CN111837990B - 液态饲料投放方法、下位机和计算机可读介质 - Google Patents

液态饲料投放方法、下位机和计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了液态饲料投放方法、下位机和计算机可读介质，该方法包括：控制传输介质输送到管道中，以通过所述传输介质推动液态饲料在所述管道中运动；其中，所述管道中的所述液态饲料的总量根据至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量确定；获取在所述管道中的所述传输介质及所述液态饲料的体积；根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道中的位置；当所述液态饲料运动到所述管道中对应于所述至少一个待投放槽的位置时，控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽。本发明提供了液态饲料投放方法、下位机和计算机可读介质，能够减少在投放过程中液态饲料的浪费。

Description

液态饲料投放方法、下位机和计算机可读介质
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域，特别涉及液态饲料投放方法、下位机和计算机可读介质。
背景技术
液态饲料是将饲料原料与水混合后形成的一种呈液态状的饲料。液态饲料相比于饲料原料，其蛋白质、脂肪等物质被分解得更小，更易于牲畜吸收，更有利于牲畜的健康。
随着自动化技术的发展，出现了液态饲料自动投放系统，以取代传统的人工喂养方式。该自动投放系统包括管道、管道上的阀门和槽位，其处理方式为：当需要给牲畜投放液态饲料时，就在管道内注满液态饲料，然后开启阀门，使液态饲料沿着管道流向给牲畜喂养的各个槽位；当投放结束后，向管道内注水，用水将管道中残余的液态饲料冲洗出管道，最后将水排空。
然而，现有技术中，在投放液态饲料时，将液态饲料注满管道会导致投放结束后有大量液态饲料残留在管道内，在向管内注入清水清洗管道后，这些残留的液态饲料被水稀释并被排出管道，成为废料，造成了液态饲料的巨大浪费。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了液态饲料投放方法、下位机和计算机可读介质，能够减少在投放过程中液态饲料的浪费。
第一方面，本发明实施例提供了一种液态饲料投放方法，该方法包括：
控制传输介质输送到管道中，以通过所述传输介质推动液态饲料在所述管道中运动；其中，所述管道中的所述液态饲料的总量根据至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量确定；
获取在所述管道中的所述传输介质及所述液态饲料的体积；
根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道中的位置；
当所述液态饲料运动到所述管道中对应于所述至少一个待投放槽的位置时，控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽。
在第一种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述控制传输介质输送到管道中，包括：
当未执行所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽时，控制泵的电机以第一转速旋转，以利用所述电机的第一转速将所述传输介质注入所述管道中；
当执行所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽时，确定已流入一个待投放槽的液态饲料的体积是否等于该待投放槽对应的预设值，其中，所述预设值小于该待投放槽需要的液态饲料量，如果是，控制所述泵的电机以第二转速旋转，以利用所述电机的第二转速将所述传输介质注入所述管道中；
其中，所述第一转速大于所述第二转速。
在第二种可能的实现方式中，结合上述第一方面的第一种可能的实现方式，所述第一转速满足：在利用所述电机的所述第一转速将所述传输介质注入所述管道中时，混合到所述液态饲料中的所述传输介质的体积小于第一预设阈值。
在第三种可能的实现方式中，结合上述第一方面的第一种可能的实现方式，所述第二转速满足：在利用所述电机的所述第二转速将所述传输介质注入所述管道中时，在所述液态饲料停止流入所述待投放槽后，流入该待投放槽的液态饲料量与该待投放槽需要的液态饲料量的差值小于第二预设阈值。
在第四种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道中的位置，包括：
确定所述管道的截面积；
利用获取到的所述体积除以所述管道的截面积，得到长度值；
根据得到的所述长度值，确定所述液态饲料在所述管道中的位置。
在第五种可能的实现方式中，结合上述第一方面，上述第一方面的第一种可能的实现方式，上述第一方面的第二种可能的实现方式，上述第一方面的第三种可能的实现方式或上述第一方面的第四种可能的实现方式，包括至少两个所述待投放槽；
所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽，包括：
根据所述液态饲料在所述管道中的运动方向上的前后顺序，控制所述液态饲料从所述管道中先后运动向至少一个投放单元；以及
在所述液态饲料运动向每一个投放单元时，根据所述前后顺序，当所述液态饲料运动到所述管道中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置时，根据该投放单元中的每一个待投放槽需要的液态饲料量，控制所述液态饲料从所述管道中依次流入该投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽；
其中，每一个所述投放单元中包括至少一个待投放槽，且当该投放单元中包括至少两个待投放槽时，该投放单元中的至少两个待投放槽的槽位依次相邻；任意一个投放单元中的待投放槽的槽位与其他投放单元中的待投放槽的槽位不相邻。
在第六种可能的实现方式中，结合上述第一方面，该方法进一步包括：在所述液态饲料注入到所述管道中之前，控制在所述管道中注满流体。
在第七种可能的实现方式中，结合上述第一方面，上述第一方面的第一种可能的实现方式，上述第一方面的第二种可能的实现方式，上述第一方面的第三种可能的实现方式或上述第一方面的第四种可能的实现方式，所述传输介质为水。
第二方面，本发明实施例提供了一种下位机，所述下位机包括：
一个传输介质控制模块，用于控制传输介质输送到管道中，以通过所述传输介质推动液态饲料在所述管道中运动；其中，所述管道中的所述液态饲料的总量根据至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量确定；
一个定位模块，用于获取在所述管道中的所述传输介质及所述液态饲料的体积，根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道中的位置；
一个投放控制模块，用于根据所述定位模块确定出的所述位置，当确定所述液态饲料到达所述管道中对应于所述至少一个待投放槽的位置时，控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽。
在第一种可能的实现方式中，结合上述第二方面，所述传输介质控制模块包括：
一个第一电机控制单元，用于当未执行所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽时，控制外部的泵的电机以第一转速旋转，以利用所述电机的第一转速将所述传输介质注入所述管道中；
一个第二电机控制单元，用于当执行所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽时，确定已流入一个待投放槽的液态饲料的体积是否等于该待投放槽对应的预设值，所述预设值小于该待投放槽需要的液态饲料量，如果是，控制所述泵的电机以第二转速旋转，以利用所述电机的第二转速将所述传输介质注入所述管道中；
其中，所述第一转速大于第二转速。
在第二种可能的实现方式中，结合上述第一方面的第二种可能的实现方式所述第一电机控制单元包括一个第一计算子单元，用于计算所述第一转速，所述第一转速满足：在利用所述电机的所述第一转速将所述传输介质注入所述管道中时，混合到所述液态饲料中的所述传输介质的体积小于第一预设阈值。
在第三种可能的实现方式中，结合上述第一方面的第二种可能的实现方式，所述第二电机控制单元包括一个第二计算子单元，用于计算所述第二转速，所述第二转速满足：在利用所述电机的所述第二转速将所述传输介质注入所述管道中时，在所述液态饲料停止流入所述待投放槽后，流入该待投放槽的液态饲料量与该待投放槽需要的液态饲料量的差值小于第二预设阈值。
在第四种可能的实现方式中，结合上述第二方面，所述定位模块包括：
一个位置确定单元，用于确定所述管道的截面积，利用获取到的所述体积除以所述管道的截面积，得到长度值，根据得到的所述长度值，确定所述液态饲料在所述管道中的位置。
在第五种可能的实现方式中，结合上述第二方面，上述第二方面的第一种可能的实现方式，上述第二方面的第二种可能的实现方式，上述第二方面的第三种可能的实现方式或上述第二方面的第四种可能的实现方式，所述投放控制模块包括：
一个流入控制单元，用于根据所述液态饲料在管道中的运动方向上的前后顺序，控制所述液态饲料从所述管道中先后运动向至少一个投放单元，以及在所述液态饲料运动向每一个投放单元时，根据所述前后顺序，当所述液态饲料运动到管道中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置时，根据该投放单元中的每一个待投放槽需要的液态饲料量，控制所述液态饲料从所述管道中依次流入该投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽；
其中，每一个所述投放单元中包括至少一个待投放槽，且当该投放单元中包括至少两个待投放槽时，该投放单元中的至少两个待投放槽的槽位依次相邻；任意一个投放单元中的待投放槽的槽位与其他投放单元中的待投放槽的槽位不相邻。
第三方面，本发明实施例提供了一种下位机，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式所提供的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式所提供的方法。
在本发明实施例中，在液态饲料被注入到管道中之后，控制传输介质输送到管道中，通过该传输介质来推动液态饲料在管道中运动，基于管道中的传输介质及液态饲料的体积，对管道中的液态饲料进行定位，本发明实施例中，不需要将管道中注满液态饲料，而是根据实际的喂养需求，也就是各个待投放槽需要的液态饲料量，确定管道中的液态饲料的总量，通过对管道中的液态饲料进行定位，能够准确地向各个待投放槽投放所需要的液态饲料量，这样，在向各个待投放槽投放完所需液态饲料量的液态饲料之后，管道中不会存在大量剩余的液态饲料。通过上述描述可见，本发明实施例提供的方案能够减少在投放过程中液态饲料的浪费。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以基于这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例提供的一种液态饲料投放系统的示意图；
图2是本发明一个实施例提供的一种液态饲料投放方法的流程图；
图3是本发明一个实施例提供的另一种液态饲料投放系统的示意图；
图4是本发明一个实施例提供的另一种液态饲料投放方法的流程图；
图5是本发明一个实施例提供的一种下位机的示意图；
图6是本发明一个实施例提供的另一种下位机的示意图；
图7是本发明一个实施例提供的又一种下位机的示意图；
图8是本发明一个实施例提供的又一种下位机的示意图；
图9是本发明一个实施例提供的又一种下位机的示意图；
图10是本发明一个实施例提供的又一种下位机的示意图。
附图标记列表：
101：管道 102：槽位 103：阀门
201：控制传输介质输送到管道中
202：获取在管道中的传输介质及液态饲料的体积
203：根据获取到的体积，确定液态饲料在管道中的位置
204：控制液态饲料从管道中流入至少一个待投放槽
301：1号槽位 302：2号槽位 203：3号槽位
304：4号槽位 305：5号槽位
100：管道中对应于1号槽位的位置 200：管道中对应于2号槽位的位置
300：管道中对应于3号槽位的位置 400：管道中对应于4号槽位的位置
500：管道中对应于5号槽位的位置
401：下位机控制泵向管道注满水
402：液态饲料投放装置向管道注入液态饲料
403：下位机控制泵将传输介质注入到管道中
404：下位机获取在管道中的算数介质及液态饲料的体积
405：下位机确定液态饲料在管道中的位置
406：下位机控制液态饲料从管道中流入第i个投放单元
407：判断i是否等于投放单元的总数
408：清洗管道，结束投放
501：传输介质控制模块 502：定位模块 503：投放控制模块
5011：第一电机控制单元 5012：第二电机控制单元
50111：第一计算子单元 50121：第二计算子单元 5021：位置确定单元
5031：流入控制单元
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，液态饲料投放系统中包括管道101、多个槽位102和安装在管道101上的对应于每一个槽位102的阀门103。每一个槽位102用于盛放液态饲料，以供该槽位所在位置处的至少一头牲畜食用。为了方便对不同位置的牲畜进行喂养，参见图1，不同的槽位102及该槽位102对应的阀门103分布在管道101的不同位置处。在现有技术中，为了保证每一个槽位102都能投放进液态饲料，则需要让液态饲料注满管道101，以便保证液态饲料到达了管道101中对应不同槽位102的不同管道位置处，从而在不同位置的阀门103打开后流入不同位置处的不同槽位102。在现有技术中，虽然能够让液态饲料流入位于管道中不同位置处的槽位，但是需要让液态饲料注满管道，因此，造成了巨大的浪费。
为了减少液态饲料的浪费，则需要根据有实际喂养需求的槽位(称为待投放槽)所需要的液态饲料的饲料总量来在管道中投放液态饲料。比如参见图1，在一次喂养处理中，只有2个待投放槽需要喂养总共2立方米的液态饲料，那么如果只在管道中注入大约2立方米的液态饲料，则既可以满足喂养需求，又可以减少液态饲料的浪费。然而，如果根据待投放槽所需要的液态饲料的饲料总量在管道中投放液态饲料，则需要考虑如何确定液态饲料是否流动到了管道中对应待投放槽的位置处，只有确定液态饲料流动到了管道中对应待投放槽的位置处，才能打开阀门，保证总量有限的液态饲料准确流入待投放槽中。基于该特点，本发明实施例提供了一种液态饲料投放方法，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤201：控制传输介质输送到管道中，以通过所述传输介质推动液态饲料在所述管道中运动；其中，所述管道中的所述液态饲料的总量根据至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量确定；
步骤202：获取在所述管道中的所述传输介质及所述液态饲料的体积；
步骤203：根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道中的位置；
步骤204：当所述液态饲料运动到所述管道中对应于所述至少一个待投放槽的位置时，控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽。
在本发明实施例中，在液态饲料被注入到管道中之后，控制传输介质输送到管道中，通过该传输介质来推动液态饲料在管道中运动，基于管道中的传输介质及液态饲料的体积，对管道中的液态饲料进行定位，本发明实施例中，不需要将管道中注满液态饲料，而是根据实际的喂养需求，也就是各个待投放槽需要的液态饲料量，确定管道中的液态饲料的总量，通过对管道中的液态饲料进行定位，能够准确地向各个待投放槽投放所需要的液态饲料量，这样，在向各个待投放槽投放完所需液态饲料量的液态饲料之后，管道中不会存在大量剩余的液态饲料。通过上述描述可见，本发明实施例提供的方案能够减少在投放过程中液态饲料的浪费。
如果无法对液态饲料在管道中的位置进行定位，就需要在管道中对应于每个槽位的位置处均投放液态饲料，这样才能保证向待投放槽投放所需要的液态饲料。而在本发明实施例中，能够确定液态饲料在管道中的位置，在液态饲料运动到管道中对应于待投放槽的位置时向该待投放槽投放液态饲料即可，无需在管道中注满液态饲料。
需要说明的是：待投放槽是指在一次喂养中，需要投放液态饲料的槽位。而不需要投放液态饲料的槽位不是待投放槽。
在本发明实施例中，管道中的液态饲料的总量是根据各个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量确定的，而液态饲料在管道内运动的动力由传输介质提供，并且实时获取注入管道内的液态饲料和传输介质的体积，根据该体积确定出液态饲料在管道中的位置，进而可以在液态饲料到达管道中对应于每一个待投放槽的位置时，控制液态饲料从管道中流入该待投放槽，实现了对液态饲料的定量投放和定位投放。
在整个投放过程中液态饲料会有一定的损耗，管道中的液态饲料的总量可以略大于该至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量，比如：该至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量为10升，那么，管道中的液态饲料的总量可以是11升。
在本发明一实施例中，步骤201中控制传输介质输送到管道中，包括：
当未执行所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽时，控制泵的电机以第一转速旋转，以利用所述电机的第一转速将所述传输介质注入所述管道中；
当执行所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽时，确定已流入一个待投放槽的液态饲料的体积是否等于该待投放槽对应的预设值，其中，所述预设值小于该待投放槽需要的液态饲料量，如果是，控制所述泵的电机以第二转速旋转，以利用所述电机的第二转速将所述传输介质注入所述管道中；
其中，所述第一转速大于所述第二转速。
在本发明实施例中，泵的作用是将传输介质注入到管道中。
在未执行控制液态饲料从管道中流入该至少一个待投放槽时，泵的电机以较快的第一转速旋转，相应地，传输介质注入管道中的速度也较快，传输介质以及管道中的液态饲料也以较快的速度在管道中运动，在以较快的速度运动的情况下管道中传输介质与液态饲料不容易混合。并且，通过以较快的速度运动能够使得液态饲料尽快移动到管道中对应于待投放槽的位置，缩短了整个投放过程所需要的时间，提高了投放液态饲料的效率。
较优地，所述第一转速满足：在利用所述电机的所述第一转速将所述传输介质注入所述管道中时，混合到所述液态饲料中的所述传输介质的体积小于第一预设阈值。可以通过控制第一转速，使得在投放液态饲料的过程中，混合到液态饲料中的传输介质的体积小于第一预设阈值，该第一预设阈值大于0。在一种可能的实现方式中，第一转速为1500转/分。在第一转速满足上述条件的情况下，能够使得混合到液态饲料中的传输介质较少，保证了液态饲料的浓度。
当执行控制液态饲料从管道中流入该至少一个待投放槽时，在已流入一个待投放槽的液态饲料的体积小于该待投放槽对应的预设值时，可以控制泵的电机仍然以第一转速旋转，在已流入一个待投放槽的液态饲料的体积等于该待投放槽对应的预设值时，控制该电机以第二转速旋转。另外，在对该待投放槽投放液态饲料完毕后，可以控制泵的电机以第一转速旋转。
在已流入一个待投放槽的液态饲料的体积小于该待投放槽对应的预设值时，可以控制泵的电机仍然以第一转速旋转，这样能够以较高的速度将液态饲料投放到待投放槽中，缩短投放液态饲料的时间，提高投放液态饲料的效率。
如图1所示，每个待投放槽对应一个阀门，通过控制阀门的打开或关闭，来控制向待投放槽投放液态饲料或停止向待投放槽投放液态饲料。由于从向阀门发出控制信号(用于控制阀门的打开或关闭)，到阀门执行该控制信号存在一定的延时，由于该延时可能会导致实际投放到待投放槽中的液态饲料量与该待投放槽需要的液态饲料量存在一定的误差，泵的电机的转速越快，向待投放槽投放液态饲料的速度也越快，在延时固定的情况下，向待投放槽投放液态饲料的速度也越快，该误差越大，因此，为了减小该误差可以在已流入待投放槽的液态饲料的体积小于待投放槽需要的液态饲料量时，就降低泵的电机的转速(具体地，降为第二转速)，进而降低了向待投放槽投放液态饲料的速度，也就减小了该误差。较优地，该第二转速可以为200转/分。
为了准确地确定液态饲料在管道中的位置，在本发明一实施例中，步骤203中根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道中的位置，包括：
确定所述管道的截面积；
利用获取到的所述体积除以所述管道的截面积，得到长度值；
根据得到的所述长度值，确定所述液态饲料在所述管道中的位置。
在本发明实施例中，管道的截面积可以通过接收外部输入的预先测量出来的截面积，当然，也可以根据外部输入的管道的相关参数来计算该截面积。管道的截面积可以是指管道的在垂直于运动方向的截面的面积。具体地，当管道为圆管时，管道的截面积可以是指垂直于管道的轴线的截面的面积，在确定管道的截面积时，可以根据管道的直径计算出管道的截面积。
管道中传输介质及液态饲料的体积可以基于安装于管道上的流量计来确定。流量计可以采用差压式流量计、涡轮流量计、电磁流量计、流体振荡流量计中的涡街流量计等。
流量计可以安装在管道的入口，该流量计也可以安装在管道上的位于管道的入口与传输介质流动方向上第一个阀门之间的位置。
举例来说，可以将流量计安装在管道的入口处。管道的直径为20厘米，π取值为3.14，管道的截面积为0.0314平方米，当前时刻在管道中的传输介质及液态饲料的体积为0.314立方米，0.314立方米除以0.0314平方米等于10米，那么，当前时刻管道中的传输介质和液态饲料的总长度为10米，也就是说，当前时刻管道中的传输介质和液态饲料的最前端与管道的入口处的距离为10米。
需要说明的是：针对任一待投放槽来说，管道中对应于当前待投放槽的位置与管道的入口之间的管道的长度是已知的，通过该长度可以标记管道中对应于当前待投放槽的位置，基于该长度以及上述得到的长度值，能够确定液态饲料是否达到管道中对应于当前待投放槽的位置。
例如：管道中对应于待投放槽A的位置与管道的入口之间的管道的长度为1米，管道中对应于待投放槽B的位置与管道的入口之间的管道的长度为2米。在流量计安装在管道的入口的情况下，当管道中传输介质和液态饲料的长度为1米时，液态饲料达到管道中对应于待投放槽A的位置，当管道中传输介质和液态饲料的长度为1.5米时，液态饲料到达管道中对应于待投放槽A的位置与管道中对应于待投放槽B的位置之间。在该流量计安装在管道上的位于管道的入口与传输介质流动方向上第一个阀门之间的位置时，具体地，该流量计与管道的入口的距离为0.5米，那么，当管道中传输介质和液态饲料的长度为1米时，也就是指液态饲料到达的位置与流量计的位置之间的距离为1米，那么，液态饲料到达的位置与管道的入口之间的位置为1.5米，液态饲料到达管道中对应于待投放槽A的位置与管道中对应于待投放槽B的位置之间。当管道中传输介质和液态饲料的长度为1.5米时，也就是指液态饲料到达的位置与流量计的位置之间的距离为1.5米，那么，液态饲料到达的位置与管道的入口之间的位置为2米，液态饲料达到管道中对应于待投放槽B的位置。
在本发明一实施例中，上述步骤204中，包括至少两个所述待投放槽；
所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽，包括：
根据所述液态饲料在所述管道中的运动方向上的前后顺序，控制所述液态饲料从所述管道中先后运动向至少一个投放单元；以及
在所述液态饲料运动向每一个投放单元时，根据所述前后顺序，当所述液态饲料运动到所述管道中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置时，根据该投放单元中的每一个待投放槽需要的液态饲料量，控制所述液态饲料从所述管道中依次流入该投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽；
其中，每一个所述投放单元中包括至少一个待投放槽，且当该投放单元中包括至少两个待投放槽时，该投放单元中的至少两个待投放槽的槽位依次相邻；任意一个投放单元中的待投放槽的槽位与其他投放单元中的待投放槽的槽位不相邻。
在本发明实施例中，在液态饲料运动向任一投放单元时，先控制液态饲料流向该投放单元的最后一个待投放槽对应的位置，其中，投放单元的最后一个待投放槽是指该投放单元中液态饲料最后流过的待投放槽，最后一个待投放槽对应的位置是管道中对应于该投放单元的最后一个待投放槽的位置。当液态饲料运动到该投放单元的最后一个待投放槽对应的位置时，按照该前后顺序，依次向该投放单元的各个待投放槽投放液态饲料，具体地，针对该投放单元中的任意两个待投放槽，液态饲料先流过的待投放槽对应的投放时刻要早于液态饲料后流过的待投放槽的投放时刻，其中，待投放槽的投放时刻是指向该待投放槽投放液态饲料的时刻。
在本发明实施例中，该至少一个待投放槽的分布情况可以包括以下两种分布情况：第一种分布情况为该至少一个待投放槽是连续的，第二种分布情况为该至少一个待投放槽不是连续的。
在本发明实施例中，可以对所有槽位用数字进行编号，进而可以在每一次投放过程中通过选择编号来设置相应的待投放槽。具体地，在每一次投放过程中，在所有槽位的编号中预先选择的至少一个编号，被选择的编号对应的槽位就是待投放槽，没有被选择的编号对应的槽位不是待投放槽。槽位的总数为m，在对槽位进行编号时，可以按照液态饲料的运动方向依次进行编号，液态饲料流过的第一个槽位为1号槽位，液态饲料流过的第二个槽位为2号槽位，依次类推，液态饲料流过的最后一个槽位为m号槽位。
针对第一种分布情况，可以通过以下方式控制液态饲料从管道中流入该至少一个待投放槽：
在第一种分布情况中，将所有待投放槽作为一个投放单元，根据液态饲料在管道中的运动方向上的前后顺序，控制液态饲料从管道中流向该投放单元。在液态饲料流向该投放单元时，根据前后顺序，当液态饲料运动到管道中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置时，根据该投放单元中的每一个待投放槽需要的液态饲料量，控制液态饲料从管道中依次流入该投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽。
举例来说，如图3所示，本次投放过程需要给1号槽位301、2号槽位302、3号槽位303和4号槽位304投放液态饲料，1号槽位301、2号槽位302、3号槽位303和4号槽位304为待投放槽，该4个待投放槽是连续的4个槽位。图3中还示出了5号槽位305、管道101、每个槽位对应的阀门103、管道101中对应于1号槽位的位置100、管道101中对应于2号槽位的位置200、管道101中对应于3号槽位的位置300、管道101中对应于4号槽位的位置400和管道101中对应于5号槽位的位置500，以及液态饲料在管道中的运动方向，其中，5号槽位500不是一个待投放槽。将这1号槽位301、2号槽位302、3号槽位303和4号槽位304作为一个投放单元，控制液态饲料流向管道101中对应于4号槽位的位置400，在液态饲料运动到管道101中对应于4号槽位的位置400时，按照1号槽位301→2号槽位302→3号槽位303→4号槽位304的顺序，依次向1号槽位301、2号槽位302、3号槽位303和4号槽位304投放液态饲料。
在控制液态饲料流向管道101中对应于4号槽位的位置400的过程中，控制泵的电机以第一转速旋转，在液态饲料运动到管道101中对应于4号槽位的位置400时，打开1号槽位对应的阀门，开始向1号槽位投放液态饲料，在已流入一个1号槽位的液态饲料的体积小于1号槽位对应的预设值的情况下，仍然控制泵的电机以第一转速旋转，在已流入一个1号槽位的液态饲料的体积等于1号槽位对应的预设值时，控制泵的电机以第二转速旋转，在已流入一个1号槽位的液态饲料的体积等于1号槽位需要的液态饲料量时，关闭1号槽位对应的阀门，并可以控制泵的电机以第一转速旋转，开始向2号槽位投放液态饲料，依次类推，直到完成向4号槽位投放液态饲料，在向4号槽位投放液态饲料完毕后，控制泵的电机以第一转速旋转，使得液态饲料运动向下一个投放单元。2号槽位、3号槽位和4号槽位的投放液态饲料的过程与1号槽位相同，不再赘述。
针对第二种分布情况，可以通过以下方式控制液态饲料从管道中流入该至少一个待投放槽：
在第二种分布情况中，划分出至少两个投放单元，每一个投放单元中包括至少一个待投放槽，且当该投放单元中包括至少两个待投放槽时，该投放单元中的至少两个待投放槽的槽位依次相邻；任意一个投放单元中的待投放槽的槽位与其他投放单元中的待投放槽的槽位不相邻。
根据液态饲料在管道中的运动方向上的前后顺序，控制液态饲料从管道中依次运动向该至少两个投放单元。基于该前后顺序，在向前面的投放单元投放液态饲料完毕后，再向后面的投放单元投放液态饲料。针对任一投放单元，在液态饲料流向该投放单元时，根据前后顺序，当液态饲料运动到管道中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置时，根据该投放单元中的每一个待投放槽需要的液态饲料量，控制液态饲料从管道中依次流入该投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽。
举例来说，如图3所示，本次投放过程需要给1号槽位301、2号槽位302、4号槽位304和5号槽位305投放液态饲料，1号槽位301、2号槽位302、4号槽位304和5号槽位305为待投放槽，该4个待投放槽不是连续的。其中，1号槽位301与2号槽位302是连续，4号槽位304与5号槽位305是连续，而2号槽位302与4号槽位304是不连续的。将1号槽位301与2号槽302位划分为一个投放单元，该投放单元称为投放单元1，将4号槽位304与5号槽位305划分为一个投放单元，该投放单元称为投放单元2。
控制液态饲料流向管道101中对应于2号槽位的位置200，在液态饲料运动到管道101中对应于2号槽位的位置200时，按照1号槽位301→2号槽位302的顺序，依次向1号槽位301和2号槽位302投放液态饲料。在向投放单元1投放液态饲料完毕后(也就是，在向2号槽位302投放了2号槽位302需要的液态饲料的量之后)，控制液态饲料流向管道101中对应于5号槽位的位置500，在液态饲料运动到管道101中对应于5号槽位的位置500时，按照4号槽位304→5号槽位305的顺序，依次向4号槽位304和5号槽位305投放液态饲料。
在控制液态饲料流向管道101中对应于2号槽位的位置200的过程中，控制泵的电机以第一转速旋转，在液态饲料运动到管道101中对应于2号槽位的位置200时，打开1号槽位对应的阀门，开始向1号槽位投放液态饲料，在已流入一个1号槽位的液态饲料的体积小于1号槽位对应的预设值的情况下，仍然控制泵的电机以第一转速旋转，在已流入一个1号槽位的液态饲料的体积等于1号槽位对应的预设值时，控制泵的电机以第二转速旋转，在已流入一个1号槽位的液态饲料的体积等于1号槽位需要的液态饲料量时，关闭1号槽位对应的阀门，并可以控制泵的电机以第一转速旋转，开始向2号槽位投放液态饲料，在向2号槽位投放液态饲料完毕后，控制泵的电机以第一转速旋转，使得液态饲料运动向投放单元2(也就是，运动向管道101中对应于5号槽位的位置500)。投放单元2的投放过程与投放单元1的投放过程相同，不再赘述。
另外，需要说明的是：管道中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置(为了便于说明，将管道中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置称为位置A)，在液态饲料的运动方向上，该位置A可以位于该投放单元的最后一个待投放槽对应的阀门的位置之后。位置A超出该投放单元的最后一个待投放槽对应的阀门的位置的距离的取值范围可以是大于等于管道的直径且小于等于管道的直径的两倍。在控制泵的电机由第一转速切换到第二转速时，液态饲料会发生回流，如果位置A没有位于该投放单元的最后一个待投放槽对应的阀门的位置之后，在发生回流后，在该投放单元的最后一个待投放槽对应的阀门的位置处就可能没有充足的液态饲料提供给该最后一个待投放槽。在本发明实施例中，位置A没有位于该投放单元的最后一个待投放槽对应的阀门的位置之后，在发生回流后，在该投放单元的最后一个待投放槽对应的阀门的位置处仍然有充足的液态饲料提供给该最后一个待投放槽。
在本发明一实施例中，所述传输介质为水。当然，该传输介质也可以是空气等气体，或者其他的液体。
在本发明一实施例中，该方法进一步包括：
在所述液态饲料注入到所述管道中之前，控制在所述管道中注满流体。
在本发明实施例中，在液态饲料注入到管道中之前，控制在管道中注满流体，在管道中，液态饲料被夹在传输介质与流体之间，对液态饲料形成挤压，使得在与液态饲料的运动方向垂直的方向上，液态饲料能够填满管道，进而保证确定出的液态饲料在管道中的位置更加准确。
下面通过一个具体的实施例来详细描述本发明实施例提供一种液态饲料投放方法。在该实施例中，包括一个图1所示的液态饲料投放系统、一个下位机、一个液态饲料投放装置和一个泵。液态饲料投放装置用于向管道中投放液态饲料。如图4所示，本发明实施例提供一种液态饲料投放方法可以包括以下步骤：
步骤401：下位机控制泵向管道注满水。
步骤402：液态饲料投放装置向管道注入液态饲料，其中，管道中的液态饲料的总量根据至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量确定。
步骤403：下位机控制泵将传输介质注入到管道中，以通过传输介质推动液态饲料在管道中运动，并且，当未执行控制液态饲料从管道中流入该至少一个待投放槽时，控制泵的电机以第一转速旋转，以利用所述电机的第一转速将所述传输介质注入所述管道中；当执行控制液态饲料从管道中流入该至少一个待投放槽时，确定已流入一个待投放槽的液态饲料的体积是否等于该待投放槽对应的预设值，其中，所述预设值小于该待投放槽需要的液态饲料量，如果是，控制泵的电机以第二转速旋转，以利用电机的第二转速将传输介质注入管道中，如果不是，则控制泵的电机保存第一转速旋转，其中，第一转速大于第二转速。
在整个投放过程中，下位机持续控制泵将传输介质注入到管道中。
该传输介质可以为水。
步骤404：下位机获取在管道中的算数介质及液态饲料的体积。
该体积可以通过安装在管道上流量计来确定，下位机从该流量计获取该体积。
步骤405：下位机确定管道的截面积，利用获取到的体积除以管道的截面积，得到长度值，根据得到的长度值，确定液态饲料在管道中的位置。
步骤406：下位机控制液态饲料从管道中运动向液态饲料的运动方向上的第i个投放单元，当液态饲料运动到管道中对应于第i个投放单元中的最后一个待投放槽的位置时，根据第i个投放单元中的每一个待投放槽需要的液态饲料量，控制液态饲料从管道中依次流入第i个投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽，其中，i的初始值为1。
在控制液态饲料从管道中依次流入第i个投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽的过程中，下位机打开第i个投放单元中的第一个待投放槽对应的阀门，在第一个待投放槽投放完毕后，关闭第一个待投放槽对应的阀门，打开第i个投放单元中的第二个待投放槽对应的阀门，依次执行，直到向最好一个待投放槽投放完毕。
并且，在没有阀门打开时，下位机控制泵的电机以第一转速旋转，在有阀门打开时，确定已流入打开的阀门对应的待投放槽的液态饲料的体积是否等于该待投放槽对应的预设值，如果是，下位机控制泵的电机以第二转速旋转。
步骤407：判断i是否等于投放单元的总数，如果是，则执行步骤408，否则，i＝i+1，返回步骤406。
步骤408：清洗管道，结束投放。
如图5所示，本发明实施例提供了一种下位机，所述下位机包括：
一个传输介质控制模块501，用于控制传输介质输送到管道中，以通过所述传输介质推动液态饲料在所述管道中运动；其中，所述管道中的所述液态饲料的总量根据至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量确定；
一个定位模块502，用于获取在所述管道中的所述传输介质及所述液态饲料的体积，根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道中的位置；
一个投放控制模块503，用于根据所述定位模块502确定出的所述位置，当确定所述液态饲料到达所述管道中对应于所述至少一个待投放槽的位置时，控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽。
基于图5所示的一种下位机，如图6所示，在本发明一实施例中，所述传输介质控制模块501包括：
一个第一电机控制单元5011，用于当未执行所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽时，控制外部的泵的电机以第一转速旋转，以利用所述电机的第一转速将所述传输介质注入所述管道中；
一个第二电机控制单元5012，用于当执行所述控制所述液态饲料从所述管道中流入所述至少一个待投放槽时，确定已流入一个待投放槽的液态饲料的体积是否等于该待投放槽对应的预设值，所述预设值小于该待投放槽需要的液态饲料量，如果是，控制所述泵的电机以第二转速旋转，以利用所述电机的第二转速将所述传输介质注入所述管道中；
其中，所述第一转速大于第二转速。
基于图6所示的一种下位机，如图7所示，在本发明一实施例中，所述第一电机控制单元5011包括一个第一计算子单元50111，用于计算所述第一转速，所述第一转速满足：在利用所述电机的所述第一转速将所述传输介质注入所述管道中时，混合到所述液态饲料中的所述传输介质的体积小于第一预设阈值。
基于图6所示的一种下位机，如图8所示，在本发明一实施例中，所述第二电机控制单元5012包括一个第二计算子单元50121，用于计算所述第二转速，所述第二转速满足：在利用所述电机的所述第二转速将所述传输介质注入所述管道中时，在所述液态饲料停止流入所述待投放槽后，流入该待投放槽的液态饲料量与该待投放槽需要的液态饲料量的差值小于第二预设阈值。
基于图5所示的一种下位机，如图9所示，在本发明一实施例中，所述定位模块502包括：
一个位置确定单元5021，用于确定所述管道的截面积，利用获取到的所述体积除以所述管道的截面积，得到长度值，根据得到的所述长度值，确定所述液态饲料在所述管道中的位置。
基于图5所示的一种下位机，如图10所示，在本发明一实施例中，所述投放控制模块503包括：
一个流入控制单元5031，用于根据所述液态饲料在管道中的运动方向上的前后顺序，控制所述液态饲料从所述管道中先后运动向至少一个投放单元，以及在所述液态饲料运动向每一个投放单元时，根据所述前后顺序，当所述液态饲料运动到管道中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置时，根据该投放单元中的每一个待投放槽需要的液态饲料量，控制所述液态饲料从所述管道中依次流入该投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽；
其中，每一个所述投放单元中包括至少一个待投放槽，且当该投放单元中包括至少两个待投放槽时，该投放单元中的至少两个待投放槽的槽位依次相邻；任意一个投放单元中的待投放槽的槽位与其他投放单元中的待投放槽的槽位不相邻。
上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
本发明实施例提供了一种下位机，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行上述实施例中任一实施例所述的液态饲料投放方法。
本发明还提供了一种计算机可读介质，存储用于使一计算机执行如本文的液态饲料投放方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。
在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。
用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。
此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。
此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。
需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.液态饲料投放方法，其特征在于，该方法包括：
控制传输介质输送到管道(101)中，以通过所述传输介质推动液态饲料在所述管道(101)中运动；其中，所述管道(101)中的所述液态饲料的总量根据至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量确定；
获取在所述管道(101)中的所述传输介质及所述液态饲料的体积；
根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道(101)中的位置；
当所述液态饲料运动到所述管道(101)中对应于所述至少一个待投放槽的位置时，控制所述液态饲料从所述管道(101)中流入所述至少一个待投放槽；
其中，所述控制传输介质输送到管道(101)中，包括：
当未执行所述控制所述液态饲料从所述管道(101)中流入所述至少一个待投放槽时，控制泵的电机以第一转速旋转，以利用所述电机的第一转速将所述传输介质注入所述管道(101)中；
当执行所述控制所述液态饲料从所述管道(101)中流入所述至少一个待投放槽时，确定已流入一个待投放槽的液态饲料的体积是否等于该待投放槽对应的预设值，其中，所述预设值小于该待投放槽需要的液态饲料量，如果是，控制所述泵的电机以第二转速旋转，以利用所述电机的第二转速将所述传输介质注入所述管道(101)中；
其中，所述第一转速大于所述第二转速。
2.根据权利要求1所述的液态饲料投放方法，其特征在于，
所述第一转速满足：在利用所述电机的所述第一转速将所述传输介质注入所述管道(101)中时，混合到所述液态饲料中的所述传输介质的体积小于第一预设阈值；
和/或，
所述第二转速满足：在利用所述电机的所述第二转速将所述传输介质注入所述管道(101)中时，在所述液态饲料停止流入所述待投放槽后，流入该待投放槽的液态饲料量与该待投放槽需要的液态饲料量的差值小于第二预设阈值。
3.根据权利要求1所述的液态饲料投放方法，其特征在于，所述根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道(101)中的位置，包括：
确定所述管道(101)的截面积；
利用获取到的所述体积除以所述管道(101)的截面积，得到长度值；
根据得到的所述长度值，确定所述液态饲料在所述管道(101)中的位置。
4.根据权利要求1至3中任一所述的液态饲料投放方法，其特征在于，包括：至少两个所述待投放槽；
所述控制所述液态饲料从所述管道(101)中流入所述至少一个待投放槽，包括：
根据所述液态饲料在所述管道(101)中的运动方向上的前后顺序，控制所述液态饲料从所述管道(101)中先后运动向至少一个投放单元；以及
在所述液态饲料运动向每一个投放单元时，根据所述前后顺序，当所述液态饲料运动到所述管道(101)中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置时，根据该投放单元中的每一个待投放槽需要的液态饲料量，控制所述液态饲料从所述管道(101)中依次流入该投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽；
其中，每一个所述投放单元中包括至少一个待投放槽，且当该投放单元中包括至少两个待投放槽时，该投放单元中的至少两个待投放槽的槽位依次相邻；任意一个投放单元中的待投放槽的槽位与其他投放单元中的待投放槽的槽位不相邻。
5.根据权利要求1所述的液态饲料投放方法，其特征在于，该方法进一步包括：
在所述液态饲料注入到所述管道(101)中之前，控制在所述管道(101)中注满流体。
6.根据权利要求1至3中任一所述的液态饲料投放方法，其特征在于，所述传输介质为水。
7.下位机，其特征在于，所述下位机包括：
一个传输介质控制模块(501)，用于控制传输介质输送到管道(101)中，以通过所述传输介质推动液态饲料在所述管道(101)中运动；其中，所述管道(101)中的所述液态饲料的总量根据至少一个待投放槽需要的液态饲料的饲料总量确定；
一个定位模块(502)，用于获取在所述管道(101)中的所述传输介质及所述液态饲料的体积，根据获取到的所述体积，确定所述液态饲料在所述管道(101)中的位置；
一个投放控制模块(503)，用于根据所述定位模块(502)确定出的所述位置，当确定所述液态饲料到达所述管道(101)中对应于所述至少一个待投放槽的位置时，控制所述液态饲料从所述管道(101)中流入所述至少一个待投放槽，其中，所述传输介质控制模块(501)包括：
一个第一电机控制单元(5011)，用于当未执行所述控制所述液态饲料从所述管道(101)中流入所述至少一个待投放槽时，控制外部的泵的电机以第一转速旋转，以利用所述电机的第一转速将所述传输介质注入所述管道(101)中；
一个第二电机控制单元(5012)，用于当执行所述控制所述液态饲料从所述管道(101)中流入所述至少一个待投放槽时，确定已流入一个待投放槽的液态饲料的体积是否等于该待投放槽对应的预设值，所述预设值小于该待投放槽需要的液态饲料量，如果是，控制所述泵的电机以第二转速旋转，以利用所述电机的第二转速将所述传输介质注入所述管道(101)中；
其中，所述第一转速大于第二转速。
8.根据权利要求7所述的下位机，其特征在于，
所述第一电机控制单元(5011)包括一个第一计算子单元(50111)，用于计算所述第一转速，所述第一转速满足：在利用所述电机的所述第一转速将所述传输介质注入所述管道(101)中时，混合到所述液态饲料中的所述传输介质的体积小于第一预设阈值；
和/或，
所述第二电机控制单元(5012)包括一个第二计算子单元(50121)，用于计算所述第二转速，所述第二转速满足：在利用所述电机的所述第二转速将所述传输介质注入所述管道(101)中时，在所述液态饲料停止流入所述待投放槽后，流入该待投放槽的液态饲料量与该待投放槽需要的液态饲料量的差值小于第二预设阈值。
9.根据权利要求7所述的下位机，其特征在于，所述定位模块(502)包括：
一个位置确定单元(5021)，用于确定所述管道(101)的截面积，利用获取到的所述体积除以所述管道(101)的截面积，得到长度值，根据得到的所述长度值，确定所述液态饲料在所述管道(101)中的位置。
10.根据权利要求7至9中任一所述的下位机，其特征在于，所述投放控制模块(503)包括：
一个流入控制单元(5031)，用于根据所述液态饲料在管道(101)中的运动方向上的前后顺序，控制所述液态饲料从所述管道(101)中先后运动向至少一个投放单元，以及在所述液态饲料运动向每一个投放单元时，根据所述前后顺序，当所述液态饲料运动到管道(101)中对应于该投放单元中的最后一个待投放槽的位置时，根据该投放单元中的每一个待投放槽需要的液态饲料量，控制所述液态饲料从所述管道(101)中依次流入该投放单元中的第一个待投放槽直至最后一个待投放槽；
其中，每一个所述投放单元中包括至少一个待投放槽，且当该投放单元中包括至少两个待投放槽时，该投放单元中的至少两个待投放槽的槽位依次相邻；任意一个投放单元中的待投放槽的槽位与其他投放单元中的待投放槽的槽位不相邻。
11.下位机，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求1至6中任一所述的方法。
12.计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至6中任一所述的方法。
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