CN111806712A - 用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台 - Google Patents
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Abstract
本发明属于管廊移动平台技术领域，尤其涉及一种用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台。本发明，包括移动平台主体，所述的移动平台主体底部设有平台驱动件，所述的移动平台主体内设有无人机降落平台，所述的无人机降落平台顶部设有电磁铁固定件。本发明可对无人机实现多方位多角度的固定，可避免无人机固定在移动平台主体上后发生松动以及掉落，固定效果较好，结构稳定，同时通过信号放大调节组件可将发射的全向信号转化为定向信号，起到定向增强无人机信号的作用，方便无人机在地下管廊内接受传输信号，前后定向信号可调节，避免在地下管廊内出现信号丢失的情况。
Description
技术领域
本发明属于地下管廊移动平台技术领域，涉及一种用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台。
背景技术
随着城市道路通行道路的逐渐加强，为了减轻该压力，将在地下设置地下管廊用于通行汽车或行人，地下综合管廊虽有诸多好处，但同时也伴随些许弊端，例如地下管廊环境复杂，有毒有害气体未知，人员巡检存在漏检重检、人员巡检负担较重，成本较高等。针对大型地下通道或大型地下管廊的观察观测过程中，使用自动化设备进行观察时，采用城市管廊移动平台配合无人机来替代人工进行观察，当需要将无人机固定在移动平台以及无人机工作后重新降落至移动平台的过程中，无法对无人机进行多方位多角度的固定，无人机容易发生松动以及掉落，固定较为一般，且无人机在地下管廊飞行侦查过程中，移动平台上携带信号杆会发射全向信号，在地下管廊中无人机与全向信号信号杆之间的信号强度较差，容易出现信号丢失的情况。
为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种新型管廊移动设备[申请号：201721306246.7]，包括升降平台、第二移动滑台、车体和第一移动滑台，所述车体的底端均匀安装有车轮，所述车体的两侧皆均匀安装有后支腿，所述车体一端的两侧均安装有前支腿，所述车体顶端靠近前支腿的一侧均匀安装有横向轨道，且横向轨道的顶端皆均匀安装有第一支撑轮。本发明通过安装有第一移动滑台，且第一移动滑台通过第一支撑轮可在横向轨道上横向移动，使得便于调节预安装管廊节段的横向位置，装置通过安装有第二移动滑台，且第二移动滑台通过第二支撑轮可在纵向轨道上纵向移动，使得便于调节预安装管廊节段的纵向位置。但是该方案在无人机进入地下管廊进行侦查时，在地下管廊中无人机与全向信号信号杆之间的信号强度仍然较差，存在容易出现信号丢失的情况以及固定无人机效果较为一般的缺陷。
发明内容
本发明的目的是针对上述问题，提供一种用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台。
为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：
一种用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，包括移动平台主体，所述的移动平台主体底部设有平台驱动件，所述的移动平台主体内设有无人机降落平台，所述的无人机降落平台顶部设有电磁铁固定件，所述的移动平台主体内还设有若干沿移动平台主体内中心线对称的无人机承托夹持固定组件，所述的移动平台主体内设有可沿竖直方向往复直线运动的信号杆升降台，所述的信号杆升降台顶部设有可沿周向转动的信号杆转动底座，所述的信号杆转动底座顶部设有可转动的信号放大调节组件。
在上述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台中，所述的无人机承托夹持固定组件可沿竖直方向直线往复运动，所述的无人机承托夹持固定组件与电磁铁固定件的位置相对应,所述的信号放大调节组件贯穿通过无人机降落平台且信号放大调节组件与无人机降落平台滑动配合。
在上述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台中，所述的无人机承托夹持固定组件包括若干设置于移动平台主体内的无人机承托架，所述的无人机承托架可沿竖直方向往复直线运动，所述的无人机承托架顶部设有承托缓冲垫,所述的承托缓冲垫内设有前承托对位槽和后承托对位槽，所述的承托缓冲垫由橡胶材料制成。
在上述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台中，所述的移动平台主体内设有若干第一直线驱动器，所述的第一直线驱动器的动力轴与无人机承托架相连,所述的无人机承托架内设有可沿靠近或远离无人机降落平台一端做直线往复运动的无人机夹持固定块，所述的无人机承托架内还设有第二直线驱动器，所述的第二直线驱动器的动力轴与无人机夹持固定块相连,所述的无人机夹持固定块靠近无人机降落平台一端设有夹持槽，所述的夹持槽呈弧形，所述的夹持槽内设有缓冲海绵层，所述的缓冲海绵层也呈弧形，所述的移动平台主体内设有若干沿移动平台主体中心线对称的承托架防偏抵接板，所述的承托架防偏抵接板靠近无人机承托架一端设有防偏滑槽，所述的无人机承托架靠近承托架防偏抵接板一端设有延伸通入至防偏滑槽内的限位块，所述的限位块与防偏滑槽滑动配合。
在上述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台中，所述的信号放大调节组件包括设置于信号杆转动底座顶部的无线电信号杆，所述的无线电信号杆上设有若干可转动的反射罩骨架，所述的反射罩骨架上连接有信号放大反射罩,所述的反射罩骨架沿无线电信号杆中心点呈环形阵列分布，所述的反射罩骨架与无线电信号杆之间通过转轴连接，所述的反射罩骨架与无线电信号杆之间的转轴上套设有扭力弹簧。
在上述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台中，所述的反射罩骨架与无线电信号杆之间的转轴底部设有缓冲抵接块，所述的缓冲抵接块底部呈弧形,所述的信号杆升降台内设有周向转动器，所述的周向转动器的转动轴与信号杆转动底座相连，所述的信号杆升降台内设有防偏内嵌槽，所述的信号杆转动底座底部设有延伸通入至防偏内嵌槽内且与防偏内嵌槽形状相配适的内嵌对位板。
在上述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台中，所述的防偏内嵌槽呈环形，所述的内嵌对位板也呈环形，所述的环形对位板与环形内嵌槽相滑动配合,所述的移动平台主体内设有升降台直线驱动器，所述的升降台直线驱动器的动力轴与信号杆升降台相连。
在上述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台中，所述的移动平台主体内还设有若干沿移动平台主体中心线对称的升降台防偏抵接板，所述的信号杆升降台与升降台防偏抵接板滑动配合，所述的升降台防偏抵接板靠近信号杆升降台一端设有限位滑槽，所述的信号杆升降台上设有延伸通入至限位滑槽内的防偏块，所述的防偏块与限位滑槽滑动配合。
在上述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台中，所述的移动平台主体上设有可转动的路障清除件，所述的平台驱动件包括若干设置于移动平台主体上的履带驱动轮，所述的履带驱动轮下方设有若干履带从动轮，所述的履带驱动轮和履带从动轮上套设有行进履带，所述的履带驱动轮和履带从动轮分别与行进履带相啮合配合。
在上述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台中，所述的路障清除件包括设置于移动平台主体上的机械转臂，所述的机械转臂上设有可转动的夹爪，所述的机械转臂上设有探照灯，所述的机械转臂与移动平台主体之间通过转臂支架相连。
与现有的技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明通过设置通过设置电磁铁固定件、无人机承托架和无人机夹持固定块，可对无人机实现多方位多角度的固定，可避免无人机固定在移动平台主体上后发生松动以及掉落，固定效果较好，结构稳定，同时通过信号放大调节组件可将发射的全向信号转化为定向信号，起到定向增强无人机信号的作用，方便无人机在地下管廊内接受传输信号，前后定向信号可调节，避免在地下管廊内出现信号丢失的情况。
2、本发明通过设置限位块和防偏滑槽，在移动无人机承托架的过程中，通过限位块与防偏滑槽之间的滑动配合，可避免无人机承托架在移动过程中发生角度偏移，提高了无人机承托架位移的精确度。
3、本发明通过设置缓冲抵接块，在线电信号杆下降收回至移动平台主体内时，缓冲抵接块会先与移动平台主体接触，避免反射罩骨架与无线电信号杆之间的转轴直接与移动平台主体发生碰撞，避免损坏反射罩骨架与无线电信号杆之间的转轴，提高了反射罩骨架与无线电信号杆之间转轴的使用寿命，缓冲抵接块底部呈弧形，避免下降过程中发生卡壳现象。
4、本发明通过设置内嵌对位板与防偏内嵌槽，通过内嵌对位板与防偏内嵌槽之间的配合，可避免信号杆转动底座和无线电信号杆在转动过程中发生松动以及晃动，提高了转动的精度。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明另一个方向的结构示意图。
图3是本发明另一个方向的结构示意图。
图4是无人机夹持固定块的截面示意图。
图5是本发明另一个方向的结构示意图。
图6是图5中A处的放大示意图。
图7是反射罩骨架的结构示意图。
图8是信号杆升降台的截面示意图。
图中：移动平台主体1、平台驱动件2、无人机降落平台3、电磁铁固定件4、无人机承托夹持固定组件5、无人机承托架6、承托缓冲垫7、前承托对位槽8、后承托对位槽9、第一直线驱动器10、无人机夹持固定块11、第二直线驱动器12、夹持槽13、缓冲海绵层14、承托架防偏抵接板15、防偏滑槽16、限位块17、路障清除件18、履带驱动轮19、履带从动轮20、行进履带21、机械转臂22、夹爪23、探照灯24、转臂支架25、信号杆升降台30、信号杆转动底座31、信号放大调节组件32、无线电信号杆33、反射罩骨架34、扭力弹簧344、信号放大反射罩35、缓冲抵接块355、周向转动器36、防偏内嵌槽37、内嵌对位板38、升降台直线驱动器39、升降台防偏抵接板40、限位滑槽41、防偏块42。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步说明。
如图1-8所示，一种用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，包括移动平台主体1，所述的移动平台主体1底部设有平台驱动件2，所述的移动平台主体1内设有无人机降落平台3，所述的无人机降落平台3顶部设有电磁铁固定件4，所述的移动平台主体1内还设有若干沿移动平台主体1内中心线对称的无人机承托夹持固定组件5，所述的移动平台主体1内设有可沿竖直方向往复直线运动的信号杆升降台30，所述的信号杆升降台30顶部设有可沿周向转动的信号杆转动底座31，所述的信号杆转动底座31顶部设有可转动的信号放大调节组件32。
在本实施例中，无人机底杆设有磁铁，电磁铁固定件4为通电磁铁，可通过磁力对无人机进行吸附固定，在需要对地下管廊进行观察时，通过移动平台主体1携带无人机进行地下管廊，再通过无人机实现自动化观察，无需工作人员进入地下管廊，安全性较高，平台驱动件2用以驱动移动平台主体1移动，当无人机需要降落以及固定在移动平台主体1上时，通过电磁铁固定件4将无人机底杆通过磁力进行固定，在对无人机底杆进行固定后，此时上移无人机承托夹持固定组件5，通过无人机承托夹持固定组件5对无人机机翼部分进行承托并将无人机底部中部进行夹持，实现多方位多角度的固定，可避免无人机固定在移动平台主体1上后发生松动以及掉落，固定效果较好，结构稳定，
在地下管廊中使用无人机时，在无人机起飞后，通过将信号杆升降台30向上移动，带动信号杆转动底座31以及信号放大调节组件32上升，在信号放大调节组件32上升至无人机降落平台3上方时，通过转动信号放大调节组件32，使得信号放大调节组件32转动至于无人机飞行的同一方向，通过信号放大调节组件32将发射的全向信号转化为定向信号，起到定向增强无人机信号的作用，方便无人机在地下管廊内接受传输信号，前后定向信号可调节，避免在地下管廊内出现信号丢失的情况。
结合图2、图3、图5、图6所示，所述的无人机承托夹持固定组件5可沿竖直方向直线往复运动，所述的无人机承托夹持固定组件5与电磁铁固定件4的位置相对应,所述的信号放大调节组件32贯穿通过无人机降落平台3且信号放大调节组件32与无人机降落平台3滑动配合。
结合图3所示，所述的无人机承托夹持固定组件5包括若干设置于移动平台主体1内的无人机承托架6，所述的无人机承托架6可沿竖直方向往复直线运动，所述的无人机承托架6顶部设有承托缓冲垫7,所述的承托缓冲垫7内设有前承托对位槽8和后承托对位槽9，所述的承托缓冲垫7由橡胶材料制成。
本实施例中，当需要对无人机机翼部分进行承托固定时，将无人机承托架6向上移动，使得无人机承托架6与无人机机翼底部进行承托，提高了固定效果，在承托接触时，承托缓冲垫7率先与无人机机翼底部相接触，可避免对无人机机翼底部造成表面损伤，前承托对位槽8和后承托对位槽9用以对位无人机机翼，使得无人机机翼嵌入至前承托对位槽8和后承托对位槽9内，完成对位，可进一步防止无人机发生滑动，本领域技术人员应当理解，承托缓冲垫7可以由异戊橡胶或者是顺丁橡胶制成。
结合图3、图4所示，所述的移动平台主体1内设有若干第一直线驱动器10，所述的第一直线驱动器10的动力轴与无人机承托架6相连,所述的无人机承托架6内设有可沿靠近或远离无人机降落平台3一端做直线往复运动的无人机夹持固定块11，所述的无人机承托架6内还设有第二直线驱动器12，所述的第二直线驱动器12的动力轴与无人机夹持固定块11相连,所述的无人机夹持固定块11靠近无人机降落平台3一端设有夹持槽13，所述的夹持槽13呈弧形，所述的夹持槽13内设有缓冲海绵层14，所述的缓冲海绵层14也呈弧形，所述的移动平台主体1内设有若干沿移动平台主体1中心线对称的承托架防偏抵接板15，所述的承托架防偏抵接板15靠近无人机承托架6一端设有防偏滑槽16，所述的无人机承托架6靠近承托架防偏抵接板15一端设有延伸通入至防偏滑槽16内的限位块17，所述的限位块17与防偏滑槽16滑动配合。
本实施例中，当需要移动无人机承托架6时，启动第一直线驱动器10，通过第一直线驱动器10的动力轴带动无人机承托架6移动，当无人机承托架6对无人机机翼进行承托固定后，启动第二直线驱动器12，通过第二直线驱动器12的动力轴带动无人机夹持固定块11向无人机降落平台3一端移动，对无人机底杆中部位置进行夹持固定，防止无人机发生松动，进一步提高了对无人机的固定效果，本领域技术人员应当理解，第一直线驱动器10和第二直线驱动器12可以是气缸、油缸或者是直线电机，
夹持槽13呈弧形，缓冲海绵层14也呈弧形，与无人机底杆形状相配适，在无人机夹持固定块11夹持无人机底杆部位时，缓冲海绵层14可避免对无人机底杆造成硬性碰撞，起到缓冲的作用，
在移动无人机承托架6的过程中，通过限位块17与防偏滑槽16之间的滑动配合，可避免无人机承托架6在移动过程中发生角度偏移，提高了无人机承托架6位移的精确度。
结合图5-8所示，所述的信号放大调节组件32包括设置于信号杆转动底座31顶部的无线电信号杆33，所述的无线电信号杆33上设有若干可转动的反射罩骨架34，所述的反射罩骨架34上连接有信号放大反射罩35,所述的反射罩骨架34沿无线电信号杆33中心点呈环形阵列分布，所述的反射罩骨架34与无线电信号杆33之间通过转轴连接，所述的反射罩骨架34与无线电信号杆33之间的转轴上套设有扭力弹簧344。
本实施例中，当需要接受传输无人机信号时，将无线电信号杆33和反射罩骨架34上升，将无线电信号杆33转动至与无人机相对的位置，此时反射罩骨架34转动将信号放大反射罩35撑开成伞状，反射罩骨架34对信号放大反射罩35起到固定连接的作用，通过信号放大反射罩35将无线电信号杆33的全向信号转化为信号放大反射罩35开口方向的定向信号，本领域技术人员应当理解，信号放大反射罩35由铝箔材料制成，具有较好的信号反射效果，
反射罩骨架34与无线电信号杆33之间通过转轴连接，在线电信号杆33上升至无人机降落平台3上方后，通过扭力弹簧344的弹力作用将反射罩骨架34自动打开，从而带动信号放大反射罩35将其撑开，进行定向反射，当需要重新收拢反射罩骨架34和信号放大反射罩35时，将线电信号杆33下降，通过抵接作用自动将反射罩骨架34和信号放大反射罩35进行收拢即可。
结合图5、图6、图8所示，所述的反射罩骨架34与无线电信号杆33之间的转轴底部设有缓冲抵接块355，所述的缓冲抵接块355底部呈弧形,所述的信号杆升降台30内设有周向转动器36，所述的周向转动器36的转动轴与信号杆转动底座31相连，所述的信号杆升降台30内设有防偏内嵌槽37，所述的信号杆转动底座31底部设有延伸通入至防偏内嵌槽37内且与防偏内嵌槽37形状相配适的内嵌对位板38。
本实施例中，在线电信号杆33下降收回至移动平台主体1内时，缓冲抵接块355会先与移动平台主体1接触，避免反射罩骨架34与无线电信号杆33之间的转轴直接与移动平台主体1发生碰撞，避免损坏反射罩骨架34与无线电信号杆33之间的转轴，提高了反射罩骨架34与无线电信号杆33之间转轴的使用寿命，缓冲抵接块355底部呈弧形，避免下降过程中发生卡壳现象，
当需要转动信号杆转动底座31以及无线电信号杆33时，启动周向转动器36，通过周向转动器36的转动轴带动信号杆转动底座31以及无线电信号杆33进行周向转动，在信号杆转动底座31转动过程中，通过内嵌对位板38与防偏内嵌槽37之间的配合，可避免信号杆转动底座31和无线电信号杆33在转动过程中发生松动以及晃动，提高了转动的精度，本领域技术人员应当理解，周向转动器36可以是电机或者是旋转油缸。
结合图6、图8所示，所述的防偏内嵌槽37呈环形，所述的内嵌对位板38也呈环形，所述的环形对位板38与环形内嵌槽37相滑动配合,所述的移动平台主体1内设有升降台直线驱动器39，所述的升降台直线驱动器39的动力轴与信号杆升降台30相连。
本实施例中，当需要升降信号杆升降台30时，启动升降台直线驱动器39，通过升降台直线驱动器39的动力轴带动信号杆升降台30进行上下移动，本领域技术人员应当理解，升降台直线驱动器39可以是气缸、油缸或者是直线电机。
结合图6所示，所述的移动平台主体1内还设有若干沿移动平台主体1中心线对称的升降台防偏抵接板40，所述的信号杆升降台30与升降台防偏抵接板40滑动配合，所述的升降台防偏抵接板40靠近信号杆升降台30一端设有限位滑槽41，所述的信号杆升降台30上设有延伸通入至限位滑槽41内的防偏块42，所述的防偏块42与限位滑槽41滑动配合。
本实施例中，在信号杆升降台30升降过程中，通过信号杆升降台30与升降台防偏抵接板40之间的滑动配合以及防偏块42与限位滑槽41之间的滑动配合，可避免信号杆升降台30升降过程中发生角度以及位置偏差，提高了信号杆升降台30位移的精确度。
结合图1所示，所述的移动平台主体1上设有可转动的路障清除件18，所述的平台驱动件2包括若干设置于移动平台主体1上的履带驱动轮19，所述的履带驱动轮19下方设有若干履带从动轮20，所述的履带驱动轮19和履带从动轮20上套设有行进履带21，所述的履带驱动轮19和履带从动轮20分别与行进履带21相啮合配合。
本实施例中，当移动平台主体1前方有路障如石头等异物时，通过路障清除件18可将路障清除，当需要行驶移动平台主体1时，转动履带驱动轮19，通过履带驱动轮19带动行进履带21转动，履带从动轮20起到固定行进履带21的作用。
结合图1所示，所述的路障清除件18包括设置于移动平台主体1上的机械转臂22，所述的机械转臂22上设有可转动的夹爪23，所述的机械转臂22上设有探照灯24，所述的机械转臂22与移动平台主体1之间通过转臂支架25相连。
本实施例中，当需要清除路障时，通过转动机械转臂22，带动夹爪23移动，通过夹爪23将路障抓取后放置于行进路线外即可，转臂支架25起到固定支撑机械转臂22的作用，探照灯24可探视前方路况。
本发明的工作原理是：
在地下管廊中使用无人机时，在无人机起飞后，启动升降台直线驱动器39，通过升降台直线驱动器39的动力轴带动信号杆升降台30向上移动，带动信号杆转动底座31以及无线电信号杆33上升，在无线电信号杆33上升至无人机降落平台3上方时，通过扭力弹簧344的弹力作用将反射罩骨架34自动打开，从而带动信号放大反射罩35将其撑开成伞状，进行定向反射，
将无线电信号杆33转动至与无人机相对的位置，反射罩骨架34对信号放大反射罩35起到固定连接的作用，通过信号放大反射罩35将无线电信号杆33的全向信号转化为信号放大反射罩35开口方向的定向信号，起到定向增强无人机信号的作用，方便无人机在地下管廊内接受传输信号，前后定向信号可调节，避免在地下管廊内出现信号丢失的情况，
在线电信号杆33下降收回至移动平台主体1内时，缓冲抵接块355会先与移动平台主体1接触，避免反射罩骨架34与无线电信号杆33之间的转轴直接与移动平台主体1发生碰撞，避免损坏反射罩骨架34与无线电信号杆33之间的转轴，提高了反射罩骨架34与无线电信号杆33之间转轴的使用寿命，缓冲抵接块355底部呈弧形，避免下降过程中发生卡壳现象。
当需要转动信号杆转动底座31以及无线电信号杆33时，启动周向转动器36，通过周向转动器36的转动轴带动信号杆转动底座31以及无线电信号杆33进行周向转动，在信号杆转动底座31转动过程中，通过内嵌对位板38与防偏内嵌槽37之间的配合，可避免信号杆转动底座31和无线电信号杆33在转动过程中发生松动以及晃动，提高了转动的精度。
在信号杆升降台30升降过程中，通过信号杆升降台30与升降台防偏抵接板40之间的滑动配合以及防偏块42与限位滑槽41之间的滑动配合，可避免信号杆升降台30升降过程中发生角度以及位置偏差，提高了信号杆升降台30位移的精确度。
无人机底杆设有磁铁，电磁铁固定件4为通电磁铁，可通过磁力对无人机进行吸附固定，在需要对地下管廊进行观察时，通过移动平台主体1携带无人机进行地下管廊，再通过无人机实现自动化观察，无需工作人员进入地下管廊，安全性较高，平台驱动件2用以驱动移动平台主体1移动，当无人机需要降落以及固定在移动平台主体1上时，通过电磁铁固定件4将无人机底杆通过磁力进行固定，在对无人机底杆进行固定，
当需要对无人机机翼部分进行承托固定时，将无人机承托架6向上移动，使得无人机承托架6与无人机机翼底部进行承托，提高了固定效果，在承托接触时，承托缓冲垫7率先与无人机机翼底部相接触，可避免对无人机机翼底部造成表面损伤，前承托对位槽8和后承托对位槽9用以对位无人机机翼，使得无人机机翼嵌入至前承托对位槽8和后承托对位槽9内，完成对位，可进一步防止无人机发生滑动。
当无人机承托架6对无人机机翼进行承托固定后，启动第二直线驱动器12，通过第二直线驱动器12的动力轴带动无人机夹持固定块11向无人机降落平台3一端移动，对无人机底杆中部位置进行夹持固定，防止无人机发生松动，进一步提高了对无人机的固定效果，持槽13呈弧形，缓冲海绵层14也呈弧形，与无人机底杆形状相配适，在无人机夹持固定块11夹持无人机底杆部位时，缓冲海绵层14可避免对无人机底杆造成硬性碰撞，起到缓冲的作用。实现对无人机的多方位多角度固定，可避免无人机固定在移动平台主体1上后发生松动以及掉落，固定效果较好，结构稳定。
在移动无人机承托架6的过程中，通过限位块17与防偏滑槽16之间的滑动配合，可避免无人机承托架6在移动过程中发生角度偏移，提高了无人机承托架6位移的精确度。
当移动平台主体1前方有路障如石头等异物时，通过路障清除件18可将路障清除，当需要行驶移动平台主体1时，转动履带驱动轮19，通过履带驱动轮19带动行进履带21转动，履带从动轮20起到固定行进履带21的作用。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神。
尽管本文较多地使用移动平台主体1、平台驱动件2、无人机降落平台3、电磁铁固定件4、无人机承托夹持固定组件5、无人机承托架6、承托缓冲垫7、前承托对位槽8、后承托对位槽9、第一直线驱动器10、无人机夹持固定块11、第二直线驱动器12、夹持槽13、缓冲海绵层14、承托架防偏抵接板15、防偏滑槽16、限位块17、路障清除件18、履带驱动轮19、履带从动轮20、行进履带21、机械转臂22、夹爪23、探照灯24、转臂支架25、信号杆升降台30、信号杆转动底座31、信号放大调节组件32、无线电信号杆33、反射罩骨架34、扭力弹簧344、信号放大反射罩35、缓冲抵接块355、周向转动器36、防偏内嵌槽37、内嵌对位板38、升降台直线驱动器39、升降台防偏抵接板40、限位滑槽41、防偏块42等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
Claims (10)
1.一种用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，包括移动平台主体(1)，所述的移动平台主体(1)底部设有平台驱动件(2)，其特征在于，所述的移动平台主体(1)内设有无人机降落平台(3)，所述的无人机降落平台(3)顶部设有电磁铁固定件(4)，所述的移动平台主体(1)内还设有若干沿移动平台主体(1)内中心线对称的无人机承托夹持固定组件(5)，所述的移动平台主体(1)内设有可沿竖直方向往复直线运动的信号杆升降台(30)，所述的信号杆升降台(30)顶部设有可沿周向转动的信号杆转动底座(31)，所述的信号杆转动底座(31)顶部设有可转动的信号放大调节组件(32)。
2.根据权利要求1所述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，其特征在于，所述的无人机承托夹持固定组件(5)可沿竖直方向直线往复运动，所述的无人机承托夹持固定组件(5)与电磁铁固定件(4)的位置相对应,所述的信号放大调节组件(32)贯穿通过无人机降落平台(3)且信号放大调节组件(32)与无人机降落平台(3)滑动配合。
3.根据权利要求1所述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，其特征在于，所述的无人机承托夹持固定组件(5)包括若干设置于移动平台主体(1)内的无人机承托架(6)，所述的无人机承托架(6)可沿竖直方向往复直线运动，所述的无人机承托架(6)顶部设有承托缓冲垫(7),所述的承托缓冲垫(7)内设有前承托对位槽(8)和后承托对位槽(9)，所述的承托缓冲垫(7)由橡胶材料制成。
4.根据权利要求3所述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，其特征在于，所述的移动平台主体(1)内设有若干第一直线驱动器(10)，所述的第一直线驱动器(10)的动力轴与无人机承托架(6)相连,所述的无人机承托架(6)内设有可沿靠近或远离无人机降落平台(3)一端做直线往复运动的无人机夹持固定块(11)，所述的无人机承托架(6)内还设有第二直线驱动器(12)，所述的第二直线驱动器(12)的动力轴与无人机夹持固定块(11)相连,所述的无人机夹持固定块(11)靠近无人机降落平台(3)一端设有夹持槽(13)，所述的夹持槽(13)呈弧形，所述的夹持槽(13)内设有缓冲海绵层(14)，所述的缓冲海绵层(14)也呈弧形，所述的移动平台主体(1)内设有若干沿移动平台主体(1)中心线对称的承托架防偏抵接板(15)，所述的承托架防偏抵接板(15)靠近无人机承托架(6)一端设有防偏滑槽(16)，所述的无人机承托架(6)靠近承托架防偏抵接板(15)一端设有延伸通入至防偏滑槽(16)内的限位块(17)，所述的限位块(17)与防偏滑槽(16)滑动配合。
5.根据权利要求1所述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，其特征在于，所述的信号放大调节组件(32)包括设置于信号杆转动底座(31)顶部的无线电信号杆(33)，所述的无线电信号杆(33)上设有若干可转动的反射罩骨架(34)，所述的反射罩骨架(34)上连接有信号放大反射罩(35),所述的反射罩骨架(34)沿无线电信号杆(33)中心点呈环形阵列分布，所述的反射罩骨架(34)与无线电信号杆(33)之间通过转轴连接，所述的反射罩骨架(34)与无线电信号杆(33)之间的转轴上套设有扭力弹簧(344)。
6.根据权利要求5所述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，其特征在于，所述的反射罩骨架(34)与无线电信号杆(33)之间的转轴底部设有缓冲抵接块(355)，所述的缓冲抵接块(355)底部呈弧形,所述的信号杆升降台(30)内设有周向转动器(36)，所述的周向转动器(36)的转动轴与信号杆转动底座(31)相连，所述的信号杆升降台(30)内设有防偏内嵌槽(37)，所述的信号杆转动底座(31)底部设有延伸通入至防偏内嵌槽(37)内且与防偏内嵌槽(37)形状相配适的内嵌对位板(38)。
7.根据权利要求6所述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，其特征在于，所述的防偏内嵌槽(37)呈环形，所述的内嵌对位板(38)也呈环形，所述的环形对位板(38)与环形内嵌槽(37)相滑动配合,所述的移动平台主体(1)内设有升降台直线驱动器(39)，所述的升降台直线驱动器(39)的动力轴与信号杆升降台(30)相连。
8.根据权利要求7所述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，其特征在于，所述的移动平台主体(1)内还设有若干沿移动平台主体(1)中心线对称的升降台防偏抵接板(40)，所述的信号杆升降台(30)与升降台防偏抵接板(40)滑动配合，所述的升降台防偏抵接板(40)靠近信号杆升降台(30)一端设有限位滑槽(41)，所述的信号杆升降台(30)上设有延伸通入至限位滑槽(41)内的防偏块(42)，所述的防偏块(42)与限位滑槽(41)滑动配合。
9.根据权利要求1所述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，其特征在于，所述的移动平台主体(1)上设有可转动的路障清除件(18)，所述的平台驱动件(2)包括若干设置于移动平台主体(1)上的履带驱动轮(19)，所述的履带驱动轮(19)下方设有若干履带从动轮(20)，所述的履带驱动轮(19)和履带从动轮(20)上套设有行进履带(21)，所述的履带驱动轮(19)和履带从动轮(20)分别与行进履带(21)相啮合配合。
10.根据权利要求9所述的用于地下管廊的多功能无人机智能移动平台，其特征在于，所述的路障清除件(18)包括设置于移动平台主体(1)上的机械转臂(22)，所述的机械转臂(22)上设有可转动的夹爪(23)，所述的机械转臂(22)上设有探照灯(24)，所述的机械转臂(22)与移动平台主体(1)之间通过转臂支架(25)相连。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115149997A (zh) * | 2022-09-05 | 2022-10-04 | 广东电网有限责任公司佛山供电局 | 一种可实现多旋翼无人机信号增强的装置 |
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| CN110001956A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-07-12 | 酷黑科技（北京）有限公司 | 管廊巡检装置及管廊巡检方法 |
| CN210792716U (zh) * | 2019-06-26 | 2020-06-19 | 中天飞龙(西安)智能科技有限责任公司 | 一种陆空两用履带无人机作业平台 |
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2020
- 2020-07-29 CN CN202010743595.5A patent/CN111806712A/zh active Pending
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