CN111858802A - 路口的导航诱导点的挖掘方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路口的导航诱导点的挖掘方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段；从各历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过指定路口的导航诱导点；基于数条历史轨迹片段中各历史轨迹片段对应的行使方向上通过指定路口的导航诱导点，分析指定路口在所述行使方向上的导航诱导点。本申请基于历史轨迹片段便能够准确挖掘到路口的导航诱导点，能够有效地提高挖掘的路口的导航诱导点的准确性。而且还能够有效地简化路口的导航诱导点的挖掘流程，不仅可以节省人力和挖掘成本，同时还能够有效地缩短路口的导航诱导点的挖掘时间，提高路口的导航诱导点的挖掘效率。

Description

路口的导航诱导点的挖掘方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术，尤其涉及智能交通领域，具体涉及一种路口的导航诱导点的挖掘方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有的地图应用在为用户进行导航诱导提示的时候，通常会在用户到达路口临界点的时候，向用户发出“左转”或者“右转”等提示消息。但是，实际上用户到达该路口临界点的时候，若车速较快，无法及时变化车道，会导致用户无法及时完成转弯。

理论上，应该在路口临界点之前的一段位置处，挖掘一个导航诱导点，在用户达到该导航诱导点的时候，向用户发出诱导提示，可以保证用户不会错过前方的转弯。所以路况的导航诱导点的挖掘非常重要。现有技术中，主要通过人工采集路口信息加人工修正的方式，挖掘路口的导航诱导点，挖掘的路口的导航诱导点的准确性较低。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供了一种路口的导航诱导点的挖掘方法、装置、设备及存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种路口的导航诱导点的挖掘方法，其中，所述方法包括：

采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段；

从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的导航诱导点；

基于所述数条历史轨迹片段中各所述历史轨迹片段对应的所述行使方向上通过所述指定路口的导航诱导点，分析所述指定路口在所述行使方向上的导航诱导点。

根据本申请的另一方面，提供了一种路口的导航诱导点的挖掘装置，其中，所述装置包括：

采集模块，用于采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段；

挖掘模块，用于从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的导航诱导点；

分析模块，用于基于所述数条历史轨迹片段中各所述历史轨迹片段对应的所述行使方向上通过所述指定路口的导航诱导点，分析所述指定路口在所述行使方向上的导航诱导点。

根据本申请的再一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本申请的技术，与现有的人工处理方式相比，基于历史轨迹片段便能够准确挖掘到路口的导航诱导点，能够有效地提高挖掘的路口的导航诱导点的准确性。而且，与现有技术的人工处理相比，还能够有效地简化路口的导航诱导点的挖掘流程，不仅可以节省人力和挖掘成本，同时还能够有效地缩短路口的导航诱导点的挖掘时间，提高路口的导航诱导点的挖掘效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的示意图；

图2是根据本申请第二实施例的示意图；

图3为本实施例提供的历史轨迹片段示意图；

图4是根据本申请第三实施例的示意图；

图5是根据本申请第四实施例的示意图；

图6是用来实现本申请实施例的路口的导航诱导点的挖掘方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本申请第一实施例的示意图；如图1所示，本实施例提供一种路口的导航诱导点的挖掘方法，具体可以包括如下步骤：

S101、采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段；

S102、从各历史轨迹片段中挖掘行使方向上通过指定路口的导航诱导点；

S103、基于数条历史轨迹片段中各历史轨迹片段对应的行使方向上通过指定路口的导航诱导点，分析指定路口在该行使方向上的导航诱导点。

本实施例的路口的导航诱导点的挖掘方法的执行主体为路口的导航诱导点的挖掘装置，该路口的导航诱导点的挖掘装置可以为一电子实体，或者也可以为采用软件集成的应用，使用时运行在计算机设备上，基于采集的数条历史轨迹片段，挖掘通过指定路口在行使方向上的导航诱导点。

在一个具体实施例中，该路口的导航诱导点的挖掘装置可以采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段。由于每一条历史轨迹片段可能均较长，不仅包括位于任意两个相邻路口的轨迹片段，还包括通过每个路口的轨迹片段。本实施例中是为了挖掘通过指定路口的导航诱导点，因此，各历史轨迹片段可以从对应的历史轨迹中采集的通过指定路口的历史轨迹片段。

然后从各历史轨迹片段中挖掘该行使方向上通过指定路口的导航诱导点。对应地，数条历史轨迹片段，可以挖掘到数个通过指定路口的导航诱导点。最后，基于数条历史轨迹片段对应的数个通过指定路口的导航诱导点，综合分析指定路口在该行使方向上的导航诱导点。例如综合分析的过程可以采用各种数学计算方式来分析，在此不再一一举例赘述。

本实施例中，以挖掘一个指定路口、通过该指定路口的行使方向上的导航诱导点为例。也就是说，一个指定路口，不同的行使方向上，对应的导航诱导点也不相同。按照本实施例的方式，可以挖掘一个指定路口的每一个行使方向的导航诱导点。

另外，由于采用本实施例的技术方案，挖掘路口的直行或者掉头方向的导航诱导点的准确性不是很好。本实施例中的行使方向优选地为转弯方向，如每一个路口的左转弯或者右转弯方向。对应的，指定路口在行使方向上的导航诱导点可以采用距离行使方向变化点的距离来表示，其中行使方向的变化点可以为按照该行使方向通过指定路口的前后相邻的两段路段link的相交点。

按照本实施例的上述方式，可以挖掘到路网中的每一个路口的每一个行使方向上的导航诱导点，并存储。这些挖掘到的各路口的导航诱导点可以应用在导航应用中。例如按照某个行使方向向某个路口行使时，若检测到行使至对应的行使方向上的导航诱导点时，发出导航诱导提示，以避免导航诱导提示发出太晚，影响用户的行使决策，如错过转弯。

本实施例的路口的导航诱导点的挖掘方法，通过采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段；从各历史轨迹片段中挖掘行使方向上通过指定路口的导航诱导点；基于数条历史轨迹片段中各历史轨迹片段对应的行使方向上通过指定路口的导航诱导点，获取指定路口在该行使方向上的导航诱导点。与现有的人工处理方式相比，基于历史轨迹片段便能够准确挖掘到路口的导航诱导点，能够有效地提高挖掘的路口的导航诱导点的准确性。而且，与现有技术的人工处理相比，还能够有效地简化路口的导航诱导点的挖掘流程，不仅可以节省人力和挖掘成本，同时还能够有效地缩短路口的导航诱导点的挖掘时间，提高路口的导航诱导点的挖掘效率。

图2是根据本申请第二实施例的示意图；如图2所示，本实施例的路口的导航诱导点的挖掘方法，在上述图1所示实施例的技术方案的基础上，进一步更加详细地介绍本申请的技术方案。如图2所示，本实施例的路口的导航诱导点的挖掘方法，具体可以包括如下步骤：

S201、采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹；

例如，该步骤S201，具体实施时，可以包括如下步骤：

(1)采集预设的历史时间段内的所有历史轨迹；

(2)对所有历史轨迹进行清洗处理，得到多条历史轨迹；

(3)从多条历史轨迹中采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹。

由于历史轨迹的数量较多，本实施例在采集时，可以先采集预设的历史时间段内的所有历史轨迹。然后，对采集到的所有历史轨迹进行清洗处理，得到多条历史轨迹。考虑到车辆的历史轨迹对挖掘路口的导航诱导点的贡献最大，本实施例中，清洗处理时，可以去除所有的非车行的轨迹，如步行、骑行、地铁、行人等轨迹在此处均需要清洗过滤掉。同时，可选地，在清洗处理时，还需要去除明显不能反映道路特征的低质轨迹。如地下车库内的历史轨迹，以及存在显著的漂移点的历史轨迹。这样，可以保证得到的多条历史轨迹均为高质量的车辆行驶的历史轨迹，进而可以有效地提高路口的导航诱导点的挖掘的准确性。

由于车辆在左转弯和右转弯通过同一个指定路口，对应的导航诱导点的位置不相同。所以，本实施例中，需要参考行驶方向，挖掘每个行驶方向上的路口的导航诱导点。基于此，在挖掘之前，从多条历史轨迹中采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹。

S202、从数条历史轨迹中的各历史轨迹中截取通过指定路口的历史轨迹片段，得到数条历史轨迹片段；

该步骤S201-S202为上述图1所示实施例的步骤S101的一种具体实现方式。

该路口的导航诱导点的挖掘装置可以先采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹。由于每一条历史轨迹的长度较长，不仅包括相邻的路口间的轨迹片段，还包括通过各路口的轨迹片段。而本实施例中挖掘通过指定路口的导航诱导点的时候，可以仅从历史轨迹中包括指定路口的轨迹片段部分进行挖掘即可。基于此，可以从各历史轨迹中截取通过指定路口的轨迹片段的部分，得到相应的历史轨迹片段。例如，可以按照历史轨迹中的行驶方向，从历史轨迹中截取该指定路口前后各预设距离，构成相应的历史轨迹片段。例如，这里的预设距离可以为100米、120米、或者其他距离值。

例如，对于行驶方向为左转或者右转时，可以从历史轨迹中截取各历史轨迹中转弯路口前后各预设距离得到历史轨迹片段。可选地，由于行驶方向为转弯时，轨迹为弧形的，此时，在截取历史轨迹片段时，可以先将历史轨迹片段分解在各段路段即link上，然后以可以转弯时相邻link的相交点为参考点，分别从历史轨迹中该指定路口前后方向上分别取预设距离，构成相应的历史轨迹片段。通过采用上述方式，截取数条历史轨迹片段，能够降低路口的导航诱导点的挖掘的难度，提高路口的导航诱导点的挖掘的准确性。

图3为本实施例提供的历史轨迹片段示意图。如图3所示，以包括一个指定路口、两条历史轨迹片段为例，如第一条历史轨迹片段中按照左拐弯的行驶方向依次包括轨迹点1-8，第二条历史轨迹片段中按照右拐弯的行驶方向依次包括轨迹点11-15。如图3所示，第一条历史轨迹片段从相应的历史轨迹中截取该历史轨迹片段时，将历史轨迹划分为linkA、linkB、LinkC和linkD四段link，在该历史轨迹中，可以以linkB和linkC的相交点为参考点，分别向通过该路口前的方向和通过该路口后的方向上截取预设距离，进而得到轨迹点1-8构成历史轨迹片段。第二条历史轨迹片段从相应的历史轨迹中截取该历史轨迹片段时，将历史轨迹划分为linkA、linkE两段link，在该历史轨迹中，可以以linkA和linkE的相交点为参考点，分别向通过该路口前的方向和通过该路口后的方向上截取预设距离，进而得到轨迹点11-15构成历史轨迹片段。

S203、从各历史轨迹片段中挖掘该行使方向上通过指定路口的进入路口的导航诱导点；

例如，对于各历史轨迹片段，在进入指定路口的方向上，分别对历史轨迹片段中距离路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点；

每一条历史轨迹片段中包括一组轨迹点，指定路口之前的轨迹点位于进入指定路口方向上，而指定路口之后的轨迹点位于远离指定路口方向上。

例如，具体实施时，可以包括如下步骤：

(a1)对于各历史轨迹片段，在进入指定路口的方向上，依次选取历史轨迹片段中距离指定路口由远到近的各轨迹点作为当前轨迹点；

由于进入路口的导航诱导点不能距离

(b1)判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点，是否进入转弯状态；若是，执行步骤(c1)；否则，返回步骤(a1)继续选取下一个最近邻的轨迹点，作为当前轨迹点进行分析。

(c1)进一步检测当前轨迹点至指定路口的距离是否小于预设的距离阈值，若是，执行步骤(d1)；否则，返回步骤(a1)继续选取下一个最近邻的轨迹点，作为当前轨迹点进行分析。

该步骤作为可选步骤，也可以去除。该步骤中的预设的距离阈值小于上述步骤S202中截取历史轨迹片段时所采用的预设距离。例如预设距离为100米时，该预设的距离阈值可以为80米，或者小于100米的其他距离长度。其中，当前轨迹点至指定路口的距离，具体可以指的是当前轨迹点到行使方向在指定路口的变化点的距离，而行使方向在指定路口的变化点可以为行使方向在指定路口前后的两段link的相交点。通过该步骤的方式，可以进一步将进入路口的导航诱导点限制在距离指定路口的预设的距离阈值范围内，可以进一步提高挖掘的进入路口的导航诱导点的准确性。

(d1)则将当前轨迹点作为历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点。

例如，其中的步骤(b1)中判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点，是否进入转弯状态，具体可以包括如下至少一种：

(A)基于当前轨迹点的点方向和下一个最近邻的轨迹点的点方向，判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态；

轨迹点的点方向可以认为是轨迹点的切线方向，若进入转弯状态，下一个最近邻的轨迹点的切线方向应该相对于当前轨迹点的切线方向向行驶的转弯方向偏移；否则若相邻的这两个轨迹点的方向一致，则没有进入转弯状态。

(B)基于当前轨迹点指向下一个最近邻的轨迹点的线方向以及当前轨迹点所在的路段的前进方向，判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态；

若当前轨迹点指向下一个最近邻的轨迹点的线方向与当前轨迹点所在的路段link的前进方向一致，则表示还没有进入转弯状态；否则，若当前轨迹点指向下一个最近邻的轨迹点的线方向偏离当前轨迹点所在的路段link的前进方向，则表示，还在沿着当前轨迹点所在的路段link的前进方向行驶，此时，未进入转弯状态。

(C)基于当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点之间的线速度、以及预设的速度阈值，判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态。

该检测方式，是基于车辆在转弯的时候，为了保证行驶安全，会减速到一定的速度阈值范围内。当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点之间的线速度可以为当前轨迹点与下一个最近邻的轨迹点之间的平均速度。根据实际经验可以预设速度阈值，作为转弯的最高速度值。若线速度低于该预设的速度阈值，则认为进入转弯状态，否则未进入转弯状态。

实际应用中，判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点，是否进入转弯状态的条件可以采用上述(A)、(B)和(C)中任意一种。当然也可以包括其中至少两种，检测时，在每一种方式的检测都进入转弯状态时，才确定进入转弯状态；否则确定未进入转弯状态。

例如，在图3中，从第一条历史轨迹片段中挖掘进入指定路口的导航诱导点时，按照上述实施例的方式，分别分析轨迹点1、2、3和4，若1满足上述条件，则轨迹点1可以作为进入指定路口的导航诱导点。否则按照轨迹点距离路口由远到近的顺序，继续分析轨迹点2，依次类推，直至挖掘到进入指定路口的导航诱导点。

通过上述方式，能够准确地判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态，继而可以对进入指定路口的导航诱导点进行准确挖掘。

S204、从各历史轨迹片段中挖掘该行使方向上通过指定路口的离开路口的导航诱导点；

对于各历史轨迹片段，在离开指定路口的方向上，分别对历史轨迹片段中距离路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点。

对于各历史轨迹片段，挖掘离开路口的导航诱导点与挖掘进入路口的导航诱导点的方法相似，例如，对于各历史轨迹片段，也是在离开指定路口的方向上，分别对历史轨迹片段中距离路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点。

例如，在具体实施时，具体可以包括如下步骤：

(a2)对于各历史轨迹片段，在离开指定路口的方向上，依次选取历史轨迹片段中距离指定路口由远到近的各轨迹点作为当前轨迹点；

同理，由于离开路口的导航诱导点也不可能过于接近指定路口，所以，本实施例中，优选地，依次选取历史轨迹片段中距离指定路口由远到近的各轨迹点作为当前轨迹点，进行分析。

(b2)判断前一个最近邻的轨迹点到当前轨迹点，是否进入转弯状态；若是，执行步骤(c2)；否则，返回步骤(a2)继续选取前一个最近邻的轨迹点，作为当前轨迹点进行分析。

(c2)进一步检测当前轨迹点至指定路口的距离是否小于预设的距离阈值，若是，执行步骤(d2)；否则，返回步骤(a2)继续选取前一个最近邻的轨迹点，作为当前轨迹点进行分析。则将当前轨迹点作为历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点。

同理，该步骤作为可选步骤，也可以去除。

同理，本实施例中，步骤(b2)中判断前一个最近邻的轨迹点到当前轨迹点，是否进入转弯状态，具体也可以采用上述实施例中的步骤(A)、(B)和(C)中的至少一种方式来实现，详细可以参考上述实施例的相关记载，在此不再赘述。

该步骤(a2)-(c2)与上述步骤(a1)-(c1)的实现原理相同，详细亦可以参考上述步骤(a1)-(c1)的记载。

例如，在图3中，从第一条历史轨迹片段中挖掘远离指定路口的导航诱导点时，按照上述实施例的方式，分别分析轨迹点8、7、6和5，若8满足上述条件，则轨迹点8可以作为进入指定路口的导航诱导点。否则按照轨迹点距离路口由远到近的顺序，继续分析轨迹点7，依次类推，直至挖掘到远离指定路口的导航诱导点。

需要说明的是，上述步骤S203和步骤S204可以没有先后顺序的限制。

S205、基于各历史轨迹片段挖掘的该行使方向上通过指定路口的进入路口的导航诱导点，采用数学计算的方式，分析该指定路口在该行使方向上的进入路口的导航诱导点；

S206、基于各历史轨迹片段挖掘的该行使方向上通过指定路口的离开路口的导航诱导点，采用数学计算的方式，分析该指定路口在该行使方向上的离开路口的导航诱导点。

本实施例的步骤S205和步骤S206的数学计算方式相同，例如，可以为求各历史轨迹片段挖掘的进入路口的导航诱导点的75中位数，和求各历史轨迹片段挖掘的离开路口的导航诱导点的75中位数。或者还可以为求平均数，或者还可以采用其他数学计算公式，综合计算指定路口在该行使方向上的进入路口的导航诱导点和离开路口的导航诱导点，在此不再一一举例赘述。

需要说明的是，上述步骤S205和步骤S206可以没有先后顺序的限制。

本实施例的行驶方向优选地为转弯方向，如参考图3所示的指定路口，转弯方向可以为：由南向西转弯、由南向东转弯、由东向南转弯，由东向北转弯、由西向北转弯、由西向南转弯、由北向西转弯，由北向东转弯。上述的行驶方向是基于十字路口来标识的。而对于包括更多路口的交叉路口，可以对每个路口进行标识，进行标识相应的行驶方向。

而对于直行或者掉头的行驶方向，可以采用不同的行驶方向获取到的路口的导航诱导点来标识，例如，对于由南向北直行通过该指定路口的导航诱导点，可以选取由南向西的行驶方向的进入指定路口的导航诱导点，和由东向北的行驶方向的远离指定路口的导航诱导点拼接构成。再例如，对于南向掉头通过该指定路口的导航诱导点，可以选取由南向西的行驶方向的进入指定路口的导航诱导点，和由东向南的行驶方向的远离指定路口的导航诱导点拼接构成。对于其他的直行方向和掉头方向的导航诱导点的获取方式同上，在此不再赘述。经试验验证，拼接获取的直行方向和掉头方向的导航诱导点的准确性也非常高，误差精度可以达到2米以内。

本实施例中，以同时挖掘某个行驶方向上通过指定路口的进入路口的导航诱导点和离开路口的导航诱导点为例。实际应用中，也可以根据需求，紧挖掘其中一个。

例如，该行驶方向上通过该指定路口的进入路口的导航诱导点可以作为后续按照该行使方向通过该指定路口时，在该进入路口的导航诱导点可以播报导航提示，如“前方X米左转或者右转”。同理，在该行驶方向上通过该指定路口的离开路口的导航诱导点可以作为后续按照该行使方向通过该指定路口时，在该离开路口的导航诱导点可以播报导航提示，表示已完全通过该指定路口，如导航提示可以为“已进入Y大街”。另外，本实施例中，还可以基于离开路口的导航诱导点以及所在的link，进入路口的导航诱导点以及所在的link，计算两个link的角度，实现更精确的导航提示，避免“向左前方行驶”和“左转”之类的导航混淆，能够有助于进一步提高导航的准确性。

本实施例中挖掘的路口的导航诱导点不仅可以应用于车辆的导航，还可以应用于步行、骑行等各种交通方式的导航应用中。

本实施例的路口的导航诱导点的挖掘方法，通过采用上述技术方案，可以挖掘到每个路口的各行使方向上的进入路口的导航诱导点和离开路口的导航诱导点，而且，通过采用上述各种方式，可以进一步提高挖掘的进入路口的导航诱导点和离开路口的导航诱导点的准确性。

图4是根据本申请第三实施例的示意图；如图4所示，本实施例提供一种路口的导航诱导点的挖掘装置400，包括：

采集模块401，用于采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段；

挖掘模块402，用于从各历史轨迹片段中挖掘行使方向上通过指定路口的导航诱导点；

分析模块403，用于基于数条历史轨迹片段中各历史轨迹片段对应的行使方向上通过指定路口的导航诱导点，分析指定路口在行使方向上的导航诱导点。

本实施例的路口的导航诱导点的挖掘装置400，通过采用上述模块实现路口的导航诱导点的挖掘的实现原理以及技术效果，与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。

图5是根据本申请第四实施例的示意图；如图5所示，本实施例的路口的导航诱导点的挖掘装置400，在上述图4所示实施例的技术方案的基础上，进一步更加详细地描述本申请的技术方案。

如图5所示，本实施例的路口的导航诱导点的挖掘装置400中，采集模块401，包括：

采集单元4011，用于采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹；

截取单元4012，用于从数条历史轨迹中的各历史轨迹中截取通过指定路口的历史轨迹片段，得到数条历史轨迹片段。

进一步可选地，采集单元4011，用于：

采集预设的历史时间段内的所有历史轨迹；

对所有历史轨迹进行清洗处理，得到多条历史轨迹；

从多条历史轨迹中采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹。

如图5所示，进一步可选地，本实施例的路口的导航诱导点的挖掘装置400中，挖掘模块402，包括：

第一挖掘单元4021，用于从各历史轨迹片段中挖掘行使方向上通过指定路口的进入路口的导航诱导点；和/或

第二挖掘单元4022，用于从各历史轨迹片段中挖掘行使方向上通过指定路口的离开路口的导航诱导点。

进一步可选地，第一挖掘单元4021，用于：

对于各历史轨迹片段，在进入指定路口的方向上，分别对历史轨迹片段中距离指定路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点。

进一步可选地，第一挖掘单元4021，用于：

对于各历史轨迹片段，在进入指定路口的方向上，分别以历史轨迹片段中距离指定路口由远到近的各轨迹点作为当前轨迹点，判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点，是否进入转弯状态；

若是，则将当前轨迹点作为历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点。

进一步可选地，第一挖掘单元4021，用于执行如下至少一种：

基于当前轨迹点的点方向和下一个最近邻的轨迹点的点方向，判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态；

基于当前轨迹点指向下一个最近邻的轨迹点的线方向以及当前轨迹点所在的路段的前进方向，判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态；和

基于当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点之间的线速度、以及预设的速度阈值，判断当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态。

进一步可选地，第一挖掘单元4021，还用于：

检测并确定当前轨迹点至指定路口的距离小于预设的距离阈值。

进一步可选地，第二挖掘单元4022，用于：

对于各历史轨迹片段，在离开指定路口的方向上，分别对历史轨迹片段中距离指定路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点。

进一步可选地，第二挖掘单元4022，用于：

对于各历史轨迹片段，在离开指定路口的方向上，分别以历史轨迹片段中距离指定路口由远到近的各轨迹点作为当前轨迹点，判断前一个最近邻的轨迹点到当前轨迹点，是否进入转弯状态；

若是，则将当前轨迹点作为历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点。

本实施例的路口的导航诱导点的挖掘装置400，通过采用上述模块实现路口的导航诱导点的挖掘的实现原理以及技术效果，与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是本申请实施例的实现路口的导航诱导点的挖掘方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的路口的导航诱导点的挖掘方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的路口的导航诱导点的挖掘方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的路口的导航诱导点的挖掘方法对应的程序指令/模块(例如，附图4和附图5所示的相关模块)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的路口的导航诱导点的挖掘方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据实现路口的导航诱导点的挖掘方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至实现路口的导航诱导点的挖掘方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现路口的导航诱导点的挖掘方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与实现路口的导航诱导点的挖掘方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，通过采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段；从各历史轨迹片段中挖掘行使方向上通过指定路口的导航诱导点；基于数条历史轨迹片段中各历史轨迹片段对应的行使方向上通过指定路口的导航诱导点，获取指定路口在该行使方向上的导航诱导点。与现有的人工处理方式相比，基于历史轨迹片段便能够准确挖掘到路口的导航诱导点，能够有效地提高挖掘的路口的导航诱导点的准确性。而且，与现有技术的人工处理相比，还能够有效地简化路口的导航诱导点的挖掘流程，不仅可以节省人力和挖掘成本，同时还能够有效地缩短路口的导航诱导点的挖掘时间，提高路口的导航诱导点的挖掘效率。

根据本申请实施例的技术方案，通过采用上述技术方案，可以挖掘到每个路口的各行使方向上的进入路口的导航诱导点和离开路口的导航诱导点，而且，通过采用上述各种方式，可以进一步提高挖掘的进入路口的导航诱导点和离开路口的导航诱导点的准确性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (22)

1.一种路口的导航诱导点的挖掘方法，其中，所述方法包括：

采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段；

从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的导航诱导点；

基于所述数条历史轨迹片段中各所述历史轨迹片段对应的所述行使方向上通过所述指定路口的导航诱导点，分析所述指定路口在所述行使方向上的导航诱导点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段，包括：

采集通过所述指定路口、且所述行使方向相同的数条历史轨迹；

从所述数条历史轨迹中的各所述历史轨迹中截取通过所述指定路口的历史轨迹片段，得到所述数条历史轨迹片段。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，采集通过所述指定路口、且所述行使方向相同的数条历史轨迹，包括：

采集预设的历史时间段内的所有历史轨迹；

对所述所有历史轨迹进行清洗处理，得到多条历史轨迹；

从所述多条历史轨迹中采集通过所述指定路口、且所述行使方向相同的所述数条历史轨迹。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的导航诱导点，包括：

从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的进入路口的导航诱导点；和/或

从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的离开路口的导航诱导点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的进入路口的导航诱导点，包括：

对于各所述历史轨迹片段，在进入所述指定路口的方向上，分别对所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘所述历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，对于各所述历史轨迹片段，在进入所述指定路口的方向上，分别对所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘所述历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点，包括：

对于各所述历史轨迹片段，在进入所述指定路口的方向上，分别以所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点作为当前轨迹点，判断所述当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点，是否进入转弯状态；

若是，则将所述当前轨迹点作为所述历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，判断所述当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点，是否进入转弯状态，包括如下至少一种：

基于所述当前轨迹点的点方向和所述下一个最近邻的轨迹点的点方向，判断所述当前轨迹点到所述下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态；

基于所述当前轨迹点指向所述下一个最近邻的轨迹点的线方向以及所述当前轨迹点所在的路段的前进方向，判断所述当前轨迹点到所述下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态；和

基于所述当前轨迹点到所述下一个最近邻的轨迹点之间的线速度、以及预设的速度阈值，判断所述当前轨迹点到所述下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，若确定进入转弯状态，将所述当前轨迹点作为所述历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点之前，所述方法还包括：

检测并确定所述当前轨迹点至所述指定路口的距离小于预设的距离阈值。

9.根据权利要求4所述的方法，其中，从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的离开路口的导航诱导点，包括：

对于各所述历史轨迹片段，在离开所述指定路口的方向上，分别对所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘所述历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，对于各所述历史轨迹片段，在离开所述指定路口的方向上，分别对所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘所述历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点，包括：

对于各所述历史轨迹片段，在离开所述指定路口的方向上，分别以所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点作为当前轨迹点，判断所述前一个最近邻的轨迹点到所述当前轨迹点，是否进入转弯状态；

若是，则将所述当前轨迹点作为所述历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点。

11.一种路口的导航诱导点的挖掘装置，其中，所述装置包括：

采集模块，用于采集通过指定路口、且行使方向相同的数条历史轨迹片段；

挖掘模块，用于从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的导航诱导点；

分析模块，用于基于所述数条历史轨迹片段中各所述历史轨迹片段对应的所述行使方向上通过所述指定路口的导航诱导点，分析所述指定路口在所述行使方向上的导航诱导点。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述采集模块，包括：

采集单元，用于采集通过所述指定路口、且所述行使方向相同的数条历史轨迹；

截取单元，用于从所述数条历史轨迹中的各所述历史轨迹中截取通过所述指定路口的历史轨迹片段，得到所述数条历史轨迹片段。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述采集单元，用于：

采集预设的历史时间段内的所有历史轨迹；

对所述所有历史轨迹进行清洗处理，得到多条历史轨迹；

从所述多条历史轨迹中采集通过所述指定路口、且所述行使方向相同的所述数条历史轨迹。

14.根据权利要求11-13任一所述的装置，其中，所述挖掘模块，包括：

第一挖掘单元，用于从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的进入路口的导航诱导点；和/或

第二挖掘单元，用于从各所述历史轨迹片段中挖掘所述行使方向上通过所述指定路口的离开路口的导航诱导点。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第一挖掘单元，用于：

对于各所述历史轨迹片段，在进入所述指定路口的方向上，分别对所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘所述历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第一挖掘单元，用于：

对于各所述历史轨迹片段，在进入所述指定路口的方向上，分别以所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点作为当前轨迹点，判断所述当前轨迹点到下一个最近邻的轨迹点，是否进入转弯状态；

若是，则将所述当前轨迹点作为所述历史轨迹片段中进入路口的导航诱导点。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第一挖掘单元，用于执行如下至少一种：

基于所述当前轨迹点的点方向和所述下一个最近邻的轨迹点的点方向，判断所述当前轨迹点到所述下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态；

基于所述当前轨迹点指向所述下一个最近邻的轨迹点的线方向以及所述当前轨迹点所在的路段的前进方向，判断所述当前轨迹点到所述下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态；和

基于所述当前轨迹点到所述下一个最近邻的轨迹点之间的线速度、以及预设的速度阈值，判断所述当前轨迹点到所述下一个最近邻的轨迹点是否进入转弯状态。

18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第一挖掘单元，还用于：

检测并确定所述当前轨迹点至所述指定路口的距离小于预设的距离阈值。

19.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第二挖掘单元，用于：

对于各所述历史轨迹片段，在离开所述指定路口的方向上，分别对所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点进行分析，挖掘所述历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述第二挖掘单元，用于：

对于各所述历史轨迹片段，在离开所述指定路口的方向上，分别以所述历史轨迹片段中距离所述指定路口由远到近的各轨迹点作为当前轨迹点，判断所述前一个最近邻的轨迹点到所述当前轨迹点，是否进入转弯状态；

若是，则将所述当前轨迹点作为所述历史轨迹片段中离开路口的导航诱导点。

21.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

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