设置的加压次数，对制动钳提供油液，以使所述制动钳夹紧所述制动盘制动。
根据本发明的一个实施例，所述制动被测部件制动后达到设定时长，根据所述车轮转速，控制驱动装置带动所述制动被测部件运行，包括：在所述制动钳放松所述制动盘制动之后，开始计时；如果计时时长达到设定时长，则根据所述车轮转速，控制驱动装置带动所述制动盘运行。
根据本发明的一个实施例，所述车辆模拟运行工况包括NEDC(New EuropeanDriving Cycle，新标欧洲循环测试)、ECE(Economic Commission of Europe，欧洲经济委员会颁布的车辆行驶法规)、CLTC(China Light Duty Vehicle Test Cycle，中国轻型汽车行驶工况)中的至少一种。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种拖滞力矩检测装置，所述装置包括：获取模块，用于获取测试过程中的车辆模拟运行工况；计算模块，用于根据所述车辆模拟运行工况，确定车轮转速；制动模块，用于根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动；控制模块，用于在所述制动被测部件制动后达到设定时长，根据所述车轮转速，控制驱动装置带动所述制动被测部件运行；确定模块，用于根据所述制动被测部件运行过程中的扭矩，确定所述拖滞力矩。
根据本发明实施例的拖滞力矩检测装置，通过获取模块获取测试过程中的车辆模拟运行工况，并通过计算模块根据车辆模拟运行工况确定车轮转速，通过制动模块根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动，通过控制模块在制动被测部件制动后达到设定时长，根据车轮转速，控制驱动装置带动制动被测部件运行，确定模块根据制动被测部件运行过程中的扭矩确定拖滞力矩。由此，该装置可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
另外，根据本发明上述实施例提出的拖滞力矩检测装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述计算模块具体用于：获取设定的车型信息，其中，所述车型信息用于指示车速与车轮转速之间的对应关系；根据所述车型信息，将所述车辆模拟运行工况指示的车速换算得到对应的车轮转速。
其中，通过以下方式得到所述车轮转速：将所述车速与所述车辆的轮胎转动半径相除，乘以设定系数，得到所述车轮转速。
根据本发明的一个实施例，所述制动被测部件为制动盘，对应地，所述制动模块具体用于：根据所述设置的油液压力和设置的加压次数，对制动钳提供油液，以使所述制动钳夹紧所述制动盘制动。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块具体用于：在所述制动钳放松所述制动盘制动之后，开始计时；如果计时时长达到设定时长，则根据所述车轮转速，控制驱动装置带动所述制动盘运行。
根据本发明的一个实施例，所述车辆模拟运行工况包括NEDC、ECE、CLTC中的至少一种。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种拖滞力矩检测系统，所述控制系统包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以执行上述的拖滞力矩检测方法。
本发明实施例的拖滞力矩检测系统，通过实现上述的拖滞力矩检测方法，可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的拖滞力矩检测方法。
本发明实施例的电子设备，通过实现上述的拖滞力矩检测方法，可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述的拖滞力矩检测方法。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过实现上述的拖滞力矩检测方法，可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的拖滞力矩检测系统的示意图；
图2是根据本发明实施例的拖滞力矩检测方法的流程图；
图3是根据本发明一个实施例的控制界面的示意图；以及
图4是根据本发明实施例的拖滞力矩检测装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的拖滞力矩检测方法、装置、系统、电子设备和介质。
需要说明的是，如图1所示，本发明实施例的拖滞力矩检测系统，包括：控制装置、驱动装置、传动装置、固定装置和供液装置。其中，控制装置的作用有两个：一是用于向驱动装置发送驱动指令，以控制驱动装置根据驱动指令如按照车辆模拟运行工况进行动作，二是用于向供液装置发送需求指令，以控制供液装置按照需求指令如按照设置的油液压力和设置的压力次数提供油液；驱动装置是可以是伺服电机等动力装置，要求能够按照控制装置发送的驱动指令准确执行相关动作；传动装置用于将驱动装置的动力传递到被测部件；被测部件通过固定装置与拖滞力矩检测系统连接。
图2是根据本发明实施例的拖滞力矩检测方法的流程图。
在该实施例中，拖滞力矩检测方法的执行主体是拖滞力矩检测系统中的控制装置。
需要说明的是，控制装置可通过控制界面与操作人员进行交互，该界面可以根据需要进行个性化定制，为了便于拖滞力矩检测方法的说明，结合图3所示示例进行说明本发明的拖滞力矩检测方法。
可以理解的是，在测试前，需将被测部件如制动器固定，例如利用固定装置将被测部件固定在试验台上，并将供液装置与被测部件连接妥当，保证制动液回路能够正常运行。
如图2所示，本发明实施例的拖滞力矩检测方法，包括以下步骤：
S1，获取测试过程中的车辆模拟运行工况。
其中，车辆模拟运行工况可包括NEDC、ECE、CLTC中的至少一种。
具体地，操作人员可通过如图3所示的控制界面中的“工况选择”按照实车需要选择的模拟运行工况，如NEDC、ECE、CLTC中的一种，作为车辆测试过程中的测试工况，图3中左侧曲线用于显示工况曲线，即速度(车速)与时间的示意图。
S2，根据车辆模拟运行工况，确定车轮转速。
本实施例中，控制装置执行步骤S2的过程例如可以为，获取设定的车型信息，其中，车型信息用于指示车速与车轮转速之间的对应关系；根据车型信息，将车辆模拟运行工况指示的车速换算得到对应的车轮转速。其中，可通过以下方式得到车轮转速：将车速与车辆的轮胎转动半径相除，乘以设定系数，得到车轮转速。
具体地，操作人员可通过图3控制装置的控制界面上的“车型参数”输入车速与车轮转速换算过程中需要用到的车型信息，包括车辆的轮胎转动半径等。
为了更好的应对实际应用场景，测试过程中的车辆模拟运行工况以车速为标准，控制装置将测试过程中的车辆模拟运行工况的车速换算为对应的待测部件需执行的车轮转速，计算公式为n＝60V/(3.6*2πR)，其中，n为车辆转速、R为轮胎转动半径、设定系数为60/(3.6*2π)，并在控制界面的“转速”处进行显示。
S3，根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动。
在本实施例中，制动被测部件可为制动盘，对应的，控制装置执行步骤S3的过程例如可以为，根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动钳提供油液，以使制动钳夹紧制动盘制动。
需要说明的是，制动器(包括制动盘和制动钳)拖滞力矩是由于制动器制动后摩擦力还存在部分残余造成的，所以测试前需模拟制动的情况。具体制动情况的模拟可以通过控制装置界面上的“油液压力”和“加压次数”进行设置，例如，可将“油液压力”设置为7MPA，“加压次数”设置为5次。然后，控制装置根据设置的油液压力和设置的加压次数，控制供液装置动作，模拟制动、释放过程。
S4，制动被测部件制动后达到设定时长，根据车轮转速，控制驱动装置带动制动被测部件运行。
在本实施例中，控制装置执行步骤S4的过程例如可以为：在制动钳放松制动盘制动之后，开始计时；如果计时时长达到设定时长，则根据车轮转速，控制驱动装置带动制动盘运行。
S5，根据制动被测部件运行过程中的扭矩，确定拖滞力矩。
具体地，操作人员设置完成后，点击控制装置界面上的“开始”按钮开始试验，试验过程为：供液装置按照设置的油液压力和设置的加压次数如加压7MPA，5次，放松时长达到设定时长如20s后，控制装置控制驱动装置按照计算出的车轮转速曲线带动制动被测部件运行。控制装置获取制动被测部件运行中的扭矩，如通过设置在制动被测部件上的扭矩传感器获取制动被测部件运行中的扭矩，作为拖滞力矩，并通过控制界面显示该拖滞力矩(图3中右侧的拖滞力矩曲线)。
在测试完成后，按“保存”按键可以保存相关数据。
由此，本发明的拖滞力矩检测方法，可以按照实车行驶工况进行被测部件的拖滞力矩测试，该测试过程更加贴近实车情况，为被测部件的设置提供数据支持。另外，测试控制界面可以自由定制，增加了试验台的灵活性，可用于开发性试验。例如，当用于批量样件的测试时，初始设置完成后，可将控制界面的按键固定，如除开始、保存按键外的其他按键均可以隐藏，减少操作步骤和出错概率。
综上所述，根据本发明实施例的拖滞力矩检测方法，先获取测试过程中的车辆模拟运行工况，根据车辆模拟运行工况确定车轮转速，并根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动，当制动部件制动后达到设定时长时，根据车轮转速控制驱动装置带动制动被测部件运行，并根据制动被测部件运行过程中的扭矩确定拖滞力矩。由此，该方法可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
基于同一构思，本发明实施例还提出了一种与上述实施例中方法对应的装置。
图4是根据本发明实施例的拖滞力矩检测装置的方框示意图。如图4所示，本发明实施例的拖滞力矩检测装置100，包括：获取模块10、计算模块20、制动模块30、控制模块40和确定模块50。
其中，获取模块10用于获取测试过程中的车辆模拟运行工况。计算模块20用于根据车辆模拟运行工况，确定车轮转速。制动模块30用于根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动。控制模块40用于在制动被测部件制动后达到设定时长，根据车轮转速，控制驱动装置带动制动被测部件运行。确定模块50用于根据制动被测部件运行过程中的扭矩，确定拖滞力矩。
根据本发明的一个实施例，计算模块20具体用于：获取设定的车型信息，其中，车型信息用于指示车速与车轮转速之间的对应关系；根据车型信息，将车辆模拟运行工况指示的车速换算得到对应的车轮转速。
其中，通过以下方式得到车轮转速：将车速与车辆的轮胎转动半径相除，乘以设定系数，得到车轮转速。
根据本发明的一个实施例，制动被测部件为制动盘，对应地，制动模块30具体用于：根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动钳提供油液，以使制动钳夹紧制动盘制动。
根据本发明的一个实施例，控制模块40具体用于：在制动钳放松制动盘制动之后，开始计时；如果计时时长达到设定时长，则根据车轮转速，控制驱动装置带动制动盘运行。
根据本发明的一个实施例，车辆模拟运行工况包括NEDC、ECE、CLTC中的至少一种。
应当理解的是，上述装置用于执行上述实施例中的方法，装置中相应的程序模块，其实现原理和技术效果与上述方法中的描述类似，该装置的工作过程可参考上述方法中的对应过程，此处不再赘述。
根据本发明实施例的拖滞力矩检测装置，通过获取模块获取测试过程中的车辆模拟运行工况，并通过计算模块根据车辆模拟运行工况，确定车轮转速，通过制动模块根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动，通过控制模块在制动被测部件制动后达到设定时长，根据车轮转速控制驱动装置带动制动被测部件运行，确定模块根据制动被测部件运行过程中的扭矩确定拖滞力矩。由此，该装置可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
为了实现上述实施例，本发明还提出了一种拖滞力矩检测系统，所述控制系统包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以执行上述的拖滞力矩检测方法。
本发明实施例的拖滞力矩检测系统，通过实现上述的拖滞力矩检测方法，可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
为了实现上述实施例，本发明还提出了一种电子设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的拖滞力矩检测方法。
本发明实施例的电子设备，通过实现上述的拖滞力矩检测方法，可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
为了实现上述实施例，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的拖滞力矩检测方法
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过实现上述的拖滞力矩检测方法，可以按照实车运行工况测试制动被测部件的拖滞力矩，更加贴近实车情况，以为制动被测部件的改进提供技术性指导。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.一种拖滞力矩检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取测试过程中的车辆模拟运行工况；
根据所述车辆模拟运行工况，确定车轮转速；
根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动；
所述制动被测部件制动后达到设定时长，根据所述车轮转速，控制驱动装置带动所述制动被测部件运行；
根据所述制动被测部件运行过程中的扭矩，确定所述拖滞力矩；
所述根据所述车辆模拟运行工况，确定车轮转速，包括：
获取设定的车型信息，其中，所述车型信息用于指示车速与车轮转速之间的对应关系；
根据所述车型信息，将所述车辆模拟运行工况指示的车速换算得到对应的车轮转速；
通过以下方式得到所述车轮转速：
将所述车速与所述车辆的轮胎转动半径相除，乘以设定系数，得到所述车轮转速。
2.根据权利要求1所述的拖滞力矩检测方法，其特征在于，所述制动被测部件为制动盘，对应地，所述根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动，包括：
根据所述设置的油液压力和设置的加压次数，对制动钳提供油液，以使所述制动钳夹紧所述制动盘制动。
3.根据权利要求2所述的拖滞力矩检测方法，其特征在于，所述制动被测部件制动后达到设定时长，根据所述车轮转速，控制驱动装置带动所述制动被测部件运行，包括：
在所述制动钳放松所述制动盘制动之后，开始计时；
如果计时时长达到设定时长，则根据所述车轮转速，控制驱动装置带动所述制动盘运行。
4.根据权利要求1所述的拖滞力矩检测方法，其特征在于，所述车辆模拟运行工况包括NEDC、ECE、CLTC中的至少一种。
5.一种拖滞力矩检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取测试过程中的车辆模拟运行工况；
计算模块，用于根据所述车辆模拟运行工况，确定车轮转速；
制动模块，用于根据设置的油液压力和设置的加压次数，对制动被测部件制动；
控制模块，用于在所述制动被测部件制动后达到设定时长，根据所述车轮转速，控制驱动装置带动所述制动被测部件运行；
确定模块，用于根据所述制动被测部件运行过程中的扭矩，确定所述拖滞力矩；
所述计算模块具体用于：获取设定的车型信息，其中，车型信息用于指示车速与车轮转速之间的对应关系；根据车型信息，将车辆模拟运行工况指示的车速换算得到对应的车轮转速；
通过以下方式得到所述车轮转速：
将所述车速与所述车辆的轮胎转动半径相除，乘以设定系数，得到所述车轮转速。
6.一种拖滞力矩检测系统，其特征在于，所述检测系统包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以执行如权利要求1-4任一项所述的拖滞力矩检测方法。
7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-4中任一所述的拖滞力矩检测方法。
8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的拖滞力矩检测方法。
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