CN111828809A - 一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人轨道及过轨方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及煤矿综采工作面开采输送领域，具体是提供一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人轨道及过轨方法，包括轨道体、锥销、螺栓，轨道体由圆管a、圆管b、连接板焊接而成，锥销通过螺栓与圆管a和圆管b连接在一体，圆管a和圆管b错开一定距离。设计的用于巡检机器人行走的轨道，结构简单，轨道间连接顺畅，确保巡检机器人过接口时更加平稳，不会出现较大的颠簸起伏，后期维护也更加方便。

Description

一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人轨道及过轨方法

技术领域

本发明涉及煤矿综采工作面开采输送领域，具体是一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人轨道及过轨方法。

背景技术

随着煤矿综采工作面向着自动化、智能化开采方向不断发展中，用于代替人工、可实时监视工作面具体工况的巡检机器人必不可少。巡检机器人属于可远程操作的独立子系统，其上安装了红外摄像仪、三维激光扫描仪、防爆摄像等多种仪器，根据实际需求在工作面上往返巡检。巡检机器人行走的轨道一般安装在输送机电缆槽上，轨道与轨道之间需要连接起来形成一条连续的轨道。目前，有一种用于巡检机器人的轨道，轨道之间采用与其等径的弹簧连接，接头嵌入轨道内，在工作面输送机中部槽有垂直方向、水平方向的弯曲时，弹簧易凸起或则凹下，使得轨道不平整，巡检机器人通过不平整的接口时，颠簸较厉害；为了使得轨道连接弹簧在输送机存在水平或垂直弯曲不脱出来伤人，接头嵌入轨道部分较多，使得后期维护拆装时较为困难，甚至有时需要连续拆卸多节轨道才能将其中的一处接头拆下来，后期检修难度大；同时接头拆卸需要专用工具，不利于设备实现标准化、通用化。因此研发一种拆装便捷、结构简单、小车行走平稳的轨道至关重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人轨道，以解决巡检机器人行走不畅、轨道拆装困难的问题。

本发明的第二目的在于提供一种巡检机器人过轨方法，采用实现第一目所述的巡检机器人轨道，该过轨方法可使得巡检机器人顺畅通过轨道接口，平稳过接口。

本发明的目的是通过如下技术方案来实现的：

一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人轨道，其特征在于，包括轨道体、锥销、螺栓；

所述轨道体由圆管a、圆管b、连接板焊接而成，圆管a和圆管b错开一定距离X；

所述锥销插入圆管a和圆管b内，锥销通过螺栓与圆管a和圆管b连接在一体；

两轨道体搭接段距离L是巡检机器人胶轮直径D的1.5倍。

进一步地，锥销一端为平直段，另一端为圆锥段。

一种采用如上所述的煤矿综采工作面的巡检机器人轨道，其特征在于，过轨方法包括：

巡检机器人上有四个胶轮，分别是胶轮a、胶轮b、胶轮c、胶轮d，巡检机器人的4个胶轮依次分别通过轨道接口时，同一时刻只有一个胶轮在接口处，其它三个胶轮不在接口处。

本发明的有益效果主要表现在：设计的用于巡检机器人行走的轨道，两根轨道错开一定距离，使得巡检机器人胶轮通过输送机中部槽接口时，单个胶轮交替过接口，始终保持有三个胶轮不在接口处，确保巡检机器人过接口时平稳顺畅，不会出现较大的颠簸起伏；且设计的轨道加工制造简单，安装拆卸便捷，后期维护也更加方便，不需要使用专用工具就可进行拆装，利于矿井设备管理；用于连接两节轨道的锥销一端固定，一端为自由状态，可更好地适应输送机水平弯曲和垂直弯曲。

附图说明：

构成本发明的附图用于提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1为本发明结构示意图；

图2为两节轨道连接示意图；

图3为锥销与轨道安装示意图；

图4为巡检机器人结构示意图；

图5为巡检机器人胶轮拖过两节轨道的时序图。

图中：1、轨道体，11、圆管a，12、圆管b，13、连接板，2、锥销，3、螺栓，4、巡检机器人。

具体实施方式：

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行完整、清晰地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而非全部。

本发明提供一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人轨道，如图1所示，包括包括轨道体1、锥销2、螺栓3；轨道体1由圆管a、圆管b、连接板13焊接而成，圆管a和圆管b错开一定距离X。

图2所示，两轨道体1搭接段距离L是巡检机器人胶轮直径D的1.5倍。

图3所示，锥销2插入圆管a和圆管b内，锥销2通过螺栓3与圆管a和圆管b连接在一体；锥销2一端为平直段，另一端为圆锥段。

图4、图5所示，巡检机器人上有四个胶轮，分别是胶轮a、胶轮b、胶轮c、胶轮d，巡检机器人的4个胶轮按照K向依次分别通过轨道接口时，同一时刻只有一个胶轮在接口处，其它三个胶轮不在接口处，如下表所示。

应当理解，以上借助优选实施例对本发明的技术方案进行的详细说明是示意性的而非限制性的。本领域的普通技术人员在阅读本发明说明书的基础上可以对实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人轨道，其特征在于，包括轨道体（1）、锥销（2）、螺栓（3）；所述轨道体（1）由圆管a（11）、圆管b（12）、连接板（13）焊接而成，圆管a（11）和圆管b（12）错开一定距离X；所述锥销（2）插入圆管a（11）和圆管b（12）内，锥销（2）通过螺栓（3）与圆管a（11）和圆管b（12）连接在一体；两轨道体（1）搭接段距离L是巡检机器人胶轮直径D的1.5倍。

2.根据权利要求1所述的一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人轨道，其特征在于，锥销（2）一端为平直段，另一端为圆锥段。

3.一种用于煤矿综采工作面的巡检机器人过轨方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的巡检机器人轨道，该方法包括：巡检机器人（4）上有四个胶轮，分别是胶轮a、胶轮b、胶轮c、胶轮d，巡检机器人（4）的4个胶轮依次分别通过轨道接口时，同一时刻只有一个胶轮在接口处，其它三个胶轮不在接口处。

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