CN111879263A - 标靶、四轮定位系统及四轮定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及汽车检测领域，公开了一种标靶、四轮定位系统及四轮定位方法。该标靶包括壳体、显示屏以及控制电路板。其中，控制电路板与显示屏电性连接，其用于控制显示屏显示预设图案，以使外部的检测设备通过图像采集装置获取具有该预设图案的图像，并根据该图像对待测车辆执行相应的检测过程。该靶呈现的预设图案并非由墨水印刷形成，而是由显示屏在控制电路板的控制下显示形成。故本发明实施例提供的标靶能够有效避免因预设图案边缘的墨水容易向外扩散而影响预设图案显示效果的弊端。

Description

标靶、四轮定位系统及四轮定位方法

【技术领域】

本发明实施例涉及汽车检测技术领域，尤其涉及一种标靶、四轮定位系统及四轮定位方法。

【背景技术】

伴随着科技的发展及生活水平的提高，居民汽车的保有量迅速增长，汽车已经成为居民最受青睐的代步工具。当汽车长时间、长里程行驶后，汽车四轮之间的相对位置会有一定的偏差，汽车上高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，以下简称ADAS)中的传感器的位置亦可能发生一定变化。一般地，无论是进行四轮定位或是对ADAS中的传感器进行标定校正，工作人员都会先将标靶安装在汽车的四轮上，然后检测设备，如四轮定位仪或标定设备，通过其上的图像采集装置获取具有标靶上预设图案的图像，并根据该图像执行相应的检测过程，如进行四轮定位，或计算出汽车的推力线以便于调整标定设备与汽车之间的位置并对ADAS中的传感器进行标定过程。

一般地，标靶上印刷或者喷绘有上述预设图案，该预设图案是与待测车辆车型相适配的，标靶用于安装在汽车的各车轮上。图像采集装置通过获取具有上述预设图案的图像，以便检测设备后续进行上述检测过程。

本发明的发明人在实现本发明的过程中发现：由于预设图案是通过墨水印刷形成于图案板上的，而墨水是容易受环境温度、湿度影响的，在高温及潮湿的环境中，预设图案边缘的墨水容易向外围扩散，从而影响预设图案的显示效果。

【发明内容】

本发明实施例旨在提供一种标靶、四轮定位系统及四轮定位方法，以解决目前的标靶在高温及潮湿的环境中，预设图案边缘的墨水容易向外扩散而影响预设图案显示效果的技术问题。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种标靶，包括：

壳体；

显示屏，安装于所述壳体；以及

控制电路板，与所述显示屏电性连接，所述控制电路板用于控制所述显示屏显示预设图案，以使外部的检测设备通过图像采集装置获取具有该预设图案的图像，并根据该图像对所述待测车辆执行相应的检测过程。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述标靶为平面标靶，所述标靶为平面标靶，所述显示屏为平面显示屏。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述标靶为立体标靶。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述显示屏包括位于不同平面的第一屏体与第二屏体，所述第一屏体及所述第二屏体均与所述控制电路板电性连接。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述显示屏还包括与所述控制电路板电性连接的第三屏体，所述第三屏体的一端与所述第一屏体连接，另一端与所述第二屏体连接。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述显示屏为LCD显示屏或LED显示屏或OLED显示屏。

作为上述技术方案的进一步改进方案，还包括数据通信接口；

所述控制电路板包括电路板、安装于所述电路板的处理器以及安装于所述电路板的存储器；

所述数据通信接口与所述处理器电性连接，所述数据通信接口用于与外部设备通信连接。

作为上述技术方案的进一步改进方案，还包括输入模块，所述输入模块与所述控制电路板电性连接，所述输入模块用于接收用户输入的指令；

所述控制电路板用于根据所述指令控制所述显示屏显示所述预设图案。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述输入模块通过所述通信接口与所述处理器电性连接。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述控制电路板可存储两种以上预设图案；

所述控制电路板用于选择调用所述两种以上预设图案中的一种，并控制所述显示屏进行显示。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述控制电路板还用于控制所述预设图案在所述显示屏上的显示位置和/或显示尺寸。

作为上述技术方案的进一步改进方案，还包括电池，所述电池收容于所述壳体，所述电池分别与所述控制电路板及所述显示屏连接，所述电池用于为所述控制电路板及所述显示屏供电。

作为上述技术方案的进一步改进方案，还包括安装轴，所述安装轴的一端与所述壳体连接，所述标靶可通过所述安装轴安装于外部的结构。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述预设图案包括圆圈图案、圆点图案、棋盘格图案以及二维码图案中的至少一种。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述检测设备为四轮定位仪或标定设备。

本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种四轮定位系统，包括：

支架；

图像采集装置，安装于所述支架；以及

如上述的标靶，所述标靶用于安装于车轮，所述图像采集装置用于获取具有所述标靶显示的预设图案的图像。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述支架包括底座、立架组件以及横梁组件；

所述底座的底部包括有驱动轮，所述立架组件安装于所述底座且沿竖直方向延伸，所述横梁组件安装于所述立架组件并沿水平方向延伸；

所述图像采集装置安装于所述横梁组件。

本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种四轮定位方法，应用于上述的四轮定位系统，包括：

控制所述显示屏显示预设图案；

控制图像采集装置获取具有所述预设图案的信息的图像。

本发明的有益效果是：

本发明实施例提供的标靶包括壳体、显示屏以及控制电路板。其中，控制电路板与显示屏电性连接，其用于控制显示屏显示预设图案，以使外部的检测设备通过图像采集装置获取具有该预设图案的图像，并根据该图像对待测车辆执行相应的检测过程。

与目前市场上的标靶相比，本发明实施例提供的标靶呈现的预设图案并非由墨水印刷形成，而是由显示屏在控制电路板的控制下显示形成。故本发明实施例提供的标靶能够有效避免因预设图案边缘的墨水容易向外扩散而影响预设图案显示效果的弊端。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明其中一实施例提供的标靶的立体示意图；

图2为图1中标靶的分解示意图；

图3为本发明提供的预设图案的一种形式示意图；

图4为本发明提供的预设图案的另一种形式的示意图；

图5为本发明提供的预设图案的又一种形式的示意图；

图6为本发明其中另一实施例提供的标靶的立体示意图；

图7为本发明其中一实施例提供的四轮定位方法的流程示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”/“固接于”/“安装于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在本说明书中，所述“安装”包括焊接、螺接、卡接、粘合等方式将某一元件或装置固定或限制于特定位置或地方，所述元件或装置可在特定位置或地方保持不动也可在限定范围内活动，所述元件或装置固定或限制于特定位置或地方后可进行拆卸也可不能进行拆卸，在本发明实施例中不作限制。

请一并参阅图1与图2，其示出了本发明其中一实施例提供的标靶的立体示意图以及分解视图，该标靶包括壳体100、显示屏200以及控制电路板300。其中，壳体100用于安装显示屏200与控制电路板300。控制电路板300与显示屏200电性连接，其用于控制显示屏200显示预设图案，以使外部的检测设备通过图像采集装置获取具有该预设图案的图像，并根据该图像对待测车辆执行相应的检测过程。接下来，本实施例以该标靶为应用于四轮定位仪的平面标靶，即上述检测设备根据预设图案对待测车辆进行四轮定位，为例，对该标靶的具体结构作详细说明。可以理解的是，该标靶并不局限于应用于四轮定位仪，在本发明的其他实施例中，该标靶亦可以应用于其他检测设备，本发明对其具体应用场景、环境不作具体限定；例如，其还可以应用于汽车标定设备，以使该汽车标定设备根据获取的预设图案摆放至正确位置，从而便于该标定设备对待测车辆上的传感器进行标定校准。

对于上述壳体100，请具体参阅图2，其包括后壳110与前框120。后壳110的一端面设有一收容腔111，本实施例中，收容腔111敞开的一端呈矩形。前框120整体呈矩形的框体状结构，其与收容腔111敞开的一端相适配，其内嵌于收容腔111敞开的一端且固定。可以理解的是，在本发明的其他实施例中，收容腔111敞开的一端与前框120还可以是矩形以外的其他形状，只要两者形状相同且尺寸适配即可。

对于上述显示屏200，请继续参阅图2，显示屏200为整体呈矩形状的平面显示屏，其收容于上述收容腔111，其边缘在后壳110及前框120的卡持作用下保持固定。显示屏200至少部分面板通过前框120中部的通孔结构显露于外，以供使用者观察。可选地，显示屏200为LCD显示屏或LED显示屏或OLED显示屏。

对于上述控制电路板300，请继续参阅图2，控制电路板300收容于上述收容腔111并与壳体100固定。控制电路板300与显示屏200电性连接，其用于控制显示屏200显示预设图案。具体地，控制电路板300包括电路板(图中未示出)以及安装于电路板的处理器(图中未示出)与存储器(图中未示出)等结构。其中，处理器与存储器之间可以通过总线或者其他方式连接，显示屏200与总线连接。存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行上述或下文描述的控制电路板所执行的步骤。存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储上述预设图案等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。所述程序指令/模块存储在所述存储器中，当被所述一个或者多个处理器执行时，执行上述描述的控制电路板所执行的步骤。值得一提的是，本具体实施方式中所述的“电性连接”意为：两结构之间能够实现电信号的通信，其可以是通过缆线实现的有线电性连接，亦可以是通过蓝牙、WiFi模块等实现的无线电性连接。

值得一提的是，上述“预设图案”为控制电路板300的存储器中预先存储的、与待测车辆相适配对应的图案；不同车型对应的预设图案一般情况下是不同的，当然，在某些情况下，亦有可能相同，应当理解：本发明不对预设图案与车型的对应关系作具体限定，此处的说明仅便于对预设图案的理解。请参阅图3，其示出了预设图案的一种形式；该预设图案为包括至少一个圆圈以及与至少一个圆点的图案组合，其中，各圆圈以矩形阵列的形式排列分布，各圆点设于其中部分的圆圈中。请参阅图4，其示出了预设图案的另一种形式；该预设图案包括棋盘格图案，该棋盘格图案中包括两种颜色的矩形块，每一矩形块均和与其相邻的矩形块颜色不同。请参阅图5，其示出了预设图案的又一种形式，该预设图案包括二维码。应当理解：即使本实施例仅列举了三种形式的预设图案，但本发明并不对预设图案的具体形状作具体限定，例如，其还可以是包括圆圈图案、圆点图案、棋盘格图案以及二维码图案中多种的组合。

对于前述预设图案的来源，其可以是以有线通信和/或无线通信的方式获取。例如，在本发明的一些实施例中，该标靶还包括数据通信接口(图中未示出)，该标靶通过该数据通信接口实现对上述预设图案的获取。具体地，数据通信接口与控制电路板中的处理器电性连接，其用于与外部设备，如U盘、手机、平板、电脑等，通信连接，以使处理器可获取所述预设图案并存储在存储器中，以便于处理器后续调用。本发明对该数据通信接口的固定方式不作具体限定；该数据通信接口可以是一体集成在控制电路板300上的，然后通过在壳体100上的对应部位开设相适配的通口，以便于与所述外部设备的接口插接配合；该数据通信接口亦可以是一体集成在显示屏200上的，然后在前框120的对应部位开设相适配的通口，以便于与外部设备的接口插接配合。还例如，在本发明的另一些实施例中，该标靶还可通过处理器以无线通信的方式从外部的设备，如手机、平板、电脑等，接收所述预设图案并存储入存储器，以便于处理器后续调用。

较优地，上述控制电路板300中的存储器可存储两种以上的预设图案，控制电路板300中的处理器可以选择调用该两种以上预设图案中的一种，并控制显示屏200对其进行显示。则，该标靶可同时适配多种车型，灵活度高。

进一步地，为方便用户能够根据需要使显示屏200显示期望的预设图案，该标靶还包括输入模块(未示出)。具体地，该输入模块与控制电路板电性连接，其可与用户实现交互，其用于接收用户输入的指令。更具体地，用户通过触发该输入模块，使输入模块接收用户输入的指令，并将该指令输送给控制电路板300。控制电路板300用于根据所述指令控制显示屏200显示用户期望的预设图案。可选地，控制器还用于控制预设图案在显示屏200上的显示位置和/或显示尺寸。本实施例中，输入模块包括遥控器，其与处理器无线连接，用户可通过触发遥控器上的按钮，控制显示屏200切换显示所述预设图案，以及调整所述预设图案在显示屏200上的显示位置和/或显示尺寸。其中，通过对预设图案显示位置及显示尺寸的调整，可在一定程度上降低该标靶的安装精度，从而提高标靶的拆装效率。在其他实施例中，上述输入模块还可以通过上述数据通信接口与处理器电性连接，如键盘、触摸屏等。此外，在本发明的其他实施例中，该输入模块还可以包括遥控器、触摸屏、键盘、鼠标、按键中的至少一种，在此不一一详举，只要其可与用户实现交互，接受用户的指令即可。

进一步地，该标靶还包括电池。具体地，请返回参阅图2，同时结合其他附图，电池400收容于壳体100的收容腔，并固定于显示屏200背离前框120的一侧。电池400分别与控制电路板300及显示屏200连接，其用于为控制电路板300及显示屏200供电，以实现控制电路板300与显示屏200之间的通信，以及预设图案的显示。可以理解的是，在本发明的其他实施中，该标靶还可以不包括电池，而是通过外接电源以实现上述目的。

进一步地，为方便该标靶的拆装，该标靶还包括安装轴500。具体地，请结合图1与图2，安装轴500的一端与壳体100的后壳110固定，另一端用于与外部结构(如轮毂夹持机构)连接。

本发明实施例提供的标靶包括壳体100、显示屏200以及控制电路板300。其中，壳体100用于安装显示屏200与控制电路板300。控制电路板300用于控制显示屏200显示预设图案，以使外部的检测设备，如四轮定位仪或汽车标定设备，通过图像采集装置获取具有该预设图案的图像，并根据该图像对待测车辆进行相应的检测过程。

与目前市场上的标靶相比，本发明实施例提供的标靶呈现的预设图案并非由墨水印刷形成，而是由显示屏在控制电路板的控制下显示形成。故本发明实施例提供的标靶能够有效避免因预设图案边缘的墨水容易向外扩散而影响预设图案显示效果的弊端。此外，在对不同的车型进行标定或四轮定位时，该标靶仅需通过控制电路板300控制显示屏200切换显示不同的预设图案以适应不同的待测车辆即可，而无需频繁更换、拆装标靶。故，本发明实施例提供的标靶灵活性高，能够适应不同的车型。

请参与图6，其示出了本发明其中另一实施例提供的标靶的立体示意图，请同时再结合图1至图5，为便于与第一实施例中的标靶作出区分，以下将第一实施例中的标靶称为第一标靶，将第二实施例中的标靶称为第二标靶，第二标靶与第一标靶组成结构大致相同，两者的主要不同在于：

第一标靶为平面标靶，相应地，显示屏200为平面显示屏；

而第二标靶为立体标靶，其包括壳体100′、显示屏200′、控制电路板(图中未示出)、电池(图中未示出)以及安装轴(未示出)。其中，显示屏200′包括位于不同平面的第一屏体与第二屏体，即是：显示屏200′中的各显示区域部位未全部落在同一平面。

请参阅图6，该显示屏200′整体呈Z字形，其包括依次连接的第一屏体210′、第三屏体230′以及第二屏体220′，相应地，壳体100′的形状适应性调整。本实施例中，第一屏体210′、第二屏体220′以及第三屏体230′均呈平直状且分别与控制电路板电性连接，第一屏体210′与第二屏体220′之间位于不同的平面，第三屏体230′的一端与第一屏体210′连接，另一端与第二屏体220′连接，以形成上述Z字形的曲面显示屏。可选地，第一屏体210′与第二屏体220′之间、第二屏体220′与第三屏体230′之间均圆滑过渡以降低局部应力；可以理解的是，在本发明的其他实施例中，第一屏体210′与第二屏体220′之间、第二屏体220′与第三屏体230′之间还可以分别是尖角过渡。

应当理解，即使本实施例中显示屏200′是由依次连接的第一屏体210′、第三屏体230′以及第二屏体220′构成的一体式曲面显示屏，但本发明并不局限于此；例如，在其他的一些实施例中，显示屏200′仅包括位于不同平面的第一屏体210′与第二屏体220′，两者之间未有物理上的连接关系，即两者均为平面显示屏且分离设置。

与第一实施例中的第一标靶相比，第二标靶为立体标靶，其包括位于不同平面的第一屏体210′与第二屏体220′，该第一屏体210′与第二屏体220′均可用于显示预设图案；则，当外部的图像采集装置获取具有第二标靶上的预设图案的图像时，其可以根据待测车轮分别相对第一屏体210′及第二屏体220′的物理位置是否是相匹配的，进而确定第二标靶(立体标靶)本身是否发生形变，从而便于工作人员知晓该情况，并及时调校该立体标靶。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种四轮定位系统(图中未示出)，该四轮定位系统包括四轮定位仪以及上述标靶。其中，四轮定位仪包括支架及图像采集装置。具体地，支架包括底座、立架组件以及横梁组件。底座的底部包括有驱动轮，立架组件安装于底座且沿竖直方向延伸，横梁组件安装于立架组件并沿水平方向延伸。标靶用于安装于待测车辆的车轮上。图像采集装置安装于支架的横梁组件，其用于获取具有前述标靶显示的预设图案的图像。

由于具有上述标靶，故本发明实施实施例提供的四轮定位系统中的标靶灵活性高，能够适应不同的车型，相应地，该四轮定位系统本身亦能够适应不同的车型。

基于同一发明构思，本发明还提供一种四轮定位方法，其应用于上述的四轮定位系统，请参阅图7，其示出了该四轮定位方法的流程示意图，请同时再结合图1至图5，该四轮定位方法包括：

S0：将标靶安装于待测车辆的车轮。

S1：控制显示屏200显示预设图案。具体地，在标靶安装于车轮后，控制电路板300控制显示屏200显示与待测车辆的车型相适配的预设图案。本发明对预设图案的获取来源并不作具体限定，该预设图案既可以是控制电路板300通过数据通信接口从外部设备获取并存储于自身存储器上的，亦可以是通过无线传输的方式接收外部设备发送的并存储于自身存储器的。但值得一提的是，无论是哪一种获取方式，获取预设图案这一过程均是在显示屏200显示预设图案之前的。

S2：控制图像采集装置获取具有所述预设图案的图像。具体地，控制电路板300控制图像采集装置获取具有各车轮上的标靶所显示的预设图案，并借助算法分析各车轮的转向机构与前后车轴之间的相对位置，从而便于工作人员将各车轮调校至正确位置。

由于该四轮定位方法可通过控制上述标靶中的显示屏显示不同的预设图案以适应不同的车型，即是：该四轮定位方法具有灵活性较高、能适用不同车型的特点。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种标靶，用于安装于待测车辆的车轮，其特征在于，包括：

壳体；

显示屏，安装于所述壳体；以及

控制电路板，与所述显示屏电性连接，所述控制电路板用于控制所述显示屏显示预设图案，以使外部的检测设备通过图像采集装置获取具有该预设图案的图像，并根据该图像对所述待测车辆执行相应的检测过程。

2.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述标靶为平面标靶，所述显示屏为平面显示屏。

3.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述标靶为立体标靶。

4.根据权利要求3所述的标靶，其特征在于，所述显示屏包括位于不同平面的第一屏体与第二屏体，所述第一屏体及所述第二屏体均与所述控制电路板电性连接。

5.根据权利要求4所述的标靶，其特征在于，所述显示屏还包括与所述控制电路板电性连接的第三屏体，所述第三屏体的一端与所述第一屏体连接，另一端与所述第二屏体连接。

6.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述显示屏为LCD显示屏或LED显示屏或OLED显示屏。

7.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，还包括数据通信接口；

所述控制电路板包括电路板、安装于所述电路板的处理器以及安装于所述电路板的存储器；

所述数据通信接口与所述处理器电性连接，所述数据通信接口用于与外部设备通信连接。

8.根据权利要求7所述的标靶，其特征在于，还包括输入模块，所述输入模块与所述控制电路板电性连接，所述输入模块用于接收用户输入的指令；

所述控制电路板用于根据所述指令控制所述显示屏显示所述预设图案。

9.根据权利要求8所述的标靶，其特征在于，所述输入模块通过所述通信接口与所述处理器电性连接。

10.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述控制电路板可存储两种以上预设图案；

所述控制电路板用于选择调用所述两种以上预设图案中的一种，并控制所述显示屏进行显示。

11.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述控制电路板还用于控制所述预设图案在所述显示屏上的显示位置和/或显示尺寸。

12.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，还包括电池，所述电池收容于所述壳体，所述电池分别与所述控制电路板及所述显示屏连接，所述电池用于为所述控制电路板及所述显示屏供电。

13.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，还包括安装轴，所述安装轴的一端与所述壳体连接，所述标靶可通过所述安装轴安装于外部的结构。

14.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述预设图案包括圆圈图案、圆点图案、棋盘格图案以及二维码图案中的至少一种。

15.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述检测设备为四轮定位仪或标定设备。

16.一种四轮定位系统，其特征在于，包括：

支架；

图像采集装置，安装于所述支架；以及

如权利要求1至15中任一项所述的标靶，所述标靶用于安装于车轮，所述图像采集装置用于获取具有所述标靶显示的预设图案的图像。

17.根据权利要求16所述的四轮定位系统，其特征在于，所述支架包括底座、立架组件以及横梁组件；

所述底座的底部包括有驱动轮，所述立架组件安装于所述底座且沿竖直方向延伸，所述横梁组件安装于所述立架组件并沿水平方向延伸；

所述图像采集装置安装于所述横梁组件。

18.一种四轮定位方法，应用于如权利要求16或17所述的四轮定位系统，其特征在于，包括：

控制所述显示屏显示预设图案；

控制图像采集装置获取具有所述预设图案的图像。

Images