CN111852123A - 一种agv+悬挂式斜置停车的停车系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，包括悬挂式斜置停车装置和用于将车辆转移至所述悬挂式斜置停车装置的AGV搬运机器人；其中悬挂式斜置停车装置包括：主框架、载车架和横移框架上挂总成；所述AGV搬运机器人包括底盘总成、梳齿架、对中装置和电气系统；本停车系统中，AGV搬运机器人利用梳齿架承载车辆并按照规划路径移动到悬挂式斜置停车装置的底部，利用梳齿架将车辆交换至悬挂式斜置停车装置的载车架上，随后横移框架上挂总成驱动载车架转动至斜置后沿水平横向移动，最终完成车辆的斜置停放，从而大幅度节约停车场的空间。

Description

一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统

技术领域

本发明专利涉及智能停车设备领域，具体涉及一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统。

背景技术

随着时代的发展，汽车成为越来越多家庭里的必备的代步设备，而每辆车都需要相应的停车位来停，而目前使用的停车位大多都是直接在地面上划线而不对停车位本身做任何改动，直接在地面上划停车位称为平面停车场；另一种是巷道堆垛类、垂直升降类立、平面移动类传统立体车库，它们的工作原理为：通过一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位；但这两种都有缺陷；第一种占地面积太大，严重影响行人的活动，占用了过多的道路面积；第二种虽然节省了空间，但是对于车辆的存取造成很大不便，若同时取车人数较多，由于出入口有限，需要较长的等待时间，如果采用预约取车，将会与现场取车造成冲突，同时这样的停车措施需要一定的现场协调人员。

为了方便停车和取车，现有技术中出现了一种能够实现车辆自动停取的AGV机器人，例如，申请号CN201811456348.6的发明专利公开了一种基于泊车AGV的智慧停车场，该智慧停车场利用AVG机器人承载车辆在停车场内移动，具有停车密度大、取车时间短、潮汐式出入口、智能化水平高的优点；然而，这种智能停车场也仅仅解决了停车和取车过程繁琐的问题，仍然未解决现有停车场空间利用率低的缺点。

因此，本发明提出一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，该停车系统利用AGV搬运机器人将待停放的车辆搬运并置于悬挂式斜置停车装置的载车架上；载车架将车辆以斜置姿态停放后沿水平方向平移，从而大幅度节约停车场的空间。

发明内容

本发明的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，包括悬挂式斜置停车装置和用于将车辆转移至所述悬挂式斜置停车装置的AGV搬运机器人；

所述悬挂式斜置停车装置包括：

主框架，其包括多根立柱和固定于立柱之间的至少两根相互平行的吊梁；所述吊梁沿其长度方向设有导轨；

载车架，其用于承载待停放车辆；

横移框架上挂总成，其包括支承于所述吊梁的横移框架，用于驱动所述横移框架沿吊梁导轨移动的横移驱动机构，固定于所述横移框架并与载车架铰接的吊架，以及用于起吊所述载车架使其绕吊架铰点转动至斜置的升降倾斜机构；

所述AGV搬运机器人包括：

AGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成；

顶升机构，其包括顶升驱动电机、一级分动箱、二级分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杠顶升机构；四个所述蜗轮丝杠顶升机构设置于所述底盘框架，所述顶升驱动电机的动力通过一级分动箱分配至两个二级分动箱，在通过两个二级分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；

梳齿架，其包括由所述蜗轮丝杆顶升机构支撑的架体和固定于架体两侧的梳齿部；

对中装置，其包括两根沿梳齿架纵向平行设置的对中抵板和用于驱动两所述对中抵板沿梳齿架架体横向移动的对中驱动机构；

电气系统，其包括激光导航系统、运动控制系统、安全避障系统及人机交互系统；所述激光导航系统用于实现机器人的导航和定位；运动控制系统用于实现机器人全向运动；安全避障系统用于实现机器人的无接触和接触双重避障及紧急停车；人机交互系统实现了机器人的主要状态参数显示和手动控制机器人。

进一步，所述载车架包括载车框架、固定于所述载车框架的梳齿部和支撑腿；所述载车架设有防坠挂环，所述横移框架设有防坠器；所述防坠器包括用于与所述防坠挂环配合的挂钩和用于带动所述挂钩与防坠挂环分离的伸缩推杆。

进一步，所述横移驱动机构包括横移驱动电机、两主动横移滚轮和两从动横移滚轮；两主动横移滚轮之间固定连接有横移传动轴；所述横移驱动电机通过链传动机构Ⅰ驱动横移传动轴转动；所述升降倾斜机构包括设置于所述横移框架的升降驱动电机、两组同步转动的回旋链机构和连接于所述回旋链机构与载车架之间的提升链条；所述回旋链机构包括提升主动链轮、提升从动链轮和配合于所述提升主动链轮和提升从动链轮之间的回旋链条；两组回旋链机构的提升主动链轮之间固定有提升传动轴，所述升降驱动电机通过链传动机构Ⅱ驱动提升传动轴转动。

进一步，所述横移框架上挂总成还包括用于检测所述载车架斜置或平放到位的两组提升限位开关组件；所述提升限位开关组件包括两个对置设置于横移框架上的拨杆式开关Ⅰ；所述回旋链条设有可拨动拨杆的螺钉Ⅰ；所述主框架的吊梁设有多组用于检测所述横移框架位置的横移位置开关组件，所述横移位置开关组件包括两个对置设置于吊梁上的拨杆式开关Ⅱ；所述横移框架设有可拨动拨杆的螺钉Ⅱ。

进一步，所述载车架设有后轮阻车装置；所述后轮阻车装置的挡轮面与载车架平面之间形成60°夹角；所述横移框架两侧设有缓冲垫。

进一步，所述吊架倾斜固定于横移框架，且吊架与水平面之间的夹角与载车架斜置到位后提升链条与水平面之间的夹角相同；所述吊架内侧面设有用于检测车辆是否停放到位的车位检测开关。

进一步，所述对中驱动机构包括对中驱动电机和分别与两根对中抵板连接的两根对中齿柱；所述对中驱动电机的输出轴固定连接有与两对中齿柱同时啮合的对中齿轮；所述对中齿柱与对中抵板之间堆叠有多片碟簧。

进一步，所述梳齿架的梳齿部分布有多个导正轮；所述导正轮的轴向沿梳齿架纵向设置。

进一步，所述分动箱包括箱体、输入轴和与所述输入轴相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；所述输入轴固定设有主动锥齿轮，所述第一输出轴和第二输出轴均固定设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮；所述蜗轮丝杆顶升机构包括壳体、以可绕轴线自转的方式设置于壳体内并具有中心螺纹孔的蜗轮、与所述传动轴传动连接并与所述蜗轮配合的蜗杆以及与所述蜗轮的中心螺纹孔配合的顶升丝杆；所述顶升丝杆顶部固定于梳齿架底部。

本发明的有益效果：

1.与传统的AGV停车场相比，可以大幅度增加停车位。

1.本发明中的升降倾斜机构的两组往复回旋链条及提升链条由同一提升传动轴驱动，确保载车架升降过程的同步性。

2.本发明中的载车架倾斜时，只提升载车架一端，载车架另一端与吊架的固定铰点铰接，只需较小的提升力就能实现较大载荷的倾斜。

3.本发明中的吊架与水平面之间的夹角与载车架斜置到位后提升链条与水平面之间的夹角相近，水平分力相互抵消，始终能保证两者受力的平稳性，无载荷冲击。

4.本发明中，当斜置载车架倾斜到位时，通过防坠挂钩与防坠挂环自动闭合，防止载车架意外坠楼，保证安全。

6.本发明中的横移框架外侧设置有缓冲垫，能起到撞击缓冲作用。

7.本发明中的载车架的后轮挡车装置的挡轮面与载车台平面成60°夹角，确保载车台倾斜时，汽车处于较稳定状态，防止溜车。

8.本发明中的梳齿架为AGV搬运机器人的交换载体，在顶升机构提供升降功能下完成与车架的交换，梳齿上分布滚轮，以方便汽车对正处理，采用梳齿交换结构简单，安全可靠。

9.本发明中的梳齿架上设有对中装置，汽车停放在梳齿导向轮上，对中装置通过齿轮齿条机构带动对中抵板对轮胎进行推正，同时在AGV行走过程中利用对中装置对轮胎进行夹紧，防止汽车在AGV行走过程中发生侧滑。

10.本发明中AGV搬运机器人的电气系统控制整个AGV的运动及动作。其采用激光导航技术，在实现高精度导航及定位的同时，还可以根据距离检测实现障碍检测报警及停车动作，同时AGV搬运机器人还配置有安全触边，在激光避障系统失效时，当碰撞到安全触边时，同样能起到停车作用，极大提高了AGV的安全性能；通过控制器对舵轮组的控制，实现AGV前后左右，自旋及转弯柔性行走，以满足复杂的地理环境及多变的工况。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明的停车系统的整体结构示意图；

图2为本发明的悬挂式斜置停车装置的整体结构示意图；

图3为本发明的主框架的结构示意图；

图4为本发明的横移框架上挂总成的结构示意图；

图5为本发明的回旋链与提升链条的结构示意图；

图6为本发明的载车架的结构示意图；

图7为本发明的AGV搬运机器人的整体结构示意图

图8为本发明的AGV搬运机器人去除覆盖件后的结构示意图

图9为本发明的AGV底盘总成的结构示意图

图10为本发明的顶升机构的结构示意图

图11为本发明的梳齿架的结构示意图

图12为本发明的对中装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，本实施例的一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，包括悬挂式斜置停车装置和用于将车辆转移至所述斜置停车装置的AGV搬运机器人；

所述悬挂式斜置停车装置包括：

主框架1，如图3，其包括四根立柱和固定于立柱之间的两根相互平行的吊梁11和两根相互平行的纵梁14；所述吊梁11沿其长度方向设有导轨12；

载车架3，如图6，其用于承载待停放车辆；所述载车架3包括Π型的载车框架34、固定于所述载车框架34内侧壁的梳齿部32和固定于所述载车框架34底部的支撑腿33；梳齿部32用于支撑车轮，便于与AGV移车机器人交换车辆。

横移框架上挂总成2，如图4，其包括支承于所述吊梁11的横移框架21，用于驱动所述横移框架21沿吊梁11导轨12移动的横移驱动机构，固定于所述横移框架21并与载车架3铰接的吊架36，以及用于起吊所述载车架3使其绕吊架36铰点转动至斜置的升降倾斜机构；所述横移框架21为四根槽钢或工字钢相互固定形成的矩形框架。所述横移驱动机构包括横移驱动电机25、两主动横移滚轮23和两从动横移滚轮210；两主动横移滚轮23之间固定连接有横移传动轴22；所述横移驱动电机25通过链传动机构Ⅰ24驱动横移传动轴22转动。横移框架21的四个顶角处安装有轴承座并通过该轴承座安装主动横移滚轮23和从动横移滚轮210的转轴；其中一个主动横移滚轮23和从动横移滚轮210为双沿滚轮，二者支承于其中一根吊梁11；双沿滚轮两侧的轮沿卡于导轨12两侧，可避免滚轮从轨道脱落；另一个主动横移滚轮23和从动横移滚轮210为单沿滚轮，二者支承于另一根吊梁11；横移驱动电机25的动力通过链传动机构Ⅰ24传递至横移传动轴22，从而驱动两主动横移滚轮23同步转动，同时两从动横移滚轮210随动，完成横移框架21的横向移动；

所述升降倾斜机构包括设置于所述横移框架21的升降驱动电机27、两组同步转动的回旋链机构和连接于所述回旋链机构与载车架3之间的提升链条216；如图5，所述回旋链机构包括提升主动链轮29、提升从动链轮213和配合于所述提升主动链轮29和提升从动链轮213之间的回旋链条；回旋链条包括链条体214和连接于链条体214两端的链条调节杆215；通过链条调节杆215可以调节整个回旋链条的长度；所述横移框架21两侧还设有过渡链轮212，提升链轮的上端连接于回旋链条，下端连接于载车架3，中部通过过渡链轮212改变方向；两组回旋链机构的提升主动链轮29之间固定有提升传动轴217；提升载车架3时，所述升降驱动电机27通过链传动机构Ⅱ28驱动提升传动轴217转动，进而驱动两组回旋链机构转动，最终通过提升链条216起吊载车架3，使载车架3绕吊架36的铰接点转动实现载车架3的斜置或平放。

本实施例中，所述载车架3铰接有防坠挂环31，所述横移框架21设有防坠器；所述防坠器包括用于与所述防坠挂环31配合的挂钩26和用于带动所述挂钩26与防坠挂环31分离的伸缩推杆211；当载车架3斜置到位后，坠挂环31将自动与挂钩26配合，防止载车架3意外坠楼，保证安全；需要下放载车架3使，利用伸缩推杆211(可采用气缸或电动推杆等)推动防坠挂环31转动至与挂钩26脱离。

本实施例中，所述横移框架上挂总成2还包括用于检测所述载车架3斜置或平放到位的两组提升限位开关组件；所述提升限位开关组件包括两个对置设置于横移框架21上的拨杆式开关Ⅰ；所述回旋链条设有可拨动所述拨杆的螺钉Ⅰ；两组提升限位开关组件分别对应载车架3的斜置和平放姿态；当回旋链条上的螺钉Ⅰ移动至某一组拨杆式开关的两个拨杆之间时，即可判定载车架3的处于斜置或平放姿态；所述主框架1的吊梁11设有三组用于检测所述横移框架21位置的横移位置开关组件13，所述横移位置开关组件13包括两个对置设置于吊梁11的拨杆式开关Ⅱ；所述横移框架21设有可拨动拨杆的螺钉Ⅱ；三组横移位置开关组件13分别对应主框架1的左位、中位和右位；当横移框架21上的螺钉Ⅱ移动至某一组拨杆式开关的两个拨杆之间时，即可判定横移框架21相对于主框架1的位置。

本实施例中，所述横移框架21两侧设有缓冲垫；横移框架21横移时通过缓冲垫避免相邻两横移框架21发生刚性碰撞。

本实施例中，所述载车架3设有后轮阻车装置；所述后轮阻车装置的挡轮面与载车架3平面之间形成60°夹角，能使载车架3在斜置时，增强对汽车后轮的阻挡作用，确保汽车处于较稳定状态，防止溜车。

本实施例中，所述吊架36内侧面设有用于检测车辆是否停放到位的车位检测开关35，车位检测开关35采用现有的接近开关，当车辆停放到位后，接近开关输出开关信号。

本实施例中，所述吊架36倾斜固定于横移框架21，且吊架36与水平面之间的夹角与载车架3斜置到位后提升链条216与水平面之间的夹角大致相等；当车辆斜置到位后，横移框架21所受的水平分力相互抵消，保证受力的平稳性。

如图8所示，所述AGV搬运机器人包括：

AGV底盘总成4，其包括底盘框架42、设置于所述底盘框架42底部的两个AGV舵轮总成43和四个万向轮41；如图9，四个万向轮41分别安装于底盘框架42的四个顶角位置；两个AGV舵轮总成43分布于底盘框架42底部中线位置；通过AGV舵轮43实现整个底盘的全向运动，四个万向轮41用于支承底盘重量，AGV舵轮总成43和万向轮41均采用现有技术的结构，当然AGV底盘总成4上还应设有蓄电池、控制柜、传感器等电气系统部件，以用于控制AGV舵轮总成43，实现AGV底盘的路径导航、避障等；

顶升机构7，其包括顶升驱动电机51、一级分动箱52、二级分动箱53、四个传动轴54和蜗轮丝杠顶升机构55；如图10，四个所述蜗轮丝杠顶升机构55设置于所述底盘框架42，所述顶升驱动电机51的动力通过一级分动箱52分配至两个二级分动箱53，再通过两个二级分动箱53将动力分配至四个传动轴54，并由四个传动轴54一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构7；所述分动箱包括箱体、输入轴和与所述输入轴相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；第一输出轴和第二输出轴相互同轴，所述输入轴固定设有主动锥齿轮75，所述第一输出轴和第二输出轴均固定设有与所述主动锥齿轮75啮合的从动锥齿轮75；本顶升机构7中通过一个动力源可以同时驱动四个蜗轮丝杆顶升机构7实现顶升，大幅度减少了机器人整体的零部件数量，提高了装置的紧凑性。所述蜗轮丝杆顶升机构7包括壳体、以可绕轴线自转的方式设置于壳体内并具有中心螺纹孔的蜗轮、与所述传动轴54传动连接并与所述蜗轮配合的蜗杆以及与所述蜗轮的中心螺纹孔配合的顶升丝杆；来自传动轴54的动力通过蜗轮蜗杆副实现大传动比的减速同时大幅度提高驱动转矩，蜗轮与顶升丝杆之间形成丝杆螺母副实现顶升，蜗轮蜗杆副与丝杆螺母副均均有自锁功能，顶升机构7在失去动力后依然能够保持支撑，避免发生安全事故；当AGV搬运机器人需要将待停放车辆搬运至悬挂式斜置停车装置的载车架时，顶升驱动电机51的动力依次通过一级分动箱52、二级分动箱53和传动轴54传递至四个蜗轮丝杠顶升机构55，并利用四个蜗轮丝杠顶升机构55将梳齿架6顶升。

梳齿架6，其包括由所述蜗轮丝杆顶升机构7支撑的架体61和固定于架体61两侧的梳齿部62；如图11，所述梳齿架6的梳齿部62分布有多个导正轮；所述导正轮的轴向沿梳齿架6纵向设置；梳齿架6的各个梳齿均设有条形安装槽，各安装槽内均安装有一排导正轮；待停放车辆的车轮支撑于导向轮63上，通过导向轮63减小车辆在对中时相对于梳齿架6横向移动的阻力。

对中装置5，其包括两根沿梳齿架6纵向平行设置的对中抵板71和用于驱动两所述对中抵板71沿梳齿架6架体61横向移动的对中驱动机构；如图12，所述对中驱动机构设有两组，每组对中驱动机构包括对中驱动电机和分别与两根对中抵板71连接的两根对中齿柱73；每根对中齿柱73通过三个导向座72导向，确保其仅能沿轴向滑动；对中导向板上还固定设有用于对对中齿柱73滑动进行限位的限位块76，通过限位块76确保两对中抵板71的最小间距；所述对中驱动电机的输出轴固定连接有与两对中齿柱73同时啮合的对中齿轮75；所述对中齿柱73与对中抵板71之间堆叠有多片碟簧74；对中时，对中驱动电机通过齿轮75带动两对中齿柱73沿梳齿架6横向伸出，对中齿柱73外端通过多片碟簧74推动两对中抵板71沿梳齿架6架体61横向移动，通过对中抵板71推动车轮内侧完成车辆的对中；同时在AGV搬运机器人行走过程中，利用对中装置对轮胎进行夹紧，防止汽车在搬运过程中发生侧滑。

电气系统，其包括激光导航系统、运动控制系统、安全避障系统及人机交互系统；所述激光导航系统用于实现机器人的导航和定位；运动控制系统用于实现机器人全向运动；安全避障系统用于实现机器人的无接触和接触双重避障及紧急停车；人机交互系统实现了机器人的主要状态参数显示和手动控制机器人；

包覆件，包覆件主要为外观考虑，使AGV整体更加和谐，美观，通过外观处理，让本AGV搬运机器人极具科技感。

本停车系统在进行停车作业时，AGV搬运机器人利用对中装置5推动车辆沿梳齿架6横向移动，使车辆居中停放于梳齿架6；再利用顶升机构7将车辆顶升至设定高度；AGV搬运机器人利用梳齿架6承载车辆并按照规划AGV的最优运动路径，移动到悬挂式斜置停车装置的底部，随后顶升机构7下降，利用梳齿架6将车辆交换至悬挂式斜置停车装置的载车架3上；随后升降倾斜机构驱动载车架3转动至斜置，然后横移框架上挂总成2的横移驱动机构驱动载车架3随横移框架横向移动，最终完成车辆的斜置停放；取车过程正好与停车过程相反。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化；凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：包括悬挂式斜置停车装置和用于将车辆转移至所述悬挂式斜置停车装置的AGV搬运机器人；

所述悬挂式斜置停车装置包括：

主框架，其包括多根立柱和固定于立柱之间的至少两根相互平行的吊梁；所述吊梁沿其长度方向设有导轨；

载车架，其用于承载待停放车辆；

横移框架上挂总成，其包括支承于所述吊梁的横移框架，用于驱动所述横移框架沿吊梁导轨移动的横移驱动机构，固定于所述横移框架并与载车架铰接的吊架，以及用于起吊所述载车架使其绕吊架铰点转动至斜置的升降倾斜机构；

所述AGV搬运机器人包括：

AGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成；

顶升机构，其包括顶升驱动电机、一级分动箱、二级分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杠顶升机构；四个所述蜗轮丝杠顶升机构设置于所述底盘框架，所述顶升驱动电机的动力通过一级分动箱分配至两个二级分动箱，在通过两个二级分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；

梳齿架，其包括由所述蜗轮丝杆顶升机构支撑的架体和固定于架体两侧的梳齿部；

对中装置，其包括两根沿梳齿架纵向平行设置的对中抵板和用于驱动两所述对中抵板沿梳齿架架体横向移动的对中驱动机构；

电气系统，其包括激光导航系统、运动控制系统、安全避障系统及人机交互系统；所述激光导航系统用于实现机器人的导航和定位；运动控制系统用于实现机器人全向运动；安全避障系统用于实现机器人的无接触和接触双重避障及紧急停车；人机交互系统实现了机器人的主要状态参数显示和手动控制机器人。

2.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述载车架包括载车框架、固定于所述载车框架的梳齿部和支撑腿；所述载车架设有防坠挂环，所述横移框架设有防坠器；所述防坠器包括用于与所述防坠挂环配合的挂钩和用于带动所述挂钩与防坠挂环分离的伸缩推杆。

3.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述横移驱动机构包括横移驱动电机、两主动横移滚轮和两从动横移滚轮；两主动横移滚轮之间固定连接有横移传动轴；所述横移驱动电机通过链传动机构Ⅰ驱动横移传动轴转动；所述升降倾斜机构包括设置于所述横移框架的升降驱动电机、两组同步转动的回旋链机构和连接于所述回旋链机构与载车架之间的提升链条；所述回旋链机构包括提升主动链轮、提升从动链轮和配合于所述提升主动链轮和提升从动链轮之间的回旋链条；两组回旋链机构的提升主动链轮之间固定有提升传动轴，所述升降驱动电机通过链传动机构Ⅱ驱动提升传动轴转动。

4.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述横移框架上挂总成还包括用于检测所述载车架斜置或平放到位的两组提升限位开关组件；所述提升限位开关组件包括两个对置设置于横移框架上的拨杆式开关Ⅰ；所述回旋链条设有可拨动拨杆的螺钉Ⅰ；所述主框架的吊梁设有多组用于检测所述横移框架位置的横移位置开关组件，所述横移位置开关组件包括两个对置设置于吊梁上的拨杆式开关Ⅱ；所述横移框架设有可拨动拨杆的螺钉Ⅱ。

5.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述载车架设有后轮阻车装置；所述后轮阻车装置的挡轮面与载车架平面之间形成60°夹角；所述横移框架两侧设有缓冲垫。

6.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述吊架倾斜固定于横移框架，且吊架与水平面之间的夹角与载车架斜置到位后提升链条与水平面之间的夹角相同；所述吊架内侧面设有用于检测车辆是否停放到位的车位检测开关。

7.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述对中驱动机构包括对中驱动电机和分别与两根对中抵板连接的两根对中齿柱；所述对中驱动电机的输出轴固定连接有与两对中齿柱同时啮合的对中齿轮；所述对中齿柱与对中抵板之间堆叠有多片碟簧。

8.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述梳齿架的梳齿部分布有多个导正轮；所述导正轮的轴向沿梳齿架纵向设置。

9.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述分动箱包括箱体、输入轴和与所述输入轴相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；所述输入轴固定设有主动锥齿轮，所述第一输出轴和第二输出轴均固定设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮；所述蜗轮丝杆顶升机构包括壳体、以可绕轴线自转的方式设置于壳体内并具有中心螺纹孔的蜗轮、与所述传动轴传动连接并与所述蜗轮配合的蜗杆以及与所述蜗轮的中心螺纹孔配合的顶升丝杆；所述顶升丝杆顶部固定于梳齿架底部。

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