CN110291482A - 返航控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种返航控制方法、装置及设备，其中该方法包括在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息；在无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像；根据第一图像和身份信息，识别对象为目标对象；基于目标对象进行相应操作。本发明实施例能够在返航过程中自动识别目标对象，提升操作的便利性。

Description

返航控制方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及返航控制方法、装置及设备。

背景技术

随着科学技术的发展，图像采集设备(如摄像机)在家庭、工业、军事等领域的应用日益广泛，并且随着飞行器技术的发展，无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned AerialVehicle，UAV)在家庭、工业、军事等领域的应用同样日益广泛。安装图像采集设备的无人机在基于目标对象进行航拍的过程中因为信号丢失等原因可实现返航操作。但是传统的无人机只能返航至无人机的起飞位置，如果用户希望无人机继续基于上述目标对象进行航拍，用户需要重新指定目标对象，以便无人机重新基于用户指定的目标对象进行航拍，操作的便利性不足。

发明内容

本发明实施例提供返航控制方法、装置及设备，可在返航过程中自动识别目标对象，提升操作的便利性。

本发明实施例的第一方面是提供一种返航控制方法，包括：

在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息；

在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像；

根据所述第一图像和所述身份信息，识别所述对象为所述目标对象；

基于所述目标对象进行相应操作。

本发明实施例的第二方面是提供一种返航控制装置，包括：

存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息；

在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像；

根据所述第一图像和所述身份信息，识别所述对象为所述目标对象；

基于所述目标对象进行相应操作。

本发明实施例的第三方面是提供一种无人机，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于为所述无人机提供动力；

图像采集设备，安装在所述机身，用于采集包含对象的第一图像；

以及上述第二方面提供的返航控制装置。

本发明实施例，在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息，在无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像，根据第一图像和身份信息，识别该对象为目标对象，并基于目标对象进行相应操作，无需用户重新指定目标对象，可在返航过程中自动识别目标对象，提升操作的便利性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种返航控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种无人机起飞的场景示意图；

图3是本发明实施例提供的一种无人机返航的场景示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种返航控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的另一种无人机返航的场景示意图；

图6是本发明实施例提供的一种返航控制装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种返航控制方法，用于在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息，在无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像，根据第一图像和身份信息，识别对象为目标对象，并基于目标对象进行相应操作，无需用户重新指定目标对象，可自动识别目标对象，提高操作的便利性。

本发明实施例中，无人机起飞的过程，指的是无人机移动至起飞点的过程，其中起飞点的地理坐标与用户选取的地理坐标相同，起飞点的高度与用户选取的高度相同。例如，用户可以在地面站显示的数字地图中选取无人机起飞的地理坐标，并在高度菜单中选取高度，地面站将用户选取的地理坐标和高度发送给无人机，无人机可以基于地理坐标和高度飞行至起飞点。其中，高度菜单可以包括至少一个高度数值或者用于指示至少一个高度数值的滑动条。又如，用户可以对遥控器进行摇杆操作，以控制无人机飞行至起飞点。

本发明实施例中，身份信息可以包括目标对象的人体特征和/或人脸特征。人体特征可以包括目标对象的服装样式及其颜色或者人体支架等。人脸特征可以包括目标对象的眼睛、鼻子、嘴巴以及下巴等器官之间的结构关系。

在一些实施例中，在无人机起飞的过程中，无人机可以通过图像采集设备获取包含目标对象的图像，对该图像进行处理，得到目标对象的身份信息。例如，无人机在起飞的过程中，可以获取包含目标对象的人体图像，对该人体图像进行处理，得到所述目标对象的人体特征。又如，无人机在起飞的过程中，可以通过图像采集设备获取包含目标对象的人脸图像，对该人脸图像进行处理，得到所述目标对象的人脸特征。又如，无人机在起飞的过程中，当无人机与目标对象之间的距离较远时，无人机可以通过图像采集设备获取包含目标对象的人体图像，对该人体图像进行处理，得到所述目标对象的人体特征；当无人机飞行至目标对象附近时，无人机与目标对象之间的距离较近，可以采集包含目标对象的人脸图像，对该人脸图像进行处理，得到所述目标对象的人脸特征。又如，无人机在起飞的过程中，当无人机与目标对象之间的距离较远时，无人机可以通过图像采集设备获取包含目标对象的人体图像，对该人体图像进行处理，得到所述目标对象的人体特征；进一步的，无人机可以调整图像采集设备的焦距，采集包含目标对象的人脸图像，对该人脸图像进行处理，得到所述目标对象的人脸特征。

在一些实施例中，在无人机起飞的过程中，无人机可以接收地面站发送的包含目标对象的第二图像，对第二图像进行处理，得到目标对象的身份信息。例如，在无人机起飞至起飞点之前，用户可以在地面站的本地存储器中查找包含目标对象的第二图像，地面站将用户查找到的第二图像发送至无人机，则无人机可以对第二图像进行处理，得到目标对象的身份信息。又如，在无人机起飞至起飞点之前，用户可以通过地面站采集包含目标对象的第二图像，地面站将采集到的第二图像发送至无人机，则无人机可以对第二图像进行处理，得到目标对象的身份信息。

需要说明的是，在获取目标对象的身份信息的过程中，如果无人机通过图像采集设备获取的图像包含一个对象，无人机可将该对象识别为目标对象；如果无人机通过图像采集设备获取的图像包含多个对象，无人机可将该图像发送至地面站，地面站显示该图像，以便用户在上述多个对象中选取目标对象，地面站可以对用户选取的目标对象进行标识，地面站将标识后的图像发送至无人机，无人机可以在标识后的图像中识别目标对象，并获取目标对象的身份信息。

本发明实施例中，基于目标对象进行相应操作具体可以包括如下三种：

一、基于目标对象进入手势控制模式。例如，无人机在起飞过程中进入手势控制模式，基于目标对象的手势进行相应操作，在接收到用户输入的返航指令或者信号丢失等情况下，无人机进行返航操作；在无人机返航的过程中识别到目标对象时，可自动再次进入手势控制模式。示例性的，基于目标对象的手势进行相应操作具体可以为：检测到目标对象的第一手势时，进行螺旋飞行；检测到目标对象的第二手势时，以预设位置为中心进行环形飞行，等等。

二、基于目标对象进入自拍模式。例如，无人机在起飞过程中进入自拍模式，在接收到用户输入的返航指令或者信号丢失等情况下，无人机进行返航操作；在无人机返航的过程中识别到目标对象时，可自动再次进入自拍模式。

三、基于目标对象进行目标跟踪模式。例如，无人机在起飞过程中进入目标跟踪模式，在接收到用户输入的返航指令或者信号丢失等情况下，无人机进行返航操作；在无人机返航的过程中识别到目标对象时，可自动再次进入目标跟踪模式。

下面对本发明实施例中的返航控制方法进行举例描述。

本发明实施例提供一种返航控制方法。图1是本发明实施例提供的返航控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤101、在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息。

在一些实施例中，无人机从预设位置起飞至起飞点的过程中，可以通过图像采集设备采集包含目标对象的图像，并对该图像进行处理，得到目标对象的身份信息。其中，身份信息可以包括目标对象的人体特征和/或人脸特征。预设位置可以为地面或者目标对象的手上或者桌面等位置。

以图2所述的无人机起飞的场景示意图为例，若无人机在起飞过程中，图像采集设备朝向目标对象，则无人机可以在飞行至起飞点之前，通过图像采集设备采集包含目标对象的图像。若无人机在起飞过程中，图像采集设备未朝向目标对象，则无人机可以在飞行至起飞点之后，通过云台转动，控制图像采集设备朝向目标对象，并通过图像采集设备采集包含目标对象的图像。

在一些实施例中，在无人机起飞的过程中，无人机可以接收地面站发送的包含目标对象的第二图像，对第二图像进行处理，得到目标对象的身份信息。

步骤102、在无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像。

在本发明实施例中，无人机在接收到地面站发送的返航指令或者信号丢失等情况下会进行返航操作，即从当前位置飞行至起飞点或者起飞点的周围。包含对象的第一图像可以包括人体图像和/或人脸图像。以图3所述的无人机返航的场景示意图为例，无人机可斜飞至起飞点的下方，以便可通过图像采集设备采集到包含对象的人脸图像。

在一些实施例中，在无人机返航至起飞位置之前，无人机可以每间隔预设时长通过图像采集设备采集包含对象的第一图像，直至识别到第一图像所包含对象为目标对象。

例如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点。无人机在由当前位置飞行至起飞点的过程中可以调整图像采集设备的焦距，以便图像采集设备可采集到包含对象的人体图像。如果无人机飞行至起飞点之前采集到包含对象的人体图像，无人机可以对人体图像进行处理，得到对象的人体特征，如果对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象，进而基于目标对象进行相应操作。

又如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点。无人机在由当前位置飞行至起飞点的过程中可以调整图像采集设备的焦距，以便图像采集设备可采集到包含对象的人脸图像。如果无人机飞行至起飞点之前采集到包含对象的人脸图像，无人机可以对人脸图像进行处理，得到对象的人脸特征，如果对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象，进而基于目标对象进行相应操作。

又如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点的下方。无人机在由当前位置飞行至起飞点的下方的过程中可以通过图像采集设备采集包含对象的人体图像。如果无人机飞行至起飞点的下方之前采集到包含对象的人体图像，无人机可以对人体图像进行处理，得到对象的人体特征，如果对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象，进而基于目标对象进行相应操作。

又如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点的下方。无人机在由当前位置飞行至起飞点的下方的过程中可以通过图像采集设备采集包含对象的人脸图像。如果无人机飞行至起飞点的下方之前采集到包含对象的人脸图像，无人机可以对人脸图像进行处理，得到对象的人脸特征，如果对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象，进而基于目标对象进行相应操作。

又如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点的周围。无人机在由当前位置飞行至起飞点的周围的过程中可以通过图像采集设备采集包含对象的人体图像。如果无人机飞行至起飞点的周围之前采集到包含对象的人体图像，无人机可以对该人体图像进行处理，得到对象的人体特征，如果对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以降落至一定高度，以便可以通过图像采集设备采集到该对象的人脸图像，对该人脸图像进行处理，得到对象的人脸特征，如果对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象，进而基于目标对象进行相应操作。

又如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点的周围。无人机在由当前位置飞行至起飞点的周围的过程中可以通过图像采集设备采集包含对象的人体图像。如果无人机飞行至起飞点的周围之前采集到包含对象的人体图像，无人机可以对该人体图像进行处理，得到对象的人体特征，如果对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以调整图像采集设备的焦距，以便可以通过图像采集设备采集到该对象的人脸图像，对该人脸图像进行处理，得到对象的人脸特征，如果对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象。

需要说明的是，无人机从当前位置飞行至起飞点的飞行轨迹和无人机从起飞点飞行至当前位置的飞行轨迹可以相同，也可以不相同，具体不受本发明实施例的限制。

步骤103、根据第一图像和身份信息，识别对象为目标对象。

本发明实施例中，无人机可以对第一图像进行处理，得到对象的身份信息，若对象的身份信息和目标对象的身份信息匹配，则识别对象为目标对象。其中，对象的身份信息包括对象的人体特征和/或人脸特征。

在一些实施例中，如果对象的身份信息包括对象的人体特征，无人机可以通过行人重识别(human re-identification，ReID)技术判断对象的人体特征和目标对象的人体特征是否匹配，如果对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以识别对象为目标对象。例如，无人机可以将对象的人体特征和目标对象的人体特征进行比较得到距离值，如果该距离值小于第一预设距离阈值，无人机可以确定对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配。

在一些实施例中，如果对象的身份信息包括对象的人脸特征，无人机可以通过人脸识别技术判断对象的人脸特征和目标对象的人脸特征是否匹配，如果对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以识别对象为目标对象。例如，无人机可以将对象的人脸特征和目标对象的人脸特征进行比较得到距离值，如果该距离值小于第二预设距离阈值，无人机可以确定对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配。

在一些实施例中，如果对象的身份信息包括对象的人体特征和人脸特征，无人机可以判断对象的人体特征和目标对象的人体特征是否匹配，若对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，则判断对象的人脸特征和目标对象的人脸特征是否匹配，若对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，则识别对象为目标对象。本发明实施例中，对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以确定对象和目标对象的相似度较高，进一步的，对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以确定该对象为目标对象，提高目标对象识别的精准度。

步骤104、基于目标对象进行相应操作。

无人机识别该对象为目标对象之后，可以基于目标对象进入手势控制模式、自拍模式或者目标跟踪模式。

本实施例，在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息，在无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像，根据第一图像和身份信息，识别该对象为目标对象，并基于目标对象进行相应操作，无需用户重新指定目标对象，可在返航过程中自动识别目标对象，提升操作的便利性。

图4是本发明实施例提供的另一种返航控制方法的流程图，如图4所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤401、在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息。

在一些实施例中，无人机从预设位置起飞至起飞点的过程中，可以通过图像采集设备采集包含目标对象的图像，并对该图像进行处理，得到目标对象的身份信息。其中，身份信息可以包括目标对象的人体特征和/或人脸特征。预设位置可以为地面或者目标对象的手上或者桌面等位置。

以图2所述的无人机起飞的场景示意图为例，若无人机在起飞过程中，图像采集设备朝向目标对象，则无人机可以在飞行至起飞点之前，通过图像采集设备采集包含目标对象的图像。若无人机在起飞过程中，图像采集设备未朝向目标对象，则无人机可以在飞行至起飞点之后，通过云台转动，控制图像采集设备朝向目标对象，并通过图像采集设备采集包含目标对象的图像。

在一些实施例中，在无人机起飞的过程中，无人机可以接收地面站发送的包含目标对象的第二图像，对第二图像进行处理，得到目标对象的身份信息。

步骤402、获取无人机在起飞过程中的起飞位置。

无人机在起飞的过程中，可以获取起飞位置的地理坐标和高度。例如，如果无人机基于地面站发送的地理坐标和高度飞行至起飞点，则无人机可以将地面站发送的地理坐标和高度作为无人机在起飞过程中的起飞位置。又如，如果无人机基于用户对遥控器的摇杆操作飞行至起飞点，则无人机可以通过预设定位技术获取无人机在起飞过程中的起飞位置。预设定位技术可以包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)技术、基站通信定位技术或者通过气压传感器获取无人机飞行至起飞点的高度等。

步骤403、在无人机返航的过程中，控制无人机返航至起飞位置。

在本发明实施例中，无人机在接收到地面站发送的返航指令或者信号丢失等情况下会进行返航操作，即从当前位置飞行至起飞位置。以图5所述的无人机返航的场景示意图为例，无人机可飞行至起飞点之后，下降一定高度，以便可通过图像采集设备采集到包含对象的人脸图像。

步骤404、通过图像采集设备采集包含对象的第一图像。

本发明实施例中，无人机返航至起飞位置之后，可以通过图像采集设备采集包含对象的第一图像。包含对象的第一图像可以包括人体图像和/或人脸图像。

例如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点，通过图像采集设备采集包含对象的人体图像，对人体图像进行处理，得到对象的人体特征，如果对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象。

又如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点，调整图像采集设备的焦距，以便通过图像采集设备采集包含对象的人脸图像，对人脸图像进行处理，得到对象的人脸特征，如果对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象。

又如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点，通过图像采集设备采集包含对象的人体图像，对该人体图像进行处理，得到对象的人体特征，如果对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以降落至一定高度，以便可以通过图像采集设备采集到该对象的人脸图像，对该人脸图像进行处理，得到对象的人脸特征，如果对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象。

又如，无人机在返航过程中，可以由当前位置飞行至起飞点，通过图像采集设备采集包含对象的人体图像，对该人体图像进行处理，得到对象的人体特征，如果对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以调整图像采集设备的焦距，以便可以通过图像采集设备采集到该对象的人脸图像，对该人脸图像进行处理，得到对象的人脸特征，如果对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以将对象识别为目标对象。

需要说明的是，无人机从当前位置飞行至起飞点的飞行轨迹和无人机从起飞点飞行至当前位置的飞行轨迹可以相同，也可以不相同，具体不受本发明实施例的限制。

步骤405、根据第一图像和身份信息，识别对象为目标对象。

本发明实施例中，无人机可以对第一图像进行处理，得到对象的身份信息，若对象的身份信息和目标对象的身份信息匹配，则识别对象为目标对象。其中，对象的身份信息包括对象的人体特征和/或人脸特征。

在一些实施例中，如果对象的身份信息包括对象的人体特征，无人机可以通过行ReID技术判断对象的人体特征和目标对象的人体特征是否匹配，如果对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以识别对象为目标对象。例如，无人机可以将对象的人体特征和目标对象的人体特征进行比较得到距离值，如果该距离值小于第一预设距离阈值，无人机可以确定对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配。

在一些实施例中，如果对象的身份信息包括对象的人脸特征，无人机可以通过人脸识别技术判断对象的人脸特征和目标对象的人脸特征是否匹配，如果对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以识别对象为目标对象。例如，无人机可以将对象的人脸特征和目标对象的人脸特征进行比较得到距离值，如果该距离值小于第二预设距离阈值，无人机可以确定对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配。

在一些实施例中，如果对象的身份信息包括对象的人体特征和人脸特征，无人机可以判断对象的人体特征和目标对象的人体特征是否匹配，若对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，则判断对象的人脸特征和目标对象的人脸特征是否匹配，若对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，则识别对象为目标对象。本发明实施例中，对象的人体特征和目标对象的人体特征匹配，无人机可以确定对象和目标对象的相似度较高，进一步的，对象的人脸特征和目标对象的人脸特征匹配，无人机可以确定该对象为目标对象，提高目标对象识别的精准度。

步骤406、基于目标对象进行相应操作。

无人机识别该对象为目标对象之后，可以基于目标对象进入手势控制模式、自拍模式或者目标跟踪模式。

本实施例，在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息以及无人机在起飞过程中的起飞位置，在无人机返航的过程中，控制无人机返航至起飞位置，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像，根据第一图像和身份信息，识别该对象为目标对象，并基于目标对象进行相应操作，无需用户重新指定目标对象，可在返航过程中自动识别目标对象，提升操作的便利性。

本发明实施例提供一种返航控制装置，图6是本发明实施例提供的返航控制装置的结构图，如图6所示，返航控制装置600包括存储器601和处理器602，其中，存储器602中存储有程序代码，处理器602调用存储器中的程序代码，当程序代码被执行时，处理器602执行如下操作：在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息；在无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像；根据第一图像和身份信息，识别对象为目标对象；基于目标对象进行相应操作。

可选的，所述处理器602在根据所述第一图像和所述身份信息，识别所述对象为所述目标对象时，执行如下操作：

对所述第一图像进行处理，得到所述对象的身份信息，所述对象的身份信息包括所述对象的人体特征和/或人脸特征；

若所述对象的身份信息和所述目标对象的身份信息匹配，则识别所述对象为所述目标对象。

可选的，所述目标对象的身份信息包括所述目标对象的人体特征和人脸特征；

所述处理器602在所述对象的身份信息和所述目标对象的身份信息匹配，则识别所述对象为所述目标对象时，执行如下操作：

若所述对象的人体特征和所述目标对象的人体特征匹配，则判断所述对象的人脸特征和所述目标对象的人脸特征是否匹配；

若所述对象的人脸特征和所述目标对象的人脸特征匹配，则识别所述对象为所述目标对象。

可选的，所述处理器602在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像时，执行如下操作：

获取所述无人机在起飞过程中的起飞位置；

在所述无人机返航的过程中，控制所述无人机返航至所述起飞位置；

通过所述图像采集设备采集所述第一图像。

可选的，所述处理器602在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像时，执行如下操作：

在所述无人机返航至起飞位置之前，每间隔预设时长通过所述图像采集设备采集所述包含对象的第一图像，直至识别到所述第一图像所包含对象为所述目标对象。

可选的，所述处理器602在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息时，执行如下操作：

在所述无人机起飞的过程中，通过图像采集设备采集包含所述目标对象的第二图像；

对所述第二图像进行处理，得到所述目标对象的身份信息。

可选的，所述处理器602在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息时，执行如下操作：

在所述无人机起飞的过程中，接收地面站发送的包含所述目标对象的第二图像；

对所述第二图像进行处理，得到所述目标对象的身份信息。

可选的，所述处理器602在基于所述目标对象进行相应操作时，执行如下操作：

基于所述目标对象进入手势控制模式、自拍模式或者目标跟踪模式。

本实施例提供的返航控制装置能够执行前述实施例提供的无人机的返航控制方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种无人机，该无人机包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于为所述无人机提供动力；

图像采集设备，安装在所述机身，用于采集包含对象的第一图像；

以及上述实施例提供的返航控制装置。

可选的，该无人机还包括位置传感器；

所述位置传感器，安装在所述机身，用于获取所述无人机在起飞过程中的起飞位置。

可选的，所述无人机还包括：

通信设备，安装在所述机身，用于与地面站进行信息交互。

本实施例提供的移动平台其执行方式和有益效果与前述实施例提供的移动装置类似，在这里不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种返航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息；

在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像；

根据所述第一图像和所述身份信息，识别所述对象为所述目标对象；

基于所述目标对象进行相应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述身份信息，识别所述对象为所述目标对象，包括：

对所述第一图像进行处理，得到所述对象的身份信息，所述对象的身份信息包括所述对象的人体特征和/或人脸特征；

若所述对象的身份信息和所述目标对象的身份信息匹配，则识别所述对象为所述目标对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象的身份信息包括所述目标对象的人体特征和人脸特征；

所述若所述对象的身份信息和所述目标对象的身份信息匹配，则识别所述对象为所述目标对象，包括：

若所述对象的人体特征和所述目标对象的人体特征匹配，则判断所述对象的人脸特征和所述目标对象的人脸特征是否匹配；

若所述对象的人脸特征和所述目标对象的人脸特征匹配，则识别所述对象为所述目标对象。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像，包括：

获取所述无人机在起飞过程中的起飞位置；

在所述无人机返航的过程中，控制所述无人机返航至所述起飞位置；

通过所述图像采集设备采集所述第一图像。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像，包括：

在所述无人机返航至起飞位置之前，每间隔预设时长通过所述图像采集设备采集所述包含对象的第一图像，直至识别到所述第一图像所包含对象为所述目标对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息，包括：

在所述无人机起飞的过程中，通过图像采集设备采集包含所述目标对象的第二图像；

对所述第二图像进行处理，得到所述目标对象的身份信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息，包括：

在所述无人机起飞的过程中，接收地面站发送的包含所述目标对象的第二图像；

对所述第二图像进行处理，得到所述目标对象的身份信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象进行相应操作，包括：

基于所述目标对象进入手势控制模式、自拍模式或者目标跟踪模式。

9.一种返航控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息；

在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像；

根据所述第一图像和所述身份信息，识别所述对象为所述目标对象；

基于所述目标对象进行相应操作。

10.根权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述第一图像和所述身份信息，识别所述对象为所述目标对象时，执行如下操作：

对所述第一图像进行处理，得到所述对象的身份信息，所述对象的身份信息包括所述对象的人体特征和/或人脸特征；

若所述对象的身份信息和所述目标对象的身份信息匹配，则识别所述对象为所述目标对象。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标对象的身份信息包括所述目标对象的人体特征和人脸特征；

所述处理器在所述对象的身份信息和所述目标对象的身份信息匹配，则识别所述对象为所述目标对象时，执行如下操作：

若所述对象的人体特征和所述目标对象的人体特征匹配，则判断所述对象的人脸特征和所述目标对象的人脸特征是否匹配；

若所述对象的人脸特征和所述目标对象的人脸特征匹配，则识别所述对象为所述目标对象。

12.根据权利要求9-11任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像时，执行如下操作：

获取所述无人机在起飞过程中的起飞位置；

在所述无人机返航的过程中，控制所述无人机返航至所述起飞位置；

通过所述图像采集设备采集所述第一图像。

13.根据权利要求9-11任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在所述无人机返航的过程中，通过图像采集设备采集包含对象的第一图像时，执行如下操作：

在所述无人机返航至起飞位置之前，每间隔预设时长通过所述图像采集设备采集所述包含对象的第一图像，直至识别到所述第一图像所包含对象为所述目标对象。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理器在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息时，执行如下操作：

在所述无人机起飞的过程中，通过图像采集设备采集包含所述目标对象的第二图像；

对所述第二图像进行处理，得到所述目标对象的身份信息。

15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理器在无人机起飞的过程中，获取目标对象的身份信息时，执行如下操作：

在所述无人机起飞的过程中，接收地面站发送的包含所述目标对象的第二图像；

对所述第二图像进行处理，得到所述目标对象的身份信息。

16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理器在基于所述目标对象进行相应操作时，执行如下操作：

基于所述目标对象进入手势控制模式、自拍模式或者目标跟踪模式。

17.一种无人机，其特征在于，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于为所述无人机提供动力；

图像采集设备，安装在所述机身，用于采集包含对象的第一图像；

以及如权利要求9-16中任一项所述的返航控制装置。

18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括位置传感器；

所述位置传感器，安装在所述机身，用于获取所述无人机在起飞过程中的起飞位置。

19.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

通信设备，安装在所述机身，用于与地面站进行信息交互。