CN111792348B - 一种平移机构及其定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种平移机构，通过槽型光电开关A和槽型光电开关B与认址片A相作用，方便对平移座移动时进行计数，确定平移座的大致位置，通过槽型光电开关C、认址片B以及豁口，实现对平移板的精确定位，具有结构简单、成本低、响应快的有点；本发明还公开了平移机构的定位方法先通过判断目标位置相对当前位置的方位，然后驱动平移座向目标位置平移，平移的过程中，先高速运行，接着中速运行、然后低速运行，最后进行精确定位，通过槽型光电开关A和槽型光电开关B进行技术，通过槽型光电开关C进行精确定位。

Description

一种平移机构及其定位方法
【技术领域】
本发明涉及一种平移机构，本发明还涉及一种平移机构的定位方法。
【背景技术】
对于平移机构(比如沿水平方向运动、竖直方法运动)的移动部分，其在移动的过程中，需要对其进行准确的定位，使其准确的进入预设的停靠位置。现有的平移机构定位比较复杂、成本高、定位有较大的偏差。
本发明即是针对现有技术的不足而研究提出。
【发明内容】
为解决上述技术问题，本发明的一种平移机构，所述的平移机构包含能相对基础平移的平移座、用于驱动平移座平移的驱动装置、用于控制平移座动作的控制装置，所述的平移座上沿平移座移动的方向设有槽型光电开关A和槽型光电开关B，所述的槽型光电开关A和槽型光电开关B间隔设置，所述的平移座上还设有槽型光电开关C，所述的基础上沿着平移座平移的方向依次设有多个用于平移座停靠的停靠位，所述的停靠位按照顺序编号，每一所述的停靠位分别设有能与槽型光电开关A和槽型光电开关B相作用的认址片A，每一所述的停靠位还设有能与槽型光电开关C相作用的认址片B，所述的认址片B上设有能避开被槽型光电开关C感知的豁口。
如上所述的一种平移机构，所述的槽型光电开关C设置在槽型光电开关A和槽型光电开关B之间，并且当槽型光电开关A和槽型光电开关B均处于ON状态，槽型光电开关C处于OFF状态时，平移座准确的位于停靠位内。
本发明的一种平移机构的定位方法，所述的定位方法包含如下步骤：
步骤1、获取操作者发出的平移座前往目标停靠位的目标位置值；
步骤2、判断平移座的当前位置值是否小于目标位置值，若是，则控制平移座向A方向平移，若否，则控制平移座向B方向平移，其中A方向和B方向相反；
步骤3、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否大于或者等于设置值N1，若是，则控制平移座高速运行，若否，则执行下一步；
步骤4、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否大于或者等于设置值N2，若是，则控制平移座中速运行；
步骤5、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否小于设置值N2，若是，则控制平移座低速运行，并执行下一步；
步骤6、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否等于0，若否，则保持控制平移座低速运行，若是，则控制平移座低速往复运动，直到槽型光电开关A和槽型光电开关B均处于ON状态，并且槽型光电开关C由ON→OFF的下降沿，则控制平移座停止。
如上所述的一种平移机构的定位方法，，在步骤6中，如果平移座经过三次低速往复运动均失败后，发出报警，并控制平移座停止。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1、本发明通过槽型光电开关A和槽型光电开关B与认址片A相作用，方便对平移座移动时进行计数，确定平移座的大致位置，通过槽型光电开关C、认址片B以及豁口，实现对平移板的精确定位，具有结构简单、成本低、响应快的有点。
2、本发明的定位方法先通过判断目标位置相对当前位置的方位，然后驱动平移座向目标位置平移，平移的过程中，先高速运行，接着中速运行、然后低速运行，最后进行精确定位，通过槽型光电开关A和槽型光电开关B进行技术，通过槽型光电开关C进行精确定位。
【附图说明】
下面结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明，其中：
图1为本发明的平移机构A向运动的初始状态示意图；
图2为本发明的平移机构A向运动的运行状态图之一；
图3为本发明的平移机构A向运动的运行状态图之二；
图4为本发明的平移机构A向运动的运行状态图之三；
图5为本发明的平移机构A向运动的运行状态图之四；
图6为本发明的平移机构B向运动的初始状态示意图；
图7为本发明的平移机构B向运动的运行状态图之一；
图8为本发明的平移机构B向运动的运行状态图之二；
图9为本发明的平移机构B向运动的运行状态图之三；
图10为本发明的平移机构B向运动的运行状态图之四；
图11为本发明的定位方法的流程图。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明的实施方式作详细说明。
如图1至图10所示，本实施例的一种平移机构，所述的平移机构包含能相对基础100平移的平移座1、用于驱动平移座1平移的驱动装置、用于控制平移座1动作的控制装置，所述的平移座1上沿平移座1移动的方向设有槽型光电开关A2和槽型光电开关B3，所述的槽型光电开关A2和槽型光电开关B3间隔设置，所述的平移座1上还设有槽型光电开关C4，所述的基础100上沿着平移座1平移的方向依次设有多个用于平移座1停靠的停靠位，所述的停靠位按照顺序编号，每一所述的停靠位分别设有能与槽型光电开关A2和槽型光电开关B3相作用的认址片A5，每一所述的停靠位还设有能与槽型光电开关C4相作用的认址片B6，所述的认址片B6上设有能避开被槽型光电开关C4感知的豁口61。本发明通过槽型光电开关A和槽型光电开关B与认址片A相作用，方便对平移座移动时进行计数，确定平移座的大致位置，通过槽型光电开关C、认址片B以及豁口，实现对平移板的精确定位，具有结构简单、成本低、响应快的有点。
槽型光电开关C4设置在槽型光电开关A2和槽型光电开关B3之间，并且当槽型光电开关A2和槽型光电开关B3均处于ON状态，槽型光电开关C4处于OFF状态时，平移座1准确的位于停靠位内。
现在分别以A向运动和B向运动来简单的对计数的原理进行描述：
(1)A向运行加计数
初始状态：(图1)A:ON B:ON C:OFF计数值：初始计数值设为N
状态1(图2)A:ON B:ON→OFF(下降沿) 计数值：N+1
状态2(图3)A:ON→OFF(下降沿)B:OFF 计数值：N+2
状态3(图4)A:OFF B:OFF→ON(上升沿) 计数值：N+3
状态4(图5)A:OFF→ON(上升沿)B:ON 计数值：N+4
继续A向运行，状态4变为状态1，循环上述加计数过程。
(2)B向运行减计数
初始状态(图6)A:ON B:ON C:OFF计数值：初始计数值设为N
状态1(图7)A:ON→OFF(下降沿)B:ON 计数值：N-1
状态2(图8)A:OFF B:ON→OFF(下降沿) 计数值：N-2
状态3(图9)A:OFF→ON(上升沿)B:OFF 计数值：N-3
状态4(图10)A:ON B:OFF→ON(上升沿) 计数值：N-4
继续B向运行，状态4变为状态2，循环上述减计数过程。
如图11所示，本发明的一种平移机构的定位方法，所述的定位方法包含如下步骤：
步骤1、获取操作者发出的平移座前往目标停靠位的目标位置值；
步骤2、判断平移座1的当前位置值是否小于目标位置值，若是，则控制平移座1向A方向平移，若否，则控制平移座1向B方向平移，其中A方向和B方向相反；
步骤3、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否大于或者等于设置值N1，若是，则控制平移座1高速运行，若否，则执行下一步；
步骤4、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否大于或者等于设置值N2，若是，则控制平移座1中速运行；
步骤5、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否小于设置值N2，若是，则控制平移座1低速运行，并执行下一步；
步骤6、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否等于0，若否，则保持控制平移座1低速运行，若是，则控制平移座1低速往复运动，直到槽型光电开关A2和槽型光电开关B3均处于ON状态，并且槽型光电开关C4由ON→OFF的下降沿，则控制平移座1停止。
在步骤6中，如果平移座1经过三次低速往复运动均失败后，发出报警，并控制平移座1停止。
本发明的定位方法先通过判断目标位置相对当前位置的方位，然后驱动平移座向目标位置平移，平移的过程中，先高速运行，接着中速运行、然后低速运行，最后进行精确定位，通过槽型光电开关A和槽型光电开关B进行技术，通过槽型光电开关C进行精确定位。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (4)

1.一种平移机构，其特征在于，所述的平移机构包含能相对基础(100)平移的平移座(1)、用于驱动平移座(1)平移的驱动装置、用于控制平移座(1)动作的控制装置，所述的平移座(1)上沿平移座(1)移动的方向设有槽型光电开关A(2)和槽型光电开关B(3)，所述的槽型光电开关A(2)和槽型光电开关B(3)间隔设置，所述的平移座(1)上还设有槽型光电开关C(4)，所述的基础(100)上沿着平移座(1)平移的方向依次设有多个用于平移座(1)停靠的停靠位，所述的停靠位按照顺序编号，每一所述的停靠位分别设有能与槽型光电开关A(2)和槽型光电开关B(3)相作用的认址片A(5)，每一所述的停靠位还设有能与槽型光电开关C(4)相作用的认址片B(6)，所述的认址片B(6)上设有能避开被槽型光电开关C(4)感知的豁口(61)。
2.根据权利要求1所述的一种平移机构，其特征在于，所述的槽型光电开关C(4)设置在槽型光电开关A(2)和槽型光电开关B(3)之间，并且当槽型光电开关A(2)和槽型光电开关B(3)均处于ON状态，槽型光电开关C(4)处于OFF状态时，平移座(1)准确的位于停靠位内。
3.一种平移机构的定位方法，其特征在于，所述的定位方法包含如下步骤：
步骤1、获取操作者发出的平移座(1)前往目标停靠位的目标位置值；
步骤2、判断平移座(1)的当前位置值是否小于目标位置值，若是，则控制平移座(1)向A方向平移，若否，则控制平移座(1)向B方向平移，其中A方向和B方向相反；
步骤3、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否大于或者等于设置值N1，若是，则控制平移座(1)高速运行，若否，则执行下一步；
步骤4、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否大于或者等于设置值N2，若是，则控制平移座(1)中速运行；
步骤5、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否小于设置值N2，若是，则控制平移座(1)低速运行，并执行下一步；
步骤6、判断当前位置值与目标位置值的差值的绝对值是否等于0，若否，则保持控制平移座(1)低速运行，若是，则控制平移座(1)低速往复运动，直到槽型光电开关A(2)和槽型光电开关B(3)均处于ON状态，并且槽型光电开关C(4)由ON→OFF的下降沿，则控制平移座(1)停止。
4.根据权利要求3所述的一种平移机构的定位方法，其特征在于，在步骤6中，如果平移座(1)经过三次低速往复运动均失败后，发出报警，并控制平移座(1)停止。
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