CN111869244B - 用于蓝牙系统和设备的到达时间估计 - Google Patents

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CN111869244B CN201980019231.8A CN201980019231A CN111869244B CN 111869244 B CN111869244 B CN 111869244B CN 201980019231 A CN201980019231 A CN 201980019231A CN 111869244 B CN111869244 B CN 111869244B
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Abstract

本文公开了用于无线系统和设备中的到达时间估计的系统、方法和设备。设备包括包检测器，其被配置为识别被包括在具有符元频率的接收信号中的数据包。设备还包括时间戳单元，其被配置为响应于包检测器识别到数据包而生成初始时间戳。设备还包括IQ捕获单元，其被配置为获取表示接收信号的相位特征的多个IQ样本。设备另外包括处理单元，其包括一个或更多个处理器，该一个或更多个处理器被配置为基于初始时间戳和多个IQ样本生成估计的到达时间。

Description

用于蓝牙系统和设备的到达时间估计
相关申请的交叉引用
本申请是2018年6月28日提交的第16/022,489号美国专利申请的国际申请，其根据35 U.S.C.§119(e)要求2018年3月13日提交的第62/642,445号美国临时专利申请和2018年3月13日提交的第62/642,307号美国临时专利申请的权益，所有申请出于所有目的通过引用以其整体并入本文。
技术领域
本公开大体上涉及到达时间估计，且更具体地涉及利用无线设备的到达时间估计。
背景
硬件设备可以包括跟踪设备和被跟踪设备。这种硬件设备被配置成使用各种无线通信和传输技术来彼此间无线地通信。例如，硬件设备可以包括可以利用无线天线或无线电装置来发送和接收消息的发送机和接收机。这种设备的示例可以包括向附近的设备(例如标签)广播消息的信标。在这种信标和标签之间的配对可用于实现各种功能，例如触发基于位置的动作。
附图简述
图1图示了根据一些实施例配置的用于到达时间估计的系统的示例。
图2图示了根据一些实施例配置的到达时间(TOA)估计器的示例。
图3图示了根据一些实施例实现的在相位旋转和符元(symbol)边界之间的关系的说明的示例。
图4图示了根据一些实施例配置的用于到达时间估计的方法。
图5图示了根据一些实施例配置的用于到达时间估计的另一方法。
详细描述
在下面的描述中，阐述了许多具体的细节以便提供对所提出的概念的透彻理解。所提出的概念可以在没有这些特定细节中的一些或全部的情况下被实践。在其它实例中，没有详细描述公知的过程操作，以免不必要地模糊所述概念。虽然一些概念将结合特定的示例被描述，但要理解的是，这些示例并没有被规定为限制性的。
如上所讨论，硬件设备可以被配置成彼此无线通信。此外，这种无线通信模式可以包括蓝牙和蓝牙低能耗无线电装置的实现方式。在这样的实现方式中，数据可以被编码并表示为符元或数据值，并且使用高斯频移键控(GFSK)调制来发送，在高斯频移键控(GFSK)调制中特定载波频率周围的调制可以用于编码和解码数据值。这种蓝牙和蓝牙低能量无线电装置可以在各种设备的环境中被实现。一个示例包括被配置为彼此无线通信的跟踪设备和被跟踪设备。这样的跟踪设备和被跟踪设备可以是向附近的设备(例如标签)广播消息的信标。在这种信标和标签之间的配对可用于实现各种功能和/或操作，诸如对安全位置或区域的访问。在特定示例中，信标可以位于用户的汽车中，并且标签可以被结合在用户的钥匙中。因此，信标可以被配置成当信标在特定接近度内被检测到时将用户的汽车解锁。
如下面将更详细讨论的，蓝牙模式可以利用相对较低的载波频率以用于飞行时间和距离计算的目的。因此，许多蓝牙设备的低时钟频率导致对到达时间的确定不精确，以及基于这种确定的到达时间所确定的飞行时间和距离的确定不精确。例如，利用蓝牙设备的典型时钟频率的传统技术可能具有微秒范围的时间分辨率，这导致在蓝牙信标和标签之间的距离的确定具有大于1000ft的模糊度。在确定这种信标和标签之间的距离时的这种精确性的缺乏不能为各种应用提供足够的认证，诸如上述对用户汽车的认证和访问。因此，这种信标容易受到可能具有冒充的身份或仿造的识别信息的其他标签或设备的欺骗。返回到前面的示例，另一个实体可能已经设法获得或复制标签的标识符，并且可能试图使用这种复制的信息来获得对用户的汽车的访问。
本文公开的各种系统、设备和方法提供了与无线通信设备相关联的到达时间的准确识别，以使得能够准确确定通信设备之间的距离。如下面将更详细讨论的，本文公开的实施例被配置为识别时间分辨率超过符元的符元边界，并且获得将粒度和分辨率带入纳秒范围的采样率。例如，可以以具有超过采样率分辨率的信噪比(SNR)的采样率获取相位和幅度数据。因此，每个样本的相位值与其相邻样本是可区分开的。这种相位和幅度数据可以用于识别符元边界，该符元边界可以与数据包的接收相关联，并且这种边界可以利用子采样分辨率来识别。
以这种方式，确定数据包的到达时间的分辨率和准确度大大提高，并且对距离的后续确定也大大提高。因此，以与蓝牙设备和蓝牙低能耗设备的使用兼容的方式，在诸如信标和标签的设备之间确定距离的准确度也得到极大提高。
图1图示了根据一些实施例配置的用于到达时间估计的系统的示例。如下面将更详细地讨论的，本文公开的系统和设备被配置成对被跟踪设备和跟踪设备实现准确的到达时间估计。在一个示例中，跟踪设备可以是信标，以及被跟踪设备可以是标签。因此，本文公开的系统和设备能够在设备可能处于功耗约束的情况下、在这种设备也可能处于传输频率约束的情况下、以及在跟踪设备和被跟踪设备的时钟之间可能存在差异的情况下，实现准确的到达时间估计。
在各种实施例中，系统100包括跟踪设备102。如上面所讨论的，跟踪设备102可以是低能耗设备，诸如信标。在各种实施例中，跟踪设备102包括被配置成实现能够无线传输的通信接口的各种通信部件。例如，跟踪设备102可以包括第一接收无线电装置106，该第一接收无线电装置106被配置成生成要从跟踪设备102发送的信号。跟踪设备102还可以包括第一发送无线电装置108，该第一发送无线电装置108被配置成接收从另一设备发送的信号。在各种实施例中，这种信号可以是无线信号。在一个示例中，这种信号可以在特定频率范围内被发送和被接收，例如当第一接收无线电装置106和第一发送无线电装置108被实现为蓝牙无线电装置的一部分时的情况。跟踪设备102还可以包括第一天线114，该第一天线114被配置成发送和接收第一接收无线电装置106和第一发送无线电装置108的信号。
在各种实施例中，跟踪设备102还包括第一TOA估计器104，其被配置为生成在跟踪设备102处信号或信号的一部分的到达时间的准确标识。因此，第一TOA估计器104被配置为识别接收信号的一部分的到达时间，其具有的分辨率超过仅基于符元检测的到达时间估计。如下面将参考图2-5更详细讨论的，第一TOA估计器104被配置为在数据包检测时生成时间戳，并且还被配置成开始捕获同相正交(IQ)样本。如本文所使用的，IQ可以是信号的同相正交分量。第一TOA估计器104还被配置成基于可能存储在缓冲器中的被捕获的IQ样本来确定偏移。在各种实施例中，数据包检测可以与同步事件相关联，并且所确定的偏移可以是同步事件偏移。如下面将更详细讨论的，同步事件可以是可基于配置操作或传输协议确定的预定标识符。例如，同步事件可以是数据包中特定位置处的1位符元。在各种实施例中，符元可以是可基于传输协议确定的传输数据单元。第一TOA估计器104还被配置为基于偏移来校正初始时间戳，以生成表示到达时间值的估计的到达时间，该到达时间值已经被校正以补偿低载波频率的特性和时钟之间的差异。
跟踪设备102可以另外包括第一处理器110和第一存储器112。因此，第一处理器110可以被配置成实现本文公开的各种处理操作，并且第一存储器112可以被配置成存储与这些操作相关联的数据，以及存储与发送和接收的信号相关联的数据。此外，跟踪设备102的部件可以经由第一总线144彼此通信耦合。
系统100还包括被跟踪设备116。如上面类似讨论的，被跟踪设备116可以是低能耗设备，诸如标签。在各种实施例中，被跟踪设备116包括被配置成实现能够无线传输的通信接口的各种通信部件。例如，被跟踪设备116可以包括第二接收无线电装置118，该第二接收无线电装置118被配置成生成要从被跟踪设备116发送的信号。被跟踪设备116还可以包括第二发送无线电装置120，该第二发送无线电装置120被配置成接收从另一设备(诸如跟踪设备102)发送的信号。如上所讨论，这种信号可以是无线信号，例如当第二接收无线电装置118和第二发送无线电装置120被实现为蓝牙无线电装置的一部分时的情况。被跟踪设备116还可以包括第二天线122，该第二天线122被配置成发送和接收第二接收无线电装置118和第二发送无线电装置120的信号。
在各种实施例中，被跟踪设备116也包括第二TOA估计器124，其被配置为生成在被跟踪设备116处信号或信号的一部分的到达时间的准确标识。如上类似讨论的，第二TOA估计器124被配置成在数据包检测时生成时间戳，并且还被配置成开始捕获IQ样本。第二TOA估计器124还被配置成基于被捕获的IQ样本来确定偏移，并且基于偏移来校正初始时间戳以生成表示到达时间值的估计的到达时间，该到达时间值已经被校正以补偿低载波频率的特性和时钟之间的差异。在各种实施例中，第二TOA估计器124可选地被包括在被跟踪设备116中。因此，在一些实施例中，被跟踪设备116不包括第二TOA估计器124。
如上类似讨论的，被跟踪设备116可以另外包括第二处理器126和第二存储器128。因此，第二处理器126可以被配置成实现本文公开的各种处理操作，并且第二存储器128可以被配置成存储与这些操作相关联的数据，以及存储与发送和接收的信号相关联的数据。此外，被跟踪设备116的部件可以经由第二总线146彼此通信耦合。
图2图示了根据一些实施例配置的TOA估计器的示例。如上所讨论，如本文公开的TOA估计器被配置成能够以超过典型的基于数据包的估计技术的分辨率来确定接收信号或信号的一部分(诸如数据包)的到达时间。在一些实施例中，诸如第一TOA估计器104的TOA估计器可以包括各种部件来实现这种高分辨率TOA估计。
例如，第一TOA估计器104包括包检测器202，其被配置为识别数据包的到达。例如，包检测器202可以被配置成检测和识别数据包的报头或前导码，并且还可以被配置成识别特定类型的数据包的报头，诸如与同步事件相关联的报头。如上所讨论，数据包可以是蓝牙数据包。如图2所示，包检测器202被配置成耦合到接收机201，接收机201可以被耦合到第一接收无线电装置106或被包括在第一接收无线电装置106中。因此，可以经由第一接收无线电装置和接收器201接收数据值，并且包检测器202可以基于接收到的数据来识别包。
第一到TOA估计器104还包括时间戳单元204，其被配置成基于可用时钟生成时间戳。在各种实施例中，时间戳单元204被配置为响应于包检测器202识别到数据包的到达而生成时间戳。更具体地，包检测器202可以识别数据包的报头，并且时间戳单元204可以响应于包检测器202检测到数据包而生成初始时间戳。生成的时间戳可以被存储在第一TOA估计器104内实现的存储器中，或者可以存储在诸如第一存储器112的存储器中。
在各种实施例中，第一TOA估计器104还包括IQ捕获单元206，其被配置为捕获与经由第一接收无线电装置和接收器201接收的数据相关联的IQ数据。如图2所示，IQ捕获单元206被配置为耦合到接收机201以及包检测器202和时间戳单元204。因此，IQ捕获单元206被配置为响应于包检测器202检测到数据包而开始获取样本，如当检测到数据包前导码时的情况。在各种实施例中，捕获的IQ数据包括表示接收信号的幅度和相位特征以及测量结果的数据。因此，一旦被触发，IQ捕获单元被配置为获取接收数据的IQ样本，并将IQ样本存储在IQ捕获单元206中包括的储存设备中。在一些实施例中，IQ样本的采样率比接收信号的调制和/或符元频率更快。因此，在这样的实施例中，IQ样本是以比基础信号更高的时间分辨率来被获取的。在其他实施例中，采样率可以与接收信号的调制和/或符元频率相同。在各种实施例中，储存设备可以是具有指定和可配置尺寸的缓冲器。
第一TOA估计器104还包括处理单元208，处理单元208包括被配置成生成估计TOA的处理器。如上所讨论的，高斯频移键控(GFSK)调制用于各种无线通信技术。例如，GFSK调制可以用于蓝牙和BLE通信。因此，每个符元都用+f或-f频率偏移来编码，其中f是相对于中心载波频率的偏移。此外，可以通过应用高斯滤波器来平滑频率转换。因此，根据一些实施例，通过观察输入信号的相位，真实符元边界可被估计，并且不受与发射机和接收机相关联的操作频率或时钟速率的限制，该真实符元边界可以是接收信号的相位改变的点。
因此，处理单元208被配置为基于符元和它们相关联的IQ特性之间的已知关系，将获取的IQ采样数据映射到符元。例如，对于同步事件，作为初始配置操作的一部分，或者由传输协议确定的，同步事件的基础数据值可以是预定的并且对于跟踪设备102和第一TOA估计器124是已知的。因此，处理单元208可以被配置成利用GFSK解调来基于IQ样本的解调识别符元值。以这种方式，被包括在IQ采样数据中的相位值可以基于预定的GFSK解调被映射到符元值。如下面更详细讨论的，被识别的符元值可以被匹配和/或解析。
处理单元208还被配置成基于该映射来识别接收信号的特定部分。例如，处理单元208被配置为识别特定符元，诸如对应于同步事件的符元，并且可以基于可用的IQ样本进一步识别与符元相关联的时间。更具体地，IQ样本可用于识别对应于接收到符元时的采样时间，并且采样时间可与捕获开始时间结合使用以生成偏移值。偏移值可用于调整生成的初始时间戳，从而生成估计的到达时间，该估计的到达时间是校正的和最终的到达时间值。如下面将参考图3-5更详细讨论的，偏移值可以是子采样偏移值。
虽然上面已经参考第一TOA估计器104进行了讨论，但是将认识到，第二TOA估计器124可以以类似的方式进行配置，并且还可以包括如上所述的包检测器、IQ捕获、时间戳单元和处理单元。
此外，如本文公开的TOA估计器也可以被配置成实现其他计算。例如，第一TOA估计器104和第二TOA估计器124还可以被配置为确定与数据包相关联的飞行时间(TOF)或往返时间(RTT)。在该示例中，初始信号可以从跟踪设备102输送到被跟踪设备116，并且响应于接收到初始信号，回复信号可以从被跟踪设备116输送到跟踪设备102。可以基于下面提供的等式1来计算TOF：
RTT＝(ToA1-ToD1)-(ToD2-ToA2) (1)
使用应用于上述示例的该等式，ToD1可以是来自跟踪设备102的初始信号的出发时间，ToA2可以是在被跟踪设备116处的到达时间，ToD2可以是来自被跟踪设备116的回复消息的出发时间，而ToA1可以是回复消息在跟踪设备102处的到达时间。时间可以被包括在信号/消息中，作为后续计算的时间戳。如上所讨论，在该计算中使用的TOA可以是由TOA估计器已经校正的估计的TOA。
图3图示了根据一些实施例实现的在相位旋转和符元边界之间的关系的说明的示例。如上所讨论，数据值的传输可以利用GFSK调制，在GFSK调制中数据是通过对在中心载波频率周围的传输频率的调制和对传输信号的相位方向的调制来编码的。如图3所示，相位图302示出了相位的方向性可如何指示数据值“1”或“0”，并且相位图302进一步示出了特定相位值(诸如相位值303)可如何对应于数据值和信号的数据模式中的特定点(诸如符元的起始点(beginning))之间的转变。
例如，时间线304示出了相位旋转从数据值“0”到“1”的时间线。在本示例中，“0”到“1”之间的边界是符元边界。此外，第一IQ样本306和第二IQ样本308也被示为是在第一时间和第二时间处被采样的。这种第一IQ样本306和第二IQ样本308及其相关联时间在相位图310中被表示。因此，图3图示了所获取的IQ样本如何提供相位信息，该相位信息与发送机和信号的已知的相位旋转特性或表现(behavior)结合使用，进而能够标识具有子符元分辨率的符元边界和数据值转变。
图4图示了根据一些实施例配置的用于到达时间估计的方法。因此，本文公开的方法在设备可能处于功耗约束的情况下、在这种设备也可能处于传输频率约束的情况下、以及在跟踪设备和被跟踪设备的时钟之间可能存在差异的情况下提供了准确的到达时间估计。
相应地，方法400可以从操作402开始，在操作402期间，接收包括数据包的信号。如上所讨论，信号可以包括数据包，该数据包可以包括基于特定符元被识别的报头。因此，可以接收数据包，并且可以响应于接收，生成初始时间戳。
方法400可以前进到操作404，在操作404期间，获取IQ样本。因此，响应于报头被检测到和初始时间戳被生成，IQ样本可以被获取。如上所讨论，IQ样本是以具有超过采样率分辨率的信噪比(SNR)的采样率获取的。IQ样本包括接收信号的相位和幅度信息，并且这些样本存储在缓冲器中。
方法400可以前进到操作406，在操作406期间，基于IQ样本和初始时间戳来确定估计的到达时间。因此，所获取的IQ样本可以被映射到它们适当的符元，并且接收信号的特定部分的起始点可以被识别。例如，对应于同步事件的符元的起始点可以被识别。一旦被识别，偏移值可被计算，并被用于调整初始时间戳以生成估计的到达时间。
图5图示了根据一些实施例配置的用于到达时间估计的另一方法。如上类似讨论的，本文公开的方法在各种环境中提供准确的到达时间估计，并且受到各种操作约束。此外，本文公开的实施例可以被配置成实现一个或更多个训练操作，以补偿设备和系统部件(诸如时钟和振荡器)中的操作特性。
因此，方法500可以从操作502开始，在操作502期间，可以接收数据包。如上类似讨论的，数据包可以在配置为蓝牙或蓝牙低能耗无线电装置的接收无线电装置处被接收。因此，可以使用具有相对低的时钟速率并利用GFSK调制的载波频率来发送数据包。
方法500可以前进到操作504，在操作504期间，包检测器识别到数据包的开始。因此，如上所讨论，包检测器可以响应于识别到符元的特定序列来识别数据包的开始，该符元的特定序列识别数据包的开始，诸如为报头保留的符元。此外，包检测器可以识别特定类型的数据包的开始，诸如用于发送同步事件的数据包的开始。
方法500可以前进到操作506，在操作506期间，可以生成初始时间戳。因此，响应于检测到数据包，可以生成识别接收到数据包的时间的初始时间戳。如上所讨论，初始时间戳可能受制于相对较低的时间分辨率，该相对较低的时间分辨率对于各种技术来说可能是不够的，诸如飞行时间和距离确定。
方法500可以前进到操作508，在操作508期间，可以获取IQ样本。因此，响应于生成时间戳，可以获取IQ样本以获得关于接收信号在高时间频率下的相位和幅度信息。在各种实施例中，基于接收信号的时钟频率来确定IQ样本的时间分辨率和频率。例如，IQ采样频率可能比接收信号的时钟频率大几倍。
方法500可以前进到操作510，在操作510期间，可以生成估计的TOA。如上所讨论，可以使用在符元和它们的相位模式之间的关系将获取的IQ样本映射到它们的适当符元，并且这种映射可以经由IQ采样数据的解调来实现。可以基于该映射来识别对应于同步事件的符元，并且可以基于IQ采样数据和接收信号的已知相位旋转特性或表现来识别符元边界的时间。因此，基于被包括在IQ采样数据中的相位信息，TOA估计器被配置为估计信号的相位改变和符元边界出现的精确时间。该精确时间可以被存储为偏移值，该偏移值表示IQ采样的开始和所确定的符元边界之间的时间量。如上所讨论，偏移值可以被计算，并可以被用于调整初始时间戳以生成估计的到达时间。例如，可以通过减去偏移值来修改初始时间戳，以生成估计或校正的到达时间。
方法500可前进到操作512，在操作512期间，可以基于一个或更多个训练操作实现另外的偏移。例如，接收的数据可以包括数据值的特定模式，该数据值可以用于补偿由于信号的发送机的变化的特性造成的可能被包括在信号中的相位旋转速度和传输频率的变化。在一个示例中，诸如“010”或“101”的梳状模式的捕获可用于基于在发送梳状模式的持续时间内调制指数的变化来识别发送机的调制指数或旋转速度的变化。在另一个示例中，对诸如“00”或“11”的重复模式的捕获可用于识别中心载波频率在一个持续时间段内的变化或漂移。这种识别的变化可用于生成对发射机随可以被存储为时间系数的时间变化的表现的估计，并且这种估计可用于实现对上述初始时间戳的附加修改或校正。
虽然为了理解的清楚的目的较为详细地描述了前述概念，但将明显的是，某些改变和修改可以在所附权利要求的范围内被实践。应当注意，对实现过程、系统和设备存在许多可选的方式。因此，所提出的示例被考虑为说明性的而非限制性的。

Claims (20)

1.一种设备，包括：
包检测器，所述包检测器被配置为识别被包括在具有符元频率的接收信号中的数据包；
时间戳单元，所述时间戳单元被配置为响应于所述包检测器识别到所述数据包而生成初始时间戳；
IQ捕获单元，所述IQ捕获单元被配置为获取表示所述接收信号的相位特征的多个IQ样本；以及
处理单元，所述处理单元包括一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器被配置为：
基于所述接收信号的相位变化的时间来识别符元边界的估计的时间，所述接收信号的相位变化的时间是通过使用相位旋转速度和多个IQ样本中的IQ样本的采样时间来计算所述相位变化的时间而估计的，所述符元边界的所述估计的时间是符元之间的数据值转变的时间，所述相位旋转速度是通过所述接收信号的相位特征并且基于所述接收信号的调制编码方案来识别的；以及
基于所述初始时间戳、所述多个IQ样本和所识别的所述符元边界的时间来生成估计的到达时间，其中，所述估计的到达时间是校正的到达时间。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述一个或更多个处理器还被配置成：
生成在所述多个IQ样本和多个符元之间的映射；
至少部分地基于所述映射来识别所述符元边界；和
基于所述符元边界生成所述估计的到达时间。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述估计的到达时间是校正的时间戳。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个IQ样本被存储在缓冲器中。
5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个IQ样本的采样率大于所述接收信号的符元频率。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述数据包是与同步事件相关联的报头。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述包检测器是被配置为识别蓝牙数据包的蓝牙包检测器。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述一个或更多个处理器还被配置为生成附加偏移，以补偿调制指数和载波频率漂移。
9.一种系统，包括：
接收无线电装置，所述接收无线电装置被配置为经由天线接收无线发送的信号，所述信号具有符元频率；和
到达时间估计器，所述到达时间估计器包括：
包检测器，所述包检测器被配置为识别被包括在所接收的信号中的数据包；
时间戳单元，所述时间戳单元被配置为响应于所述包检测器识别到所述数据包而生成初始时间戳；
IQ捕获单元，所述IQ捕获单元被配置为获取表示所述接收信号的相位特征的多个IQ样本；以及
处理单元，所述处理单元包括一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器被配置为：
基于所述接收信号的相位变化的时间来识别符元边界的估计的时间，所述接收信号的相位变化的时间是通过使用相位旋转速度和多个IQ样本中的IQ样本的采样时间来计算所述相位变化的时间而估计的，所述符元边界的所述估计的时间是符元之间的数据值转变的时间，所述相位旋转速度是通过所述接收信号的相位特征并且基于所述接收信号的调制编码方案来识别的；以及
基于所述初始时间戳、所述多个IQ样本和所识别的所述符元边界的时间来生成估计的到达时间，其中，所述估计的到达时间是校正的到达时间。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述一个或更多个处理器还被配置成：
生成在所述多个IQ样本和多个符元之间的映射；
至少部分地基于所述映射来识别所述符元边界；和
基于所述符元边界生成所述估计的到达时间。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述估计的到达时间是校正的时间戳。
12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多个IQ样本的采样率大于所接收的信号的符元频率。
13.根据权利要求9所述的系统，其中，所述接收无线电装置和所述到达时间估计器被包括在蓝牙信标中。
14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述接收无线电装置是蓝牙无线电装置，并且其中，所述包检测器是被配置为识别蓝牙数据包的蓝牙包检测器。
15.一种方法，包括：
接收具有符元频率的无线发送的信号；
识别被包括在所接收的信号中的数据包，所述数据包是蓝牙数据包；
响应于对所述数据包的识别，生成初始时间戳；
响应于对所述数据包的识别，获取所接收的信号的多个IQ样本，所述多个IQ样本表示所接收的信号的相位特征；
基于所述接收信号的相位变化的时间来识别符元边界的估计的时间，所述接收信号的相位变化的时间是通过使用相位旋转速度和多个IQ样本中的IQ样本的采样时间来计算所述相位变化的时间而估计的，所述符元边界的所述估计的时间是符元之间的数据值转变的时间，所述相位旋转速度是通过所述接收信号的相位特征并且基于所述接收信号的调制编码方案来识别的；和
基于所述初始时间戳、所述多个IQ样本和所识别的所述符元边界的时间来生成估计的到达时间，其中，所述估计的到达时间是校正的到达时间。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
生成在所述多个IQ样本和多个符元之间的映射；
至少部分地基于所述映射来识别所述符元边界；和
基于所述符元边界，生成所述估计的到达时间。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述多个IQ样本的采样率大于所接收的信号的符元频率。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，所述数据包是与蓝牙同步事件相关联的报头。
19.根据权利要求15所述的方法，还包括：
将所述多个IQ样本存储在缓冲器中。
20.根据权利要求15所述的方法，其中，所述信号经由蓝牙无线电装置被接收，并且其中，数据包是蓝牙数据包。
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