CN111877761A - 一种可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统及方法，该系统采用“匚”式框架结构、起吊架、起吊架驱动机构、两柱端位移微调机构、横向行走驱动轮、提升滑轮及控制系统，控制系统通分别控制起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮及提升滑轮，分别通过起吊架驱动机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮进行预制混凝土柱的纵向位移、横向位移以及竖向位移，通过两柱端位移微调机构进行预制混凝土柱下端位置的微调，实现了预制混凝土柱安装位置的精准布控，通过提升滑轮进行预制混凝土柱的竖向位移的3D移动和柱下端安装位置的精准布控，避免了塔吊在混凝土柱构件吊装到设定高度后，人工将其移动合适的位置进行拼装所产生安全的隐患。

Description

一种可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统及方法

技术领域

本发明属于预制钢筋混凝土结构施工领域，特别涉及一种可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统及方法。

背景技术

随着老龄化时代的到来，劳动成本将飞快地上涨，传统的混凝土建筑方式，需要众多劳动力参与，过去数十年，我国的建筑产业发展迅速，得益于密集的劳动力资源。不久的将来，这一模式将难以支撑建筑产业的发展。近年来，我国城市化进程的迅速发展，传统建筑建造方式造成了大量的资源浪费和环境污染，装配式混凝土结构具有质量高、工期短、能耗小、节约资源、污染小等特点，成为我国建筑行业发展的方向。

装配式框架结构体系作为重要的装配式结构体系之一，是公共建筑最常采用的结构类型。在装配式框架结构建造过程中，预制柱通常体量较大，拼装工艺复杂，故其安装工艺及机具的应用是决定结构建造的关键环节，但目前在预制柱安装过程中存在诸多问题，主要包括：

(1)装配效率低，经济性差。

在进行预制混凝土框架结构施工时，先把预制混凝土构件厂加工完成的预制构件施工现场，再进行吊装拼接完成施工。在此过程中，大都用施工塔吊进行吊运与拼装时的机具，由于混凝土柱进行拼装工程耗时较长，使得塔吊长时间占用；加之工地的地理条件限制，塔吊的数量有限，没办法达到快速安装预制构件导致其使用率低下，施工经济性差。

(2)未有配套的工装，施工品质差。

目前，预制混凝土柱的拼装连接方式主要由螺栓连接和套筒灌浆连接两种形式，其安装精度较高(±5mm)，由于没有配套的工装进行配合施工，在塔吊吊运至安装位置时，需要安装工人人工进行套筒孔或螺栓孔位置对中，安装精度的控制比较困难；此外，预制柱构件通常较为厚重，工人人工操作耗费大量人力，在塔吊长时间悬停过程中也易产生安全隐患，也影响建筑建造品质。

因此，开发出一套拆装便捷、快速高效、安装精度高、安全经济的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统是本领域人员亟待解决的问题。

发明内容

针对现有预制装配式混凝土框架结构施工过程中，预制混凝土柱安装技术与机具的不足，本发明提供一种拆装便捷、快速高效、安装精度高、安全经济的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统及方法，解决了目前施工人员进行预制混凝土柱拼接安装时，操作难度大、施工成本高、安装效率低、施工风险高等问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，包括：“匚”式框架结构、起吊架、起吊架驱动机构、两柱端位移微调机构、横向行走驱动轮、提升滑轮以及控制系统，所述起吊架、起吊架驱动机构分别设置于所述“匚”式框架结构的顶部，所述起吊架驱动机构能够驱动所述起吊架纵向移动，所述起吊架横向设置，所述横向行走驱动轮能够沿着所述起吊架做横向移动，提升滑轮能够带动预制混凝土柱进行竖向移动，两柱端位移微调机构分别设置于所述“匚”式框架结构的下部，且两柱端位移微调机构中一个横向设置，另一个纵向设置，横向设置的柱端位移微调机构能够调整预制混凝土柱下端的横向位置，纵向设置的柱端位移微调机构能够调整预制混凝土柱下端的纵向位置，所述控制系统通分别控制所述起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述“匚”式框架结构包括两个矩形框架以及若干横向钢梁，两个矩形框架垂直设置于所述若干横向钢梁的两端，所述矩形框架包括两根立柱以及设置于两根立柱之间的若干纵向钢梁，所述立柱的底部设有万向轮。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述起吊架驱动机构为伸缩式千斤顶，所述伸缩式千斤顶纵向设置，所述伸缩式千斤顶的一端固定于顶部的横向钢梁上，另一端与起吊架垂直连接，所述起吊架的两端设有滑动轮，位于顶部的两纵向钢梁上沿着自身轴向分别设有与滑动轮相匹配的滑动凹槽。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述起吊架包括两根横向框架梁与两根纵向框架梁，所述两根横向框架梁与两根纵向框架梁连接组成一个矩形框架，横向行走驱动轮包括连杆以及设置于连杆两端的齿轮，所述横向钢梁上自身轴向设有与齿轮相匹配的齿条，所述提升滑轮设置于所述连杆的中部。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述柱端位移微调机构包括伸缩式液压连杆、反力板耳板、柱端耳板、以及支撑柱板，所述“匚”式框架结构的下部分别设有一纵向支撑反力板以及横向支撑反力板，所述伸缩式液压连杆的一端与反力板耳板铰接，另一端与柱端耳板铰接，所述反力板耳板固定于所述纵向支撑反力板或者横向支撑反力板上，所述柱端耳板与所述支撑柱板固定连接，且所述柱端耳板和反力板耳板，一个竖向设置，一个水平设置。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所立柱沿着自身轴向设有间隔设有若干螺栓孔，纵向支撑反力板或者横向支撑反力板的两端通过螺栓安装于所需高度的螺栓孔上，以便纵向支撑反力板或者横向支撑反力板在“匚”式框架结构上实现高度调节，便于调整预制混凝土柱的下端部位移调整。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述纵向支撑反力板或者横向支撑反力板位于相同水平高度。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，还包括控制系统，所述控制系统控制所述起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述控制系统通过5G无线信号远程控制所述起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，横向钢梁、纵向钢梁、以及立柱均为方钢型杆状结构，横向钢梁、纵向钢梁、以及立柱的端部分别设有预留孔洞，相连接的横向钢梁和/或纵向钢梁和/或立柱之间通过连接板并在预留孔洞中采用螺栓连接。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述提升滑轮通过收放吊绳带动预制混凝土柱进行竖向移动。

本发明还公开了一种可装配式预制混凝土柱自动化安装方法，采用如上所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，所述方法包括如下步骤：

流程1：组装可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，使得“匚”式框架结构高度和大小满足需要；

流程2：将控制系统分别与起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮通讯连接，测试起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮能否正常工作；

流程3：利用塔吊将所需安装的预制混凝土柱与提升滑轮连接，通过起吊架驱动机构进行预制混凝土柱的纵向位移，通过横向行走驱动轮进行预制混凝土柱的横向位移，通过提升滑轮进行预制混凝土柱的竖向位移，通过两柱端位移微调机构进行预制混凝土柱下端位置的微调，最终实现预制混凝土柱安装过程的三维自动化定位安装。

由以上公开的技术方案可知，与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明提供的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统及方法，采用“匚”式框架结构、起吊架、起吊架驱动机构、两柱端位移微调机构、横向行走驱动轮、提升滑轮以及控制系统，所述控制系统通分别控制所述起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮，通过起吊架驱动机构对进行预制混凝土柱的纵向位移，通过横向行走驱动轮进行预制混凝土柱的横向位移，通过提升滑轮进行预制混凝土柱的竖向位移，通过两柱端位移微调机构进行预制混凝土柱下端位置(即柱下端安装位置)的微调，实现了预制混凝土柱的平面内(即横向)及竖向的3D移动和柱下端安装位置的精准布控，，通过提升滑轮进行预制混凝土柱的竖向位移的3D移动和柱下端安装位置的精准布控，避免了塔吊在混凝土柱构件吊装到设定高度后，人工将其移动合适的位置进行拼装所产生安全的隐患。

本发明提供的可装配式预制混凝土柱自动化安装方法，通过组装所需高度和大小的“匚”式框架结构，在所述“匚”式框架结构上分别设置起吊架以及起吊架驱动机构以及两柱端位移微调机构，所述起吊架驱动机构能够驱动所述起吊架纵向移动，在起吊架上设有横向行走驱动轮，所述横向行走驱动轮能够沿着所述起吊架做横向移动，所述横向行走驱动轮上设置提升滑轮，提升滑轮通过吊绳起吊预制混凝土柱，两柱端位移微调机构分别设置于所述“匚”式框架结构的下部，横向设置的柱端位移微调机构能够调整预制混凝土柱下端的横向位置，纵向设置的柱端位移微调机构能够调整预制混凝土柱下端的纵向位置，通过起吊架驱动机构进行预制混凝土柱的纵向位移，将控制系统分别与起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮通讯连接，通过横向行走驱动轮进行预制混凝土柱的横向位移，通过提升滑轮进行预制混凝土柱的竖向位移，通过两柱端位移微调机构进行预制混凝土柱下端位置(即柱下端安装位置)的微调，实现了预制混凝土柱的平面内及竖向的3D移动和柱下端安装位置的精准布控，避免了塔吊在混凝土柱构件吊装到设定高度后，人工将其移动合适的位置进行拼装所产生安全的隐患。

附图说明

图1为一种可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统的结构示意图；

图2为起吊架以及行走驱动轮的俯视图；

图3为起吊架行走驱动轮以及提升滑轮组装后的正立面图；

图4为起吊架安装于纵向钢梁上的侧面示意图；

图5为柱端位移微调机构的构造示意图；

图6为支撑反力板与立柱的连接示意图；

图7为立柱与横向钢梁的连接节点示意图之一；

图8为立柱与横向钢梁的连接节点示意图之二。

图中标号的具体含义为：1为起吊架、1-1为纵向框架梁、1-2为横向框架梁、1-3为齿条、2-起吊架驱动机构、3为柱端位移微调机构、3-1为伸缩式液压连杆、3-2为反力板耳板、3-3为柱端耳板、3-4为支撑柱板、4为行走驱动轮、4-1为连杆、4-2-为齿轮、5为提升滑轮、6为吊绳、7为立柱、8为纵向钢梁、9为横向钢梁、10为支撑反力板、11-预制混凝土柱、12为滑动轮、13为滑动凹槽、14为万向轮、15-连接板、16-螺栓。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。以下将由所列举之实施例结合附图，详细说明本发明的技术内容及特征。需另外说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。为叙述方便，下文中所述的“上”、“下”与附图的上、下的方向一致，但这不能成为本发明技术方案的限制。

请参阅图1至图8，本实施例公开了一种可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，包括：“匚”式框架结构、起吊架1、起吊架驱动机构2、两柱端位移微调机构3、横向行走驱动轮4、提升滑轮5以及控制系统，所述起吊架1、起吊架驱动机构2分别设置于所述“匚”式框架结构的顶部，所述起吊架驱动机构2能够驱动所述起吊架1纵向移动，所述起吊架1横向设置，所述横向行走驱动轮4能够沿着所述起吊架1做横向移动，提升滑轮5能够带动预制混凝土柱11进行竖向移动，两柱端位移微调机构3分别设置于所述“匚”式框架结构的下部，且两柱端位移微调机构3中一个横向设置，另一个纵向设置，横向设置的柱端位移微调机构3能够调整预制混凝土柱11下端的横向位置，纵向设置的柱端位移微调机构3能够调整预制混凝土柱11下端的纵向位置。

本发明提供的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，采用“匚”式框架结构、起吊架1、起吊架驱动机构2、两柱端位移微调机构3、横向行走驱动轮4、提升滑轮5以及控制系统，通过起吊架驱动机构2对进行预制混凝土柱11的纵向位移，通过横向行走驱动轮4进行预制混凝土柱11的横向位移，提升滑轮5进行预制混凝土柱11的竖向位移，通过两柱端位移微调机构3进行预制混凝土柱11下端位置(即柱下端安装位置)的微调，实现了预制混凝土柱11的平面内(即横向)及竖向的3D移动和柱下端安装位置的精准布控，通过提升滑轮进行预制混凝土柱的竖向位移的3D移动和柱下端安装位置的精准布控，避免了塔吊在混凝土柱构件吊装到设定高度后，人工将其移动合适的位置进行拼装所产生安全的隐患。

为了给预制混凝土柱11的吊装提供一个稳定的支撑，优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述“匚”式框架结构包括两个矩形框架以及若干横向钢梁9，两个矩形框架垂直设置于所述若干横向钢梁9的两端，所述矩形框架包括两根立柱7以及设置于两根立柱7之间的若干纵向钢梁8，所述立柱7的底部设有万向轮14。通过在立柱7的底部设有万向轮14，方便“匚”式框架结构的移动，进而方便可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统的自由移动。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述起吊架驱动机构2为伸缩式千斤顶，所述伸缩式千斤顶纵向设置，所述伸缩式千斤顶的一端固定于顶部的横向钢梁8上，另一端与起吊架1垂直连接，所述起吊架1的两端设有滑动轮12，位于顶部的两纵向钢梁8上沿着自身轴向分别设有与滑动轮12相匹配的滑动凹槽13。通过在所述起吊架1的两端设有滑动轮12，位于顶部的两纵向钢梁8上沿着自身轴向分别设有与滑动轮12相匹配的滑动凹槽13，滑动轮12沿着滑动凹槽13移动，可以实现起吊架1的纵向的平稳移动，提高预制混凝土柱11的安装的安全性。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述起吊架1包括两根横向框架梁1-2与两根纵向框架梁1-1，所述两根横向框架梁1-2与两根纵向框架梁1-1连接组成一个矩形框架，横向行走驱动轮4包括连杆4-1以及设置于连杆两端的齿轮4-2，所述横向钢梁8上自身轴向设有与齿轮4-2相匹配的齿条1-3，所述提升滑轮5设置于所述连杆的中部。所述起吊架1采用两根横向框架梁1-2与两根纵向框架梁1-1，所述两根横向框架梁1-2与两根纵向框架梁1-1连接组成一个矩形框架，可以提高起吊架1的强度，从而提高预制混凝土柱11的吊装的稳定性和安全性。横向行走驱动轮4采用连杆74以及设置于连杆两端的齿轮4-2，所述横向钢梁8上自身轴向设有与齿轮4-2相匹配的齿条1-3，所述提升滑轮5设置于所述连杆4-1的中部，通过齿轮齿条的连接方式，不但可以精确控制横向行走驱动轮4行走距离，而且可以在横向行走驱动轮4与齿条1-3之间形成机械咬合力，进一步提高预制混凝土柱11的吊装的稳定性和安全性。所述横向行走驱动轮4可以经由电机驱动。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述柱端位移微调机构3包括伸缩式液压连杆3-1、反力板耳板3-2、柱端耳板3-3、以及支撑柱板3-4，所述“匚”式框架结构的下部分别设有一纵向支撑反力板10以及横向支撑反力板10，所述伸缩式液压连杆3-1的一端与反力板耳板3-2铰接，另一端与柱端耳板3-3铰接，所述反力板耳板3-2固定于所述纵向支撑反力板10或者横向支撑反力板10上，所述柱端耳板3-3与所述支撑柱板3-4固定连接，且所述柱端耳板3-3和反力板耳板3-2，一个竖向设置，一个水平设置。柱端位移微调机构3采用上述结构，由于所述反力板耳板3-2水平设置，所述柱端耳板3-3竖向设置，因此，可以保证伸缩式液压连杆3-1的一端垂直转动，一端水平转动，从而可以更加灵活的调整预制混凝土柱11的下端位置。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所立柱7沿着自身轴向设有间隔设有若干螺栓孔，纵向支撑反力板10或者横向支撑反力板10的两端通过螺栓安装于所需高度的螺栓孔上，以便纵向支撑反力板10或者横向支撑反力板10在“匚”式框架结构上实现高度调节，便于调整预制混凝土柱11下端的位移调整。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述纵向支撑反力板10或者横向支撑反力板10位于相同水平高度。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，还包括控制系统，所述控制系统控制所述起吊架驱动机构2、柱端位移微调机构3、横向行走驱动轮4以及提升滑轮5。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述控制系统通过5G无线信号远程控制所述起吊架驱动机构2、柱端位移微调机构3、横向行走驱动轮4以及提升滑轮5。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，横向钢梁9、纵向钢梁8、以及立柱7均为方钢型杆状结构，横向钢梁9、纵向钢梁8、以及立柱7的端部分别设有预留孔洞，相连接的横向钢梁9和/或纵向钢梁8和/或立柱7之间通过连接板15并在预留孔洞中采用螺栓连接，可以实现横向钢梁9、纵向钢梁8、以及立柱7的快速组装。

优选的，在上述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统中，所述提升滑轮5通过收放吊绳6带动预制混凝土柱11进行竖向移动。

请继续参阅图1至图8，本发明还公开了一种可装配式预制混凝土柱自动化安装方法，采用如上所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，所述方法包括如下步骤：

流程1：组装可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，使得“匚”式框架结构高度和大小满足需要，在所述“匚”式框架结构的顶部分别设置起吊架1以及起吊架驱动机构2，所述起吊架1横向设置，所述起吊架驱动机构2能够驱动所述起吊架1纵向移动，在起吊架1上设有横向行走驱动轮4，所述横向行走驱动轮4能够沿着所述起吊架1做横向移动，所述横向行走驱动轮4上设置提升滑轮5，提升滑轮5通过吊绳6起吊预制混凝土柱11，所述“匚”式框架结构的下部设置两柱端位移微调机构3，且两柱端位移微调机构3中一个横向设置，另一个纵向设置，横向设置的柱端位移微调机构3能够调整预制混凝土柱11下端的横向位置，纵向设置的柱端位移微调机构3能够调整预制混凝土柱11下端的纵向位置；

流程2：将控制系统分别与起吊架驱动机构2、柱端位移微调机构3、横向行走驱动轮4以及提升滑轮5通讯连接，测试起吊架驱动机构2、柱端位移微调机构3、横向行走驱动轮4以及提升滑轮5能否正常工作，以便在预制混凝土柱1安装施工时，能够正常升降、水平移动以及位移微调；

流程3：利用塔吊将所需安装的预制混凝土柱1与提升滑轮5连接，通过起吊架驱动机构2进行预制混凝土柱1的纵向位移，通过横向行走驱动轮4进行预制混凝土柱1的横向位移，通过提升滑轮5进行预制混凝土柱的竖向位移，通过两柱端位移微调机构3进行预制混凝土柱1下端位置的微调，最终实现预制混凝土柱1安装过程的三维自动化定位安装。

本发明提供的可装配式预制混凝土柱自动化安装方法，通过组装所需高度和大小的“匚”式框架结构，在所述“匚”式框架结构上分别设置起吊架1以及起吊架驱动机构2以及两柱端位移微调机构3，所述起吊架驱动机构2能够驱动所述起吊架1纵向移动，在起吊架1上设有横向行走驱动轮4，所述横向行走驱动轮4能够沿着所述起吊架1做横向移动，所述横向行走驱动轮4上设置提升滑轮5，提升滑轮5通过吊绳6起吊预制混凝土柱11，两柱端位移微调机构3分别设置于所述“匚”式框架结构的下部，横向设置的柱端位移微调机构3能够调整预制混凝土柱11下端的横向位置，纵向设置的柱端位移微调机构3能够调整预制混凝土柱11下端的纵向位置，通过起吊架驱动机构2进行预制混凝土柱11的纵向位移，将控制系统分别与起吊架驱动机构2、柱端位移微调机构3、横向行走驱动轮4以及提升滑轮5通讯连接，通过横向行走驱动轮4进行预制混凝土柱11的横向位移，通过提升滑轮5进行预制混凝土柱11的竖向位移，通过两柱端位移微调机构3进行预制混凝土柱11下端位置(即柱下端安装位置)的微调，实现了预制混凝土柱11的平面内，通过提升滑轮进行预制混凝土柱的竖向位移的3D移动和柱下端安装位置的精准布控，避免了塔吊在混凝土柱构件吊装到设定高度后，人工将其移动合适的位置进行拼装所产生安全的隐患。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (10)

1.一种可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，其特征在于，包括：“匚”式框架结构、起吊架、起吊架驱动机构、两柱端位移微调机构、横向行走驱动轮、提升滑轮以及控制系统，所述起吊架、起吊架驱动机构分别设置于所述“匚”式框架结构的顶部，所述起吊架驱动机构能够驱动所述起吊架纵向移动，所述起吊架横向设置，所述横向行走驱动轮能够沿着所述起吊架做横向移动，提升滑轮能够带动预制混凝土柱进行竖向移动，两柱端位移微调机构分别设置于所述“匚”式框架结构的下部，且两柱端位移微调机构中一个横向设置，另一个纵向设置，横向设置的柱端位移微调机构能够调整预制混凝土柱下端的横向位置，纵向设置的柱端位移微调机构能够调整预制混凝土柱下端的纵向位置，所述控制系统通分别控制所述起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮。

2.如权利要求1所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，其特征在于，所述“匚”式框架结构包括两个矩形框架以及若干横向钢梁，两个矩形框架垂直设置于所述若干横向钢梁的两端，所述矩形框架包括两根立柱以及设置于两根立柱之间的若干纵向钢梁，所述立柱的底部设有万向轮。

3.如权利要求1所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，其特征在于，所述起吊架驱动机构为伸缩式千斤顶，所述伸缩式千斤顶纵向设置，所述伸缩式千斤顶的一端固定于顶部的横向钢梁上，另一端与起吊架垂直连接，所述起吊架的两端设有滑动轮，位于顶部的两纵向钢梁上沿着自身轴向分别设有与滑动轮相匹配的滑动凹槽。

4.如权利要求1所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，其特征在于，所述起吊架包括两根横向框架梁与两根纵向框架梁，所述两根横向框架梁与两根纵向框架梁连接组成一个矩形框架，横向行走驱动轮包括连杆以及设置于连杆两端的齿轮，所述横向钢梁上自身轴向设有与齿轮相匹配的齿条，所述提升滑轮设置于所述连杆的中部。

5.如权利要求1所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，其特征在于，所述柱端位移微调机构包括伸缩式液压连杆、反力板耳板、柱端耳板、以及支撑柱板，所述“匚”式框架结构的下部分别设有一纵向支撑反力板以及横向支撑反力板，所述伸缩式液压连杆的一端与反力板耳板铰接，另一端与柱端耳板铰接，所述反力板耳板固定于所述纵向支撑反力板或者横向支撑反力板上，所述柱端耳板与所述支撑柱板固定连接，且所述柱端耳板和反力板耳板，一个竖向设置，一个水平设置。

6.如权利要求5所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，其特征在于，所立柱沿着自身轴向设有间隔设有若干螺栓孔，纵向支撑反力板或者横向支撑反力板的两端通过螺栓安装于所需高度的螺栓孔上。

7.如权利要求5所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，其特征在于，所述纵向支撑反力板或者横向支撑反力板位于相同水平高度。

8.如权利要求1所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，其特征在于，所述控制系统通过5G无线信号远程控制所述起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮。

9.如权利要求2所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，其特征在于，横向钢梁、纵向钢梁、以及立柱均为方钢型杆状结构，横向钢梁、纵向钢梁、以及立柱的端部分别设有预留孔洞，相连接的横向钢梁和/或纵向钢梁和/或立柱之间通过连接板并在预留孔洞中采用螺栓连接。

10.一种可装配式预制混凝土柱自动化安装方法，其特征在于，采用如权利要求1至9中任意一项所述的可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，所述方法包括如下步骤：

流程1：组装可装配式预制混凝土柱自动化安装工装系统，使得“匚”式框架结构高度和大小满足需要；

流程2：将控制系统分别与起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮通讯连接，测试起吊架驱动机构、柱端位移微调机构、横向行走驱动轮以及提升滑轮能否正常工作；

流程3：利用塔吊将所需安装的预制混凝土柱与提升滑轮连接，通过起吊架驱动机构进行预制混凝土柱的纵向位移，通过横向行走驱动轮进行预制混凝土柱的横向位移，通过提升滑轮进行预制混凝土柱的竖向位移，通过两柱端位移微调机构进行预制混凝土柱下端位置的微调，最终实现预制混凝土柱安装过程的三维自动化定位安装。

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