CN111818127B - 数据同步方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及数据同步方法及装置，该方法包括：接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第一数据，并向主机端发送第二数据；接收到下一同步周期的同步信号后，执行在当前同步周期内接收到的第一数据所对应的操作。通过本申请，主机端发送的多个第一数据能被多个从机端在相同同步周期内接收到，并且从机端能够在统一的时刻执行第一数据对应的操作，减小了数据抖动，达到了数据同步的目的，使得在多轴同步上，同步输出，达到了较为精准的同步。

Description

数据同步方法及装置

技术领域

本申请涉及通讯技术领域，尤其涉及一种数据同步方法及装置。

背景技术

在通讯总线的控制过程中，由于Can总线同时处理数据的数据量小，需要多个报文发送，而导致发送的数据抖动较差，同步效果不佳。目前各个厂家在同步信号处理上，相较理论同步时间，存在较大差距，使得Can总线在多轴同步上无法做到精准的输出。且目前其他提升同步性能的办法，还需要提升硬件速度，对硬件的要求较高，实现困难，且成本高。

发明内容

为了解决上述现有技术中在多轴同步上难以做到精准同步而导致数据抖动，从而使输出不能同步的技术问题，本申请实施例提供了一种搜索控制方法、装置、存储介质及计算机设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种数据同步方法，应用于从机端，该方法包括：

接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第一数据，并向主机端发送第二数据；

接收到下一同步周期的同步信号后，执行在当前同步周期内接收到的第一数据所对应的操作；

其中，第一数据为主机端在当前同步周期内发送的周期数据。

可选地，每个同步周期从接收同步信号开始依次包括第一时间段和第二时间段；

从主机端接收第一数据，并向主机端发送第二数据，包括：在当前同步周期的第一时间段内从主机端接收第一数据，并向主机端发送第二数据。

可选地，该方法还包括：

接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第三数据；

接收到下一同步周期的同步信号后，在下一个同步周期的第二时间段响应对应的第三数据。

可选地，第一数据携带从机端标识；

执行在当前同步周期内接收到的第一数据所对应的操作，包括：

将自身的从机端标识与在当前同步周期内接收到的第一数据所携带的从机端标识进行匹配，

若自身的从机端标识与第一数据所携带的从机端标识匹配，则解析匹配的第一数据，根据解析后的第一数据执行对应的操作。

可选地，该方法还包括：

获取到当前同步周期的同步信号后，通过计时判断在当前同步周期内是否存在连续预设时间段内未接收到第一数据；

若存在连续预设时间段内未接收到第一数据，则执行自锁操作。

第二方面，本申请实施例提供了一种数据同步方法，应用于主机端，该方法包括：

接收到当前同步周期的同步信号后，从从机端接收第二数据，并向从机端发送第一数据；

其中，第二数据为从机端在当前同步周期内发送的周期数据。

可选地，同步信号由主机端在定时时刻到来时调用对应的定时任务时产生并发送，其中，第一数据根据对应的定时任务产生。

可选地，每个同步周期包括第一时间段、第二时间段；

从从机端接收第二数据，并向从机端发送第一数据，包括：

在当前同步周期的第一时间段内从从机端接收第二数据，并向从机端发送第一数据。

可选地，主机端还包括非定时任务，定时任务被执行的优先级别高于非定时任务，主机端在定时时刻到来时中断正在执行的非定时任务，调用定时时刻对应的定时任务。

第三方面，本申请实施例提供了一种数据同步装置，应用于从机端，该装置包括：

接收单元，用于接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第一数据；

发送单元，用于接收到当前同步周期的同步信号后，向主机端发送第二数据；

执行单元，用于接收到下一同步周期的同步信号后，执行在当前同步周期内接收到的第一数据所对应的操作；

其中，第一数据为主机端在当前同步周期内发送的数据。

第四方面，本申请实施例提供了一种数据同步装置，应用于主机端，该装置包括：

接收单元，用于接收到当前同步周期的同步信号后，从从机端接收第二数据；

发送单元，用于接收到当前同步周期的同步信号后，向从机端发送第一数据；

其中，第二数据为从机端在当前同步周期内发送的周期数据。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，应用于从机端，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如前面应用于从机端的任一项的方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，应用于主机端，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如前面应用于主机端的任一项的方法的步骤。

本申请实施例实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第一数据，并向主机端发送第二数据；接收到下一同步周期的同步信号后，执行在当前同步周期内接收到的第一数据所对应的操作；其中，第一数据为主机端在当前同步周期内发送的周期数据。虽然主机端与从机端之间用来数据传输的总线的数据传输量小，同一个定时任务对应的数据需要多个报文发送，但是主机端发送的多个报文(第一数据)能被多个从机端在相同同步周期内接收到，并且能够在统一的时刻执行第一数据对应的操作，减小了数据抖动，达到了数据同步的目的，使得在多轴同步上，同步输出，达到了较为精准的同步。本申请主机发送的同步信号抖动小。多个从机端在接收到主机的指令后，都能够在统一的时刻执行，从而使由从机端控制的外部设备动作协调，精准。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中数据同步系统的架构图；

图2为一个实施例中数据同步方法的流程示意图；

图3为一个实施例中数据同步前的数据不同步示意图；

图4为一个实施例中数据同步后的数据同步示意图；

图5为一个实施例中数据同步方法的流程示意图；

图6为一个实施例中数据同步装置的结构框图；

图7为一个实施例中数据同步装置的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为一个实施例中数据同步系统的架构图。参考图1，该数据同步系统100包括主机端110、从机端集合120，从机端集合120包括至少一个从机端，例如从机端121、122到从机端n。该主机端110和从机端集合120中的从机端之间可以进行数据传输。主机端110用于向从机端集合120发送控制指令或请求获取数据指令，从机端集合120根据接收到的控制指令控制由从机端控制的外部设备工作，每个从机端连接并控制至少一个外部设备。从机端集合120中的从机端还用于向主机端110返回响应或返回自身参数等各种类型的数据。从机端控制的外部设备可以是工业中的电机。主机端110与从机端集合120中的从机端可以通过例如Canopen协议进行数据传输，主机端110与从机端集合120中的从机端通过Can总线连接。

图2为一个实施例中数据同步方法的流程示意图。参考图2，该方法的执行主体为从机端，该方法包括以下步骤：

S100：接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第一数据，并向主机端发送第二数据。

具体地，本方法可以基于Can(Controller Area Network,简称CAN)控制器局域网络来实现主机端与从机端的数据传输。特别是在嵌入式系统中，例如工业控制中，主机端可以与从机端通过Can总线通信。同步信号就是给需要同步处理信息的机器设备提供相同时间参考的信号。

同步信号可以是一个开关信号，也可以是一个连续脉冲。从机端接收到当前同步周期的同步信号后，接收由主机端发送的第一数据，该第一数据是由主机端在接收到当前同步周期的同步信号后在当前同步周期内发送的。

在一个同步周期内第一数据可以有多个，且是由主机端按照先后顺序发送至从机端。每个与该主机端连接通信的从机端都可以接收到主机端发送的第一数据。且每个不同的同步周期内主机端都可以向从机端发送第一数据。第一数据可以是控制指令。

优选地，同步信号可以是100ms时长，使得主机端、从机端能够调整时间，达到同步刷新。当然同步信号的时长可以根据实际应用设置，不局限于此。

从机端接收第一数据的同时，从机端还会向主机端发送第二数据，该第二数据为当前同步周期内由从机端发送给主机端的数据，每个从机端都可以向主机端发送第二数据。第二数据可以是对应从机端的状态信息、参数信息等。

应该注意的是第二数据不必然是根据第一数据产生的，二者可以是相互独立的数据。第一数据、第二数据均为周期数据。

S300：接收到下一同步周期的同步信号后，执行在当前同步周期内接收到的第一数据所对应的操作。

具体地，在当前同步周期内，从机端不会一边接收第一数据，一边执行第一数据对应的操作，而是在当前同步周期结束后，从机端接收到下一同步周期的同步信号后，开始执行在当前同步周期内接收到的第一数据对应的操作。例如：在当前同步周期内主机端发送了6个第一数据，每个从机端在当前同步周期内也都接收到了该6个第一数据，但是每个从机端都不会在当前同步周期内执行该6个第一数据对应的操作，而是在下一个同步周期的同步信号到来时，才执行该6个第一数据对应的操作。即，下一同步周期的同步信号是从机端执行上一同步周期内接收到的第一数据的开始信号。

本申请的数据同步方法、装置及系统尤其适用于工业运动控制上，例如同时控制多个伺服驱动器工作。

通过该方法，虽然主机端与从机端之间用来数据传输的总线的数据传输量小，同一个定时任务对应的数据需要多个报文发送，但是主机端发送的多个报文(第一数据)能被多个从机端在相同同步周期内接收到，并且能够在统一的时刻执行第一数据对应的操作，减小了数据抖动，达到了数据同步的目的，使得在多轴同步上，同步输出，达到了较为精准的同步。

图3为一个实施例中数据同步前的数据不同步示意图；参考图3，主机端在一个时间段内向从机端1、从机端2同时发送了6个数据1-6，由于从机端1、从机端2、主机端的时钟都可能存在不一致的情况，因此即使主机端是同时发送的，但是由于从机端1、从机端2各自的时钟存在不同步的情况，使得接收到这6个数据显示的时间不一致，因此存在不同步的问题。

图4为一个实施例中数据同步后的数据同步示意图；参考图4，主机端在接收到同步信号后在一个同步周期内向从机端1、从机端2同时发送了6个数据1-6，由于是在同一个同步周期且是在接收到同步信号后发送或接收数据，接收到的数据是否同步不再由主机端或从机端的时钟来判定，而是根据同步信号来判断，因此从机端是同时接收到主机端发送的数据的。

在一个具体实施例中，每个同步周期从接收同步信号开始依次包括第一时间段、第二时间段；

步骤S100具体包括：在当前同步周期的第一时间段内从主机端接收第一数据，并向主机端发送第二数据。

具体地，一个同步周期包括2个时间段，第一时间段用于主机端、从机端的数据传输，第二时间段是预留时间段，用于处理临时任务。同时保证了在下一个同步周期到来时，发送下一个同步周期的同步信号时总线是空闲的，即不影响同步信号的发送。

在一个实施例中，该方法还包括：接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第三数据；接收到下一同步周期的同步信号后，在下一个同步周期的第二时间段响应对应的第三数据。

具体地，在一个同步周期内，第一数据为一个同步周期内主机端要发送的周期数据；第二数据为一个同步周期内从机端要发送的周期数据。在某些情况，主机端可能除了发送周期数据，还会向一个或多个从机端发送获取其他数据的临时请求，为了不影响周期数据的发送或接收，在一个同步周期内，周期数据的优先级别可以高于该临时请求，等周期数据全部处理完毕后，主机端在该同步周期内发送第三数据，该第三数据包括临时请求，同时，从机端接收该第三数据，但是在当前同步周期内，从机端不响应该第三数据，而是在下一个同步周期的第二时间段，由该第三数据对应的目标从机端响应该第三数据。其中，第三数据携带目标从机端标识。第三数据为非周期数据。

响应对应的第三数据具体可以理解为从机端根据接收到的第三数据向主机端返回第三数据对应的响应。例如：第三数据为一个请求获取参数指令，则对应的响应为返回对应的参数。

例如：一个同步周期的第一时间段为4s，第二时间段为1s，则在同步周期的前4s内完成第一数据的发送、接收及第二数据的发送、接收，后1s内从机端响应从上一个同步周期接收到的第三数据。当然后1s内主机端也可以向从机端发送第三数据。

当然同步信号、第一数据、第二数据、第三数据均携带有数据类型标识，因此主机端、从机端也能通过数据类型标识识别出是哪种数据或信号。

在一个具体实施例中，第一数据携带从机端标识，步骤S300具体包括：将自身的从机端标识与在当前同步周期内接收到的第一数据所携带的从机端标识进行匹配，若自身的从机端标识与第一数据所携带的从机端标识匹配，则解析匹配的第一数据，根据解析后的第一数据执行对应的操作。

具体地，每个从机端携带有自身的从机端标识，每个从机端都会接收主机端发送的全部第一数据，每个第一数据都携带有目标从机端标识，只有目标从机端才会执行该第一数据对应的操作，其他非目标从机端即使接收了该第一数据，也不会执行该第一数据对应的操作。每个从机端会将自身的从机端标识与第一数据携带的从机端标识进行匹配，若自身的从机端标识与第一数据携带的从机端标识匹配，则该第一数据的目标从机端为该从机端，该从机端执行该第一数据对应的操作。

在一个实施例中，该方法还包括：获取到当前同步周期的同步信号后，通过计时判断在当前同步周期内是否存在连续预设时间段内未接收到第一数据；若存在连续预设时间段内未接收到第一数据，则执行自锁操作。

具体地，正常情况下，从机端可以正常接收到主机端发送的第一数据。但是当从机端出现连接松动或接触不良或处于离线状态等状况，可能会导致不能及时或完整的接收到主机端发送的第一数据，从而导致数据丢失或错误，此时从机端可以启动超时中断机制，通过计时判定是否存在在连续预设时间段内未接收到第一数据，如果存在，则判定接收的第一数据错误或不完整，从而执行自锁操作。执行自锁操作后，该从机端可以不再接收第一数据，也不会执行已接收到的第一数据对应的操作，还可以发出警报信号以提醒工作人员及时诊断、恢复功能。具体地预警动作不局限于此。

图5为一个实施例中数据同步方法的流程示意图；参考图5，该方法应用于主机端，执行主体为主机端，该方法包括以下步骤：

S200：接收到当前同步周期的同步信号后，从从机端接收第二数据，并向从机端发送第一数据。

具体地，主机端接收到当前同步周期的同步信号后，接收由从机端发送的第二数据，该第二数据是由从机端在接收到当前同步周期的同步信号后在当前同步周期内发送的。一个主机端可以接收多个从机端发送的第二数据。每个与该主机端连接通信的从机端都可以接收到主机端发送的第一数据。且每个不同的同步周期内主机端都可以向从机端发送第一数据。第一数据可以是控制指令。每个不同的同步周期内每个从机端也可以向主机端发送第二数据。第二数据可以是对应从机端的状态信息、参数信息等。

应该注意的是第二数据不必然是根据第一数据产生的，二者可以是相互独立的数据。

在一个具体实施例中，同步信号由主机端在定时时刻到来时调用对应的定时任务时产生并发送，其中，第一数据根据对应的定时任务产生。

具体地，主机端设计有一个严格的定时器，保障能够在精准时刻，调用一个定时任务。特别是在嵌入式系统中，主机端可能还存在其他非定时任务，设置定时任务的优先级别高于其他非定时任务。主机端在定时时刻到达时，会中断其他非定时任务的执行，来执行该定时任务。主机端在调用定时任务时会产生一个同步信号发送给自身和从机端，用来告知一个同步周期的到来，从而使发送或接受周期数据是同步的。由于主机端与从机端数据传输的总线的数据量有限，因此主机端会根据该定时任务产生多个第一数据，每个第一数据可以在总线上传输，多个第一数据的传输共同完成了定时任务的发送。

在一个具体实施例中，每个同步周期包括第一时间段、第二时间段；步骤S200具体包括：在当前同步周期的第一时间段内从从机端接收第二数据，并向从机端发送第一数据。

具体地，一个同步周期包括2个时间段，第一时间段用于主机端、从机端的数据传输，第二时间段是预留时间段，用于处理临时任务。同时保证了在下一个同步周期到来时，发送下一个同步周期的同步信号时总线是空闲的，即不影响同步信号的发送。

图6为一个实施例中数据同步装置的结构框图；参考图6，该数据同步装置应用于从机端，该数据同步装置1000包括：

接收单元1100，用于接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第一数据。

发送单元1200，用于接收到当前同步周期的同步信号后，向主机端发送第二数据；

执行单元1300，用于接收到下一同步周期的同步信号后，执行在当前同步周期内接收到的第一数据所对应的操作。

在一个具体实施例中，每个同步周期包括第一时间段、第二时间段；

接收单元1100，具体用于接收到当前同步周期的同步信号后，在当前同步周期的第一时间段内从主机端接收第一数据；

发送单元1200，具体用于接收到当前同步周期的同步信号后，在当前同步周期的第一时间段内向主机端发送第二数据。

在一个实施例中，接收单元1100，还用于当前同步周期内，从主机端接收第三数据；

从机端中的至少一个从机端的执行单元1300，还用于在下一个同步周期的第二时间段响应第三数据。

在一个具体实施例中，第一数据携带从机端标识，执行单元1300，具体用于将自身的从机端标识与在当前同步周期内接收到的第一数据所携带的从机端标识进行匹配，解析匹配的第一数据，根据解析后的第一数据执行对应的操作。

在一个实施例中，该数据同步装置1000还包括：

计时单元，用于获取到当前同步周期的同步信号后，通过计时判断在当前同步周期内是否存在连续预设时间段内未接收到第一数据；

自锁单元，用于若存在连续预设时间段内未接收到第一数据，则执行自锁操作。

图7为一个实施例中数据同步装置的结构框图。参考图7，该数据同步装置应用于主机端，该数据同步装置2000包括：

接收单元2100，用于接收到当前同步周期的同步信号后，从从机端接收第二数据；

发送单元2200，用于接收到当前同步周期的同步信号后，向从机端发送第一数据。

在一个具体实施例中，同步信号由主机端在定时时刻到来时调用对应的定时任务时产生并发送，其中，第一数据根据对应的定时任务产生。

在一个具体实施例中，每个同步周期包括第一时间段、第二时间段，

接收单元2100，具体用于接收到当前同步周期的同步信号后，在当前同步周期的第一时间段内从从机端接收第二数据；

发送单元2200，具体用于接收到当前同步周期的同步信号后，在当前同步周期的第一时间段内向从机端发送第一数据。

当然，主机端还包括处理单元，用于处理定时任务和其他非定时任务，处理从从机端接收到的第二数据。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质包括计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得该电子设备执行上述方法实施例中各个步骤。

具体地，当电子设备为从机端时，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第一数据，并向主机端发送第二数据；接收到下一同步周期的同步信号后，执行在当前同步周期内接收到的第一数据所对应的操作；其中，第一数据为主机端在当前同步周期内发送的周期数据。

在另一个实施例中，当电子设备为主机端时，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收到当前同步周期的同步信号后，从从机端接收第二数据，并向从机端发送第一数据；其中，第二数据为从机端在当前同步周期内发送的周期数据。

在总线上，系统除了发送同步信号，还需要发送周期数据，就是在一个周期内就要传输的数据，这种周期数据包括第一数据和第二数据。

主机端，在接收到同步信号后，将所有的第一数据发送至总线上，等待从站端接收第一数据。

此时从站端，在接收到同步信号后，将所有的第二数据都发送到总线上，等待主机接收第二数据。

在接收到同步信号后，主机端、从机端均第一时间将各自的周期数据发送到总线上，总线能够在第一时间段内把周期数据发送完毕，给下一同步周期的同步信号的发送空闲出总线。

主机端发送一个非周期数据，从机端需要返回一个响应。主机在发送一个非周期数据时，需要在同步信号产生后发送，即，在一个同步周期内主机端可以发送非周期数据，从机端在接收到这个非周期数据后，需要在接收到下一个同步周期的同步信号后，返回该非周期数据的响应。这样设计的好处是，避开了同步信号，保障发送同步信号时，总线始终是空闲的。

当前同步周期从站端接收到主机端的第一数据后，不会立即执行第一数据对应的操作，需要等待下一个同步周期的同步信号到达后执行，使得从站端1-从站端n等都能够在同一个时刻，统一的时间根据接收到的第一数据更新工作参数以执行对应的操作，比如从站端1使能电机1运动，从站端2使能电机2运动等等。这样能够做到电机1,和电机2运动的时刻基本一致。

从站端，发送给主机端第二数据时，需要在接收到同步信号后，统一发送给主机端，保障主机端接收到第二数据是同一个时间节点的。

本申请主机发送的同步信号，抖动小。多个从机端在接收到主机的指令后，都能够在统一的时刻执行，从而使由从机端控制的外部设备动作协调，精准。本申请的技术方案可以用于运动控制器等各种设备上。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种数据同步方法，应用于从机端，其特征在于，每个同步周期从接收所述同步信号开始依次包括第一时间段和第二时间段，所述方法包括：

接收到当前同步周期的同步信号后，从主机端接收第一数据以及第三数据，并向所述主机端发送第二数据；所述第一数据为周期数据，所述第三数据包括临时请求，所述第一数据的优先级高于所述第三数据的优先级；

接收到下一同步周期的同步信号后，于第一时间段执行在所述当前同步周期内接收到的所述第一数据所对应的操作，于第二时间段执行在所述当前同步周期内接收到的所述第三数据所对应的操作；

其中，所述从主机端接收第一数据以及第三数据，并向所述主机端发送第二数据，包括：在所述当前同步周期的第一时间段内从主机端接收第一数据以及第三数据，并向所述主机端发送第二数据；

从机端在第一时间段内完成第一数据的发送、接收及第二数据的发送、接收；从机端在第二时间段内响应从上一个同步周期接收到的第三数据；主机端在第二时间段内向从机端发送第三数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数据携带从机端标识；

所述执行在所述当前同步周期内接收到的所述第一数据所对应的操作，包括：

将自身的从机端标识与在所述当前同步周期内接收到的第一数据所携带的从机端标识进行匹配，

若自身的从机端标识与所述第一数据所携带的从机端标识匹配，则解析匹配的第一数据，根据解析后的第一数据执行对应的操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取到所述当前同步周期的同步信号后，通过计时判断在所述当前同步周期内是否存在连续预设时间段内未接收到所述第一数据；

若存在连续预设时间段内未接收到所述第一数据，则执行自锁操作。

4.一种数据同步方法，应用于主机端，其特征在于，所述方法包括：

接收到当前同步周期的同步信号后，从从机端接收第二数据，并向所述从机端发送第一数据；

所述从机端执行如权利要求1所述的数据同步方法。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述同步信号由所述主机端在定时时刻到来时调用对应的定时任务时产生并发送，其中，所述第一数据根据对应的定时任务产生。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个同步周期包括第一时间段、第二时间段；

所述从从机端接收第二数据，并向所述从机端发送第一数据，包括：

在所述当前同步周期的第一时间段内从从机端接收第二数据，并向所述从机端发送第一数据。

7.一种数据同步装置，应用于从机端，其特征在于，所述装置包括：接收单元、发送单元以及执行单元，所述执行单元执行如权利要求1所述的数据同步方法。

8.一种数据同步装置，应用于主机端，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收到当前同步周期的同步信号后，从从机端接收第二数据；

发送单元，用于接收到当前同步周期的同步信号后，向所述从机端发送第一数据；

其中，所述从机端包括如权利要求7所述的数据同步装置。

Images