CN111779406A - 应用于自助终端的自动门、自动门的控制方法、自助终端 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种应用于自助终端的自动门、自动门的控制方法、自助终端。其中，应用于自助终端的自动门包括：设有开口的门框、用于打开或关闭开口的门体、控制器、驱动组件、传感组件；门体设置于门框上，且能够在门框上移动；控制器分别与传感组件、驱动组件连接，控制器用于接收传感组件的感应信号，生成控制驱动组件的控制指令，或者，用于接收自助终端的控制系统的控制信号，生成控制驱动组件的控制指令；驱动组件与门体连接，用于根据控制指令驱动门体打开或关闭开口。上述方案，能够智能控制自动门的打开与关闭。

Description

应用于自助终端的自动门、自动门的控制方法、自助终端

技术领域

本申请涉及自动门技术领域，特别是涉及一种应用于自助终端的自动门、自动门的控制方法、自助终端。

背景技术

一般地，自助终端上的门为设置有机械弹簧装置的门，用户需要从自助终端的外部向内部投递物品、或者从自助终端内部向外部获取物品时，往往需要用户手动施加力于机械弹簧装置，例如推拉门，才能实现自助终端的门的打开或关闭。基于此，如何能够智能控制打开或关闭自动门，成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请主要提供一种应用于自助终端的自动门、自动门的控制方法、自助终端。

本申请第一方面提供了应用于自助终端的自动门，包括设有开口的门框、用于打开或关闭所述开口的门体、控制器、驱动组件、传感组件；所述门体设置于所述门框上，且能够在所述门框上移动；所述控制器分别与所述传感组件、所述驱动组件连接，所述控制器用于接收所述传感组件的感应信号，生成控制所述驱动组件的控制指令，或者，用于接收所述自助终端的控制系统的控制信号，生成控制所述驱动组件的控制指令；所述驱动组件与所述门体连接，用于根据所述控制指令驱动所述门体打开或关闭所述开口。

其中，所述传感组件包括分别设在所述门框上的第一传感元件和第二传感元件，所述第一传感元件、第二传感元件分别与所述控制器连接；所述第一传感元件用于在检测到所述门体到达第一位置时，生成第一定位感应信号；所述第二传感元件用于在检测到所述门体到达第二位置时，生成第二定位感应信号；所述控制器用于在接收到用于指示采用第一方式打开所述开口的第一触发感应信号或第一控制信号时，生成使所述门体向所述门框的第一位置移动的第一控制指令，直到接收到所述第一定位感应信号，则不再生成所述第一控制指令，以使所述驱动组件根据所述第一控制指令驱动所述门体移动至所述第一位置；所述控制器用于在接收到用于指示关闭所述开口的第二触发感应信号或第二控制信号时，生成使所述门体向所述门框的第二位置移动的第二控制指令，直到接收到所述第二定位感应信号，则不再生成所述第二控制指令，以使所述驱动组件根据所述第二控制指令驱动所述门体移动至所述第二位置；其中，所述第一位置和第二位置为所述门框在所述门体移动方向上的不同位置。

其中，所述传感组件还包括回退感应电路，所述回退感应电路设置于所述门体上；所述回退感应电路用于在检测到物体时，生成第三触发感应信号；所述控制器与所述回退感应电路连接，用于在接收所述第三触发感应信号时，生成驱动所述门体从当前位置向所述第一位置移动的第三控制指令，以使所述驱动组件根据所述第三控制指令驱动所述门体回退至所述第一位置。

其中，所述第三触发感应信号是所述回退感应电路在物体触碰时产生的电容变化而生成的。

其中，所述传感组件还包括设在所述门框上的第三传感元件和/或开门感应电路，其中，所述第三传感元件与所述第一传感元件、第二传感元件均设置在所述门框的第一侧，所述第三传感元件用于在检测到所述门体到达第三位置时，生成第三定位感应信号；所述控制器用于在接收到用于指示采用第二方式打开所述开口的第四触发感应信号或第三控制信号时，生成使所述门体向所述门框的第三位置移动的第四控制指令，直到接收到所述第三定位感应信号，则不再生成所述第四控制指令，以使所述驱动组件根据所述第三控制指令驱动所述门体移动至所述第三位置，其中，所述第三位置与所述第一位置、第二位置分别为所述门框在所述门体移动方向上的不同位置；所述开门感应电路设置于所述门框与所述第一侧相对的第二侧，用于在检测到物体时，生成所述第一触发感应信号。

其中，所述驱动组件包括电机和同步带，所述控制器、所述电机、所述同步带依序连接；所述同步带与所述门体连接，用于在所述电机的驱动下带动所述门体打开或关闭所述开口。

其中，所述门框上设有直线导轨，所述门体通过滑块与所述直线导轨连接。

本申请第二方面提供了一种自动门的控制方法，所述自动门为上述第一方面的自动门，该自动门的控制方法包括：检测到信号数据，所述信号数据包括来自传感组件的感应信号、来自自助终端的控制系统的控制信号中的至少一种；基于所述信号数据，生成控制指令；基于所述控制指令，驱动所述自动门的门体打开或关闭开口。

其中，所述基于所述信号数据，生成控制指令，包括：若所述信号数据为所述自动门的门框上的开门感应电路生成的且用于指示采用第一方式打开开口的第一触发感应信号，则确定当前需采用第一方式打开开口，并生成使所述门体向所述门框的第一位置移动的第一控制指令，直到接收到所述门框上的第一传感元件所生成的第一定位感应信号，则不再生成所述第一控制指令；若所述信号数据为用于指示关闭所述开口的所述控制信号，则生成使所述门体向所述门框的第二位置移动的第二控制指令，直到接收到所述门框上的第二传感元件所生成的第二定位感应信号，则不再生成所述第二控制指令；所述信号数据为在所述门体向所述第二位置移动过程接收到且为设在所述门体的回退感应电路生成的第三触发感应信号，则生成驱动所述门体从当前位置向所述第一位置移动的第三控制指令；若所述信号数据为用于指示采用第二方式打开所述开口的第四触发感应信号或控制信号时，生成使所述门体向所述门框的第三位置移动的第四控制指令，直到接收到所述门框上的第三传感元件生成的第三定位感应信号，则不再生成所述第四控制指令。

本申请第三方面提供了一种自助终端，自助终端包括自动门，所述自动门为上述第一方面的自动门。

上述方案中，传感组件、控制器、驱动组件以及门体依序连接，控制器在接收到传感组件的感应信号或者自助终端的控制系统的控制信号后，生成控制驱动组件的控制指令，从而驱动组件根据控制指令驱动设置于门框上的门体在门框上移动，进而能够智能控制打开或关闭自动门。

附图说明

图1是本申请应用于自助终端的自动门一实施例的结构示意图；

图2是本申请应用于自助终端的自动门另一实施例的结构示意图；

图3是本申请自动门的控制方法一实施例的流程示意图；

图4是本申请自助终端一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本文中术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。

请参阅图1，图1是本申请应用于自助终端的自动门一实施例的结构示意图。本申请提供一种应用于自助终端的自动门，该应用于自助终端的自动门包括设有开口111的门框11、用于打开或关闭开口111的门体12、控制器13、驱动组件14、传感组件15。其中，门体12设置于门框11上，且能够在门框11上移动。控制器13分别与传感组件15、驱动组件14连接。控制器13用于接收传感组件15的感应信号，生成控制驱动组件14的控制指令，或者，用于接收自助终端的控制系统的控制信号，生成控制驱动组件14的控制指令。驱动组件14与门体12连接，用于根据控制指令驱动门体12打开或关闭开口111。

传感组件15、控制器13、驱动组件14以及门体12依序连接。传感组件15发送感应信号至控制器13，或者，控制器13接收自助终端的控制系统的控制信号，从而控制器13在接收传感组件15的感应信号或者自助终端的控制系统的控制信号后，生成控制驱动组件14的控制指令，进而驱动组件14根据控制指令驱动门体12在自动门的门框11上移动，实现打开或关闭自动门的开口111。

自助终端为提供给用户实现物品投递、物品获取等功能的装置，而应用于自助终端的自动门的开口111用于提供给用户从自助终端的外部向内部投递物品、或者从自助终端内部向外部获取物品的出入口。自助终端包括控制系统，从而自助终端的控制系统可发送控制信号至自动门的控制器13，使得控制器13生成控制指令。自主终端包括但不限于自助贩卖机、自助票据终端、自助存取款机等，在此不作具体限定。由于应用于自助终端的自动门可实现智能控制从而自动打开或关闭自动门的开口111，因此用户在利用自助终端进行物品投递、物品获取等操作过程中，用户无需对自动门实施任何操作，自动门即可自动化地打开或关闭。

在一实施例中，可设置多个用于打开或关闭开口111的门体12，多个门体12能够覆盖开口111即可，具体门体12的数量和在门框11上的移动方向不作限定。例如，针对同一开口111，设置两个对称的用于打开或关闭开口111的门体12，且门体12在门框11上的移动方向相反。

通过上述方式，传感组件15、控制器13、驱动组件14以及门体12依序连接，控制器13在接收到传感组件15的感应信号或者自助终端的控制系统的控制信号后，生成控制驱动组件14的控制指令，从而驱动组件14根据控制指令驱动设置于门框11上的门体12在门框11上移动，进而能够智能控制打开或关闭自动门。

请参阅图2，图2是本申请应用于自助终端的自动门另一实施例的结构示意图。为较准确地确定自动门的门体22位置，方便控制门体22自动打开或关闭自动门的开口211，在本实施例中，自动门包括设有开口211的门框21、用于打开或关闭开口211的门体22、控制器23、驱动组件24、传感组件25。

驱动组件24包括电机241和同步带242，控制器23、电机241、同步带242依序连接；同步带242与门体22连接，用于在电机241的驱动下带动门体22打开或关闭开口211。电机241是作为动力源且产生驱动转矩的驱动元件，包括但不限于步进电机241。通过电机241的脉冲控制转速，实现高精度的位置控制，再配合同步带242进行动力的传输进而控制门体22在门框21上移动。

传感组件25包括分别设在门框21上的第一传感元件251和第二传感元件252、第一传感元件253，且第一传感元件251、第二传感元件252、第一传感元件253分别与控制器23连接。设有开口211的门框21包括第一侧，以及与第一侧相对的第二侧。第一传感元件251、第二传感元件252设置于门框21的第一侧，第一传感元件253设置于门框21的第二侧。

第一传感元件251用于在检测到门体22到达第一位置时，生成第一定位感应信号；控制器23用于在接收到用于指示采用第一方式打开开口211的第一触发感应信号或第一控制信号时，生成使门体22向门框21的第一位置移动的第一控制指令，直到接收到第一定位感应信号，则不再生成第一控制指令，以使驱动组件24根据第一控制指令驱动门体22移动至第一位置。

第一触发感应信号可以是自动门的门框21上的第一传感元件253生成的。在另一实施例中，第一触发感应信号可以是传感元件感应生成的，可以是密码验证、扫码验证等通过自助终端验证后生成的，还可以是开关按钮触发生成的，从而智能化地控制自动门的开口211的打开或关闭。第一触发感应信号用于指示采用第一方式打开开口211，第一方式指示于门体22到达第一位置。第一控制信号是自助终端的控制系统发送至自动门的控制器23的，例如，在自助终端检测到用户的服务请求的情况下，自助终端的控制系统将第一控制信号发送至自动门的控制器23，使得控制器23生成第一控制指令。

自动门的第一位置可以为门框21在门体22移动方向上的任一位置，也即第一位置的具体位置可自定义设置。利用第一传感元件251辅助检测门体22是否到达第一位置，可对门体22位置进行定位，根据门体22到达第一位置生成第一定位感应信号，可将门体22的位置状态信息反馈给控制器23。由于第一位置对应于自动门的开口211打开的状态，且可以自定义设置具体位置，是的自动门可根据用户使用场景开启不同的尺寸大小。

在一应用场景中，自动门的门框21上的第一传感元件253生成第一触发感应信号，控制器23在接收到第一触发感应信号后，生成使门体22向门框21的第一位置移动的第一控制指令，进而电机241根据第一控制指令驱动同步带242，同步带242在电机241的驱动下带动门体22向门框21的第一位置移动，从而打开开口211。在打开开口211的过程中，在第一传感元件251检测到门体22到达第一位置时，生成第一定位感应信号，控制器23接收到第一定位感应信号，则不再生成使门体22向门框21的第一位置移动的第一控制指令，从而确定门体22移动至第一位置。

第二传感元件252用于在检测到门体22到达第二位置时，生成第二定位感应信号。控制器23用于在接收到用于指示关闭开口211的第二触发感应信号或第二控制信号时，生成使门体22向门框21的第二位置移动的第二控制指令，直到接收到第二定位感应信号，则不再生成第二控制指令，以使驱动组件24根据第二控制指令驱动门体22移动至第二位置。

第二触发感应信号是指示关闭开口211的感应信号，包括但不限于自动门的门框21上的关门感应电路生成的。第二控制信号是自助终端的控制系统发送至自动门的控制器23的，包括但不限于自助终端结束服务、自助终端未接收到服务请求的时间达到预设时间等情况下，自助终端的控制系统将第二控制信号发送至自动门的控制器23，使得控制器23生成第二控制指令。

在一应用场景中，自助终端结束服务后，自助终端的控制系统将第二控制信号发送至自动门的控制器23，控制器23在接收到第二控制信号后，使门体22向门框21的第二位置移动的第二控制指令，进而电机241根据第二控制指令驱动同步带242，同步带242在电机241的驱动下带动门体22向门框21的第二位置移动，从而关闭开口211。在关闭开口211的过程中，若第二传感元件252检测到门体22到达第二位置，则生成第二定位感应信号，而控制器23接收到第二定位感应信号，则不再生成使门体22向门框21的第二位置移动的第二控制指令，从而门体22移动至第二位置。

上述第一位置和第二位置为门框21在门体22移动方向上的不同位置。例如，第一位置指示于自助终端正常使用时自动门的开口211被打开得最大的位置，第二位置指示于自动门的开口211被完全关闭的位置，在另一实施例中，还可在第一位置与第二位置之间设置多个传感元件，以对门体22在门框21上的位置进行跟踪和定位。可以理解的，第一位置和第二位置还可以为门框21在门体22移动方向上任意两个不同位置，从而自定义设置开口211被打开的尺寸大小。

本实施例中，门体22设置于门框21上，且能够在门框21上移动。门框21上可设有直线导轨26，门体22通过滑块27与直线导轨26连接，从而门体22能够在门框21上滑动；门框21上还可设有U型滑轨，且U型滑轨辅助同步带242或者链条进行驱动，从而门体22能够在门框21上滑动；从而门体22能够在门框21上移动，用于打开或关闭开口211即可，具体实现方式不作限定。其中，直线导轨26、U型滑轨的数量多少可设置，不作具体限定。

通过上述方式，第一传感元件251和/或第二传感元件252获取并发送感应信号至控制器23，从而控制器23在接收第一传感元件251和/或第二传感元件252的感应信号后，生成控制电机241和同步带242的控制指令，进而电机241根据控制指令驱动同步带242，同步带242在电机241的驱动下带动门体22在门框21上移动，进而打开或关闭自动门。

为了防止用户从自助终端的外部向内部投递物品、或者从自助终端内部向外部获取物品的过程中，自动门夹住用户的手或者物品。请继续参阅图2，对本申请应用于自助终端的自动门再一实施例进行说明。

本实施例中，传感组件25还包括回退感应电路254，回退感应电路254设置于门体22上，且与控制器23连接。回退感应电路254用于在检测到物体时，生成第三触发感应信号。物体包括但不限于用户的手等在开口211位置移动的物体。第三触发感应信号是回退感应电路254检测到物体时生成的，包括但不限于是回退感应电路254在物体触碰时产生的电容变化而生成的，回退感应电路254在物体与回退感应电路254的距离在预设距离范围时生成的。控制器23与回退感应电路254连接，用于在接收第三触发感应信号时，生成驱动门体22从当前位置向第一位置移动的第三控制指令，以使驱动组件24根据第三控制指令驱动门体22回退至第一位置。

回退感应电路254可以设置于门体22在第一位置时门体22靠近开口211的一侧上，且通过贴着门体22侧边安装线路板，当用户的手等物体接触线路板引起电容变化，从而将检测到物体的状态信息反馈至控制器23生成使门体22从当前位置向第一位置移动的第三控制指令，实现门体22的及时停止并回退。

在一应用场景中，设置于门体22上的回退感应电路254检测到物体，则回退感应电路254生成第三触发感应信号，并将第三触发感应信号发送至与其连接的控制器23。控制器23在接收第三触发感应信号时，生成驱动门体22从当前位置向第一位置移动的第三控制指令，并将第三控制指令发送至电机241。电机241根据控制指令驱动同步带242。同步带242在电机241的驱动下带动门体22从当前位置向第一位置移动，从而避免物体被自动门的门体22夹持，尤其能够在用户操作自助终端过程中，避免自动门夹伤用户的手，提高安全性。

回退感应电路254通过接触线路板的电容变化，达到门体22防夹效果，并且使门体22在不同位置都可以回退至第一位置，从而使自动门在无障碍时可以正常关闭，有物体(如用户手指等)误入时可以及时停止运转并回退，达到最大的安全效果。可以理解的，当前位置可以是门体22移动方向上的任意一个位置。回退感应电路254检测物体时，门体22可以是打开开口211的过程中，也可以是关闭开口211的过程中，在此不作具体限定。

以自助终端是自助票据终端为例，用户从自助终端的自动门的开口211放入票据，自助终端即可自动对票据进行相应处理。可以理解的，自助终端出现卡机、门体22不能移动等影响工作的情况时，往往需要对自动门或者自助终端的内部进行维修，或者对自动门或自助终端定期检查等。请继续参阅图2，本实施例中，传感组件25还包括设在门框21上的第三传感元件255。设有开口211的门框21包括第一侧、与第一侧相对的第二侧，第三传感元件255与第一传感元件251、第二传感元件252均设置在门框21的第一侧，而第一传感元件253设置于门框21与第一侧相对的第二侧。

第三传感元件255用于在检测到门体22到达第三位置时，生成第三定位感应信号。控制器23用于在接收到用于指示采用第二方式打开开口211的第四触发感应信号或第三控制信号时，生成使门体22向门框21的第三位置移动的第四控制指令，直到接收到第三定位感应信号，则不再生成第四控制指令，以使驱动组件24根据第三控制指令驱动门体22移动至第三位置。其中，第三位置与第一位置、第二位置分别为门框21在门体22移动方向上的不同位置。

第四触发感应信号用于指示采用第二方式打开开口211，第二方式指示于门体22到达第三位置。采用第一方式打开开口211时，门体22最终到达第一位置，自助终端处于正常的工作状态，而采用第二方式打开开口211时，门体22最终到达第三位置，自助终端处于维修状态。第三控制信号是自助终端的控制系统发送至自动门的控制器23的，例如，在自助终端检测到工作异常的情况下，自助终端的控制系统将第三控制信号发送至自动门的控制器23，使得控制器23生成第三控制指令。

在保证用户使用空间前提下，为便于售后运维等异常情况的处理，可根据设计需要设置第三传感元件255的位置，从而确定自助终端运维时门体22的可移动范围和开关的开度大小。

在一应用场景中，第三传感元件255为与开口211距离最远的传感元件，使得开口211被打开最大，从而方便对自动门或者自助终端进行维修或者检查等操作。控制器23接收到用于指示采用第二方式打开开口211的第四触发感应信号后，生成使门体22向门框21的第三位置移动的第四控制指令，进而电机241根据第四控制指令驱动同步带242，同步带242在电机241的驱动下带动门体22向门框21的第三位置移动，从而采用第二方式打开开口211。在打开开口211的过程中，第三传感元件255检测到门体22到达第三位置时，生成第三定位感应信号，控制器23接收到第三定位感应信号，则不再生成使门体22向门框21的第三位置移动的第四控制指令，从而门体22移动至第三位置，方便对自动门或者自助终端进行维修或者检查等操作。

请参阅图3，图3是本申请自动门的控制方法一实施例的流程示意图。

步骤S11：检测到信号数据。

本实施例中，自动门为上述任一应用于自助终端的自动门实施例中的自动门。执行自动门的控制方法的主体可以为自动门，可以为自助终端的控制系统，还可以为集成于或嵌入自助终端的控制系统。

信号数据包括来自传感组件的感应信号、来自自助终端的控制系统的控制信号中的至少一种。通过信号数据的检测，判断是否进行后续步骤，传感组件包括但不限于上述第一传感元件、第二传感元件、回退感应电路、第三传感元件、开门感应电路。

步骤S12：基于信号数据，生成控制指令。

根据信号数据，生成能够使门体移动的控制指令。不同来源的信号数据，所生成的控制指令不同。例如：

若信号数据为自动门的门框上的开门感应电路生成的且用于指示采用第一方式打开开口的第一触发感应信号，则确定当前需采用第一方式打开开口，并生成使门体向门框的第一位置移动的第一控制指令，直到接收到门框上的第一传感元件所生成的第一定位感应信号，则不再生成第一控制指令。

若信号数据为用于指示关闭开口的控制信号，则生成使门体向门框的第二位置移动的第二控制指令，直到接收到门框上的第二传感元件所生成的第二定位感应信号，则不再生成第二控制指令。

信号数据为在门体向第二位置移动过程接收到且为设在门体的回退感应电路生成的第三触发感应信号，则生成驱动门体从当前位置向第一位置移动的第三控制指令。

若信号数据为用于指示采用第二方式打开开口的第四触发感应信号或控制信号时，生成使门体向门框的第三位置移动的第四控制指令，直到接收到门框上的第三传感元件生成的第三定位感应信号，则不再生成第四控制指令。

本步骤控制指令的说明可参阅上述任一应用于自助终端的自动门实施例的具体描述，在此不做赘述。

步骤S13：基于控制指令，驱动自动门的门体打开或关闭开口。

获取到控制指令后，自动门的驱动组件即可根据控制指令驱动自动门的门体打开或关闭自动门的开口。

通过上述方式，检测到来自传感组件的感应信号和/或来自自助终端的控制系统的控制信号的信号数据，生成控制指令，从而基于控制指令，驱动自动门的门体打开或关闭开口，实现自动门的开口的开关状态的智能控制。

请参阅图4，图4是本申请自助终端400一实施例的结构示意图。自助终端400包括自动门401，且自动门401为上述任一应用于自助终端400的自动门401实施例的自动门401。由于自动门401能够自动化地打开或者关闭开口，因此，提升自助终端400的智能化；由于自动门401可在无人操作时自动关闭或者可在检测到物体时实现门体回退，提高自助终端400的内部的安全性。

自助终端400为提供给用户实现物品投递、物品获取等功能的装置，而应用于自助终端400的自动门401的开口用于提供给用户从自助终端400的外部向内部投递物品、或者从自助终端400内部向外部获取物品的出入口。自主终端包括但不限于自助贩卖机、自助票据终端、自助存取款机等，在此不作具体限定。由于应用于自助终端400的自动门401可实现智能控制从而自动打开或关闭自动门401的开口，因此用户在利用自助终端400进行物品投递、物品获取等操作过程中，用户无需对自动门401实施任何操作，自动门401即可自动化地打开或关闭。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种应用于自助终端的自动门，其特征在于，包括：设有开口的门框、用于打开或关闭所述开口的门体、控制器、驱动组件、传感组件；

所述门体设置于所述门框上，且能够在所述门框上移动；

所述控制器分别与所述传感组件、所述驱动组件连接，所述控制器用于接收所述传感组件的感应信号，生成控制所述驱动组件的控制指令，或者，用于接收所述自助终端的控制系统的控制信号，生成控制所述驱动组件的控制指令；

所述驱动组件与所述门体连接，用于根据所述控制指令驱动所述门体打开或关闭所述开口。

2.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于，所述传感组件包括分别设在所述门框上的第一传感元件和第二传感元件，所述第一传感元件、第二传感元件分别与所述控制器连接；

所述第一传感元件用于在检测到所述门体到达第一位置时，生成第一定位感应信号；

所述第二传感元件用于在检测到所述门体到达第二位置时，生成第二定位感应信号；

所述控制器用于在接收到用于指示采用第一方式打开所述开口的第一触发感应信号或第一控制信号时，生成使所述门体向所述门框的第一位置移动的第一控制指令，直到接收到所述第一定位感应信号，则不再生成所述第一控制指令，以使所述驱动组件根据所述第一控制指令驱动所述门体移动至所述第一位置；

所述控制器用于在接收到用于指示关闭所述开口的第二触发感应信号或第二控制信号时，生成使所述门体向所述门框的第二位置移动的第二控制指令，直到接收到所述第二定位感应信号，则不再生成所述第二控制指令，以使所述驱动组件根据所述第二控制指令驱动所述门体移动至所述第二位置；

其中，所述第一位置和第二位置为所述门框在所述门体移动方向上的不同位置。

3.根据权利要求2所述的自动门，其特征在于，所述传感组件还包括回退感应电路，所述回退感应电路设置于所述门体上；

所述回退感应电路用于在检测到物体时，生成第三触发感应信号；

所述控制器与所述回退感应电路连接，用于在接收所述第三触发感应信号时，生成驱动所述门体从当前位置向所述第一位置移动的第三控制指令，以使所述驱动组件根据所述第三控制指令驱动所述门体回退至所述第一位置。

4.根据权利要求3所述的自动门，其特征在于，所述第三触发感应信号是所述回退感应电路在物体触碰时产生的电容变化而生成的。

5.根据权利要求2所述的自动门，其特征在于，所述传感组件还包括设在所述门框上的第三传感元件和/或开门感应电路，其中，

所述第三传感元件与所述第一传感元件、第二传感元件均设置在所述门框的第一侧，所述第三传感元件用于在检测到所述门体到达第三位置时，生成第三定位感应信号；所述控制器用于在接收到用于指示采用第二方式打开所述开口的第四触发感应信号或第三控制信号时，生成使所述门体向所述门框的第三位置移动的第四控制指令，直到接收到所述第三定位感应信号，则不再生成所述第四控制指令，以使所述驱动组件根据所述第三控制指令驱动所述门体移动至所述第三位置，其中，所述第三位置与所述第一位置、第二位置分别为所述门框在所述门体移动方向上的不同位置；

所述开门感应电路设置于所述门框与所述第一侧相对的第二侧，用于在检测到物体时，生成所述第一触发感应信号。

6.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于，所述驱动组件包括电机和同步带，所述控制器、所述电机、所述同步带依序连接；

所述同步带与所述门体连接，用于在所述电机的驱动下带动所述门体打开或关闭所述开口。

7.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于，所述门框上设有直线导轨，所述门体通过滑块与所述直线导轨连接。

8.一种自动门的控制方法，其特征在于，所述自动门为上述权利要求1-7任一项所述的自动门，所述方法包括：

检测到信号数据，所述信号数据包括来自传感组件的感应信号、来自自助终端的控制系统的控制信号中的至少一种；

基于所述信号数据，生成控制指令；

基于所述控制指令，驱动所述自动门的门体打开或关闭开口。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述信号数据，生成控制指令，包括：

若所述信号数据为所述自动门的门框上的开门感应电路生成的且用于指示采用第一方式打开开口的第一触发感应信号，则确定当前需采用第一方式打开开口，并生成使所述门体向所述门框的第一位置移动的第一控制指令，直到接收到所述门框上的第一传感元件所生成的第一定位感应信号，则不再生成所述第一控制指令；

若所述信号数据为用于指示关闭所述开口的所述控制信号，则生成使所述门体向所述门框的第二位置移动的第二控制指令，直到接收到所述门框上的第二传感元件所生成的第二定位感应信号，则不再生成所述第二控制指令；

所述信号数据为在所述门体向所述第二位置移动过程接收到且为设在所述门体的回退感应电路生成的第三触发感应信号，则生成驱动所述门体从当前位置向所述第一位置移动的第三控制指令；

若所述信号数据为用于指示采用第二方式打开所述开口的第四触发感应信号或控制信号时，生成使所述门体向所述门框的第三位置移动的第四控制指令，直到接收到所述门框上的第三传感元件生成的第三定位感应信号，则不再生成所述第四控制指令。

10.一种自助终端，其特征在于，所述自助终端包括自动门，所述自动门为权利要求1-7任一项所述的自动门。

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