CN111806686A - 一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法 - Google Patents

一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法 Download PDF

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CN111806686A CN202010605187.3A CN202010605187A CN111806686A CN 111806686 A CN111806686 A CN 111806686A CN 202010605187 A CN202010605187 A CN 202010605187A CN 111806686 A CN111806686 A CN 111806686A
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袁虎强
张文渊
黄剑湘
魏金林
马正霖
阮峻
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Guangzhou Zhongke Zhiyun Technology Co ltd
Kunming Bureau of Extra High Voltage Power Transmission Co
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Guangzhou Zhongke Zhiyun Technology Co ltd
Kunming Bureau of Extra High Voltage Power Transmission Co
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Abstract

本发明公开了一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，属于无人机技术领域，一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，包括S1获取无人机当前工作状态信息，信息包括无人机信号频率和外界电磁干扰频率，S2将信息传递到换流站预存的无人机信号频率以及外界电磁干扰频率进行比对，并根据不同的结果进行分别处理，S21当无人机信号正常，外界电磁干扰频率没有超过预存电磁干扰频率，执行S211无人机正常行驶，S22当无人机信号较高，外界电磁干扰频率接近预存电磁干扰频率，执行S221切换人工控制模式，并控制无人机向回飞行，S23当无人机信号较差，外界电磁干扰频率等于或者超过预存电磁干扰信号，可以实现对无人机进行防护，防止无人机坠落损毁。

Description

一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，更具体地说，涉及一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。由于无人驾驶飞机对未来空战有着重要的意义，世界各主要军事国家都在加紧进行无人驾驶飞机的研制工作。
无人机由于其简便、体型小等优点被广泛的应用于电力行业，而无人机一般都是预先设置好其飞行路线或者手动进行操控，在一些换流站进行探测时，可能会因为换流站等狭小地域的原因导致无人机受到较高的电磁干扰，使无人机不能正常的进行飞行，从而掉落坠毁。
发明内容
1.要解决的技术问题
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，它可以对无人机进行防护，防止无人机坠落损毁。
2.技术方案
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，包括：
S1、获取无人机当前工作状态信息，信息包括无人机信号频率和外界电磁干扰频率；
S2、将信息传递到换流站预存的无人机信号频率以及外界电磁干扰频率进行比对，并根据不同的结果进行分别处理；
S21、当无人机信号正常，外界电磁干扰频率没有超过预存电磁干扰频率，执行S211、无人机正常行驶；
S22、当无人机信号较高，外界电磁干扰频率接近预存电磁干扰频率，执行S221切换人工控制模式，并控制无人机向回飞行；
S23、当无人机信号较差，外界电磁干扰频率等于或者超过预存电磁干扰信号，执行S231、无人机切换成自动驾驶模式，并沿之前行驶路线向回飞行。
进一步的，所述S1中的无人机包括外壳，所述外壳的侧壁固定连接有四个侧板，每个所述侧板的下端固定连接有支撑杆，所述支撑杆远离侧板的一端开设有缓冲滑槽，所述缓冲滑槽滑动连接有缓冲杆，所述缓冲杆处于缓冲滑槽内的一端固定连接有缓冲弹簧，所述缓冲杆远离缓冲滑槽的一端固定连接有支撑腿，所述侧板的上端固定连接有防护块和旋翼，所述防护块的开设有防撞凹槽，所述防撞凹槽的内壁开设有对称的限位槽，所述限位槽的内壁固定连接有限位杆，所述限位杆侧壁套接有防护弹簧，所述限位槽内滑动连接有连接杆，所述连接杆的侧壁固定连接限位块，所述限位块与限位杆滑动连接，所述连接杆固定连接有防护板，所述外壳的内壁固定连接有电瓶，所述电瓶的上端固定连接有单片机，所述外壳上端固定连接有接收器，所述外壳的下端固定连接有摄像机。
进一步的，所述外壳的上端设置为桶状结构，且外壳的低端设置为弧形，减轻装置的重量。
进一步的，所述接收器固定设置于外壳的圆心处，减少外壳因接收器自身重力的影响，提高装置的稳定性。
进一步的，所述防护块的侧壁开设有通孔，所述防护块的中部开设有固定槽，所述固定槽设置为圆形，便于对旋翼进行保护。
进一步的，所述旋翼设置于固定槽的圆心处，防止旋翼撞击到其他物体而受到损伤。
进一步的，所述防护板的材料主要为橡胶，防止无人机掉落对旋翼造成伤害。
进一步的，所述单片机分别电性连接电瓶、接收器和摄像机，便于单片机控制电瓶、接收器和摄像机。
进一步的，所述外壳、侧板和防护块表面均设置有碳纤维和炭黑，减少电磁对无人机的影响。
3.有益效果
相比于现有技术，本发明的优点在于：
(1)本方案无人机进行防护，防止无人机坠落损毁。
(2)接收器固定设置于外壳的圆心处，减少外壳因接收器自身重力的影响，提高装置的稳定性。
(3)防护块的侧壁开设有通孔，防护块的中部开设有固定槽，固定槽设置为圆形，便于对旋翼进行保护。
(4)防护板的材料主要为橡胶，防止无人机掉落对旋翼造成伤害。
(5)外壳、侧板和防护块表面均设置有碳纤维和炭黑，减少电磁对无人机的影响。
附图说明
图1为无人机防电磁干扰巡视方法流程示意图；
图2为本发明的结构主视图；
图3为本发明的结构剖视图；
图4为图3中A部位放大示意图；
图5为本发明的结构俯视图。
图中标号说明：
1、外壳；2、侧板；3、支撑杆；4、缓冲滑槽；5、缓冲杆；6、缓冲弹簧；7、支撑腿；8、防护块；9、旋翼；10、防撞凹槽；11、限位槽；12、限位杆；13、防护弹簧；14、限位块；15、连接杆；16、防护板；17、电瓶； 18、单片机；19、接收器；20、摄像机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1：
请参阅图1，一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，S1、获取无人机当前工作状态信息，信息包括无人机信号频率和外界电磁干扰频率；
S2、将信息传递到换流站预存的无人机信号频率以及外界电磁干扰频率进行比对，并根据不同的结果进行分别处理；
S21、当无人机信号正常，外界电磁干扰频率没有超过预存电磁干扰频率，执行S211、无人机正常行驶；
S22、当无人机信号较高，外界电磁干扰频率接近预存电磁干扰频率，执行S221切换人工控制模式，并控制无人机向回飞行；
S23、当无人机信号较差，外界电磁干扰频率等于或者超过预存电磁干扰信号，执行S231、无人机切换成自动驾驶模式，并沿之前行驶路线向回飞行。
实施例2：
S1中的无人机包括外壳1，外壳1的上端设置为桶状结构，且外壳1的低端设置为弧形，减轻装置的重量，外壳1的侧壁固定连接有四个侧板2，每个侧板2的下端固定连接有支撑杆3，支撑杆3远离侧板2的一端开设有缓冲滑槽4，缓冲滑槽4滑动连接有缓冲杆5，缓冲杆5处于缓冲滑槽4内的一端固定连接有缓冲弹簧6，缓冲杆5远离缓冲滑槽4的一端固定连接有支撑腿7，侧板2的上端固定连接有防护块8和旋翼9，其中外壳1、侧板2和防护块8 表面均设置有碳纤维和炭黑，减少电磁对无人机的影响，防护块8的侧壁开设有通孔，防护块8的中部开设有固定槽，固定槽设置为圆形，便于对旋翼9 进行保护，旋翼9设置于固定槽的圆心处，防止旋翼9撞击到其他物体而受到损伤，防护块8的开设有防撞凹槽10，防撞凹槽10的内壁开设有对称的限位槽11，限位槽11的内壁固定连接有限位杆12，限位杆12侧壁套接有防护弹簧13，限位槽11内滑动连接有连接杆15，连接杆15的侧壁固定连接限位块14，限位块14与限位杆12滑动连接，连接杆15固定连接有防护板 16，防护板16的材料主要为橡胶，防止无人机掉落对旋翼9造成伤害，外壳 1的内壁固定连接有电瓶17，电瓶17可为任意适宜的小型电瓶，电瓶17的上端固定连接有单片机18，单片机18的型号设置为HT66F018，单片机18分别电性连接电瓶17、接收器19和摄像机20，便于单片机18控制电瓶17、接收器19和摄像机20，外壳1上端固定连接有接收器19，接收器19可为任意型号，其中防干扰型号强的最为适宜，接收器19固定设置于外壳1的圆心处，减少外壳1因接收器19自身重力的影响，提高装置的稳定性，外壳1的下端固定连接有摄像机20，摄像机20可根据探测需要使用对应型号的摄像机20。
在使用时，由本领域技术人员将行驶路线设定好并存储到单片机18中，并通过摄像机20对行驶路线进行实时更新并更正无人机的行驶路线，同时无人机当前的工作状态信息和受外界电磁干扰频率进行更正，并将无人机的状态和受到外界电磁干扰频率分别和预存的无人机工作状态信息和预存外界电磁干扰频率进行对比，根据比对结果对应进行S211、S221和S231步骤，而在S231中可能因为无人机返回过程接收不到不信而导致无人机坠落，若无人机的上端首先接触地面，防护板16向内进行挤压连接杆15和防护弹簧13进行缓冲，防止旋翼9受到撞击而损毁，若无人机的下端先接触地面时，支撑腿7先接触地面并向上挤压缓冲弹簧6，并使缓冲杆5向上滑动，从而进行缓冲，可以实现对无人机进行防护，防止无人机坠落损毁。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，其特征在于，包括：
S1、获取无人机当前工作状态信息，信息包括无人机信号频率和外界电磁干扰频率；
S2、将信息传递到换流站预存的无人机信号频率以及外界电磁干扰频率进行比对，并根据不同的结果进行分别处理；
S21、当无人机信号正常，外界电磁干扰频率没有超过预存电磁干扰频率，执行S211、无人机正常行驶；
S22、当无人机信号较高，外界电磁干扰频率接近预存电磁干扰频率，执行S221切换人工控制模式，并控制无人机向回飞行；
S23、当无人机信号较差，外界电磁干扰频率等于或者超过预存电磁干扰信号，执行S231、无人机切换成自动驾驶模式，并沿之前行驶路线向回飞行。
2.根据权利要求1所述的一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，其特征在于：所述S1中的无人机包括外壳(1)，所述外壳(1)的侧壁固定连接有四个侧板(2)，每个所述侧板(2)的下端固定连接有支撑杆(3)，所述支撑杆(3)远离侧板(2)的一端开设有缓冲滑槽(4)，所述缓冲滑槽(4)滑动连接有缓冲杆(5)，所述缓冲杆(5)处于缓冲滑槽(4)内的一端固定连接有缓冲弹簧(6)，所述缓冲杆(5)远离缓冲滑槽(4)的一端固定连接有支撑腿(7)，所述侧板(2)的上端固定连接有防护块(8)和旋翼(9)，所述防护块(8)的开设有防撞凹槽(10)，所述防撞凹槽(10)的内壁开设有对称的限位槽(11)，所述限位槽(11)的内壁固定连接有限位杆(12)，所述限位杆(12)侧壁套接有防护弹簧(13)，所述限位槽(11)内滑动连接有连接杆(15)，所述连接杆(15)的侧壁固定连接限位块(14)，所述限位块(14)与限位杆(12)滑动连接，所述连接杆(15)固定连接有防护板(16)，所述外壳(1)的内壁固定连接有电瓶(17)，所述电瓶(17)的上端固定连接有单片机(18)，所述外壳(1)上端固定连接有接收器(19)，所述外壳(1)的下端固定连接有摄像机(20)。
3.根据权利要求2所述的一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，其特征在于：所述外壳(1)的上端设置为桶状结构，且外壳(1)的低端设置为弧形。
4.根据权利要求2所述的一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，其特征在于：所述接收器(19)固定设置于外壳(1)的圆心处。
5.根据权利要求2所述的一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，其特征在于：所述防护块(8)的侧壁开设有通孔，所述防护块(8)的中部开设有固定槽，所述固定槽设置为圆形。
6.根据权利要求5所述的一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，其特征在于：所述旋翼(9)设置于固定槽的圆心处。
7.根据权利要求2所述的一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，其特征在于：所述防护板(16)的材料主要为橡胶。
8.根据权利要求2所述的一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，其特征在于：所述单片机(18)分别电性连接电瓶(17)、接收器(19)和摄像机(20)。
9.根据权利要求2所述的一种换流站无人机防电磁干扰巡视方法，其特征在于：所述外壳(1)、侧板(2)和防护块(8)表面均设置有碳纤维和炭黑。
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CN113232573A (zh) * 2021-06-02 2021-08-10 国网冀北电力有限公司检修分公司 一种抗干扰式换流站阀厅自动巡检装置
WO2023059178A1 (en) * 2021-10-06 2023-04-13 Maxis Broadband Sdn. Bhd. Methods, systems, and devices for inspecting structures and objects

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