CN111813145A - 无人机巡航的控制方法及相关系统 - Google Patents

无人机巡航的控制方法及相关系统 Download PDF

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CN111813145A CN202010617407.4A CN202010617407A CN111813145A CN 111813145 A CN111813145 A CN 111813145A CN 202010617407 A CN202010617407 A CN 202010617407A CN 111813145 A CN111813145 A CN 111813145A
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赵伟玉
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曾仲光
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Abstract

本申请实施例公开了一种无人机巡航的控制方法及相关系统，方法应用于无人机巡航控制系统，无人机巡航控制系统包括无人机控制平台和无人机，无人机控制平台和无人机通信连接，方法包括：无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集施工现场的影像数据，之后，无人机将影像数据发送到无人机控制平台，然后，无人机控制平台根据影像数据得到施工现场的人员信息，人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况，最后，无人机控制平台根据人员信息调整无人机的巡航周期。本申请实施例有利于实现提高无人机的巡航周期调整的智能性。

Description

无人机巡航的控制方法及相关系统
技术领域
本申请涉及施工进度监控技术领域，具体涉及一种无人机巡航的控制方法及相关系统。
背景技术
伴随着无人机技术飞速发展，利用无人机采集建筑工地的实景图像，并将实景图像传输至建筑进度监控平台，通过建筑进度监控平台进行三维建模并显示，使得用户能够及时了解当前的施工进度，为了有效且全面的采集建筑工地的实景图像，对无人机的巡航周期的把控至关重要。
现有技术中，通过设置门禁系统获取施工现场的人数，基于施工现场的人数对无人机巡航的周期进行控制，而在实际的应用场景中，施工现场的人数并不能准确的反映当前的施工进度，因此，基于施工现场的人数控制无人机巡航的周期并不能达到预期效果，智能化水平较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人机巡航的控制方法及相关系统，以期实现提高无人机的巡航周期调整的智能性。
第一方面，本申请实施例提供一种无人机巡航的控制方法，应用于无人机巡航控制系统，所述无人机巡航控制系统包括无人机控制平台和无人机，所述无人机控制平台和所述无人机通信连接，所述方法包括：
所述无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集所述施工现场的影像数据；
所述无人机将所述影像数据发送到所述无人机控制平台；
所述无人机控制平台根据所述影像数据得到所述施工现场的人员信息，所述人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况；
所述无人机控制平台根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。
第二方面，本申请实施例提供一种无人机巡航控制系统，所述无人机巡航控制系统包括无人机控制平台和无人机，所述无人机控制平台和所述无人机通信连接，其中，所述无人机，用于根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集所述施工现场的影像数据；所述无人机，用于将所述影像数据发送到所述无人机控制平台；所述无人机控制平台，用于根据所述影像数据得到所述施工现场的人员信息，所述人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况；所述无人机控制平台，用于根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
可以看出，本申请实施例中，无人机巡航控制系统中，无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集施工现场的影像数据，之后，无人机将影像数据发送到无人机控制平台，然后，无人机控制平台根据影像数据得到施工现场的人员信息，人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况，最后，无人机控制平台根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。可见，无人机巡航控制系统中，通过无人机控制平台对无人机采集施工现场的影像数据进行分析，以确定施工现场的人员真实状态的情况，进而准确的预测无人机的巡航周期，以及提高无人机的巡航周期调整的智能性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种无人机巡航的控制方法的流程示意图；
图2为本申请设计的一种施工现场图；
图3是本申请实施例提供的另一种无人机巡航的控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的再一种无人机巡航的控制方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种无人机巡航的控制系统500的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
目前，无人机巡航的控制方法是通过设置门禁系统获取施工现场的人数，基于施工现场的人数对无人机巡航的周期进行控制，而在实际的应用场景中，施工现场的人数并不能准确的反映当前的施工进度，因此，基于施工现场的人数控制无人机巡航的周期并不能达到预期效果，智能化水平较低。
针对上述问题，本申请提出一种无人机巡航的控制方法，下面结合附图对本申请实施例进行详细介绍。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种无人机巡航的控制方法的流程示意图，应用于无人机巡航控制系统，所述无人机巡航控制系统包括无人机控制平台和无人机，所述无人机控制平台和所述无人机通信连接，如图1所示，本无人机巡航的控制方法包括：
s101，所述无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集所述施工现场的影像数据；
其中，所述预先设置的巡航路线可以是通过人工根据施工图纸和施工进度设置参数得到的，也可以是所述无人机控制平台根据先前的所述无人机提供的所述施工现场的影像数据以及施工图纸的路径规划得到的，对于所述预先设置的巡航路线不作具体限定。
其中，所述施工现场可以是针对任何施工对象的现场，如所述施工现场可以是针对修建高速公路的施工现场，所述施工现场还可以是针对修建房屋的施工现场，所述施工现场可以是针对修建高铁轨道的施工现场，所述施工现场还可以是针对修建房屋的施工现场，所述施工现场可以是针对修建桥的施工现场，所述施工现场还可以是针对修建其他类型的建筑的施工现场，等等，不作具体限定。
s102，所述无人机将所述影像数据发送到所述无人机控制平台；
具体实现中，所述无人机将所述影像数据发送到所述无人机控制平台可以是所述无人机再巡航的过程中按照预先设置的数据发送周期将所述影像数据发送到所述无人机控制平台，所述预设的周期可以是一个小时、半个小时等等、十分钟等等，不作具体限定；所述无人机将所述影像数据发送到所述无人机控制平台还可以是所述无人机按照在采集到所述影像数据时，将所述影像数据同步发送到所述无人机控制平台；所述无人机将所述影像数据发送到所述无人机控制平台还可以是所述无人机在接收到用户通过所述无人机控制平台发送数据获取请求时，将所述影像数据发送到所述无人机控制平台；所述无人机将所述影像数据发送到所述无人机控制平台还可以是所述无人机在监测到所述施工现场中存在满足影像数据触发条件时，将所述影像数据发送到所述无人机控制平台，所述触发条件可以是所述施工现场出现意外场景，如出现人员晕倒、施工工具出现状况等施工事故，不作具体限定。
s103，所述无人机控制平台根据所述影像数据得到所述施工现场的人员信息，所述人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况；
其中，施工现场的人员的真实状态可能是处于施工状态，也可能处于非施工状态，如玩手机、聊天、休息等等，不作具体限定。
其中，所述人员信息具体可以是处于施工状态的人员的数目。
s104，所述无人机控制平台根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。
可以看出，本申请实施例中，无人机巡航控制系统中，无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集施工现场的影像数据，之后，无人机将影像数据发送到无人机控制平台，然后，无人机控制平台根据影像数据得到施工现场的人员信息，人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况，最后，无人机控制平台根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。可见，无人机巡航控制系统中，通过无人机控制平台对无人机采集施工现场的影像数据进行分析，以确定施工现场的人员真实状态的情况，进而准确的预测无人机的巡航周期，以及提高无人机的巡航周期调整的智能性。
在一个可能的示例中，所述无人机控制平台根据所述影像数据得到所述施工现场的人员信息，包括：所述无人机控制平台根据所述影像数据确定所述施工现场的n个人员，n为大于或者等于1的正整数；所述无人机控制平台中确定所述n个人员中处于施工状态的目标人员；所述无人机控制平台记录所述目标人员的数目。
所述无人机控制平台根据所述影像数据确定所述施工现场的n个人员可以是：所述无人机控制平台根据所述影像数据将所述施工现场分成m个区域，m为大于或者等于1的正整数；所述无人机控制平台获取所述m个区域中每个区域的多张图像；所述无人机控制平台对所述m个区域中每个区域的多张图像进行人脸识别确定所述施工现场的n个人员，即所述施工现场的总人数。
进一步的，所述无人机控制平台根据所述影像数据将所述施工现场分成m个区域可以是：所述无人机控制平台根据施工现场的大小确定所述m以及所述m个区域中每个区域的面积。举例来说，在修公路的施工现场，已知分配在该施工现场的总人数为5个，该施工现场的覆盖范围不广，则可不分区，即确定m为1，在修大型房屋建筑的施工现场，已知分配在该施工现场的总人数可能成百上千，该施工现场的覆盖范围广，且每个区域的人员分布情况不同，则可根据该施工现场的总面积进行将所述施工现场分成m个等面积的区域，或者根据不同作业区域将所述施工现场分成m个不同区域，不做具体限定。
具体实现中，如图2所示，图2为本申请设计的一种施工现场图，其中，白色虚线框圈定的区域即为被确定的人员检测区域，所述无人机控制平台根据所述影像数据确定所述施工现场的5个人员，再确定该五个人员中处于施工状态的人员只有一个，即图2中的白色箭头所指向的人。
可见，本示例中，无人机巡航控制系统能够根据施工现场的影像数据确定施工现场处于施工状态的人员数目，以便于根据处于施工状态的人员数目确定无人机的巡航周期，提升无人机巡航周期调整的智能性和可靠性。
在一个可能的示例中，所述无人机控制平台中确定所述n个人员中处于施工状态的目标人员，包括：所述无人机控制平台针对所述n个人员中的每个人员执行以下操作：获取当前处理的人员的动作；判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作；若是，则确定所述当前处理的人员为所述目标人员；若否，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员。
可见，本示例中，无人机巡航控制系统能够通过分析所述施工现场的所有人员的动作，确定所述施工现场的正在施工的人员数目，通过对每个人员的动作进行分析，通过落实到每个人员的真实状态，最终提升调整无人机的巡航周期有效性。
在一个可能的示例中，所述无人机控制平台中确定所述n个人员中处于施工状态的目标人员，包括：所述无人机控制平台针对所述n个人员中的每个人员执行以下操作：判断所述当前处理的人员是否为施工人员；若所述当前处理的人员为施工人员，则获取所述当前处理的人员的动作；判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作；若所述当前处理的人员的动作为施工状态对应的连贯性动作，则确定所述当前处理的人员为所述目标人员；若所述当前处理的人员的动作不为施工状态对应的连贯性动作，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员；若所述当前处理的人员不为施工人员，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员。
可见，本示例中，无人机巡航控制系统能够通过对所述施工现场的所有人员进行分析，先锁定为施工人员，再针对施工人员的动作进行解析，确定是否正在实施施工动作，最终实现确定所述施工现场的正在施工的人员数目，先锁定目标，再对目标的动作进行分析，从而避免对每个人员的动作进行分析，进而减小计算量，最终以实现快速的调整无人机的巡航周期。
在本可能的示例中，所述无人机控制平台判断所述当前处理的人员是否为施工人员，包括：所述无人机控制平台获取所述当前处理的人员的人脸图像特征值；所述无人机控制平台以所述当前处理的人脸图像特征值查询人员信息数据库，确定所述当前处理的人脸图像特征值对应的人员是否为施工人员，所述人员信息数据库包括人脸图像特征值与人员类型的对应关系。
可选的，所述人员信息数据库可以通过以下方式创建：所述无人机控制平台从与所述无人机控制平台进行通信连接的信息录入设备处获取的申请进入施工现场的人员信息登记表，所述登记表包括人员的类型以及图像；所述无人机控制平台基于所述人员信息登记表创建所述人员信息数据库。
可选的，所述人员信息数据库可以通过以下方式创建：所述无人机控制平台从与所述无人机控制平台进行通信连接的门禁系统获取进入施工现场的人员人脸图像以及人员类型；基于进入施工现场的人员人脸图像以及人员类型得到所述人员信息数据库。
所述人员信息数据库可以通过其他方式创建，不作具体限定。
此外，所述人员信息数据库可以是包括所有申请进入施工现场的人员的信息，例如，人员的类型可以包括管理人员、杂工、施工人员以及参观人员，提前将施工现场的人员进行分类登记，以便于能够基于所有进入施工现场的人员登记信息创建该人员数据库；所述人员信息数据库可以是只包括进入施工现场的施工人员的信息，例如，提前将施工现场的人员进行分类登记，筛选出申请进入施工现场的施工人员的人员信息登记表创建该人员数据库。
可见，本示例中，无人机巡航控制系统能够在事先创建人员信息数据库的情况下，将施工现场所有人员的人脸特征查询人员信息数据库，确定出施工人员。
在一个可能的示例中，所述无人机控制平台判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作，包括：所述无人机控制平台将所述当前处理的人员的动作与施工动作库中的施工动作进行比对；若匹配，则确定所述当前处理的人员的动作为施工状态对应的连贯性动作；若不匹配，则确定所述当前处理的人员的动作不为施工状态对应的连贯性动作。
其中，在所述无人机控制平台将所述当前处理的人员的动作与施工动作库中的施工动作进行比对之前，所述方法还包括：所述无人机控制平台确定所述当前处理的人员的动作是否为手持手机；若为手持手机，则确定所述当前处理的人员的动作不为施工状态对应的连贯性动作；若不为手持手机，则确定所述当前处理的人员的动作是否为睡觉，若为睡觉，则确定所述当前处理的人员的动作不为施工状态对应的连贯性动作；若不为睡觉，则将所述当前处理的人员的动作与施工动作库中的施工动作进行比。
其中，所述施工动作库中包括所述施工现场的所有可能的施工动作。
可见，本示例中，无人机巡航控制系统能够将施工现场的人员或者施工人员的动作与施工动作库中的施工动作进行比对，确定出处于施工状态的人员。
在一个可能的示例中，所述施工动作包括砌砖状态对应的连贯性动作、开塔吊状态对应的连贯性动作中的至少一种。
其中，在房屋修建的施工现场，所述施工动作可能包括砌砖状态对应的连贯性动作、开塔吊状态对应的连贯性动作、和泥沙状态对应的连贯性动作等施工动作；在家居装修的施工现场，所述施工动作可能包括砌砖状态对应的连贯性动作、和泥沙状态对应的连贯性动作等，不同的，施工场景可能对应不同的施工动作，不作具体限定。
可见，本示例中，无人机巡航控制系统针对不同的施工现场提供不同的参考施工动作。
在一个可能的示例中，所述无人机控制平台根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期，包括：所述无人机控制平台根据所述目标人员的数目，查询处于施工状态的人员数目与巡航周期的对应关系，得到与所述目标人员的数目对应的巡航周期；所述无人机控制平台将所述无人机的当前巡逻周期更新为所述与所述目标人员的数目对应的巡航周期。
其中，所述无人机控制平台中存储着处于施工状态的人员数目与巡航周期的对应关系。所述施工现场的处于施工状态的人员数目与无人机的巡航周期成负相关，如果施工现场的处于施工状态的人员数目越多，则无人机的巡航周期越小，如果施工现场的处于施工状态的人员数目，则无人机的巡航周期越大。
可见，本示例中，无人机巡航控制系统能够根据施工现场的处于施工状态的人员数目动态地对无人机的巡航周期进行调整，提升调整无人机的巡航周期有效性。
与上述图1所示的实施例一致的，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的另一种无人机巡航的控制方法的流程示意图，应用于无人机巡航控制系统，所述无人机巡航控制系统包括无人机控制平台和无人机，所述无人机控制平台和所述无人机通信连接，如图2所示，本无人机巡航的控制方法包括：
s301，所述无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集所述施工现场的影像数据；
s302，所述无人机将所述影像数据发送到所述无人机控制平台；
s303，所述无人机控制平台根据所述影像数据确定所述施工现场的n个人员，n为大于或者等于1的正整数；
s304，所述无人机控制平台针对所述n个人员中的每个人员执行以下操作：
s3041，获取当前处理的人员的动作；
s3042，判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作；
s3043，若是，则确定所述当前处理的人员为所述目标人员；
s3044，若否，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员；
s305，所述无人机控制平台记录所述目标人员的数目；
s306，所述无人机控制平台根据所述目标人员的数目，查询处于施工状态的人员数目与巡航周期的对应关系，得到与所述目标人员的数目对应的巡航周期；
s307，所述无人机控制平台将所述无人机的当前巡逻周期更新为所述与所述目标人员的数目对应的巡航周期。
可以看出，本申请实施例中，无人机巡航控制系统中，无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集施工现场的影像数据，之后，无人机将影像数据发送到无人机控制平台，然后，无人机控制平台根据影像数据得到施工现场的人员信息，人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况，最后，无人机控制平台根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。可见，无人机巡航控制系统中，通过无人机控制平台对无人机采集施工现场的影像数据进行分析，以确定施工现场的人员真实状态的情况，进而准确的预测无人机的巡航周期，以及提高无人机的巡航周期调整的智能性。
此外，无人机巡航控制系统能够通过分析所述施工现场的所有人员的动作，确定所述施工现场的正在施工的人员数目，通过对每个人员的动作进行分析，通过落实到每个人员的真实状态，最终提升调整无人机的巡航周期有效性。
与上述图1所示的实施例一致的，请参阅图4，图4是本申请实施例提供的再一种无人机巡航的控制方法的流程示意图，应用于无人机巡航控制系统，所述无人机巡航控制系统包括无人机控制平台和无人机，所述无人机控制平台和所述无人机通信连接，如图4所示，本无人机巡航的控制方法包括：
s401，所述无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集所述施工现场的影像数据；
s402，所述无人机将所述影像数据发送到所述无人机控制平台；
s403，所述无人机控制平台根据所述影像数据确定所述施工现场的n个人员，n为大于或者等于1的正整数；
s404，所述无人机控制平台针对所述n个人员中的每个人员执行以下操作：
s4041，获取所述当前处理的人员的人脸图像特征值；
s4042，以所述当前处理的人脸图像特征值查询人员信息数据库，确定所述当前处理的人脸图像特征值对应的人员是否为施工人员，所述人员信息数据库包括人脸图像特征值与人员类型的对应关系；
s4043，若所述当前处理的人员为施工人员，则获取所述当前处理的人员的动作；
s4044，判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作；
s4045，若所述当前处理的人员的动作为施工状态对应的连贯性动作，则确定所述当前处理的人员为所述目标人员；
s4046，若所述当前处理的人员的动作不为施工状态对应的连贯性动作，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员；
s4047，若所述当前处理的人员不为施工人员，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员；
s405，所述无人机控制平台记录所述目标人员的数目；
s406，所述无人机控制平台根据所述目标人员的数目，查询处于施工状态的人员数目与巡航周期的对应关系，得到与所述目标人员的数目对应的巡航周期；
s407，所述无人机控制平台将所述无人机的当前巡逻周期更新为所述与所述目标人员的数目对应的巡航周期。
可以看出，本申请实施例中，无人机巡航控制系统中，无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集施工现场的影像数据，之后，无人机将影像数据发送到无人机控制平台，然后，无人机控制平台根据影像数据得到施工现场的人员信息，人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况，最后，无人机控制平台根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。可见，无人机巡航控制系统中，通过无人机控制平台对无人机采集施工现场的影像数据进行分析，以确定施工现场的人员真实状态的情况，进而准确的预测无人机的巡航周期，以及提高无人机的巡航周期调整的智能性。
此外，无人机巡航控制系统能够通过对所述施工现场的所有人员进行分析，先锁定为施工人员，再针对施工人员的动作进行解析，确定是否正在实施施工动作，最终实现确定所述施工现场的正在施工的人员数目，先锁定目标，再对目标的动作进行分析，从而避免对每个人员的动作进行分析，进而减小计算量，最终以实现快速的调整无人机的巡航周期。
如图5所示，图5是本申请实施例提供的一种无人机巡航的控制系统500的示意图，该无人机巡航的控制系统500包括无人机510、无人机控制平台520，所述无人机510与所述无人机控制平台520之间进行通信连接，所述无人机510，用于根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集所述施工现场的影像数据，以及用于将所述影像数据发送到所述无人机控制平台，所述无人机控制平台520，用于根据所述影像数据得到所述施工现场的人员信息，所述人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况，以及用于根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。
在一个可能的示例中，在所述根据所述影像数据得到所述施工现场的人员信息方面，所述无人机控制平台520具体用于：根据所述影像数据确定所述施工现场的n个人员，n为大于或者等于1的正整数；以及确定所述n个人员中处于施工状态的目标人员；以及记录所述目标人员的数目。
在一个可能的示例中，在所述确定所述n个人员中处于施工状态的目标人员方面，所述无人机控制平台520具体用于针对所述n个人员中的每个人员执行以下操作：获取当前处理的人员的动作；判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作；若是，则确定所述当前处理的人员为所述目标人员；若否，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员。
在一个可能的示例中，在所述确定所述n个人员中处于施工状态的目标人员方面，所述无人机控制平台520具体用于针对所述n个人员中的每个人员执行以下操作：判断所述当前处理的人员是否为施工人员；若所述当前处理的人员为施工人员，则获取所述当前处理的人员的动作；判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作；若所述当前处理的人员的动作为施工状态对应的连贯性动作，则确定所述当前处理的人员为所述目标人员；若所述当前处理的人员的动作不为施工状态对应的连贯性动作，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员；若所述当前处理的人员不为施工人员，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员。
在一个可能的示例中，在所述判断所述当前处理的人员是否为施工人员方面，所述无人机控制平台520具体用于：获取所述当前处理的人员的人脸图像特征值；以及以所述当前处理的人脸图像特征值查询人员信息数据库，确定所述当前处理的人脸图像特征值对应的人员是否为施工人员，所述人员信息数据库包括人脸图像特征值与人员类型的对应关系。
在一个可能的示例中，在所述判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作方面，所述无人机控制平台520具体用于：将所述当前处理的人员的动作与施工动作库中的施工动作进行比对；若匹配，则确定所述当前处理的人员的动作为施工状态对应的连贯性动作；若不匹配，则确定所述当前处理的人员的动作不为施工状态对应的连贯性动作。
在一个可能的示例中，施工动作包括砌砖状态对应的连贯性动作、开塔吊状态对应的连贯性动作中的至少一种。
在一个可能的示例中，在所述根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期方面，所述无人机控制平台520具体用于：根据所述目标人员的数目，查询处于施工状态的人员数目与巡航周期的对应关系，得到与所述目标人员的数目对应的巡航周期；以及将所述无人机的当前巡逻周期更新为所述与所述目标人员的数目对应的巡航周期。
可以理解的是，由于无人机巡航的控制方法实施例与无人机巡航的控制系统实施例为相同技术构思的不同呈现形式，因此，本申请中无人机巡航的控制方法实施例部分的内容应同步适配于无人机巡航的控制系统实施例部分，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-OnlyMemory，简称：ROM)、随机存取器(英文：RandomAccessMemory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种无人机巡航的控制方法，其特征在于，应用于无人机巡航控制系统，所述无人机巡航控制系统包括无人机控制平台和无人机，所述无人机控制平台和所述无人机通信连接，所述方法包括：
所述无人机根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集所述施工现场的影像数据；
所述无人机将所述影像数据发送到所述无人机控制平台；
所述无人机控制平台根据所述影像数据得到所述施工现场的人员信息，所述人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况；
所述无人机控制平台根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机控制平台根据所述影像数据得到所述施工现场的人员信息，包括：
所述无人机控制平台根据所述影像数据确定所述施工现场的n个人员，n为大于或者等于1的正整数；
所述无人机控制平台中确定所述n个人员中处于施工状态的目标人员；
所述无人机控制平台记录所述目标人员的数目。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机控制平台中确定所述n个人员中处于施工状态的目标人员，包括：
所述无人机控制平台针对所述n个人员中的每个人员执行以下操作：
获取当前处理的人员的动作；
判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作；
若是，则确定所述当前处理的人员为所述目标人员；
若否，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机控制平台中确定所述n个人员中处于施工状态的目标人员，包括：
所述无人机控制平台针对所述n个人员中的每个人员执行以下操作：
判断所述当前处理的人员是否为施工人员；
若所述当前处理的人员为施工人员，则获取所述当前处理的人员的动作；
判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作；
若所述当前处理的人员的动作为施工状态对应的连贯性动作，则确定所述当前处理的人员为所述目标人员；
若所述当前处理的人员的动作不为施工状态对应的连贯性动作，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员；
若所述当前处理的人员不为施工人员，则确定所述当前处理的人员不为所述目标人员。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人机控制平台判断所述当前处理的人员是否为施工人员，包括：
所述无人机控制平台获取所述当前处理的人员的人脸图像特征值；
所述无人机控制平台以所述当前处理的人脸图像特征值查询人员信息数据库，确定所述当前处理的人脸图像特征值对应的人员是否为施工人员，所述人员信息数据库包括人脸图像特征值与人员类型的对应关系。
6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机控制平台判断所述当前处理的人员的动作是否为施工状态对应的连贯性动作，包括：
所述无人机控制平台将所述当前处理的人员的动作与施工动作库中的施工动作进行比对；
若匹配，则确定所述当前处理的人员的动作为施工状态对应的连贯性动作；
若不匹配，则确定所述当前处理的人员的动作不为施工状态对应的连贯性动作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述施工动作包括砌砖状态对应的连贯性动作、开塔吊状态对应的连贯性动作中的至少一种。
8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机控制平台根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期，包括：
所述无人机控制平台根据所述目标人员的数目，查询处于施工状态的人员数目与巡航周期的对应关系，得到与所述目标人员的数目对应的巡航周期；
所述无人机控制平台将所述无人机的当前巡逻周期更新为所述与所述目标人员的数目对应的巡航周期。
9.一种无人机巡航控制系统，其特征在于，所述无人机巡航控制系统包括无人机控制平台和无人机，所述无人机控制平台和所述无人机通信连接，其中，
所述无人机，用于根据预先设置的巡航路线对施工现场进行巡航并采集所述施工现场的影像数据；
所述无人机，用于将所述影像数据发送到所述无人机控制平台；
所述无人机控制平台，用于根据所述影像数据得到所述施工现场的人员信息，所述人员信息用于反映施工现场的人员真实状态的情况；
所述无人机控制平台，用于根据所述人员信息调整所述无人机的巡航周期。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
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