CN111844444B - 一种具有自动取样功能的混凝土搅拌机器人 - Google Patents

Abstract

一种具有自动取样功能的混凝土搅拌机器人，其混凝土搅拌机器人包括：取样模块，用于对混合后的混凝土进行取样，并将样本存放在取样杯存储；送料机构，用于将混凝土的原料输送至混料管内；搅拌罐，用于将混料管内送来的原料进行混合，从而获得混凝土。本发明通过严格控制混凝土各组分的投入比例，从而可以有效控制混凝土质量，以满足施工设计需求。本发明的取样模块可以按照设定周期、标准、随机等方式取样并存储，后期作为证据封存、或抽查检测，一方面能够有效保留证据，便于后期追责；另一方面能够对施工方起到威慑效果，从而保证施工质量，同时可以直接责任到人、及时发现混凝土品质问题，也就可以及时返工，避免造成更大的损失。

Description

一种具有自动取样功能的混凝土搅拌机器人

技术领域

本发明涉及混凝土搅拌设备，特别是涉及一种具有自动取样功能的混凝土搅拌机器人。

背景技术

混凝土是目前最常用的建筑材料之一，其主要通过石子、石粉、水泥、水等按照一定比例混合后获得，在其凝固后坚硬如岩石，也称砼。目前大规模建设用的混凝土大多通过混凝土搅拌站直接搅拌后用混凝土罐车输送。而对于一些混凝土罐车不能达到或依次使用量不大的施工区域，一般采用小型的混凝土搅拌机现场搅拌混凝土。

而目前的工地施工，一般是通过多层转包的方式，也就是开发商接下项目后转给施工方，施工方再转给不同的包工头，这就会造成施工质量监管困难的问题。特别是一些需要特种混凝土的施工区域，一般需要投加不同添加剂、特种水泥等以调节混凝土的质量、品质。但是添加剂、特种水泥一般比较贵，因此真正的施工负责人为了节约成本很可能少添加甚至不添加，一旦施工区域后期被覆盖或处于隐蔽区域，那么就很难及时发现，最终有可能验收合格。但是安全隐患却从此埋下，一旦后期发生质量问题，就会导致责任划分比较困难，就算能够找到直接责任人，但是损失也会是巨大的，不是常人能够承受，这就对开放商或施工方造成了重大的损失，而且一旦造成安全事故，损失将不可估量。

虽然，目前施工方经常下派检测员抽查混凝土品质，但是难免漏掉，甚至被贿赂。因此，发明人认为，十分有必要设计一种具有自动取样功能的混凝土搅拌机器人，其通过严格控制各个组分的输入配比以保证混凝土的品质，从而达到无需人工检测，且实时监测混凝土品质的目的。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种具有自动取样功能的混凝土搅拌机器人，其通过对各组分的定量投入以控制混凝土的配比，且还可通过取样模块实现对混凝土的自动取样。

为实现上述目的，本发明提供了一种具有自动取样功能的混凝土搅拌机器人，包括：

取样模块，用于对混合后的混凝土进行取样，并将样本存放在取样杯存储；

送料机构，用于将混凝土的原料定量输送至混料管内；

搅拌罐，用于将混料管内送来的原料进行混合，从而获得混凝土。

优选地，还包括机架，机架上安装有取样箱，取样箱上分别安装有混料管、添加剂罐、水箱、送料机构、搅拌罐，所述搅拌罐内部为中空的混合腔，混合腔底部设置有排料孔，排料孔与排料管一端连通，排料管另一端串联开关阀后接出机架；

所述混合腔内安装有搅拌叶片，搅拌叶片套装固定在搅拌轴上，搅拌轴与搅拌罐的侧壁可圆周转动装配且搅拌轴一端穿出搅拌罐后与混合电机的输出轴通过联轴器连接固定；所述搅拌叶片为沿着搅拌轴轴向分布的螺旋状；所述搅拌罐远离排料孔的一端与分别与进料管、进水管、添加剂管装配，所述进料管内部为中空的进料内管，进料内管的上下两端分别与混料通道、混合腔连通；进水管、添加剂管一端与混合腔连通、另一端分别与水泵、添加剂泵的出口连通，水泵、添加剂泵的进口分别与水箱、添加剂罐内部的水、液体添加剂连通。

优选地，所述混料通道设置在混料管内，所述混料通道内还安装有混料叶片，混料叶片套装在混料输送轴外且与之装配固定，混料叶片为螺旋状且沿着混料输送轴的轴向分布，所述混料输送轴与混料管的侧壁可圆周转动、不可轴向移动装配且混料输送轴一端穿出混料管后与混料电机的输出轴通过联轴器连接固定。

优选地，所述混料通道顶部分别与至少三个送料机构的进料底孔、粉料管的粉料通道连通，所述粉料管固定在粉料箱底部，粉料箱内部为中空的粉料内腔，粉料内腔用于存储粉料状的添加剂；

所述粉料内腔底部与粉料通道连通，所述粉料通道靠近粉料内腔的一端上设置有弧槽，弧槽内卡合、密封、可圆周转动地安装有投料轮，投料轮的外壁上设置有多个沿着其圆周分布的投料凹槽，且投料轮套装固定在投料轴上，投料轴一端穿出粉料管后与投料电机的输出轴通过联轴器连接固定；所述粉料内腔的内壁为由上至下逐渐靠近的漏斗状设计，所述粉料内腔的内壁上安装有检测组件。

优选地，所述送料机构包括储料斗、进料斗，所述储料斗内部为漏斗状的储料腔，所述进料斗内部设置有进料腔、进料底孔，所述进料底孔设置在进料腔底部且将进料腔底部与混料通道连通；所述储料腔底部与送料管一端连通，送料管另一端穿过进料斗后与送料电机板装配固定，所述储料斗、进料斗分别安装在取样箱、混料管上，所述送料管内部为中空的送料内管，送料内管内安装有送料叶片，送料叶片套装固定在送料轴外，送料轴一端穿过送料电机板后与送料电机的输出轴通过联轴器连接固定，送料电机安装在送料电机板上且送料轴与在送料电机板可圆周转动、不可轴向移动装配；所述送料管顶部安装有送料支管，送料支管内部中空且一端与送料内管连通，送料支管另一端位于进料腔内或上方；送料叶片为螺旋状且沿着送料轴轴向上分布。

优选地，所述进料腔为上大下小的漏斗状，所述储料腔、进料腔的内壁上分别安装有一个检测组件。

优选地，所述检测组件包括弹性金属板、外框、内框、检测壳，所述内框固定在检测壳一端上，所述外框安装在内框一端上，且外框与内框之间构成金属板滑槽，所述金属板滑槽与弹性金属板的边缘卡合、可滑动地安装，所述弹性金属板具有弹性且弹性金属板的内壁与触发轴一端装配固定，触发轴另一端穿过检测隔板后与检测触发块装配固定，所述触发轴与检测隔板可轴向滑动装配，检测隔板固定在检测壳内，所述检测壳内、与检测触发块对应处分别安装有第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关，所述第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关依次沿着触发轴的轴向安装，且第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关上分别安装有触发拨片，所述触发拨片被触发时与之对应的第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关向PLC输入电信号。

优选地，所述触发轴位于弹性金属片与检测之间的部分上套装有检测弹簧，检测弹簧用于对弹性金属片施加远离检测隔板的弹性推力；PLC安装在电气箱内，电气箱安装在机架上。

优选地，所述搅拌罐位于排料孔上方的位置上还设置有溢流槽，所述溢流槽外部与溢流铲一端装配固定，溢流铲另一端引出机架。

优选地，所述取样模块包括采样箱、采样机构，所述采样箱底部为采样底板；所述采样底板上安装有第一采样隔板，所述第一采样隔板与采样管装配固定，采样管一端与排料管位于开关阀与排料孔之间的部分连通，所述采样管另一端上安装有采样电机板、采样支管、采样清洗管，采样电机板上安装有采样电机，采样电机与采样轴一端连接固定，所述采样轴另一端穿过采样电机板且装入采样管内，采样轴与采样电机板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述采样轴位于采样管内的部分上套装有采样叶片，采样叶片为螺旋状且分布在采样轴轴向上，所述采样叶片远离采样电机一端装入排料管内；采样机构用于安装采样杯，从而通过采样杯存储采样支管输出的混凝土。

优选地，采样箱两侧上分别设置有开口，这两个开口分别通过第一采样门、第二采样门封闭，所述第一采样门、第二采样门一侧通过合页与采样箱铰接，第一采样门、第二采样门另一侧通过门锁与采样箱装配。

优选地，所述采样底板上还分别安装有第二采样隔板、第三采样隔板、第一采样立板、第二采样立板，所述第一采样隔板、第二采样隔板分别与采样导向轴两端装配，且第一采样隔板还分别与两根蜗杆轴一端可圆周转动、不可轴向移动装配，所述蜗杆轴另一端穿过第二采样隔板后分别与第一齿轮装配固定；所述蜗杆轴上设置有蜗杆部分，两根蜗杆部分与采样机构的蜗轮两侧啮合并形成蜗轮蜗杆传动机构；所述采样机构还包括采样导向座、采样底座，所述采样导向座安装在采样底座一端上，且采样导向座可轴向滑动地安装在采样导向轴上，从而为采样底座的移动提供导向；

所述采样底座上设置有采样底座槽，所述采样底座槽内侧壁上设置有采样滑板槽、顶部为采样滑板条；所述采样滑板槽与采样滑板的侧边卡合可滑动装配，所述采样滑板底面上固定有采样齿条，所述采样齿条与采样齿轮啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述采样齿轮套装固定在采样齿轴上，采样齿轴底部穿过采样底座后与蜗轮装配固定；其中一根蜗杆轴穿过第三采样隔板后与采样动力电机的输出轴装配。

优选地，所述采样底座槽底面上设置有采样限位条，所述采样滑板底面上还固定有配合限位块，所述配合限位块用于和采样限位条配合以限制采样滑板在采样滑板槽内的最大位移量。

优选地，所述采样滑板上安装有采样底壳、采样底壳上固定有采样滑动壳、采样滑动壳上固定有采样保持壳，所述采样保持壳、采样滑动壳、采样底壳内部分别设置有采样保持槽、采样滑动槽、采样底槽，所述有采样保持槽与采样滑动槽连通，所述采样滑动槽内可滑动地安装有采样托板，所述采样托板固定在采样触发轴顶部，所述采样触发轴底部套装采样弹簧后穿过采样滑动壳进入采样底槽内且与采样触发块装配，所述采样触发块与第四拨片开关的拨片对应装配；第四拨片开关安装在采样底槽内，所述采样弹簧用于对采样托板施加远离采样触发块移动的弹力。

优选地，所述第一齿轮可择一与第二齿轮、第二齿轮啮合传动，第二齿轮有两个且两个第二齿轮相互啮合传动，两个第二齿轮可分别与与之对应的第一齿轮啮合传动；所述第二齿轮、第二齿轮分别套装在第一中转轴、第二中转轴上，所述第一中转轴、第二中转轴分别安装在两块不同的换向板上，所述换向板卡合、可滑动地安装在两根换向导向条之间，所述换向导向条安装在换向侧板上，换向侧板有两块且其两侧分别与第二采样隔板、第三采样隔板装配固定，且换向板上还安装有换向齿条，两根换向齿条分别与换向驱动齿两侧啮合传动，所述换向驱动齿套装固定在第三中转轴上，第三中转轴分别与两块换向侧板可圆周转动装配，且第三中转轴一端穿出其中一块换向侧板后与换向电机的输出轴连接固定。

优选地，所述采样底板上还分别安装有积水块、侧推支座，所述侧推支座上设置有能使采样齿条装入、滑动的侧推让位槽；所述第二采样隔板、采样箱上还安装有取样管，取样管内侧为中空的取样通道，取样通道内存储有取样杯，取样杯内部中空且顶部设置有杯缘，所述取样管底部安装有送杯机构，所述送杯机构包括第一隔离板、第二隔离板、隔离安装板，所述第一隔离板、第二隔离板一端分别装入第二隔离滑槽、第一隔离滑槽内且与之卡合、可滑动装配，第一隔离板、第二隔离板另一端分别固定在隔离驱动板上，所述隔离驱动板上设置有隔离侧板，隔离侧板与电磁铁的电磁伸缩轴一端装配固定，电磁铁安装在隔离安装板上，隔离安装板固定在取样管的外壁上且隔离安装板上设置有隔离立板，所述电磁伸缩轴另一端套装隔离弹簧、穿过隔离后装入电磁铁内；所述隔离弹簧两端分别与隔离立板、隔离侧板装配固定且为拉簧，用于对隔离驱动板施加向电磁铁拉动的拉力。

优选地，积水块内部设置有锥形的积水孔，积水孔底部与排水管一端连通，排水管另一端引出机架。

优选地，所述第一采样立板上安装有采样底滑板、采样螺旋轴，所述采样螺旋轴上套装有采样输送叶片，采样输送叶片呈螺旋状且沿着采样螺旋轴轴向分布，所述采样螺旋轴一端通过联轴器与采样输送电机的输出轴连接固定；

所述第一采样立板上还安装有两条第一采样导轨，所述第一采样导轨包括第一水平段、第二水平段、第一倾斜段，所述第一水平段高于第二水平段，所述第一倾斜段两端分别与第一水平段、第二水平段连接；所述第二水平段与采用采样杯在采样机构内完成采样后的高度对应，从而使得采样后的采样杯杯缘进入第二水平段上，然后沿着第一倾斜段进入第一水平段，采样杯沿着第一倾斜段移动时采样杯会逐渐沿着采样保持槽上移，采样杯脱离采样保持槽时或之前采样杯与采样输送叶片配合。

优选地，两根第一采样导轨靠近采样输送电机一端还分别与第二采样导轨一端连接，所述第二采样导轨包括第二倾斜段、采样存储段，所述采样存储段低于第一水平段，所述第二倾斜段两端分别与第一水平段、采样存储段连接，且两根第二采样导轨分别用于和杯缘底面贴合，从而输送采样杯；

所述采样存储段安装在第二采样立板上，所述第二采样立板有两块，且两块第二采样立板分别与两根采样存储轴可圆周转动装配，两根采样存储轴上分别套装有一个采样带轮，两个采样带轮之间通过采样存储皮带连接并构成带传动机构，其中一根采样存储轴一端穿出第二采样立板后与采样存储电机的输出轴通过联轴器连接固定；所述采样存储皮带顶面与采样杯的底面贴合。

优选地，所述取样管穿出取样箱的部分上分割为取样管部分、取样管门，所述取样管门一侧通过合页与取样管部分铰接、另一侧通过门锁或螺栓与取样管部分装配。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过严格控制混凝土各组分的投入比例，从而可以有效控制混凝土质量，以满足施工设计需求。本发明的取样模块可以按照设定周期、标准、随机等方式取样并存储，后期作为证据封存、或抽查检测，一方面能够有效保留证据，便于后期追责；另一方面能够对施工方起到威慑效果，从而保证施工质量，同时可以直接责任到人、及时发现混凝土品质问题，也就可以及时返工，避免造成更大的损失。

2、本发明在储料斗、进料斗内均安装有检测组件，通过检测组件探测原料保留量，从而避免操作者绕开送料机构A、计量泵输送直接投放原料，造成混凝土不符合施工设计。另外可以根据施工情况推算原料消耗量，从而保证原料足量使用。

3、本发明采用混料叶片统一输送各组分原料至搅拌罐，在输送过程中原料会进行第一次混合，从而大大降低搅拌罐搅拌时间。

4、本发明的取样模块可以按照设定周期、标准、随机等方式取样并存储，后期作为证据封存、或抽查检测，从而可以直接责任到人、及时发现混凝土品质问题，也就可以及时返工，避免造成更大的损失。

附图说明

图1-图8是本发明的结构示意图。其中图5为杯筒轴线所在中心面处剖视图；图6、图7分别为图5中F1、F2处放大图；图8为混料输送轴轴线所在中心面处剖视图。

图9-图10是送料机构的结构示意图。其中图10是送料轴轴线所在中心面处剖视图。

图11-图22是取样模块的结构示意图。其中图15是取样管轴线所在中心面处剖视图；图16是图15中F3处放大图。

图23-图25是取样机构的结构示意图。

图26是第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、换向驱动齿轮的结构示意图。

图27是送杯机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1-图27，本实施例的混凝土搅拌机器人，包括：

取样模块，用于对混合后的混凝土进行取样，并将样本存放在取样杯存储；

送料机构A，用于将混凝土的主要原料输送至混料管130内，主要的原料是石粉、水泥、石子等；

搅拌罐330，用于将混料管内送来的原料进行混合，从而获得混凝土。

所述混凝土搅拌机器人还包括机架110，机架110上安装有取样箱120，取样箱120上分别安装有混料管130、添加剂罐310、水箱320、送料机构A、搅拌罐330，所述搅拌罐330内部为中空的混合腔331，混合腔331底部设置有排料孔332，排料孔332与排料管220一端连通，排料管220另一端串联开关阀470后接出机架110。使用时，打开开关阀，从而使得混合腔331内的混凝土从排料管220内输出。本实施例中，开关阀采用现有的混凝土阀即可，主要是控制排料管的通断。

所述混合腔331内安装有搅拌叶片630，搅拌叶片630套装固定在搅拌轴520上，搅拌轴520与搅拌罐330的侧壁可圆周转动装配且搅拌轴520一端穿出搅拌罐330后与混合电机450的输出轴通过联轴器连接固定，混合电机启动时能够驱动搅拌叶片630圆周转动，从而对混合腔331内的物料进行搅拌，以以获得混凝土。所述搅拌叶片630为沿着搅拌轴520轴向分布的螺旋状，从而能够在搅拌混凝土的同时还将混凝土沿着搅拌轴520推动，以使得搅拌好的混凝土达到排料孔332处，而原料则进入搅拌叶片630远离排料孔332的一端。这种设计可以有效保证混凝土搅拌的均匀度，而且可以边搅拌边使用，十分方便且效率高。

所述搅拌罐330远离排料孔332的一端与分别与进料管160、进水管230、添加剂管230装配，所述进料管160内部为中空的进料内管161，进料内管161的上下两端分别与混料通道131、混合腔331连通；进水管230、添加剂管230一端与混合腔331连通、另一端分别与水泵420、添加剂泵410的出口连通，水泵420、添加剂泵410的进口分别与水箱320、添加剂罐310内部的水、液体添加剂连通。从而在水泵420、添加剂泵410启动时，能够分别将水箱320、添加剂罐310内的液体抽送至混合腔331内。所述水泵420、添加剂泵410均为计量泵，从而可以准确控制箱混合腔331内输入的液体体积(重量)。

所述混料通道131设置在混料管130内，所述混料通道131内还安装有混料叶片620，混料叶片620套装在混料输送轴510外且与之装配固定，混料叶片620为螺旋状且沿着混料输送轴510的轴向分布，所述混料输送轴510与混料管130的侧壁可圆周转动、不可轴向移动装配且混料输送轴510一端穿出混料管130后与混料电机430的输出轴通过联轴器连接固定，混料电机启动后能够驱动混料叶片620圆周转动，从而即可以螺旋输送原料，又可以对各组分原料进行混合，以降低后期搅拌罐330的负载，从而提高混凝土的搅拌效率。

所述混料通道131顶部分别与至少三个送料机构A的进料底孔A122、粉料管150的粉料通道151连通，所述粉料管150固定在粉料箱140底部，粉料箱140内部为中空的粉料内腔141，使用时，粉料内腔141用于存储粉料状的添加剂。所述粉料内腔141底部与粉料通道151连通，所述粉料通道151靠近粉料内腔141的一端上设置有弧槽152，弧槽152内卡合、密封、可圆周转动地安装有投料轮610，投料轮610的外壁上设置有多个沿着其圆周分布的投料凹槽161，且投料轮610套装固定在投料轴530上，投料轴530一端穿出粉料管150后与投料电机440的输出轴通过联轴器连接固定，投料电机440启动后能够驱动投料轴530圆周转动，从而驱动投料轮610同步转动。投料轮610转动的过程中，当投料凹槽161与粉料内腔141连通时能够将粉料内腔141内部的粉料带入投料凹槽161内，然后随着投料轮610转动，直到此投料凹槽161与粉料通道151连通，然后在重力的作用下，粉料添加剂掉落至粉料通道151内，然后进混料通道131内进行输送。这种设计主要是为了实现对添加剂的定量输送，从而控制添加剂在设计参数的范围内。

所述粉料内腔141的内壁为由上至下逐渐靠近的漏斗状设计，所述粉料内腔141的内壁上安装有检测组件500，所述检测组件500包括弹性金属板510、外框520、内框530、检测壳540，所述外框520安装在内框530一端上，且外框520与内框530之间构成金属板滑槽521，所述金属板滑槽521与弹性金属板510的边缘卡合、可滑动地安装，所述弹性金属板510具有弹性且弹性金属板510的内壁与触发轴550一端装配固定，触发轴550另一端穿过检测隔板541后与检测触发块551装配固定，所述触发轴550与检测隔板541可轴向滑动装配，检测隔板541固定在检测壳540内，所述检测壳540内、与检测触发块551对应处分别安装有第一拨片开关571、第二拨片开关572、第三拨片开关573，所述第一拨片开关571、第二拨片开关572、第三拨片开关573依次沿着触发轴550的轴向安装，且第一拨片开关571、第二拨片开关572、第三拨片开关573上分别安装有触发拨片5711，所述触发拨片5711被触发时与之对应的第一拨片开关571、第二拨片开关572、第三拨片开关573向PLC输入电信号，从而判断检测触发块551的位置。所述内框530固定在检测壳540一端上，检测壳540安装在粉料箱140内。所述触发轴550位于弹性金属片510与检测隔板541之间的部分上套装有检测弹簧560，检测弹簧560用于对弹性金属片510施加远离检测隔板541的弹性推力。PLC安装在电气箱460内，电气箱460安装在机架上。

初始状态时，弹性金属板510通过自身弹力向远离检测触发块551方向外凸，使得检测触发块551触发第三拨片开关573，此时判断为粉料内腔141内物料不足。然后向粉料内腔141内投放粉料添加剂，粉料添加剂对弹性金属板510施加向检测触发块551推动的重力，从而使得弹性金属板510变形带动触发轴550向检测触发块551方向移动，使得第二拨片开关572被触发，此时判断为粉料添加剂达到标准量。然后继续添加粉料添加剂，直到第一拨片开关571被触发，判断为达到最大容量。使用时，通过第一拨片开关571、第二拨片开关572、第三拨片开关573的触发情况就能知晓粉料内腔141内物料情况，从而便于及时补充粉料添加剂。

所述送料机构A包括储料斗A110、进料斗A120，所述储料斗A110内部为漏斗状的储料腔A111，所述进料斗A120内部设置有进料腔A121、进料底孔A122，所述进料腔A121为上大下小的漏斗状，所述进料底孔A122设置在进料腔A121底部且将进料腔A121底部与混料通道131连通。所述储料腔A111、进料腔A121的内壁上分别安装有一个检测组件500，检测组件500用于探测储料腔A111、进料腔A121内的物料体积(重量)情况。所述储料腔A111底部与送料管A210一端连通，送料管A210另一端穿过进料斗A120后与送料电机板A130装配固定，所述储料斗A110、进料斗A120分别安装在取样箱120、混料管130上，所述送料管A210内部为中空的送料内管A211，送料内管A211内安装有送料叶片A420，送料叶片A420套装固定在送料轴A410外，送料轴A410一端穿过送料电机板A130后与送料电机A310的输出轴通过联轴器连接固定，送料电机A310安装在送料电机板A130上且送料轴A410与在送料电机板A130可圆周转动、不可轴向移动装配。所述送料管A210顶部安装有送料支管A220，送料支管A220内部中空且一端与送料内管A211连通，送料支管A220另一端位于进料腔A121内或上方。送料叶片A420为螺旋状且沿着送料轴A410轴向上分布。

使用时，送料电机驱动送料轴A410圆周转动，从而驱动送料叶片A420圆周转动，从而通过螺旋输送方式将储料腔A111内的物料输送至送料支管A220顶部，物料通过重力从送料支管A220内掉落至进料腔A121中，从而穿过进料底孔A122进入混料通道131内。由于螺旋输送的方式输送量比较稳定且可以计算，因此可以控制储料腔A111内物料向混料通道131内的投入量，也就可以控制投入量在工艺参数的区间范围内。而安装在进料腔A121内壁上的检测组件500的弹性金属板510最好位于送料支管A220出料处正下方，从而通过检测组件500探测送料支管A220内是否在向进料腔A121输送物料，也就可以防止施工方从进料腔A121向混料通道投放物料。

优选地，所述搅拌罐330位于排料孔332上方的位置上还设置有溢流槽333，所述溢流槽333外部与溢流铲250一端装配固定，溢流铲250另一端引出机架110。从而在混合腔311内的混凝土过多时可通过溢流槽333排出。这种设计主要是为了防止混合腔311内的混凝土过多，造成混合电机过载、烧坏。

使用时，首先向各个送料机构的储料腔A111内放置足够的原料，然后启动送料电机，使得原料输送混料通道内；然后启动投料电机440向混料通道内输送粉料添加剂；再启动水泵420、添加剂泵410从而分别向混合腔331内输送水、液体添加剂；最后启动混料电机430、混合电机450，从而通过混料叶片620输送、混合、搅拌各固体组分，直到原料从进料内管161内输送至混合腔331内；混合电机450驱动混合叶片630圆周转动，从而混合混凝土且将混合的混凝土逐渐向排料孔332输送。打开开关阀470，从而使得混合腔331内的混凝土从排料管220内输出以进行使用，不使用混凝土时关闭开关阀即可。另外每次使用完成后需要将水注入混合腔331内，然后打开混合电机，使得搅拌叶片圆周转动，以通过水清洗搅拌叶片、混合腔331的内壁，最后打开开关阀，将水排出即可。

所述取样模块包括采样箱120、采样机构B300，所述采样箱120底部为采样底板123、且采样箱120两侧上分别设置有开口，这两个开口分别通过第一采样门121、第二采样门122封闭，所述第一采样门121、第二采样门122一侧通过合页与采样箱120铰接，第一采样门121、第二采样门122另一侧通过门锁与采样箱120装配；所述采样底板123上还分别安装有第一采样隔板B130、第二采样隔板B140、第三采样隔板B150、第一采样立板170、第二采样立板190，所述第一采样隔板B130与采样管B610装配固定，采样管B610一端与排料管220位于开关阀470与排料孔332之间的部分连通，所述采样管B610另一端上安装有采样电机板B612、采样支管B611、采样清洗管B620，采样电机板B612上安装有采样电机B240，采样电机B240与采样轴B480一端通过联轴器连接固定，所述采样轴B480另一端穿过采样电机板B612且装入采样管B610内，采样轴B480与采样电机板B612可圆周转动、不可轴向移动装配，所述采样轴B480位于采样管B610内的部分上套装有采样叶片B660，采样叶片B660为螺旋状且分布在采样轴B480轴向上，所述采样叶片B660远离采样电机B240一端装入排料管220内。使用时，采样电机B240启动，从而驱动采样叶片B660圆周转动，采样叶片B660将位于排料管220内的混凝土螺旋输送至采样支管B611顶部，混凝土在重力作用下掉落出采样支管B611并进入采样杯900内完成采样。采样清洗管B620一端与采样管B610内部连通，另一端与水阀的出口连通，水阀的进口与水连通，水阀打开时，水进入采样清洗管B620内从而冲洗采样管B610、采样支管B611、采样叶片B660、采样轴B480。

所述第一采样隔板B130、第二采样隔板B140分别与采样导向轴B410两端装配，且第一采样隔板B130还分别与两根蜗杆轴B420一端可圆周转动、不可轴向移动装配，所述蜗杆轴B420另一端穿过第二采样隔板B140后分别与第一齿轮B710装配固定；所述蜗杆轴B420上设置有蜗杆部分B421，两根蜗杆部分B421与采样机构B300的蜗轮B771两侧啮合并形成蜗轮蜗杆传动机构；所述采样机构B300还包括采样导向座B310、采样底座B320，所述采样导向座B310安装在采样底座B320一端上，且采样导向座B310可轴向滑动地安装在采样导向轴B410上，从而为采样底座的移动提供导向。所述采样底座B320上设置有采样底座槽B323，所述采样底座槽B323内侧壁上设置有采样滑板槽B322、顶部为采样滑板条B321，所述采样底座槽B323底面上设置有采样限位条B324；所述采样滑板槽B322与采样滑板B330的侧边卡合可滑动装配，所述采样滑板B330底面上固定有采样齿条B773、配合限位块B331，所述采样齿条B773与采样齿轮B772啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述采样齿轮B772套装固定在采样齿轴B430上，采样齿轴B430底部穿过采样底座B320后与蜗轮B771装配固定。所述配合限位块B331用于和采样限位条B324配合以限制采样滑板B330在采样滑板槽B322内的最大位移量。其中一根蜗杆轴B420穿过第三采样隔板B150后与采样动力电机B220的输出轴通过联轴器装配，采样动力电机B220启动后能够驱动此蜗杆轴B420圆周转动。

所述采样滑板B330上安装有采样底壳B340、采样底壳B340上固定有采样滑动壳B350、采样滑动壳B350上固定有采样保持壳B360，所述采样保持壳B360、采样滑动壳B350、采样底壳B340内部分别设置有采样保持槽B361、采样滑动槽B351、采样底槽B341，所述有采样保持槽B361与采样滑动槽B351连通，所述采样滑动槽B351内可滑动地安装有采样托板B370，所述采样托板B370固定在采样触发轴B440顶部，所述采样触发轴B440底部套装采样弹簧B380后穿过采样滑动壳B350进入采样底槽B341内且与采样触发块B441装配，所述采样触发块B441与第四拨片开关B270的拨片对应装配，从而在采样触发块B441下移到位后能触发第四拨片开关B270，第四拨片开关B270被触发后向PLC输入信号，判断为采样完成。第四拨片开关B270安装在采样底槽B341内，所述采样弹簧B380用于对采样托板B370施加远离采样触发块B441移动的弹力。使用时，采样杯900安装在采样保持槽B361内，然后进行采样，采样的同时采样杯重量增加，从而对采样触发轴B440施加克服采样弹簧B380弹力下移的重力，从而驱动采样触发轴B440下移直到第四拨片开关被触发，此时停止向采样杯900内加注混凝土，完成采样。

所述第一齿轮B710可择一与第二齿轮B720、第二齿轮B730啮合传动，第二齿轮B730有两个且两个第二齿轮B730相互啮合传动，两个第二齿轮B730可分别与与之对应的第一齿轮B710啮合传动；所述第二齿轮B720、第二齿轮B730分别套装在第一中转轴B461、第二中转轴B462上，所述第一中转轴B461、第二中转轴B462分别安装在两块不同的换向板B170上，所述换向板B170卡合、可滑动地安装在两根换向导向条B161之间，所述换向导向条B161安装在换向侧板B160上，换向侧板B160有两块且其两侧分别与第二采样隔板B140、第三采样隔板B150装配固定，且换向板B170上还安装有换向齿条B750，两根换向齿条B750分别与换向驱动齿B740两侧啮合传动，所述换向驱动齿B740套装固定在第三中转轴B463上，第三中转轴B463分别与两块换向侧板B160可圆周转动装配，且第三中转轴B463一端穿出其中一块换向侧板B160后与换向电机B260的输出轴通过联轴器连接固定，换向电机B260启动后能驱动换向驱动齿B740圆周转动，从而切换两块换向板B170的位置。也就是切换第二齿轮B720、第二齿轮B730与第一齿轮B710的啮合状态。

所述采样底板123上还分别安装有积水块B120、侧推支座B180，所述侧推支座B180上设置有能够使采样齿条B773装入、滑动的侧推让位槽B181；所述第二采样隔板B140、采样箱120上还安装有取样管B110，取样管B110内侧为中空的取样通道B113，取样通道B113内存储有取样杯900，取样杯900内部中空且顶部设置有杯缘910，所述取样管B110底部安装有送杯机构，所述送杯机构包括第一隔离板B510、第二隔离板B520、隔离安装板B540，所述第一隔离板B510、第二隔离板B520一端分别装入第二隔离滑槽B115、第一隔离滑槽B114内且与之卡合、可滑动装配，第一隔离板B510、第二隔离板B520另一端分别固定在隔离驱动板B530上，所述隔离驱动板B530上设置有隔离侧板B531，隔离侧板B531与电磁铁B280的电磁伸缩轴B281一端装配固定，电磁铁B280安装在隔离安装板B540上，隔离安装板B540固定在取样管B110的外壁上且隔离安装板B540上设置有隔离立板B541，所述电磁伸缩轴B281另一端套装隔离弹簧B670、穿过隔离立板B541后装入电磁铁B280内。所述隔离弹簧B670两端分别与隔离立板B541、隔离侧板B531装配固定且为拉簧，用于对隔离驱动板B530施加向电磁铁B280拉动的拉力，从而使得第一隔离板B510穿过第二隔离滑槽B115后进入取样通道B113最底部的取样杯900的杯缘910下方，从而使得此取样杯不能从取样通道B113内掉落；而第二隔离板B520装入第一隔离滑槽B114内、位于倒数第二个取样杯900的杯缘910下方，但是在取样杯900轴向上不与杯缘910重合。

积水块B120内部设置有锥形的积水孔B121，积水孔B121底部与排水管210一端连通，排水管210另一端引出机架。在每次采样完成后，采样机构B300进入取样管B110正下方、装采样杯位置。然后采样清洗管B620进水、采样电机B240反转，从而使得进入采样管B610内的混凝土被采样叶片B660反向推出至排料管220，同时，进行水洗，水一部分进入排料管210、另一部分通过采样支管B611输出，从而进入积水孔B121内，最后从排水管输出。这种方式可以实现对采样管B610的清洗，从而避免上一次采样的混凝土进入下一次采样的样本内，造成较大的误差，同时也防止混凝土在采样管内凝固，造成堵塞。

需要取样时，两根蜗杆轴B420驱动蜗轮B771沿着其轴向移动，直到采样保持槽B361位于取样通道B113正下方。然后电磁铁B280通电，从而驱动电磁伸缩轴B281克服隔离弹簧的弹力轴向向外伸长，也就带动隔离驱动板B530同步移动，从而使得第一隔离板B510、第二隔离板B520的状态切换，第一隔离板B510退出最下方的取样杯900的杯缘910，此取样杯900在重力作用下掉落至采样保持槽B361内；而第二隔离板B520进入此取样杯上方的取样杯的杯缘910下方(倒数第二个杯缘下方)，从而使得倒数第二个取样杯轴向上被限位。最后电磁铁失电，隔离弹簧驱动隔离驱动板B530复位，使得第一隔离板B510、第二隔离板B520，倒数第二个取样杯掉落至倒数第一个取样杯位置，但是通过第一隔离板B510限位，以此实现取样杯900的逐个输出。

所述第一采样立板170上安装有采样底滑板B650、采样螺旋轴B470，所述采样螺旋轴B470上套装有采样输送叶片B630，采样输送叶片B630呈螺旋状且沿着采样螺旋轴B470轴向分布，所述采样螺旋轴B470一端通过联轴器与采样输送电机B230的输出轴连接固定，采样输送电机B230启动后能够驱动采样螺旋轴B470圆周转动，从而通过采样输送叶片B630输送采样后的采样杯900；所述采样杯900底部与采样底滑板B650贴合，从而获得有效的支撑。

采样底滑板B650远离采样输送叶片B630的一侧上安装有贴标签机B250，贴标签机B250用于将取样的时间、编号、地点等信息打印在标签纸上，然后贴在通过取样杯900侧壁，从而便于后期进行区分。当然可以直接打印成二维码、条形码等，通过二维码、条形码关联这些信息，这样便于后期录入电脑。

所述第一采样立板170上还安装有两条第一采样导轨180，所述第一采样导轨180包括第一水平段181、第二水平段182、第一倾斜段183，所述第一水平段181高于第二水平段182，所述第一倾斜段183两端分别与第一水平段181、第二水平段182连接。使用时，杯缘910可以底面卡合在两条第一采样导轨180上，然后通过采样输送叶片B630的动力沿着两条第一采样导轨180输送。所述第二水平段182与采用采样杯在采样机构内完成采样后的高度对应，从而可以使得采样后的采样杯杯缘进入第二水平段182上，然后沿着第一倾斜段183进入第一水平段181，最后输送。

两根第一采样导轨180靠近采样输送电机B230一端还分别与第二采样导轨B640一端连接，所述第二采样导轨B640包括第二倾斜段B641、采样存储段B642，所述采样存储段B642低于第一水平段181，所述第二倾斜段B641两端分别与第一水平段181、采样存储段B642连接，且两根第二采样导轨B640分别用于和杯缘910底面贴合，从而输送采样杯900。所述采样存储段B642安装在第二采样立板190上，所述第二采样立板190有两块，且两块第二采样立板190分别与两根采样存储轴B450可圆周转动装配，两根采样存储轴B450上分别套装有一个采样带轮B761，两个采样带轮B761之间通过采样存储皮带B760连接并构成带传动机构，其中一根采样存储轴B450一端穿出第二采样立板190后与采样存储电机B210的输出轴通过联轴器连接固定，采样存储电机B210启动后能够驱动采样存储轴B450圆周转动，从而带动采样存储皮带B760运行。所述采样存储皮带B760顶面与采样杯900的底面贴合，从而在其运行时能够输送采样杯900，使得采样杯900沿着采样存储段B642移动以临时存储采样杯。

图4中B300-1、B300-2是采样机构B300的两个位置状态，并不是有两个采样机构B300，B300-1、B300-2分别对应采样机构B300进行采样的状态和安装采样杯900时的状态。图12中B300-3也是采样机构B300的状态之一，本实施例中只有一个采样机构B300，B300-3是采样杯采样保持槽B361的状态。

优选地，所述取样管B110穿出取样箱120的部分上可以分割为取样管部分B111、取样管门B112，所述取样管门B112一侧通过合页与取样管部分B111铰接、另一侧通过门锁或螺栓与取样管部分B111装配。这种设计主要是为了便于后期加装取样杯900。需要加装取样杯900时，直接打开取样管门B112，然后放入取样杯即可，十分方便。

本发明的采样过程如下：

1、初始状态时，采样保持槽B361位于取样管B110正下方，然后电磁铁得电，使得最底部的采样杯900掉落至采样保持槽B361内，然后电磁铁失电；

2、第一齿轮B710与第二齿轮B720啮合传动、第三齿轮B730与第一齿轮B710分离，采样动力电机B220正转，从而使得两根蜗轮轴B420往相反方向同步转动，此时两根蜗杆部分B421会驱动蜗轮B771沿着其轴向由取样管B110一端向采样支管B611一端移动，直到采样杯移动至采样支管B611正下方；

3、采样电机B240启动，将排料管内的混凝土输送至采样支管B611，然后掉落至采样杯内存储，直到第四拨片开关B270被触发；然后采样电机B240停止运行；

4、换向电机B260正转，从而驱动换向驱动齿B740正转，换向驱动齿B740分别与两侧的换向出挑B750啮合，从而驱动第二齿轮B720上移、第三齿轮B730下移，直到第三齿轮B730与第一齿轮啮合、第二齿轮B720不与第一齿轮B710啮合，此时两根蜗轮轴的转向相同；采样驱动电机B220正转，从而驱动轮两根蜗轮轴同步正转，此时蜗轮B771会圆周转动，从而带动齿轮B772同步转动，齿轮B772驱动采样齿条B773向侧推支座B180方向移动，直到配合限位块B331与采样限位条B324贴合。再次过程中采样滑板B330沿着采样滑板槽B322向侧推支座B180移动，直到进入侧推支座B180上，且采样齿条B773进入侧推让位槽B181内。且采样杯900逐渐进入两根第二水平段182之间，然后沿着第二水平段182进入第一倾斜段183，直到与采样输送叶片B630配合。采样杯沿着第一倾斜段183移动时会逐渐沿着采样保持槽B361上移，直到采样杯900脱离采样保持槽B361(图12中B300-3状态)时或在此之前，采样杯900与采样输送叶片B630配合。

5、采样输送电机B230启动，从而通过采样输送叶片B630将采样杯沿着第一水平段181输送至第一采样导轨180与第二采样导轨B640的连接处；采样输送叶片B630继续运行，从而将采样杯900推送至两根第二倾斜端B641内，然后采样杯在重力作用下滑落至采样存储段B642上、采样存储皮带B760上方。

6、采样存储电机B210启动，从而通过采样存储皮带B760将采样杯沿着采样存储段B642输送，从而存储采样杯900。

7、采样杯脱离采样保持槽B361后，采样动力电机B220反转，从而驱动两根蜗杆轴反转，使得蜗轮反转，蜗轮驱动齿轮反转，齿轮驱动采样齿条B773反向移动，直到复位，此时采样机构完成复位；

8、换向电机B260反转，从而使得第二齿轮B720恢复至与第一齿轮啮合，而第三齿轮B730与第一齿轮分离；此时两根蜗杆轴恢复至同步反转的状态。采样动力电机B220反转，从而驱动两根蜗杆轴同步反向转动、转向相反，也就驱动蜗轮沿着其轴向由采样支管B611一端向取样管B110一端移动，直到采样保持槽B361进入取样通槽B113最底部的采样杯900正下方。

9、采样清洗管B620进入、采样电机B240反转，从而清洗采样管B610、采样支管B611，清洗完成后(运行一段时间视为完成)，完成取样。

本实施例中，通过一个采样动力电机B220驱动两根蜗杆轴转动，且额外增加切换电机B260切换两根蜗杆轴的转向。这种方式主要是为了保证两根蜗杆轴转速一致，从而避免蜗轮被卡死。当然，可以将两根蜗轮轴分别用一个电机驱动，但是这样就需要采用步进电机或伺服电机，其成本比较高，而且两根电机很难做到转速同步。因此采用第二齿轮、第三齿轮进行简单的转向切换不仅成本低、结构简单，而且还十分实用。另外本实施例采用两根蜗杆轴驱动蜗轮，从而实现蜗轮的圆周转动、沿着蜗杆轴轴向移动两种相互垂直的位移，不仅能够可大大简化结构、降低成本，而且蜗轮蜗杆传动比精确，满足本案对于位移量的精确要求。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种具有自动取样功能的混凝土搅拌机器人，其特征在于，包括：

取样模块，用于对混合后的混凝土进行取样，并将样本存放在取样杯存储；

送料机构，用于将混凝土的原料定量输送至混料管内；

搅拌罐，用于将混料管内送来的原料进行混合，从而获得混凝土；

所述取样模块包括采样箱、采样机构，所述采样箱底部为采样底板；所述采样底板上安装有第一采样隔板，所述第一采样隔板与采样管装配固定，采样管一端与排料管位于开关阀与排料孔之间的部分连通，所述采样管另一端上安装有采样电机板、采样支管、采样清洗管，采样电机板上安装有采样电机，采样电机与采样轴一端连接固定，所述采样轴另一端穿过采样电机板且装入采样管内，采样轴与采样电机板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述采样轴位于采样管内的部分上套装有采样叶片，采样叶片为螺旋状且分布在采样轴轴向上，所述采样叶片远离采样电机一端装入排料管内；采样机构用于安装采样杯，从而通过采样杯存储采样支管输出的混凝土；

所述采样底板上还分别安装有第二采样隔板、第三采样隔板、第一采样立板、第二采样立板，所述第一采样隔板、第二采样隔板分别与采样导向轴两端装配，且第一采样隔板还分别与两根蜗杆轴一端可圆周转动、不可轴向移动装配，所述蜗杆轴另一端穿过第二采样隔板后分别与第一齿轮装配固定；所述蜗杆轴上设置有蜗杆部分，两根蜗杆部分与采样机构的蜗轮两侧啮合并形成蜗轮蜗杆传动机构；所述采样机构还包括采样导向座、采样底座，所述采样导向座安装在采样底座一端上，且采样导向座可轴向滑动地安装在采样导向轴上，从而为采样底座的移动提供导向；

所述采样底座上设置有采样底座槽，所述采样底座槽内侧壁上设置有采样滑板槽、顶部为采样滑板条；所述采样滑板槽与采样滑板的侧边卡合可滑动装配，所述采样滑板底面上固定有采样齿条，所述采样齿条与采样齿轮啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述采样齿轮套装固定在采样齿轴上，采样齿轴底部穿过采样底座后与蜗轮装配固定；其中一根蜗杆轴穿过第三采样隔板后与采样动力电机的输出轴装配；

所述采样滑板上安装有采样底壳、采样底壳上固定有采样滑动壳、采样滑动壳上固定有采样保持壳，所述采样保持壳、采样滑动壳、采样底壳内部分别设置有采样保持槽、采样滑动槽、采样底槽，所述有采样保持槽与采样滑动槽连通，所述采样滑动槽内可滑动地安装有采样托板，所述采样托板固定在采样触发轴顶部，所述采样触发轴底部套装采样弹簧后穿过采样滑动壳进入采样底槽内且与采样触发块装配，所述采样触发块与第四拨片开关的拨片对应装配；第四拨片开关安装在采样底槽内，所述采样弹簧用于对采样托板施加远离采样触发块移动的弹力；

所述第一齿轮可择一与第二齿轮、第二齿轮啮合传动，第二齿轮有两个且两个第二齿轮相互啮合传动，两个第二齿轮可分别与与之对应的第一齿轮啮合传动；所述第二齿轮、第二齿轮分别套装在第一中转轴、第二中转轴上，所述第一中转轴、第二中转轴分别安装在两块不同的换向板上，所述换向板卡合、可滑动地安装在两根换向导向条之间，所述换向导向条安装在换向侧板上，换向侧板有两块且其两侧分别与第二采样隔板、第三采样隔板装配固定，且换向板上还安装有换向齿条，两根换向齿条分别与换向驱动齿两侧啮合传动，所述换向驱动齿套装固定在第三中转轴上，第三中转轴分别与两块换向侧板可圆周转动装配，且第三中转轴一端穿出其中一块换向侧板后与换向电机的输出轴连接固定。

2.如权利要求1所述的混凝土搅拌机器人，其特征在于，还包括机架，机架上安装有取样箱，取样箱上分别安装有混料管、添加剂罐、水箱、送料机构、搅拌罐，所述搅拌罐内部为中空的混合腔，混合腔底部设置有排料孔，排料孔与排料管一端连通，排料管另一端串联开关阀后接出机架；

所述混合腔内安装有搅拌叶片，搅拌叶片套装固定在搅拌轴上，搅拌轴与搅拌罐的侧壁可圆周转动装配且搅拌轴一端穿出搅拌罐后与混合电机的输出轴通过联轴器连接固定；所述搅拌叶片为沿着搅拌轴轴向分布的螺旋状；所述搅拌罐远离排料孔的一端与分别与进料管、进水管、添加剂管装配，所述进料管内部为中空的进料内管，进料内管的上下两端分别与混料通道、混合腔连通；进水管、添加剂管一端与混合腔连通、另一端分别与水泵、添加剂泵的出口连通，水泵、添加剂泵的进口分别与水箱、添加剂罐内部的水、液体添加剂连通。

3.如权利要求2所述的混凝土搅拌机器人，其特征在于，所述混料通道设置在混料管内，所述混料通道内还安装有混料叶片，混料叶片套装在混料输送轴外且与之装配固定，混料叶片为螺旋状且沿着混料输送轴的轴向分布，所述混料输送轴与混料管的侧壁可圆周转动、不可轴向移动装配且混料输送轴一端穿出混料管后与混料电机的输出轴通过联轴器连接固定。

4.如权利要求2所述的混凝土搅拌机器人，其特征在于，所述混料通道顶部分别与至少三个送料机构的进料底孔、粉料管的粉料通道连通，所述粉料管固定在粉料箱底部，粉料箱内部为中空的粉料内腔，粉料内腔用于存储粉料状的添加剂；

所述粉料内腔底部与粉料通道连通，所述粉料通道靠近粉料内腔的一端上设置有弧槽，弧槽内卡合、密封、可圆周转动地安装有投料轮，投料轮的外壁上设置有多个沿着其圆周分布的投料凹槽，且投料轮套装固定在投料轴上，投料轴一端穿出粉料管后与投料电机的输出轴通过联轴器连接固定；所述粉料内腔的内壁为由上至下逐渐靠近的漏斗状设计，所述粉料内腔的内壁上安装有检测组件。

5.如权利要求1或4所述的混凝土搅拌机器人，其特征在于，所述送料机构包括储料斗、进料斗，所述储料斗内部为漏斗状的储料腔，所述进料斗内部设置有进料腔、进料底孔，所述进料底孔设置在进料腔底部且将进料腔底部与混料通道连通；所述储料腔底部与送料管一端连通，送料管另一端穿过进料斗后与送料电机板装配固定，所述储料斗、进料斗分别安装在取样箱、混料管上，所述送料管内部为中空的送料内管，送料内管内安装有送料叶片，送料叶片套装固定在送料轴外，送料轴一端穿过送料电机板后与送料电机的输出轴通过联轴器连接固定，送料电机安装在送料电机板上且送料轴与在送料电机板可圆周转动、不可轴向移动装配；所述送料管顶部安装有送料支管，送料支管内部中空且一端与送料内管连通，送料支管另一端位于进料腔内或上方；送料叶片为螺旋状且沿着送料轴轴向上分布。

6.如权利要求5所述的混凝土搅拌机器人，其特征在于，所述进料腔为上大下小的漏斗状，所述储料腔、进料腔的内壁上分别安装有一个检测组件。

7.如权利要求4所述的混凝土搅拌机器人，其特征在于，所述检测组件包括弹性金属板、外框、内框、检测壳，所述内框固定在检测壳一端上，所述外框安装在内框一端上，且外框与内框之间构成金属板滑槽，所述金属板滑槽与弹性金属板的边缘卡合、可滑动地安装，所述弹性金属板具有弹性且弹性金属板的内壁与触发轴一端装配固定，触发轴另一端穿过检测隔板后与检测触发块装配固定，所述触发轴与检测隔板可轴向滑动装配，检测隔板固定在检测壳内，所述检测壳内、与检测触发块对应处分别安装有第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关，所述第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关依次沿着触发轴的轴向安装，且第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关上分别安装有触发拨片，所述触发拨片被触发时与之对应的第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关向PLC输入电信号。

8.如权利要求7所述的混凝土搅拌机器人，其特征在于，所述触发轴位于弹性金属片与检测之间的部分上套装有检测弹簧，检测弹簧用于对弹性金属片施加远离检测隔板的弹性推力；PLC安装在电气箱内，电气箱安装在机架上。

9.如权利要求2所述的混凝土搅拌机器人，其特征在于，所述搅拌罐位于排料孔上方的位置上还设置有溢流槽，所述溢流槽外部与溢流铲一端装配固定，溢流铲另一端引出机架。

Images