CN111832988B - 基于机器人的分区拣货方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及货物分拣领域，公开了一种基于机器人的分区拣货方法、装置、设备及可读存储介质，其包括：接收当前订单信息，从当前订单信息中提取目标货物信息；根据所述目标货物信息，获取所述目标货物信息对应的拣货区信息；基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取目标货物；检测所述目标货物的第一重量并计算所述第一重量与当前订单信息中的第二重量之间的差值，判断所述差值是否在预置重量误差范围内；若是，则将所述目标货物运载至打包区；若否，则发出告警信息。通过人机配合，大大提高货物运载的效率；对获取的拣选货物进行重量检测，提高货物配送的准确率。

Description

基于机器人的分区拣货方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及货物分拣的技术领域，尤其是涉及一种基于机器人的分区拣货方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前电子商务和移动端的快速发展，对物流领域产生了深远影响，引发了仓储配送中心对货物配送方式进行大改革。传统的仓库拣选方式是以人工拣选为主，主要为依据订单拣选到货物后依靠双腿人力往返与储存货架与打包位置之间，以实现拣货出仓的目的。其中，很多仓储配送中心引进了机器人代替人工。

现有的已公开专利文件（公开号CN109359924A）公开了一种基于机器人的物流分区拣选方法，通过获取货物的订单信息，货物摆放在仓库分区，订单信息包括货物的拣货区信息，再通过获取拣货区信息所映射的机器人的拣货区信息，再通过根据拣货区信息，计算得到指导机器人的规划路径以指导其前往对应的拣货区运载拣货员所拣货物至打包区。

现有的类似上述拣货方法中，由机器人到各个拣货区运载已经拣选好的货品至打包区，即使拣货出现错误放置当前订单的所属货品，机器人也将不属于当前订单的货品送至打包区配送，导致当前订单的货品错误配送的情况，导致配送效率大大降低。

发明内容

本申请目的一是提供一种基于机器人的分区拣货方法，具有提高配送准确率的特点。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

接收当前订单信息，从当前订单信息中提取目标货物信息，所述订单信息中至少包括货物信息以及货物的重量信息；

根据所述目标货物信息，查询预置货物管理表以获取所述目标货物信息对应第一目标货物的拣货区信息；

基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取第一目标货物；

检测所述第一目标货物的第一重量并计算所述第一重量与当前订单信息中的第二重量之间的第一差值，判断所述第一差值是否在预置重量误差范围内；

若是，将所述一次目标货物存入收货篮的目标货物暂存区；

若否，将所述一次目标货物存入收货篮的错误货物暂存区并触发货物重拣流程。

通过采用上述技术方案，通过机器人运载各拣货分区的货品，取消了传统货物运载中设置的传送带，不仅减少仓库空间占用率，提升仓库空间规划的灵活性，而且通过人机配合，大大提高货物运载的效率；机器人对获取的拣选货物进行重量检测，判断是否与订单信息中的货物重量一致，提高货物配送的准确率。

优选的，所述若否，则将所述一次目标货物运载至错拣货物暂存区并触发货物重拣流程包括：

若所述第一差值不在预置重量误差范围内，将所述一次目标货物转至机器人的货物收取篮存的错误货物暂存区；

发送货物重拣信息至当前拣货区，收取当前拣货区的二次目标货物；

检测所述二次目标货物的重量与标准重量之间的第二差值，判断所述第二差值是否在预置重量误差范围内；

若是，将所述二次目标货物存入目标货物暂存区；

若否，发送货物错误二次告警。

通过采用上述技术方案，到各拣货区收取第一目标货物时，若发现货物重量与标准重量不符时，及时发送货物重拣信息，令各拣货区第一时间重新拣货，使第一时间即发现拣货区拣选错误的情况，及时进行纠正，提高货物配送准确率。

优选的，在所述接收当前订单信息，从当前订单信息中提取目标货物信息的步骤之前，包括：

预先获取货物信息，按预置分类规则对货物进行分类，得到货物的分类信息；

根据所述分类信息划分货物的摆放位置，制定各货物的拣货区信息，得到货物管理表。

通过采用上述技术方案，对货物进行分类并划分货物摆放位置，方便拣货员拣选相应货物，提高拣货效率。

优选的，所述根据所述目标货物信息，获取所述目标货物信息对应的拣货区信息包括：

基于所述目标货物信息查询预设货物管理表，得到各第一目标货物对应的分类信息；

根据所述分类信息得到当前所需前往的拣货区信息。

通过采用上述技术方案，获取第一目标货物的所属拣货区信息。

优选的，所述基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取第一目标货物包括:

根据所述拣货区信息，计算各拣货区距离当前所处位置的距离，得到各拣货区距离当前所处位置的距离数据；

对所述距离数据按由小到大的顺序进行排序，得到各拣货区的排序信息；

按所述排序信息对应顺序逐一前往各拣货区收取第一目标货物。

通过采用上述技术方案，制定机器人前往拣货区收取货物的排序规则，提高机器人收取第一目标货物的效率。

优选的，在所述基于所述拣货区信息，按预置拣货区顺序前往所述拣货区信息的对应拣货区收取第一目标货物的步骤之前，包括：

监测是否存在货物拣选完成信息，所述拣选完成信息至少包括拣货区信息、订单号信息及货柜信息；

根据所述拣选完成信息，获取第一目标货物所在的货柜信息；

根据所述货柜信息前往对应的货柜位置收取第一目标货物。

通过采用上述技术方案，及时收取存放有第一目标货物的货柜，减少货柜占用率，提升货柜空间利用率。

优选的，所述根据所述货柜信息前往对应的货柜位置收取第一目标货物包括：

基于所述货柜信息进行位置定位，获取所述货柜信息对应货柜的所在位置信息；

根据所述位置信息，生成当前位置到所述货柜的路径信息；

按照所述路径信息前往货柜的所在位置收取所述第一目标货物。

通过采用上述技术方案，避免机器人错误收取不同订单批次的货物，导致错误配送货物。

本申请目的二是提供一种基于机器人的分区拣货装置，具有提高图像比对速度，降低计算机内存占用的特点。

本申请的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于机器人的分区拣货装置，包括：

接收模块，用于接收当前订单信息，从当前订单信息中提取目标货物信息，订单信息中至少包括客户购买的货物信息以及货物的总重量信息；

获取模块，用于根据所述目标货物信息，获取所述目标货物信息对应的拣货区信息；

收取模块，用于基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取第一目标货物；

检测模块，用于检测所述一次目标货物的第一重量并计算所述第一重量与当前订单信息中的标准重量之间的第一差值，判断所述第一差值是否在预置重量误差范围内；

第一存储模块，用于所述第一差值在预置重量误差范围内时，将所述一次目标货物存入收货篮的目标货物暂存区；

第二存储模块，用于所述第一差值不在预置重量误差范围内时，将所述一次目标货物存入收货篮的错误货物暂存区并触发货物重拣流程。

本申请的上述发明目的三是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于机器人的分区拣货设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述基于机器人的分区拣货方法的计算机程序。

本申请目的四是提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现基于机器人的分区拣货的特点。

本申请的上述发明目的四是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种基于机器人的分区拣货方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下益技术效果：通过获取订单信息，得到目标货物信息，根据目标货物信息，获取目标货物对应的拣货区信息，然后到拣货区收取第一目标货物，并对第一目标货物进行重量检测，确定所收取到的第一目标货物重量是否与订单信息中的总重量一致，进而判断所收取的第一目标货物是否无误，取消传统需要设置传送带进行各拣货区的目标货物收集，减少仓库空间占用率，提升仓库空间规划使用的灵活性，并且对第一目标货物进行重量检测，进一步避免错误收取第一目标货物的情况发生，提高配送准确率，此外，通过人机配合，大大提高货物分拣效率。

附图说明

图1为本申请基于机器人的分区拣货方法一实施例的流程示意图；

图2为图1中步骤S502一实施例的细化流程示意图；

图3为图2一应用场景的结构示意图；

图4为本申请基于机器人的分区拣货方法第二实施例的流程示意图；

图5为图1中步骤S20一实施例的细化流程示意图；

图6为本图1中步骤S30一实施例的细化流程示意图；

图7为本申请基于机器人的分区拣货方法第三实施例的流程示意图；

图8位本申请基于机器人的分区拣货方法第四实施例的流程示意图；

图9为本申请基于机器人的分区拣货装置一实施例的功能模型示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本申请实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

参照图1，图1为本申请基于机器人的分区拣货方法一实施例的流程示意图。本申请实施例中，所述基于机器人的分区拣货方法包括：

步骤S10：接收当前订单信息，从当前订单信息中提取目标货物信息，所述订单信息中至少包括货物信息以及货物的总重量信息；

目前，买家在客户终端上下单时，订单上会登记买家购买的货物名称、种类以及重量等信息，卖家接收订单信息，根据订单信息拣选相应第一目标货物配送给买家。

本申请实施例中，通过接收订单信息，获取所需分拣的货物订单，从当前货物订单信息中获取客户所购买的货物信息，订单信息中包括信息以及客户所购买的货物重量信息。订单信息中包括客户所够买货物的货物信息、货物重量信息、付款金额信息等。

例如，接收到的订单信息有衣服、食品、电器等货物信息。

步骤S20：根据所述目标货物信息，查询预置货物管理表以获取所述目标货物信息对应第一目标货物的拣货区信息；

本申请实施例中，根据目标货物信息，调取预置的货物管理表，根据第一目标货物的货物名称查询货物管理表，获取每个第一目标货物所摆放的拣货区信息，生成各拣货区所需拣选的货物清单信息，并根据货物清单信息到各拣货区收取相应货物。

例如，货物管理表中按货物类别进行分类，若当前订单中有货物信息为电饭锅、酱油、食用油、洗洁精、饼干、饮料，查询预置货物管理表可知，电饭锅属于电器设备区；酱油、食用油属于调味粮油区；洗洁精属于清洁用品区；饼干属于休闲零食区；饮料属于饮品区。

步骤S30：基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取第一目标货物；

本申请实施例中，根据上述步骤得到的第一目标货物对应的拣货区信息，按预设拣货区拣货排序规则对拣货区的拣货顺序进行排序，根据排序结果前往各拣货区收取第一目标货物。需要知道的是，一个批次的订单中有可能存在属于同一拣货区的货物。

例如，优选根据距离从近到远前往各拣货区收取第一目标货物，根据当前订单中的货物对应的拣货区信息，统计所有拣货区与当前位置之间的距离，根据距离从小到大进行排序，优先到距离最近的拣货区收取第一目标货物，依次类推，知道收取完成本次订单的所有拣货区。

步骤S40：检测所述第一目标货物的第一重量并计算所述第一重量与当前订单信息中的第二重量之间的第一差值，判断所述第一差值是否在预置重量误差范围内；

步骤S501：若是，将所述一次目标货物存入收货篮的目标货物暂存区；

步骤S502：若否，将所述一次目标货物存入收货篮的错误货物暂存区并触发货物重拣流程。

本申请实施例中，收取当前拣货区的一次目标货物，然后对第一目标货物进行重量检测，计算第一目标货物的总重量与订单中的的标准重量的之间的第一差值是否在重量误差范围内，若当前第一目标货物的总质量与标准重量之间的第一差值在重量误差范围内，则表示一次目标货物无误，将一次目标货物存放至目标货物暂存区；若一次目标货物的总质量与标准重量之间的第一差值大于或小于重量误差范围内，则当前收取的货物可能存在错拣或漏拣情况，将第一目标货物转存如错误货物暂存区，然后触发货物重检流程，发送货物重拣信息，收取当前拣货区的二次目标货物。

例如，预设重量误差范围为0-0.1kg，当前订单信息中表示本次订购货物的重量为5kg，收取拣货区的第一目标货物后称得第一目标货物的重量4.95kg，则第一目标货物的重量与订单信息中的重量之间的第一差值为0.05kg，在预设重量误差范围内，则判断拣选的第一目标货物无误，将第一目标货物转存至货物收取篮内的目标货物暂存区；若当前拣货区的第一目标货物称得重量为4.8kg，则第一目标货物的重量与订单信息中所标示的标准重量之间的差值为0.2kg，超出预设重量误差范围，则将第一目标货物转存至货物收取篮的错误货物暂存区，然后触发货物重检流程，收取当前拣货区的二次目标货物。

本申请实施例中，通过获取订单信息，得到目标货物信息，根据目标货物信息，获取第一目标货物对应的拣货区信息，然后到拣货区收取一次目标货物，并对一次目标货物进行重量检测，确定所收取到的第一目标货物重量是否与订单信息中的标准重量的差值是否在重量误差范围内，进而判断所收取的第一目标货物是否无误，取消传统需要设置传送带进行各拣货区的第一目标货物收集，减少仓库空间占用率，提升仓库空间规划使用的灵活性，并且对第一目标货物进行重量检测，进一步避免错误收取第一目标货物的情况发生，提高配送准确率，此外，通过人机配合，大大提高货物分拣效率。

参照图2，图2为图1中步骤S502一实施例的细化流程示意图。在本申请实施例中，上述步骤S502包括：

步骤S5021：若所述第一差值不在预置重量误差范围内，将所述一次目标货物转至机器人的货物收取篮存的错误货物暂存区；

步骤S5022：发送货物重拣信息至当前拣货区，收取当前拣货区的二次目标货物；

步骤S5023：检测所述二次目标货物的重量与标准重量之间的第二差值，判断所述第二差值是否在预置重量误差范围内；

步骤S50241：若是，将所述二次目标货物存入目标货物暂存区；

步骤S50242：若否，发送货物错误二次告警。

本申请实施例中，当出现一次目标货物错误时，将一次目标货物转存至错误货物暂存区存放，然后向当前拣货区发送货物错误重新拣选的信息，当前拣货区负责拣货人员根据信息，重新拣选目标货物，得到二次目标货物，机器人收取当前拣货区的二次目标货物，对二次目标货物进行重量检测，得到二次目标货物的重量后与当前订单对应货物的标准重量做比较，若二次目标货物的重量与当前订单的标准重量之间的第二差值在误差范围内，则二次目标货物无误，将二次目标货物存至货物收取蓝的目标货物暂存区；若二次目标货物的重量与当前订单的标准重量之间的第二差值大于或小于误差范围内，则发送告警信息，通知管理端当前订单的二次拣选的货物有误，使管理端工作人员及时对当前拣货区拣货错误进行问题排查，避免继续出现拣货问题，提高拣货效率。

例如，预设重量误差范围为0-0.1kg，当前二次目标货物的标准重量为5kg，若称得二次目标货物重量为4.95kg，则二次目标货物的重量与订单信息的标准重量之间的第二差值为0.05kg，在重量误差范围之内，则二次目标货物无误，将二次目标货物存取目标货物暂存区；若称得二次目标货物重量为4.8kg，二次目标货物重量与订单信息标准重量之间的第二差值为0.2kg，超过预设重量范围，则二次目标货物可能错误，将二次目标货物转存入错误货物暂存区并向管理端发送告警信息，令管理端对拣货流程进行拣货错误原因进行排查，及时处理拣货问题。

参照图3，图3为图2一应用场景的结构示意图。

如图3所示，机器人的货物收取篮以及货物暂存篮，货物收取蓝的底面由两片形状呈矩形且大小相等的A挡板与B挡板组成，使底面呈倒三角形，两片挡板靠近底面中心位置的侧边相抵接，两片挡板远离底面中心位置的侧边与货物收取篮侧壁铰接，并且铰接两端各设有用于驱动挡板转动的驱动电机。货物暂存篮划分目标货物暂存区以及错误货物暂存区。当货物收取篮称得当前承载货物重量无误时，通过驱动电机，打开目标货物暂存区相对的B挡板使货物沿A挡板落入目标货物暂存区；当货物收取篮称得当前承载货物重量有误时，打开错误货物暂存区相对的A挡板使货物沿B挡板落入错误货物暂存区。

参照图4，图4为本申请基于机器人的分区拣货方法第二实施例的流程示意图。在本申请实施例中，在步骤S10之前，包括：

步骤S01：预先获取货物信息，按预置分类规则对货物进行分类，得到货物的分类信息；

步骤S02：根据所述分类信息划分货物的摆放位置，制定各货物的拣货区信息，得到货物管理表。

本申请实施例中，预先统计仓库所有货物的信息，货物的信息至少包括名称信息、分类信息以及重量信息等，根据货物的不同分类信息划分拣货区，货物根据分类信息摆放在对应的拣货区，每个拣货区分配拣货员负责该拣货区的货物拣选，减少拣货员不必要的重复行走，提高拣货效率，并且有利于拣货人员记忆货物存放的位置，缩短拣货所需时间。

进一步地，拣货区可以根据货物单位对货物的分类，如将拣货区分为箱装拣货区、单品拣货区等，基本上这一分区与存储单位分区是相对应的；还可以根据各种货物出货量的大小以及拣取次数的多少进行分类，再根据各组群的特征，决定合适的拣货设备及拣货方式。

例如，根据货物的用途对货物进行分类，可以划分为服饰类、食品类、电器类等，将仓库划分服务区、食品区、电器区，分别摆放服饰类货物、食品类货物以及电器类货物，然后根据货物信息、分类信息以及拣货区信息，建立货物管理表。

参照图5，图5为图1中步骤S20一实施例的细化流程示意图。在本申请实施例中，上述步骤S20包括：

步骤S201：基于所述目标货物信息查询预设货物管理表，得到各第一目标货物对应的分类信息；

步骤S202：根据所述分类信息得到当前所需前往的拣货区信息。

本申请实施例中，基于上述步骤获取订单信息中买家所订购的第一目标货物名称信息，基于第一目标货物的名称信息，查询预置货物管理表，获取各第一目标货物的对应分类信息，根据分类信息，得到各第一目标货物对应的拣货区。

例如，预置货物根据货物本身所属类别分类，分成食品类、服饰类以及电器类，获取订单信息中的买家订购货物有大米、裤子、电热水壶，通过查询预置的货物管理表，得到大米为食品类，裤子为服饰类，电热水壶为电器类，而根据货物的分类信息，可知货物所摆放的拣货区分别是食品区、服饰区以及电器区。

参照图6，图6为本图1中步骤S30一实施例的细化流程示意图。在本申请实施例中，步骤S30包括：

步骤S401：根据所述拣货区信息，计算各拣货区距离当前所处位置的距离，得到各拣货区距离当前所处位置的距离数据；

步骤S402：对所述距离数据按由小到大的顺序进行排序，得到各拣货区的排序信息；

步骤S403：按所述排序信息对应顺序逐一前往各拣货区收取第一目标货物。

本申请实施例中，基于上述步骤获取各第一目标货物所在的拣货区信息，定位各拣货区所在位置，计算当前所需收取的第一目标货物所在拣货区与当前位置的距离，得到第一目标货物所在拣货区与当前位置的距离，对各拣货区与当前位置的距离进行排序，根据排序顺序前往各拣货区收取第一目标货物。

进一步地，优选根据各拣货区与当前位置的距离从小到大进行排序，优先前往距离最近的拣货区收取第一目标货物，然后前往次近距离的拣货区收取第一目标货物，最后到最远距离的拣货区收取第一目标货物。

例如，当前机器人1分别需要去食品类拣货区、服饰类拣货区以及电器类拣货区拣货，而当前机器人所在位置与食品类拣货区、服饰类拣货区以及电器类拣货区的距离分别是15m，10m及20m，其中，根据距离从小到大进行排序，则排序结果为1：服饰类拣货区，2：食品类拣货区，3：电器类拣货区，根据排序结果对应顺序分别前往拣货区拣货，则先去服饰类拣货区，然后去食品类拣货区，最后去电器类拣货区。

参照图7，图7为本申请基于机器人的分区拣货方法第三实施例的流程示意图。在本申请实施例中，在上述步骤S40之前，还包括：

步骤S001：监测是否存在货物拣选完成信息，所述拣选完成信息至少包括拣货区信息、订单号信息及货柜信息；

步骤S002：根据所述拣选完成信息，获取第一目标货物所在的货柜信息；

步骤S003：根据所述货柜信息前往对应的货柜位置收取第一目标货物。

本申请实施例中，监测各拣货区的货柜，拣货区的拣货员拣选完成第一目标货物后，即将第一目标货物放置到货柜上，并由货柜上的物联系统向控制端发送拣选完成信息，机器人控制端根据拣选完成信息中的订单号信息将拣选完成信息发送给负责对应订单号的机器人，机器人根据拣选完成信息获取第一目标货物所在的货柜信息，并前往货柜信息所对应的货柜位置收取第一目标货物。

例如，当前接收到的拣选完成信息指明的05号订单的食品类货物已拣选完成，放置在食品类拣货区的1号货柜，管理端将拣选完成信息发送给当前负责05号订单的机器人，机器人根据拣选完成信息前往食品类拣货区的1号货柜所在位置收,05号订单的食品类货物。

参照图8，图8为图7中步骤S003一实施例的细化流程示意图。在本申请实施例中，步骤S003包括：

步骤S031：基于所述货柜信息进行位置定位，获取所述货柜信息对应货柜的所在位置信息；

步骤S032：根据所述位置信息，生成当前位置到所述货柜的路径信息；

步骤S033：按照所述路径信息前往货柜的所在位置收取所述第一目标货物。

本申请实施例中，由于控制端与机器人通过逻辑绑定，因此，控制端随时可以知道机器人所处位置。又由于控制系统获得货柜信息，根据货柜信息进行位置定位可以获取货柜的所在位置，因此可以根据货柜的所在位置和机器人的实时位置，计算得到指导机器人的前进路径，以该路径指导机器人前往对应的货柜收取拣货员拣选完成的货物。

例如，根据货柜信息定位得到货柜的所在位置在E点，而当前机器人的所在位置在A点，计算得出A点到E点的行进路径，机器人根据该进行路径前往E点收取第一目标货物。

参照图9，图9为本申请基于机器人的分区拣货装置一实施例的功能模型示意图。本申请实施例中，所述基于机器人的分区拣货装置包括：

接收模块10，用于接收当前订单信息，从当前订单信息中提取目标货物信息，订单信息中至少包括客户购买的货物信息以及货物的总重量信息；

获取模块20，用于根据所述目标货物信息，获取所述目标货物信息对应的拣货区信息；

收取模块30，用于基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取第一目标货物；

检测模块40，用于检测所述一次目标货物的第一重量并计算所述第一重量与当前订单信息中的标准重量之间的第一差值，判断所述第一差值是否在预置重量误差范围内；

第一存储模块50，用于所述第一差值在预置重量误差范围内时，将所述一次目标货物存入收货篮的目标货物暂存区；

第二存储模块60，用于所述第一差值不在预置重量误差范围内时，将所述一次目标货物存入收货篮的错误货物暂存区并触发货物重拣流程。

本申请提供一种基于机器人的分区拣货设备，其特征在于，所述基于机器人的分区拣货设备包括存储器和处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的分区拣货程序，所述基于机器人的分区拣货程序被所述处理器执行时实现如上述实施例中所述的基于机器人的分区拣货方法的步骤

本申请还提供一种计算机可读存储介质。

本申请实施例中，所述计算机可读存储介质上存储有基于机器人的分区拣货程序，所述基于机器人的分区拣货程序被处理器执行时实现如上述任一项实施例中所述的基于机器人的分区拣货方法的步骤。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

Claims (7)

1.一种基于机器人的分区拣货方法，其特征在于，所述机器人的运载用于取代货物运载中设置的传送带，该方法包括：

S10，接收当前订单信息，从当前订单信息中提取目标货物信息，所述订单信息中至少包括货物信息以及货物的总重量信息；

S20，根据所述目标货物信息，获取所述目标货物信息对应的拣货区信息；

S30，基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取一次目标货物；

S40，检测所述一次目标货物的第一重量并计算所述第一重量与当前订单信息中的标准重量之间的第一差值，判断所述第一差值是否在预置重量误差范围内；

S501，步骤S40的判断若是，将所述一次目标货物存入货物暂存篮的目标货物暂存区；

S502，步骤S40的判断若否，将所述一次目标货物存入所述货物暂存篮的错误货物暂存区并触发货物重拣流程；

在所述接收当前订单信息，从当前订单信息中提取目标货物信息的步骤S10之前，包括：

S01，预先获取货物信息，按预置分类规则对货物进行分类，得到货物的分类信息；

S02，根据所述分类信息划分货物的摆放位置，制定各货物的拣货区信息，得到货物管理表；

所述根据所述目标货物信息，获取所述目标货物信息对应的拣货区信息的步骤S20包括：

S201，基于所述目标货物信息查询预设货物管理表，得到各一次目标货物对应的分类信息；

S202，根据所述分类信息得到当前所需前往的拣货区信息；

所述若否，将所述一次目标货物转存至货物暂存区并触发货物重拣流程的步骤S502包括：

S5021，若所述第一差值不在预置重量误差范围内，将所述一次目标货物转至机器人的货物收取篮存的所述错误货物暂存区；

S5022，发送货物重拣信息至当前拣货区，收取当前拣货区的二次目标货物；

S5023，检测所述二次目标货物的重量与标准重量之间的第二差值，判断所述第二差值是否在预置重量误差范围内；

S50241，步骤S5023的判断若是，将所述二次目标货物存入所述目标货物暂存区；

S50242，步骤S5023的判断若否，发送货物错误二次告警，将所述二次目标货物转存入所述错误货物暂存区并向管理端发送告警信息，令管理端对拣货流程进行拣货错误原因进行排查，及时处理拣货问题；

其中，所述机器人包括货物收取篮以及货物暂存篮，所述货物收取篮的底面由两片形状呈矩形且大小相等的第一挡板与第二挡板组成，使所述货物收取篮的底面呈倒三角形，所述第一挡板与所述第二挡板靠近所述货物收取篮的底面中心位置的侧边相抵接，所述第一挡板与所述第二挡板远离所述货物收取篮的底面中心位置的侧边与所述货物收取篮的侧壁铰接，并且铰接两端各设有用于驱动挡板转动的驱动电机；所述货物暂存篮划分所述目标货物暂存区以及所述错误货物暂存区；当所述货物收取篮称得当前承载货物重量无误时，通过所述驱动电机，打开所述目标货物暂存区相对的所述第二挡板使货物沿所述第一挡板落入所述目标货物暂存区；当所述货物收取篮称得当前承载货物重量有误时，打开所述错误货物暂存区相对的所述第一挡板使货物沿所述第二挡板落入所述错误货物暂存区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取一次目标货物的步骤S30包括:

S401，根据所述拣货区信息，计算各拣货区距离当前所处位置的距离，得到各拣货区距离当前所处位置的距离数据；

S402，对所述距离数据按由小到大的顺序进行排序，得到各拣货区的排序信息；

S403，按所述排序信息对应顺序逐一前往各拣货区收取所述一次目标货物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取一次目标货物的步骤S30之前，还包括：

S001，监测是否存在货物拣选完成信息，所述拣选完成信息至少包括拣货区信息、订单号信息及货柜信息；

S002，根据所述拣选完成信息，获取一次目标货物所在的货柜信息；

S003，根据所述货柜信息前往对应的货柜位置收取一次目标货物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述货柜信息前往对应的货柜位置收取一次目标货物的步骤S003包括：

S031，基于所述货柜信息进行位置定位，获取所述货柜信息对应货柜的所在位置信息；

S032，根据所述位置信息，生成当前位置到所述货柜的路径信息；

S033，按照所述路径信息前往货柜的所在位置收取所述一次目标货物。

5.一种基于机器人的分区拣货装置，其特征在于，用于实施如权利要求1所述的一种基于机器人的分区拣货方法，所述基于机器人的分区拣货装置包括：

接收模块，用于接收当前订单信息，从当前订单信息中提取目标货物信息，订单信息中至少包括客户购买的货物信息以及货物的总重量信息；

获取模块，用于根据所述目标货物信息，获取所述目标货物信息对应的拣货区信息；

收取模块，用于基于所述拣货区信息，按预置拣货区拣货排序规则前往各拣货区收取一次目标货物；

检测模块，用于检测所述一次目标货物的第一重量并计算所述第一重量与当前订单信息中的标准重量之间的第一差值，判断所述第一差值是否在预置重量误差范围内；

第一存储模块，用于所述第一差值在预置重量误差范围内时，将所述一次目标货物存入货物暂存篮的目标货物暂存区；

第二存储模块，用于所述第一差值不在预置重量误差范围内时，将所述一次目标货物存入货物暂存篮的错误货物暂存区并触发货物重拣流程。

6.一种基于机器人的分区拣货设备，其特征在于，所述基于机器人的分区拣货设备包括存储器和处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的分区拣货程序，所述基于机器人的分区拣货程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的基于机器人的分区拣货方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质 上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一项所述的基于机器人的分区拣货方法的步骤。

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