CN111843715A - 机器人手持式多轴同步打磨装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人手持式多轴同步打磨装置，应用于工件打磨领域，包括一打磨装置主体，通过一法兰板安装至一机器人的机械臂上，包括一基座、多个同步传动机构、一伺服电机、多转动部件、多个连接待打磨工件的安装轴和一罩壳。多个同步传动机构安装于基座上，连接多个转动部件，包括多个同步带轮、多个同步带和多个张紧部件。同步带连接相邻的同步带轮，每一张紧部件设置于每一同步带上。伺服电机连接多个同步传动机构，通过多个同步传动机构驱动多个转动部件。罩壳上设有与多个安装轴数量相匹配的开孔，安装轴伸出于开孔后连接待打磨工件，通过多个安装轴实现多个工件同时打磨，提高效率。法兰板安装于基座的连接臂上。

Description

机器人手持式多轴同步打磨装置

技术领域

本发明涉及工件打磨领域，尤其涉及一种机器人手持式多轴同步打磨装置。

背景技术

早些时期，工艺品、塑料制品、首饰制品等都是经过生产车间工人们打磨出来的，那时只能采用人工打磨进行磨削、抛光、去除毛刺等加工处理。传统打磨方式对工人的要求比较高，因为如果经验少、力度掌握不到位就会导致加工后的产品经打磨后表面仍旧粗糙、弧面不均匀，从而因质量不达标而造成产品浪费。并且长时间的作业，身体动作僵硬、精力耗费，也是导致产品质量不符标准的因素。此外，在进行打磨作业时，整个生产车间会充满因打磨而产生的粉尘、碎屑，这些粉尘被工人们吸入人体内后会对该人体的健康造成损害；而且有时会出现工人因操作不慎而被打磨工具弄伤的危险情况。

随着时代的发展，上述的传统打磨方式逐渐被自动化加工方式取缔。自动化加工方式中，以机器人代替人手，处理频繁的打磨工序，为企业生产加工增强了柔性，机器人一致的打磨曲线可保证产品打磨出来的一致性和精确性，稳定生产，提高产品合格率，其可长时间不间断工作，缩短生产周期的特性可帮助克服工人因疲惫或其他原因导致的生产质量不稳定的问题，产量提高，收益增加。此外，由机器人代替工人在恶劣环境下作业，避免工人身体机能受损。

尽管在打磨加工生产作业中有优良表现的机器人已经满足了企业对加工产品的要求，但机器人作业时，一次作业仅对单个工件加工、完成一个工件产品的打磨，并且因每次完成加工作业后仍需人工换件，然后进行下一轮的打磨作业，生产效率要跟上现在市场上的需求，略显乏力。

发明内容

根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种机器人手持式多轴打磨装置，旨在通过多轴同步设计实现多个工件同时打磨，减少换件次数，节约时间成本，效率更佳。

上述技术方案包括：

一种机器人手持式多轴同步打磨装置，其中，包括一打磨装置主体，通过一法兰板安装至一机器人的机械臂上。

所述打磨装置主体包括一基座、多个同步传动机构、一伺服电机、多个转动部件和多个安装轴。

所述法兰板安装于所述基座的连接臂上。

多个所述同步传动机构安装于所述基座上，包括多个同步带轮、多个同步带和多个张紧部件。

优选地，所述同步带连接相邻的所述同步带轮，传递动力，保证每一所述同步带轮转动频率一致，实现工件打磨的高精度性。

优选地，每一所述张紧部件设置于每一所述同步带上，通过张紧所述同步带，防止所述同步带打滑，保证所述同步带的正常运行和每一所述同步带轮同步旋转，实现工件打磨的一致性。

所述转动部件连接所述同步传动机构，通过所述同步传动机构传递动力，保证所述转动装置同步旋转。

所述伺服电机连接所述同步传动机构，通过所述同步传动机构驱动所述转动部件。

所述打磨装置主体，其中，包括5个所述安装轴，固定待打磨工件。

优选地，所述打磨装置主体，其中，每一所述安装轴的一端连接一所述同步带轮，每一所述安装轴的另一端连接一待打磨工件；通过增加一次作业的打磨工件数量，减少换件次数，提高效率。

所述打磨装置主体，其中，所述安装轴等间隔平行设置于所述基座上。

所述打磨装置主体，其中，还包括一罩壳，所述罩壳上设有与所述安装轴数量相匹配的开孔，所述安装轴伸出于所述开孔后连接所述待打磨工件。所述罩壳通过采用密封设计，以实现工件湿式打磨时对水的安全防护。

上述技术方案的有益效果是：提供一种机器人手持式多轴打磨装置，结合机器人高柔性的特点，通过在基座上等间距设置多个安装轴，增加同步打磨的工件，多个工件同时加工，为使用者提供高效率的高柔性打磨工具。此外，通过在打磨装置主体上安装多个同步传动机构，实现多个工件打磨的高精度性与一致性。

附图说明

图1为本发明所述机器人手持式多轴打磨装置的结构示意图；

图2为本发明打磨装置主体的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

参照图1和图2，一种机器人手持式多轴同步打磨装置，包括一打磨装置主体11，打磨装置主体11通过一法兰板13安装至一机器人12的机械臂上。

打磨装置主体11包括一基座111、多个同步传动机构、一伺服电机115、多个转动部件116、多个安装轴117和一罩壳119。

多个同步传动机构安装于基座111上，一同步传动机构进一步包括一同步带轮114、一同步带113和一张紧部件112；同步带113连接相邻的同步带轮114，张紧部件112设置于同步带113上。

多个同步传动机构工作时，同步带113滑动同步相邻的同步带轮114，保证每一同步带轮114转动频率一致；通过张紧部件112张紧同步带113，防止同步带113打滑、脱齿，保证同步带113的正常滑动，进一步实现每一同步带轮114同步旋转。

多个转动部件116连接多个同步传动机构，通过多个同步传动机构同步旋转，传递动力，带动多个转动部件116同步旋转。

伺服电机115连接多个同步传动机构；伺服电机115启动时，驱动多个同步传动机构旋转，每一同步带114轮借助同步带113校准自身的旋转频率，使每一同步带轮114之间的旋转频率保持一致。

打磨装置主体11上的每一安装轴117的一端连接一同步带轮114，另一端连接一待打磨工件118。多个转动部件116对应多个安装轴117，多个安装轴117等间隔平行设置于基座111上。

多个安装轴117一次可固定5个待打磨工件118，本发明通过增加一次打磨的工件数量，减少换件次数，提高打磨效率。通过松开螺钉可取下打磨完成的工件118，进行人工换件，且可通过更换配套的安装轴117实现工件种类的更换。

打磨装置主体11的罩壳119上设有与多个安装轴117数量相匹配的开孔14，安装轴117伸出于开孔14后连接待打磨工件118进行固定打磨。

罩壳119通过采用密封设计，提供工件湿式打磨时对水的安全防护功能。

本发明进行打磨作业时，伺服电机115驱动多个同步传动机构，多个同步传动机构上的同步带轮114转动，使得同步带113滑动，张紧部件112张紧同步带113防止同步带113打滑，多个同步传动机构从而驱动多个部件116同步旋转，进一步带动多个安装轴117同步旋转对工件118进行打磨。

法兰板13安装于基座111的连接臂上，用于连接打磨装置主体11与机器人12。

由机器人12读取程序命令，智能化代替人工打磨，将机器人的高柔性、高自动化的优点融入打磨领域，实现高柔性打磨，保证每次作业的打磨轨迹一致。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人手持式多轴同步打磨装置，

其特征在于，包括一打磨装置主体，通过一法兰板安装至一机器人的机械臂上；所述打磨装置主体包括：

一基座；

多个同步传动机构，安装于所述基座上；

一伺服电机，连接多个所述同步传动机构上；

多个转动部件，连接所述同步传动机构；

多个安装轴，每个所述安装轴的一端连接一所述同步带轮，每一所述安装轴的另一端连接一待打磨工件。

2.根据权利要求1所述的打磨装置主体，其特征在于，多个所述安装轴等间隔平行设置于所述基座上。

3.根据权利要求1所述的打磨装置主体，其特征在于，所述同步传动机构还包括：

多个同步带轮；

多个同步带，连接相邻的所述同步带轮。

4.根据权利要求1所述的打磨装置主体，其特征在于，所述同步传动机构还包括：

多个张紧部件，设置于每一所述同步带上。

5.根据权利要求1所述的打磨装置主体，其特征在于，还包括一罩壳，所述罩壳上设有与所述安装轴数量相匹配的开孔，所述安装轴伸出于所述开孔后连接所述待打磨工件。

6.根据权利要求1所述的打磨装置主体，其特征在于，包括5个安装轴，固定待打磨工件。

7.根据权利要求1所述的机器人手持式多轴同步打磨装置，其特征在于，所述法兰板安装于所述基座的连接臂上。

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