CN111846390A - 纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统及工艺 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统及工艺，纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统，所述系统以智能抓取系统为中心，分别电连接有裁床，验片台，打号、分包台，裁片更换台和抓取备用台。与现有技术相比，本发明具有以下优点：(1)所述系统通过智能抓取系统减少了服装裁片、验片、打号、分包工艺中的用工量，并减少了工人不必要的动作(如铺平裁片等)，从而节约了时间和成本；(2)验片过程中，工人仅需肉眼观察与检查服装裁片的质量问题，无需采用手抓方式每层验片，既减少了工人的工作量又防止工人抓放裁片后堆垛上下不整齐的问题；(3)所述系统工作不中断，保证验片、打号、分包工序的连续性和准确性。

Description

纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统及工艺
技术领域
本发明属于轻工类服装生产制造领域，涉及一种适用于各类纺织品的自动抓取和分离系统，具体为纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统及工艺。
背景技术
服装智能制造在某些生产环节已经实现了智能化的目标，具体为：在裁剪环节，全自动铺布机可以实现低张力自动铺料、自动断料、布卷自动上料等操作，全程基本无需人工干预。自动裁床可以承接铺料后的裁剪工作，其覆膜、定位、裁剪等工作基本可以实现全自动化，且对于条格、图案等需要特殊裁剪工艺的款式，也基本可以实现低人工参与的目标。在自动化难度最大的缝制环节，原来较为复杂的、必需高技能人工操作的工序，比如贴袋、挖袋、领、袖衩等平面成型的工序，随着模板技术的介入，基本实现了零缝制技能需求，大大降低了缝制环节对熟练工人的依赖。
聚焦服装工业生产从“裁”到“缝”的环节，服装生产中的裁剪环节到缝纫环节之间的裁片验片、打号、分包工序的“机器代人”问题没有得到很好的解决，由裁床产出的裁片堆垛仍必须由人工进行逐层分离、打号、分包等工作，该环节显然是制约服装生产制造进一步智能化的“瓶颈”。在该环节，自动化设备难以介入的根本原因是纺织品材料的柔性、易变形性。若能够实现裁片堆垛的自动逐层分离和抓取、自动转移并与模板设备或技术系统相结合，将极大提升由“裁”到“缝”环节的自动化、智能化水平。
发明内容
解决的技术问题：为了克服现有技术的不足，对服装裁片堆垛的自动分离、移位、验片、打号、分包和重新码垛的连续性、准确性及一体化操作，从而减少用工量、节约时间，本发明提供了纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统及工艺。
技术方案：纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统，所述系统以智能抓取系统为中心，分别电连接有裁床，验片台，打号、分包台，裁片更换台和抓取备用台；其中，智能抓取系统包括设于平台上的机械臂和驱动器，机械臂通过机械臂连接件连接有至少1根型材，驱动器上连接有气管并沿机械臂缠绕至型材上方后分为至少4根支管，每根支管上连接有气管连接件，气管连接件的另一端通过抓取头连接件连接有抓取头；所述平台上堆叠有服装裁片。
优选的，所述气管分为4根支管。
优选的，所述驱动器由驱动器遥控器控制。
纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，所述工艺包括以下步骤：
S1、在裁床上裁剪获得服装裁片，采用自动搬运系统将服装裁片堆垛整体搬运至验片台；
S2、在验片台上，验片工人根据服装生产工艺的要求对服装裁片堆垛进行检验，检验合格后设定分包数量，并向智能抓取系统发出抓取指令；
S3、智能抓取系统对验片台上的服装裁片逐层抓取并放置在打号、分包台；其中，智能抓取系统每次抓取都自动记录已抓取数量，当抓取数量等于设定的分包数量值时则完成该包的抓取动作，裁片计数器清零，分包计数器加计一包；重复以上步骤至服装裁片堆垛全部抓取完毕，智能抓取系统停止抓取并归位；
S4、智能抓取系统抓取过程中，验片工人目视检验每层服装裁片，针对合格的服装裁片在打号、分包台上进行打号、分包；
S5、抓取备用台配有备用抓手和替换的用片状物，S4中发现不合格的服装裁片即向智能抓取系统发出不合格指令，智能抓取系统收到指令后将不合格的服装裁片抓取至裁片更换台，然后抓取备用台上的替换物放置到打号、分包台的合格服装裁片上，继续S3、S4的抓取动作；
S6、完成S3-S5的分离、验片、打号、分包过程后，将合格的服装裁片经自动打包系统进行捆扎后传送至缝纫工位；然后采用智能搬运系统将服装裁片搬运至目的地。
优选的，S1中采用传送带将服装裁片堆垛传输到智能抓取系统的平台上；或利用铲子从服装裁片堆垛的底部插入，将堆垛整体铲至智能抓取系统的平台上。
优选的，S2中设定分包数量为：1片/包-30片/包，或根据生产需求的其他指定数量。S2中设定分包数量为：10片/包或20片/包。
优选的，S4中打号规则由裁剪工艺参数设定。
优选的，所述工艺的抓取、打号、分包过程连续。
优选的，S6中，针对S5中的替换物需要人工将其抽出并替换为合格服装裁片(1)，替换后的合格服装裁片(1)打印与替代物上相同的打号信息，然后经自动打包系统进行捆扎后传送至缝纫工位。
本发明所述系统的工作原理在于：所述智能抓取系统运用了仿生学原理，模仿章鱼触手包裹被抓对象的动作，对物体进行包覆式抓取，并采用气动驱动技术，通过正负压切换，实现柔性手指/柔喙的张开和闭合动作，从而实现抓取或外撑的动作。同时通过调节空气压强来控制手爪的夹紧力度或开合角度，实现对不同软硬程度物件的适应性抓取，同时避免夹伤物件。该系统可以实现对裁片堆垛逐层抓取、搬运、重新将服装裁片码垛。其中，重新码垛过程中结合了掸平装置，可以保证码垛后裁片的上下整齐一致。
有益效果：(1)本发明所述系统通过智能抓取系统减少了服装裁片、验片、打号、分包工艺中的用工量，并减少了工人不必要的动作(如铺平裁片等)，从而节约了时间和成本；(2)验片过程中，工人仅需肉眼观察与检查服装裁片的质量问题，无需采用手抓方式每层验片，既减少了工人的工作量又防止工人抓放裁片后堆垛上下不整齐的问题；(3)所述系统工作不中断，保证验片、打号、分包工序的连续性和准确性。
附图说明
图1是本发明所述系统的工艺流程图；
图2是所述智能抓取系统的抓取头工作示意图；
图3是所述智能抓取系统的结构示意图其一；
图4是所述智能抓取系统的结构示意图其二；
其中，1为服装裁片，2为抓取头，3为型材，4为机械臂连接件，5为气管，6为气管连接件，7为抓取头连接件，8为机械臂，9为驱动器，10为驱动器遥控器。
具体实施方式
以下实施例进一步说明本发明的内容，但不应理解为对本发明的限制。在不背离本发明精神和实质的情况下，对本发明方法、步骤或条件所作的修改和替换，均属于本发明的范围。若未特别指明，实施例中所用的技术手段为本领域技术人员所熟知的常规手段。
实施例1
纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统，所述系统以智能抓取系统为中心，分别电连接有裁床，验片台，打号、分包台，裁片更换台和抓取备用台；其中，智能抓取系统包括设于平台上的机械臂8和驱动器9，机械臂8通过机械臂连接件4连接有至少1根型材3，驱动器9上连接有气管5并沿机械臂8缠绕至型材3上方后分为至少4根支管，每根支管上连接有气管连接件6，气管连接件6的另一端通过抓取头连接件7连接有抓取头2；所述平台上堆叠有服装裁片1。
图中1为待抓取的服装裁片；2为抓取系统的抓取头，被选择作为从裁片堆垛中拾取一片衣片的系统执行装置；3为放置抓取头用的型材，使得取头能够沿着型材的长度方向滑动，进而可以根据裁片的不同形状改变抓取头的位置，实现抓取系统多点协同抓取裁片；4为抓取系统的机械臂连接件，将机械臂和型材连接在一起；5为系统的气管，将不同气压的空气传出/传入抓取头，实现抓取头闭合/张开动作，使得系统完成裁片逐层分离运输；6为气管连接件，将气管与抓取头连接在一起；7为抓取头连接件，将抓取头固定在型材上；8为系统机械臂，被用来完成服装裁片堆垛分离系统所需要的位置移动；9为系统驱动器，调节抓取头内所充气压值，并实现正负压的转换；10为系统的遥控器，通过遥控装置操控驱动器的参数设定。
所述气管5分为4根支管。
所述驱动器9由驱动器遥控器10控制。
纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，所述工艺包括以下步骤：
S1、在裁床上裁剪获得服装裁片1，采用自动搬运系统将服装裁片1堆垛整体搬运至验片台；
S2、在验片台上，验片工人根据服装生产工艺的要求对服装裁片1堆垛进行检验，检验合格后设定分包数量，并向智能抓取系统发出抓取指令；
S3、智能抓取系统对验片台上的服装裁片1逐层抓取并放置在打号、分包台；其中，智能抓取系统每次抓取都自动记录已抓取数量，当抓取数量等于设定的分包数量值时则完成该包的抓取动作，裁片计数器清零，分包计数器加计一包；重复以上步骤至服装裁片1堆垛全部抓取完毕，智能抓取系统停止抓取并归位；
S4、智能抓取系统抓取过程中，验片工人目视检验每层服装裁片1，针对合格的服装裁片1在打号、分包台上进行打号、分包；
S5、抓取备用台配有备用抓手和替换的用片状物，S4中发现不合格的服装裁片1即向智能抓取系统发出不合格指令，智能抓取系统收到指令后将不合格的服装裁片1抓取至裁片更换台，然后抓取备用台上的替换物放置到打号、分包台的合格服装裁片1上，继续S3、S4的抓取动作；
S6、完成S3-S5的分离、验片、打号、分包过程后，将合格的服装裁片1经自动打包系统进行捆扎后传送至缝纫工位；然后采用智能搬运系统将服装裁片1搬运至目的地。
S1中采用传送带将服装裁片1堆垛传输到智能抓取系统的平台上；或利用铲子从服装裁片1堆垛的底部插入，将堆垛整体铲至智能抓取系统的平台上。
S2中设定分包数量为：10片/包。
S4中打号规则由裁剪工艺参数设定。
S5中智能抓取系统收到不合格指令后，将不合格的服装裁片1抓取至裁片更换台，然后抓取备用台上的替换物放置到打号、分包台的合格服装裁片1上。
所述工艺的抓取、打号、分包过程连续。
S6中，针对S5中的替换物需要人工将其抽出并替换为合格服装裁片1，替换后的合格服装裁片1打印与替代物上相同的打号信息，然后经自动打包系统进行捆扎后传送至缝纫工位，并采用智能搬运系统将服装裁片1搬运至目的地。
实施例2
纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统，所述系统以智能抓取系统为中心，分别电连接有裁床，验片台，打号、分包台，裁片更换台和抓取备用台；其中，智能抓取系统包括设于平台上的机械臂8和驱动器9，机械臂8通过机械臂连接件4连接有至少1根型材3，驱动器9上连接有气管5并沿机械臂8缠绕至型材3上方后分为至少4根支管，每根支管上连接有气管连接件6，气管连接件6的另一端通过抓取头连接件7连接有抓取头2；所述平台上堆叠有服装裁片1。
图中1为待抓取的服装裁片；2为抓取系统的抓取头，被选择作为从裁片堆垛中拾取一片衣片的系统执行装置；3为放置抓取头用的型材，使得取头能够沿着型材的长度方向滑动，进而可以根据裁片的不同形状改变抓取头的位置，实现抓取系统多点协同抓取裁片；4为抓取系统的机械臂连接件，将机械臂和型材连接在一起；5为系统的气管，将不同气压的空气传出/传入抓取头，实现抓取头闭合/张开动作，使得系统完成裁片逐层分离运输；6为气管连接件，将气管与抓取头连接在一起；7为抓取头连接件，将抓取头固定在型材上；8为系统机械臂，被用来完成服装裁片堆垛分离系统所需要的位置移动；9为系统驱动器，调节抓取头内所充气压值，并实现正负压的转换；10为系统的遥控器，通过遥控装置操控驱动器的参数设定。
所述气管5分为4根支管。
所述驱动器9由驱动器遥控器10控制。
纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，所述工艺包括以下步骤：
S1、在裁床上裁剪获得服装裁片1，采用自动搬运系统将服装裁片1堆垛整体搬运至验片台；
S2、在验片台上，验片工人根据服装生产工艺的要求对服装裁片1堆垛进行检验，检验合格后设定分包数量，并向智能抓取系统发出抓取指令；
S3、智能抓取系统对验片台上的服装裁片1逐层抓取并放置在打号、分包台；其中，智能抓取系统每次抓取都自动记录已抓取数量，当抓取数量等于设定的分包数量值时则完成该包的抓取动作，裁片计数器清零，分包计数器加计一包；重复以上步骤至服装裁片1堆垛全部抓取完毕，智能抓取系统停止抓取并归位；
S4、智能抓取系统抓取过程中，验片工人目视检验每层服装裁片1，针对合格的服装裁片1在打号、分包台上进行打号、分包；
S5、抓取备用台配有备用抓手和替换的用片状物，S4中发现不合格的服装裁片1即向智能抓取系统发出不合格指令，智能抓取系统收到指令后将不合格的服装裁片1抓取至裁片更换台，然后抓取备用台上的替换物放置到打号、分包台的合格服装裁片1上，继续S3、S4的抓取动作；
S6、完成S3-S5的分离、验片、打号、分包过程后，将合格的服装裁片1经自动打包系统进行捆扎后传送至缝纫工位；然后采用智能搬运系统将服装裁片1搬运至目的地。
S1中采用传送带将服装裁片1堆垛传输到智能抓取系统的平台上；或利用铲子从服装裁片1堆垛的底部插入，将堆垛整体铲至智能抓取系统的平台上。
S2中设定分包数量为：20片/包。
S4中打号规则由裁剪工艺参数设定。
S5中智能抓取系统收到不合格指令后，将不合格的服装裁片1抓取至裁片更换台，然后抓取备用台上的替换物放置到打号、分包台的合格服装裁片1上。
所述工艺的抓取、打号、分包过程连续。
S6中，针对S5中的替换物需要人工将其抽出并替换为合格服装裁片1，替换后的合格服装裁片1打印与替代物上相同的打号信息，然后经自动打包系统进行捆扎后传送至缝纫工位，并采用智能搬运系统将服装裁片1搬运至目的地。

Claims (10)

1.纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统，其特征在于，所述系统以智能抓取系统为中心，分别电连接有裁床，验片台，打号、分包台，裁片更换台和抓取备用台；其中，智能抓取系统包括设于平台上的机械臂(8)和驱动器(9)，机械臂(8)通过机械臂连接件(4)连接有至少1根型材(3)，驱动器(9)上连接有气管(5)并沿机械臂(8)缠绕至型材(3)上方后分为至少4根支管，每根支管上连接有气管连接件(6)，气管连接件(6)的另一端通过抓取头连接件(7)连接有抓取头(2)；所述平台上堆叠有服装裁片(1)。
2.根据权利要求1所述的纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统，其特征在于，所述气管(5)分为4根支管。
3.根据权利要求1所述的纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包系统，其特征在于，所述驱动器(9)由驱动器遥控器(10)控制。
4.纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，其特征在于，所述工艺包括以下步骤：
S1、在裁床上裁剪获得服装裁片(1)，采用自动搬运系统将服装裁片(1)堆垛整体搬运至验片台；
S2、在验片台上，验片工人根据服装生产工艺的要求对服装裁片(1)堆垛进行检验，检验合格后设定分包数量，并向智能抓取系统发出抓取指令；
S3、智能抓取系统对验片台上的服装裁片(1)逐层抓取并放置在打号、分包台；其中，智能抓取系统每次抓取都自动记录已抓取数量，当抓取数量等于设定的分包数量值时则完成该包的抓取动作，裁片计数器清零，分包计数器加计一包；重复以上步骤至服装裁片(1)堆垛全部抓取完毕，智能抓取系统停止抓取并归位；
S4、智能抓取系统抓取过程中，验片工人目视检验每层服装裁片(1)，针对合格的服装裁片(1)在打号、分包台上进行打号、分包；
S5、抓取备用台配有备用抓手和替换的用片状物，S4中发现不合格的服装裁片(1)即向智能抓取系统发出不合格指令，智能抓取系统收到指令后将不合格的服装裁片(1)抓取至裁片更换台，然后抓取备用台上的替换物放置到打号、分包台的合格服装裁片(1)上，继续S3、S4的抓取动作；
S6、完成S3-S5的分离、验片、打号、分包过程后，将合格的服装裁片(1)经自动打包系统进行捆扎后传送至缝纫工位；然后采用智能搬运系统将服装裁片(1)搬运至目的地。
5.根据权利要求4所述的纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，其特征在于，S1中采用传送带将服装裁片(1)堆垛传输到智能抓取系统的平台上；或利用铲子从服装裁片(1)堆垛的底部插入，将堆垛整体铲至智能抓取系统的平台上。
6.根据权利要求4所述的纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，其特征在于，S2中设定分包数量为：1片/包-30片/包。
7.根据权利要求6所述的纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，其特征在于，S2中设定分包数量为：10片/包或20片/包。
8.根据权利要求4所述的纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，其特征在于，S4中打号规则由裁剪工艺参数设定。
9.根据权利要求4所述的纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，其特征在于，所述工艺的抓取、打号、分包过程连续。
10.根据权利要求4所述的纺织品裁片自动分离、验片、打号、分包工艺，其特征在于，S6中，针对S5中的替换物需要人工将其抽出并替换为合格服装裁片(1)，替换后的合格服装裁片(1)打印与替代物上相同的打号信息，然后经自动打包系统进行捆扎后传送至缝纫工位。
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