CN111869243A - 无线通信系统的方法 - Google Patents

Abstract

本公开总体上设计一种用于在多个相邻无线通信节点之间选择性地转发数据消息的方法。本公开还涉及相应的无线通信节点和无线通信系统。

Description

无线通信系统的方法

技术领域

本公开总体上涉及一种用于在多个相邻无线通信节点之间有选择地转发数据消息的方法。本公开还涉及相应的无线通信节点和无线通信系统。

背景技术

联网车辆技术(CVT)的概念是一种以例如改善交通安全和运输效率为目的而将信息和通信技术整合到运输系统和车辆之中的努力。

为了实现该目标，CVT可以利用各种技术来确定并共享车辆的当前状态以及可选地车辆的操作区域内的基础设施组件和功能。有利地，可以应用例如蜂窝技术的一种或多种无线技术来建立若干ITS技术所需的互联网连接，以及直接车辆对车辆(V2V)通信、车辆对基础设施(V2I)或者更一般地车辆对外界(vehicle-to-everything,V2X)通信。

V2V/V2I/V2X通信可以基于已知或未来的设备对设备(D2D)通信技术。然而，一种特别是用于V2V应用的示例性的现有技术是IEEE标准802.11p，其基于802.11的PHY和MAC层，即分别是OFDM和CSMA。IEEE 802.11p的数据广播包括与例如车辆的源的位置相关的信息。OFDM和CSMA分别是指正交频分复用和载波侦听多路访问。

为了保证(例如在V2V通信场景中由例如支持V2V的车辆所广播或以其他方式发送的)数据消息按照预期被提供给所期望覆盖区域中的所有车辆，重要的是其他支持V2V的车辆处于该发送车辆的附近从而接收该传输并且例如通过广播该消息而将其重传。该过程通常被重复直至该消息已经被发送至整个所期望的覆盖区域。

如果是能够进行V2V通信的车辆的密度相比之下为低的场景，则消息可能无法如所预期的那样被传送，即消息可能无法到达该消息的所有期望接收方。然而，如果该密度相比之下为高，则可能由于消息的重复传输而出现可用空间的拥塞。因此，期望对消息如何及何时被重复进行平衡，从而确保消息被正确地传播/广播至相关接收方的无线通信节点，同时降低可用无线广播空间内的拥塞概率。

发明内容

在本公开的上下文内，下面提供了有关无线通信系统的无线通信节点之间的消息传输的详细阐述。特别地，依据本公开的通信方案是针对其中第一通信节点(“自己的无线通信节点”)正在从第二无线通信节点接收消息的场景举例的说明的。然而，应当理解的是，第一通信节点和第二通信节点以及第一消息和第二消息的定义仅被用于将不同的无线通信节点/消息加以区分。也就是说，在本公开的范围内可以处理(与仅两个相比)更多的无线通信节点以及更多的消息。

因此，依据本公开的一个方面，以上所公开的涉及无线通信系统内的传播和拥塞的问题至少部分被一种无线通信技术缓解，所述方法包括在第一无线通信节点处确定用于第一无线通信节点的第一邻居(neighbor)拓扑，第一邻居拓扑指示位于始于第一无线通信节点的无线传输范围内的无线通信节点；在第一无线通信节点处从被第一邻居拓扑包括的第二无线通信节点无线地接收第一消息，所述第一消息包括第一数据集合、第二无线通信节点的标识的指示以及用于第二无线通信节点的第二邻居拓扑，第二邻居拓扑指示位于始于第二无线通信节点的无线传输范围内的无线通信节点；在第一无线通信节点处将第一邻居拓扑与第二邻居拓扑进行比较，得到第三无线通信节点未被第二邻居拓扑包括的指示；以及如果该比较指示第一和第二邻居拓扑之间的差异，则从第一无线通信节点向第二无线通信节点和第三无线通信节点无线地广播第二消息，第二消息至少包括第一数据集合和第二无线通信节点的标识的指示。

依据本公开，其思想是对于无线通信系统内的无线通信节点何时向相邻无线通信节点转发或不转发消息提供有所改进的控制。有利地，本公开聚焦于相邻无线通信节点之间的消息广播，使得消息的传播最大化，同时最小化广播空间由于(来自相同来源的)相同消息的传输而变得凌乱的概率。

表达形式“广播”应当被理解为意味着消息在不考虑特定节点的情况下进行发送。更准确地说，消息从发送该消息的节点被发送至无线传输范围内的所有节点。因此，第二无线通信节点也将接收到从第一无线通信节点发送的消息。然而，实施措施确保例如原本从第二无线通信节点发送至第一无线通信节点的消息一旦在其从第一无线通信节点广播就不会被第二无线通信节点再次处理是可能的并且处于本公开的范围之内。这样的措施例如可以通过向每个消息指定以唯一标识来实施。

依据本公开，这通过关联邻居拓扑来实现，其中，每个邻居拓扑指示位于始于特定无线通信节点的无线传输范围内的无线通信节点。这样，第一无线通信节点将根据本方案将其自己的邻居拓扑与从其接收到消息的第二无线通信节点的相对应的邻居拓扑进行比较。如果确定邻居拓扑之间存在不相符之处，则第一无线通信节点将“重新封装”从第二无线通信节点所接收的消息(即，第一消息)，并且进而将经重新封装的消息(即，第二消息)广播至第一无线通信节点的相邻无线通信节点。

为了进一步减少消息的不希望的转发，依据实施例，可能允许消息(即，第一消息以及第二消息)包括基本上唯一的标识。利用这样的实施方式，第一无线通信节点可以确保具有特定标识的特定消息仅被转发一次。还可以允许第二消息进一步包括第二无线通信节点的标识的指示。此外，这样的消息可以在确定(在自己的无线通信节点处)所接收的消息是否应当被转发时被使用。

应当理解的是，第一无线通信节点也可以形成要向相邻无线通信节点广播的“自己的”消息。这样，第一无线通信节点可以——独立地或者除了以上之外——在第一无线通信节点处形成第三消息，其中，第三消息包括在第一无线通信节点处形成的第二数据集合和第一邻居拓扑。根据以上讨论，该功能也通常是第二无线通信为了形成要由第一无线通信接收的第一消息而执行的。第三消息优选地以预定周期从第一无线通信节点无线地广播，诸如以例如1-20Hz之间的周期。

在实施例中，第一数据集合和/或第二数据集合表示具有相比之下短的寿命的信息。也就是说，分别在第二无线通信节点和第一无线通信节点处形成的第一数据集合和第二数据集合例如可以表示无线通信节点处的当前状况，其中当前状况预期以规则方式发生变化。这样，在一些实施例中，第一和/或第二数据集合可以预期以与从无线通信节点发送的消息的预定传输周期相对应的规律性而发生变化。因此，在一个实施例中，预定周期可以取决于在(第二/第一)无线通信节点处形成的(第一/第二)数据集合的预期变化。在另一个实施例中，预定周期可以是在(第二/第一)无线通信节点处形成的(第一/第二)数据集合的预期变化的函数。

根据本公开，确定第一邻居拓扑的步骤包括：在第一无线通信节点处从位于始于第一无线通信节点的无线传输范围内的相邻无线通信节点无线地接收多个消息；从多个消息确定相邻无线通信节点的标识的指示；以及基于所确定的标识的指示而确定用于第一无线通信节点的第一邻居拓扑。换句话说，第一无线通信节点将随时间基于从相邻无线通信节点接收的消息所包括的无线通信节点标识而作出哪些无线通信节点处于始于第一无线通信节点的无线传输范围之内的确定。

因此，为了确保特定无线通信节点的邻居拓扑保持最新，定期执行(第一)邻居拓扑的确定，诸如每5-30秒一次。这种重新确定邻居拓扑的规律性显然可以取决于无线通信节点如何部署。例如，在无线通信节点随诸如车辆之类的移动设备部署的情况下，可能期望与其中无线通信节点例如包括在固定结构中的情形相比更加频繁地重新确定邻居拓扑。

此外，应当理解的是，依据本公开的通信方案可以被实施为例如适于使用控制单元执行的计算机程序。此外，本公开这样的实施方式提供了如上文关于本公开先前方面所讨论的类似优势。该计算机程序例如可以被存储到计算机可读介质上，其中该计算机可读介质可以是任何类型的存储器设备，包括可移除非易失性随机存取存储器、硬盘驱动器、软盘、CD-ROM、DVD-ROM、USB存储器、SD存储卡或者本领域已知的类似计算机可读介质中的一个。

依据本公开的另一个方面，提供了一种第一无线通信节点，包括：适用于无线接收的接收器、适用于无线广播的发射器以及被部署为与接收器和发射器通信的控制单元，其中该控制单元适用于确定用于第一无线通信节点的第一邻居拓扑，第一邻居拓扑指示位于始于第一无线通信节点的无线传输范围内的无线通信节点；处理由接收器从第二无线通信节点接收的第一消息，其中第一消息包括第一数据集合、第二无线通信节点的标识的指示以及用于第二无线通信节点的第二邻居拓扑，第二邻居拓扑指示位于始于第二无线通信节点的无线传输范围内的无线通信节点；将第一邻居拓扑与第二邻居拓扑进行比较，得到第三无线通信节点(C)未被第二邻居拓扑(208)包括的指示；以及如果该比较指示第一邻居拓扑和第二邻居拓扑之间的差异，则从第一无线通信节点向第二无线通信节点和第三无线通信节点无线地广播第二消息，第二消息至少包括第一数据集合和第二无线通信节点的标识的指示。本公开的该方面提供了如上文关于本公开先前方面所讨论的类似优势。

根据以上讨论，无线通信节点例如可以被车辆所包括，由此使得无线通信节点是移动的。在无线通信节点被车辆包括的情况下，第一消息和第二消息可以适用于V2V、V2I和V2X通信中的至少一个。应当强调的是，任何类型的通用通信协议都可以被用于允许例如车辆之间、车辆对基础设施(以及相反)等的直接通信。

此外，第一无线通信节点优选地被以上所提到的无线通信系统所包括，无线通信系统进一步包括第二无线通信节点，其中第二无线通信节点优选地包括(从一般实施方式的角度来看)到第一无线通信节点。由此，第一无线通信节点和第二无线通信节点可以分别被第一车辆和第二车辆所包括。

本公开另外的优势和有利特征在以下描述和从属权利要求中被公开。

附图说明

随后参考附图给出对作为示例所引用的本公开实施例的更详细的描述。

其中：

图1示出了包括多个配备无线通信节点的车辆的示例性工作场所；

图2例示了具有部分重叠的邻居拓扑的多个相邻无线通信节点；

图3和4在概念上图示了第一无线通信节点和可能的第二无线通信节点的场景；以及

图5图示了用于执行根据本公开的方法的处理步骤。

具体实施方式

现在将在下文参考附图更全面地描述本公开，所述附图中示出了本公开的优选实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来体现并且不应当被理解为被局限于本文所给出的实施例；更准确地说，提供这些实施例是为了全面和完整，并且向本领域技术人员完全传达本公开的范围。同样的附图标记始终指代同样的要素。

现在参考附图且特别是图1，描绘了由第一工作机器102、第二工作机器104和第三工作机器106所例示的多个车辆能够在其中操作的工作场所100。根据本公开，工作机器102、104、106中的每一个都设置有无线通信节点，它们共同形成无线通信系统。例如，工作机器102、104、106可以以例如适于执行建筑、采矿和/或园林绿化中的各种任务的挖掘机、推土机、装载机等的形式提供。应当理解的是，针对无线通信节点的其他类型的“承载”显然也是可能的并且处于本公开的范围之内，包括其他类型的车辆以及诸如建筑物、指示牌、灯杆等的“固定”要素。

如下文将要进一步参考图2和图5而进一步详细阐述的，第二工作机器104可以处于广播由第一工作机器102接收的消息的一种情形，其中，第一工作机器102根据依据本公开的通信方案可以被配置为有选择地将所接收到的消息转发至第三工作机器106。

因此，根据本公开，该过程通常以说明性地被例示为被第一工作机器102包括的第一通信节点A确定——S1——第一邻居拓扑作为开始。第一邻居拓扑202例如包括该无线通信系统中当前被部署在始于第一无线通信节点A的无线传输范围之内的其他无线通信节点的列表。在图2中所提供的图示中，第一邻居拓扑202包括第二无线通信节点B和第三无线通信节点C。第二邻居拓扑208的相对应确定由第二无线通信节点B所执行，其中，用于第二无线通信节点B的第二邻居拓扑208仅包括第一无线通信节点A。第一节点A和第二节点B现在知晓哪些节点被部署在它们各自的无线通信范围中。

如上文指出的，可能期望持续更新相应的邻居拓扑，特别是在节点作为例如移动承载——诸如所例示的工作机器——的组件而被提供的情况下。这对于被提供作为例如静态/固定承载的组件的节点而言显然也是相关的，但是无线通信系统108的至少一些其他节点被预期是移动的。

在(包括节点B的)第二工作机器104的操作期间，可以生成对于例如在工作场所100共同操作的其他工作机器有用的操作数据。这样的操作数据例如可以涉及工作场所100的特定位置处的到达时间，作为示例，诸如至少一些其他工作机器102、106经常到访的装载位置。也就是说，如果在一些情形中可能出现装载位置处的拥塞，则可能期望确保工作机器102、104、106在到达该装载位置的方面得到适当调度。因此，为了允许提供这样的调度，工作机器102、104、106可能有必要在它们之间共享充分的信息。

因此，根据本公开，可能期望将在第二工作机器104处形成的操作数据分别广播至第一工作机器102和第三工作机器106。因此，根据本公开，被第二工作机器104所包括的第二节点B将形成第一消息204。第二工作机器所生成的操作数据在下文将连同第二无线通信节点B的标识(ID2)的指示以及第一消息的第二邻居拓扑208一起被定义为第一数据集合206。

第一消息204随后被第一无线通信节点A所接收S2。在第一无线通信节点A处，第一消息204被分析并且所包括的“分量”被提取。随后，在第一邻居拓扑202和第二邻居拓扑208之间进行比较S3。在该示例中，确定第一邻居拓扑202和第二邻居拓扑208之间存在“不相符”(差异)，特别是指示第三无线通信节点C未被第二邻居拓扑208包括。因此，这被提供作为第二无线通信节点B(在当前)未被部署在始于第三无线通信节点C的无线传输范围之内的指示。

因此，根据本发明以及由于已经确定了邻居拓扑中的不相符，所以第一无线通信节点A将形成第二消息210以进而被广播S4。特别地，第二消息210包括第一数据集合206(例如，来自第二工作机器104的操作数据)以及第二无线通信节点B的标识ID2。

第二消息210的广播将被无线通信节点C接收。如从上文显而易见的，第三无线通信节点C将实施相对应的功能，由此可以应用根据本公开的选择性转发方案。

现在转向图3和图4，其提供了分别以第一示例性配置300和第二示例性配置400部署的多个无线通信节点的示例性场景。

具体地，在图3中，图示了如下场景，其中假设无线通信节点A、B、D和E仅到达无线通信节点C，而所述无线通信节点C是在中间到达所有其他无线通信节点的蜘蛛(spider)，这使得无线通信节点C是重要的中继节点。

然后可以将边缘(A、B、D和E)处的空口流量RX负载定义为NumNode-1。例如，无线通信节点D将经由无线通信节点C接收来自无线通信节点C的消息以及来自无线通信节点A、B和E的中继数据。无线通信节点C处的RX负载是有点问题。由于假定无线通信节点A、B、D和E中继它们接收的数据；该信息将加载无线通信节点C的空中接口。

无线通信节点C处的RX负载因此可以被定义为(NumNode-1)^2+NumNode-1。实际上，针对其中无线通信节点到达比最接近邻居更远的情况，线形和圆形场景也将会出现类似的问题。考虑到这一点，意识到需要针对存在来自于中继的益处的情形对中继加以限制的机制，否则空中接口就存在高的拥塞概率，由此根据本公开的选择性转发方案可以有利地得以应用。

以上所给出的无线通信节点(例如，无线通信节点A-P)可以被部署为包括适用于无线接收的接收器(未明确示出)、适用于无线广播的发射器(未明确示出)、以及被部署为与该接收器和发射器通信的控制单元(未明确示出)。

在图4中图示了“停车场场景”，其中多台车辆彼此相邻部署。在该实施例中，所有无线通信节点A-P全部都处于始于所有其他无线通信节点的无线传输范围(无线电覆盖)之内。因此，这意味着从任何节点发送的消息都到达所有其他节点，而对中继机制没有任何需求。这还意味着空口流量密度很高，并且中继在被实施的情况下将会增加已经很高的空口流量。因此，在这种情况下，通过应用所提出的选择性转发方案，在例如无线通信节点A将发送消息的情况下，其他节点B-P将基于它们各自的邻居拓扑而确定没有不相符的存在，由此来自无线通信节点A的消息将不会被转发。

控制单元例如可以被表现为通用处理器、专用处理器、包含处理组件的电路、分布式处理组件的群组、被配置用于处理的分布式计算机的群组、现场可编程门阵列(FPGA)等等。

处理器可以是或者包括任何数量的硬件组件以用于进行数据或信号处理或者执行存储在存储器中的计算机代码。该存储器可以是一个或多个用于存储数据和/或计算机代码以便完成或促成当前描述中所描述的各种方法的器件。存储器可以包括数据库组件、对象代码组件、脚本组件，或者任何其他类型的用于支持当前描述的各种活动的信息结构。根据示例性实施例，任何分布式或本地存储器器件都可以被该描述的系统和方法使用。根据示例性实施例，存储器通信地耦合至处理器(例如，经由电路或任何其他有线、无线或网络连接)，并且包括用于执行本文所描述的一种或多种过程的计算机代码。

本公开设想了用于实现各种操作的方法、设备和任何机器可读介质上的程序产品。本公开的实施例可以使用现有计算机处理器来实施，或者由用于适当系统、针对该目的或另一目而被并入的专用计算机处理器来实施，或者由硬线系统实施。本公开范围内的实施例包括程序产品，其包括用于承载或具有存储于其上的机器可执行指令或数据结构的机器可读介质。这样的机器可读介质可以是能够由通用或专用计算机或具有处理器的其他机器访问的任何可用介质。

作为示例，这样的机器可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM、或者其他光盘存储设备、磁盘存储设备或者其他磁存储设备，或者任何其他介质，该任何其他介质可以被用来以机器可执行指令或数据结构的形式承载或存储所期望程序代码并且能够被通用或专用计算机或具有处理器的其他机器访问。当信息通过网络或另一种通信连接(硬线的、无线的，或者硬线或无线的组合)被传输或提供至机器时，该机器将该连接适当地视为机器可读介质。因此，任何这样的连接都可以被适当地称之为机器可读介质。以上的组合也被包括在机器可读介质的范围之内。机器可读指令例如包括使得通用计算机、专用计算机或者专用处理机器执行某种功能或功能群组的指令和数据。

虽然附图可能示出了方法步骤的特定顺序，但是步骤的顺序可以与所描绘的有所不同。此外，两个或更多步骤可以被同时执行或部分同时执行。这样的变化将取决于所选择的软件和硬件系统以及设计人员的选择。所有这样的变化都处于本公开的范围之内。同样，利用基于规则的逻辑以及其他逻辑，可以利用标准编程技术来实现软件实施方式从而实现各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决策步骤。此外，即使已经参考其特定的示例性实施例对本公开进行了描述，但是许多不同的改变、修改等对于本领域技术人员将会是显而易见的。

通过研究附图、公开内容和所附权利要求，针对所公开实施例的变化可以被本领域技术人员在实践所要求保护的公开时理解和实施。此外，在权利要求中，词语“包括”并不排除其他要素或步骤，并且不定冠词“a(一)”或“an(一)”并不排除复数。

Claims (15)

1.一种无线通信方法，包括：

-在第一无线通信节点(A)处确定(S1)用于所述第一无线通信节点的第一邻居拓扑(202)，所述第一邻居拓扑指示位于始于所述第一无线通信节点的无线传输范围内的无线通信节点(B,C)；

-在所述第一无线通信节点处从被所述第一邻居拓扑包括的第二无线通信节点(B)无线地接收(S2)第一消息(204)，所述第一消息包括第一数据集合(206)、所述第二无线通信节点的标识(ID2)的指示以及用于所述第二无线通信节点的第二邻居拓扑(208)，所述第二邻居拓扑指示位于始于所述第二无线通信节点的无线传输范围内的无线通信节点(B)；

-在所述第一无线通信节点处将所述第一邻居拓扑与所述第二邻居拓扑进行比较(S3)，得到第三无线通信节点(C)未被所述第二邻居拓扑(208)包括的指示；以及

-如果所述比较指示所述第一邻居拓扑和所述第二邻居拓扑之间的差异，则从所述第一无线通信节点向所述第二无线通信节点(B)和所述第三无线通信节点(C)无线地广播(S4)第二消息(210)，所述第二消息至少包括所述第一数据集合和所述第二无线通信节点的标识(ID2)的指示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二消息进一步包括所述第一无线通信节点的标识(ID1)的指示。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，进一步包括：

-在所述第一无线通信节点处形成第三消息，其中所述第三消息包括在所述第一无线通信节点处形成的第二数据集合、所述第一无线通信节点的标识(ID1)的指示和所述第一邻居拓扑。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

-以预定周期从所述第一无线通信节点无线地广播所述第三消息，其中所述预定周期优选地处于1-20Hz之间。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定所述第一邻居拓扑的步骤包括：

-在所述第一无线通信节点处从位于始于所述第一无线通信节点的无线传输范围内的相邻无线通信节点无线地接收多个消息，

-从所述多个消息确定用于所述相邻无线通信节点的标识的指示，以及

-基于所述确定的标识的指示来确定用于所述第一无线通信节点的第一邻居拓扑。

6.第一无线通信节点(A)，包括：

-接收器，所述接收器适用于无线接收；

-发射器，所述发射器适用于无线广播；以及

-控制单元，所述控制单元被部署为与所述接收器和所述发射器通信，其中所述控制单元适用于：

-确定用于所述第一无线通信节点的第一邻居拓扑，所述第一邻居拓扑指示位于始于所述第一无线通信节点的无线传输范围内的无线通信节点；

-处理由所述接收器从第二无线通信节点接收的第一消息，其中所述第一消息包括第一数据集合、所述第二无线通信节点的标识的指示以及用于所述第二无线通信节点的第二邻居拓扑，所述第二邻居拓扑指示位于始于所述第二无线通信节点的无线传输范围内的无线通信节点；

-将所述第一邻居拓扑与所述第二邻居拓扑进行比较，得到第三无线通信节点(C)未被所述第二邻居拓扑(208)包括的指示；以及

-如果所述比较指示所述第一邻居拓扑和所述第二邻居拓扑之间的差异，则使用所述发射器向所述第二无线通信节点(B)和第三无线通信节点(C)广播第二消息，所述第二消息至少包括所述第一数据集合和所述第二无线通信节点的标识(ID2)的指示。

7.根据权利要求6所述的第一无线通信节点，其中，所述第二消息进一步包括所述第一无线通信节点的标识(ID1)的指示。

8.根据权利要求6-7中任一项所述的第一无线通信节点，其中，所述控制单元进一步被配置成：

-在所述第一无线通信节点处形成第三消息，其中所述第三消息包括在所述第一无线通信节点处形成的第二数据集合、所述第一无线通信节点的标识(ID1)的指示和所述第一邻居拓扑。

9.根据权利要求8所述的第一节点，其中，所述控制单元进一步被配置成：

-使用所述发射器以预定周期广播所述第三消息，其中所述预定周期优选地处于1-20Hz之间。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的第一无线通信节点，其中，确定所述第一邻居拓扑包括进一步使所述控制单元适用于：

-处理从位于始于所述第一无线通信节点的无线传输范围内的相邻无线通信节点接收的多个消息，

-从所述多个消息确定用于所述相邻无线通信节点的标识的指示，以及

-基于所述确定的标识的指示来确定用于所述第一无线通信节点的第一邻居拓扑。

11.一种车辆(102，104，106)，包括根据权利要求6-10中任一项所述的第一无线通信节点。

12.根据权利要求11所述的车辆，其中，第一消息和第二消息适用于V2V、V2I和V2X通信中的至少一个。

13.一种无线通信系统(200，300，400)，包括：

-根据权利要求6-10中任一项所述的第一无线通信节点；以及

-至少第二无线通信节点。

14.根据权利要求11所述的无线通信系统，其中，所述第二无线通信节点对应于所述第一无线通信节点。

15.一种计算机程序，包括程序代码装置，所述程序代码装置用于在所述程序在计算机上运行时执行权利要求1-5中任一项的步骤。

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