CN111775624A - 一种移动机构及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动机构及医疗设备，所述移动机构包括移动件、框架、驱动组件、传动组件、制动件和限位组件，所述驱动组件包括一驱动部，所述驱动部伸入所述框架的内部；所述传动组件包括转动运动件和直线运动件，所述转动运动件可被所述驱动部带动进行转动，所述直线运动件可进行轴向运动；所述制动件设置在所述框架的内部并可与所述移动件抵接；所述限位组件包括第一限位环和第二限位环，所述第一限位环上形成有第一限位部，所述第二限位环上形成有与第二限位部，当所述第一限位部与所述第二限位部配合时，所述第一限位环和所述第二限位环转动限位。本发明可方便的实现移动机构在定向、万向、锁死三个状态之间的切换，方便用户的操作。

Description

一种移动机构及医疗设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种移动机构及医疗设备。

背景技术

一般而言，现在的移动机构具有三种运动状态，包括万向、定向和锁死状态，但是现有的移动机构的状态切换方式繁琐，且结构复杂，无法实现状态快速切换，不方便工作人员的使用，例如目前对于移动式设备的脚轮的工作状态的控制方式主要有下述几种方式：

1、采用人工踩踏脚轮锁定踏板，使脚轮胎面刹住，该方式需要单独对每个脚轮进行操作，当设备底盘过大时，不仅费时费力，而且由于前进方向的前脚轮踏板位于底盘下，难以操作；

2、采用中控脚轮，通过一个中控踏板来控制脚轮，目前有两种中控脚轮，一种是两档中控脚轮，所谓两档就是脚轮有万向和锁死两种状态。另外一种是三挡中控轮，所谓三档就是脚轮有万向、定向和锁死三种状态。现有的中控脚轮一半需要设置一系列的杆件结构来实现踏板力的传递，不仅结构复杂，占用底盘空间，同时在解锁脚轮刹车时较为费力。而且目前虽然中控脚轮可以实现脚轮的同时制动。但是对于需要前轮为定向轮，后轮为万向轮，以便于在某个方向推行，实现难度大，操作复杂。

3、采用电控的方式，实现脚轮的一键控制，该方式操作方便。但是目前电控的脚轮只能在万向和锁死，定向和锁死之间实现，缺乏万向和定向之间的变换，在长距离推行过程中操作极为不便。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种移动机构及医疗设备，可方便的实现移动机构在定向、万向、锁死三个状态之间的切换，方便用户的操作。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种移动机构，包括：

移动件；

框架，所述框架架设在所述移动件上；

驱动组件，所述驱动组件安装在所述框架上，所述驱动组件包括一驱动部，所述驱动部伸入所述框架的内部；

传动组件，所述传动组件设置在所述框架的内部，所述传动组件包括转动运动件和直线运动件，所述转动运动件与所述驱动部活动连接并可被所述驱动部带动进行转动，所述直线运动件与所述转动运动件转动连接，所述直线运动件可在所述转动运动件转动运动时进行轴向运动；

制动件，所述制动件设置在所述框架的内部并可与所述移动件抵接，所述制动件通过一固定组件与所述框架活动连接；以及

限位组件，所述限位组件设置在所述制动件与所述传动组件之间，所述限位组件包括第一限位环和第二限位环，所述第一限位环固定连接于所述直线运动件上，所述第二限位环固定连接于所述制动件靠近所述直线运动件的一侧，所述第一限位环上形成有第一限位部，所述第二限位环上形成有与所述第一限位部配合的第二限位部，当所述第一限位部与所述第二限位部配合时，所述第一限位环和所述第二限位环转动限位。

第二方面，本发明还提供了一种医疗设备，包括如上所述的移动机构。

相较于现有技术，本发明提供的移动机构及医疗设备，当所述第一限位环与所述第二限位环分离时，所述框架可相对于所述驱动部转动，从而可使所述移动处于万向状态；当所述驱动部带动转动运动件旋转并转换为所述移动运动件的轴向运动后，使所述第一限位环被带动与所述第二限位环配合并在所述制动件与所述移动件处于分离状态时，由于所述第一限位环与所述第二限位环转动限位，使所述框架与所述驱动部转动限位，从而可使所述移动机构处于定向状态；当所述第一限位环与所述第二限位环配合且所述制动件与所述轮体处于抵接状态时，所述框架与所述驱动部转动限位且所述移动件被所述制动件锁死，从而可使所述移动机构处于锁死状态；方便的实现了移动机构在定向、万向、锁死三个状态之间的切换，方便用户的操作。

附图说明

图1为本发明提供的移动机构在万向状态下的一较佳实施例的剖视图；

图2为图1中A处的放大示意图；

图3为本发明提供的移动机构在定向状态下的一较佳实施例的剖视图；

图4为本发明提供的移动机构在锁死状态下的一较佳实施例的剖视图；

图5为本发明提供的移动机构的一较佳实施例的立体图；

图6为本发明提供的医疗设备的一较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

鉴于现有技术中脚轮无法方便的在定向、万向、锁死三个状态之间进行切换，本发明提供了一种移动机构及医疗设备，方便用户的操作。

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。

还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

请参阅图1至图5，本发明实施例提供的一种移动机构，包括移动件100、框架200、驱动组件300、传动组件400、制动件500以及限位组件600。

其中，所述移动机构可以为一脚轮，当所述移动机构为脚轮时所述移动件100为轮体(为方便描述，以下均以移动机构为脚轮，移动件100为轮体为例来进行说明，但是应当理解的是，本发明中所述移动机构不限定于脚轮，还可以为其它的移动设备)，所述轮体具有一轮轴110，所述框架200架设在所述轮体上，并连接于所述轮轴110的两端，所述框架200的内部形成有一容纳空间且顶端具有一安装面板，所述驱动组件300安装在所述安装面板上，所述传动组件400、制动件500和限位组件600均设置在所述容纳空间中。

所述驱动组件300安装在所述框架200上，所述驱动组件300包括一驱动部310，所述驱动部310伸入所述框架200的内部，所述驱动部310可提供转动力，且为了方便转动，所述驱动部310优选为一轴状结构。

所述传动组件400设置在所述框架200的内部，所述传动组件400用于将所述驱动部310产生的转动运动转换为所述限位组件600的直线运动；所述传动组件400包括转动运动件和直线运动件，所述转动运动件与所述驱动部310活动连接并可被所述驱动部310带动进行转动，所述直线运动件与所述转动运动件转动连接，所述直线运动件可在所述转动运动件转动运动时进行轴向运动，在一个优选的实施例中，所述转动运动件为丝杆410，所述移动运动件为螺母420，所述丝杆410与所述驱动部310活动连接并可被所述驱动部310带动进行转动，所述螺母420与所述丝杆410转动连接，所述螺母420具有两抵接于所述框架200的内壁的端面，所述端面使所述螺母420不具有相对于所述框架200的旋转运动，换而言之，所述驱动部310转动时，所述丝杆410随之转动，所述丝杆410在转动时，所述螺母420随之具有相对于所述框架200转动的趋势，但是由于所述框架200的限制，所述螺母420无法转动，使其只能做竖直方向上的轴向运动；优选的，为了保证螺母420不会相对于所述框架200转动，所述端面为方形端面。

所述制动件500设置在所述框架200的内部并可与所述轮体抵接，所述制动件500通过一固定组件700与所述框架200活动连接，当所述制动件500与所述轮体抵接时，由于所述制动件500的限制，导致所述轮体无法转动，进而使所述脚轮处于锁死状态，当制动件500与所述轮体分离时，所述脚轮可处于万向或者定向状态；优选的，所述制动件500为一刹车片，所述制动件500用于与所述轮体抵接的面为圆弧面，保证所述制动件500与所述轮体抵接时，所述轮体不能进行转动。

所述限位组件600设置在所述制动件500与所述传动组件400之间，所述限位组件600包括第一限位环610和第二限位环620，所述第一限位环610固定连接于所述直线运动件上(本实施例中，所述第一限位环610固定连接于所述螺母420远离所述驱动部310的一侧)，所述第二限位环620固定连接于所述制动件500靠近所述直线运动件的一侧(本实施例中，所述第二限位环620固定连接于所述制动件500靠近所述螺母420的一侧)，所述第一限位环610上形成有第一限位部611，所述第二限位环620上形成有与所述第一限位部611配合的第二限位部621，当所述第一限位部611与所述第二限位部621配合时，所述第一限位环610和所述第二限位环620转动限位；具体安装时，所述丝杆410可穿过所述第一限位环610和第二限位环620的孔，并抵接于所述制动件500上，所述第一限位环610和第二限位环620也可设置在所述丝杆410之外。

当所述驱动部310不动作时，所述第一限位部611没有与所述第二限位部621配合，此时，所述制动件500与所述轮体分离，所述框架200可以所述驱动部310的轴心为中心相对于所述驱动部310进行旋转，使所述脚轮处于万向状态；当所述驱动部310动作时，所述驱动部310带动与其连接的丝杆410旋转，所述丝杆410旋转时会使所述螺母420具有相对于所述框架200旋转的趋势，但是由于所述框架200的限制，使所述螺母420的旋转运动转化为了轴向运动(为了方便说明，以下以所述螺母420的轴向运动为向下运动为例来进行说明)，进而带动与所述螺母420固定连接的第一限位环610跟随进行轴向运动并逐渐靠近所述第二限位环620，当第一限位环610的第一限位部611运动至与所述第二限位环620的第二限位部621配合的位置后，所述第一限位环610和所述第二限位环620转动限位，进而使得所述制动件500可以限制所述框架200的转动，使所述脚轮处于定向状态；当所述驱动部310继续动作，使所述螺母420继续向下运动时，由于所述第一限位部611和第二限位部621已经配合，所述第一限位部611会带动所述第二限位环620向下运动，与所述第二限位环620固定连接的制动件500也跟随向下运动，直至所述制动件500与所述轮体抵接时，由于所述制动件500给所述轮体的压力，使所述轮体无法再相对于所述轮轴110进行旋转运动，从而使所述脚轮处于锁死状态，由此实现了所述脚轮在定向、万向、锁死三个状态之间的切换，方便用户的操作。

需要说明的是，上述传动组件采用丝杆螺母的方式只是来实现旋转和直线运动的转换的一种较佳的实施方式，在其它的实施例中，还可采用其它的传动方式来实现运动的转换，例如采用凸轮机构、齿轮齿条配合机构等等，本领域技术人员可显而易见的根据需求进行设计，在此不再赘述。

请参阅图2，本发明实施例中的驱动组件300包括驱动电机320和电机安装法兰330，该驱动电机320提供驱动部310运动的驱动力，以实现所述驱动部310的旋转，所述电机安装法兰330固定在所述框架200的顶部，所述驱动电机320安装在所述电机安装法兰330上，所述驱动部310为所述驱动电机320的输出轴，所述输出轴依次穿过所述电机安装法兰330和所述框架200的顶部与所述转动运动件(本实施例中为丝杆410)转动连接。

优选的，请继续参阅图1，与上述实施例不同之处在于，所述传动机构300还包括编码器340，所述编码器340安装于所述驱动电机320上并与所述驱动电机320电连接，所述编码器340可将驱动电机的运动信息采集并发送至一控制终端中，使所述控制终端可根据所述驱动电机320的动作状态来实现脚轮的不同状态切换。

可以理解的是，通过驱动电机320带动驱动部310旋转的方式只是上述实施方式的一较佳的实施例，在其它实施例中，还可采用气缸驱动的方式来实现，以所述气缸的输出轴作为驱动部，来实现运动的传动。

请参阅图2，本发明实施例与上述实施例的不同之处在于，所述丝杆410与所述驱动部310通过一连接件411转动连接，所述连接件411为一轴套，所述轴套固定于所述丝杆410靠近所述驱动部310的一端，所述驱动部310插入所述轴套中并与所述轴套活动连接，通过轴套可以方便丝杆410与所述驱动部310的连接，减少所述丝杆410与所述驱动部310之间的磨损。

进一步的，为了减小驱动部310与轴套之间的旋转过程中的摩擦力，所述轴套上设置有轴承组件，所述轴承组件包括从所述驱动部310到所述丝杆410方向依次套设在所述轴套上的上轴承盖412、轴承413和下轴承盖414。

请参阅图2，本发明实施例中的固定组件700包括限位立柱710和第一弹性件720，所述限位立柱710的一端固定连接于所述框架200的顶部，所述限位立柱710的另一端穿过所述制动件500并与所述制动件500活动连接，所述第一弹性件720套设于所述限位立柱710上，所述第一弹性件720的两端分别抵接于所述框架200以及所述制动件500靠近所述螺母420的一侧，所述限位柱710限制了所述制动件500的安装位置，并且不影响所述制动件500的轴向运动，使所述制动件500在进行轴向运动时可以准确的与所述轮体抵接，所述第一弹性件720可以减缓所述制动件500的轴向运动，达到降噪的目的。所述第一弹性件720为弹簧、硅胶、聚氨酯或海绵。

请参阅图2，本发明实施例与上述实施例的不同之处在于第一限位部611和第二限位部621的结构形式，所述第一限位部611为连接于所述第一限位环610靠近所述第二限位环620的一端的第一限位齿，所述第二限位部621为连接于所述第二限位环620靠近所述第一限位环610的一端的第二限位齿，当所述第一限位环610和所述第二限位环620靠近，所述第一限位齿与所述第二限位齿抵接时限位。

需要说明的是，采用第一限位齿和第二限位齿的结构形状只是本发明一种较佳的实施例，在其他实施例中，可将第一限位部设置为凸起的块状结构或者凹槽，相应的，将第二限位部设置凹槽或者凸起的块状结构；此外，本发明中所述第一限位环610和所述第二限位环620卡接配合限位的方式也只是配合限位的一种较佳的实施例，在其它实施例中，实现所述第一限位环610和所述第二限位环620的限位方式还可为套接等方式，只需满足所述第一限位环610和第二限位环620配合时转动限位，分离时解除转动限位的限位结构均能用于本发明的实施方案中。

请参阅图2，本发明实施例与上述实施例的不同之处在于，所述限位组件600还包括第二弹性件630，所述第二弹性件630的两端分别抵接于所述螺母420远离所述驱动部310的一侧以及所述制动件500靠近所述螺母420的一侧，通过设置所述第二弹性件630能够减缓所述螺母420的运行速度，从而达到降噪的目的。所述第二弹性件630为弹簧、硅胶、聚氨酯或海绵。

请参阅图6，基于上述移动机构，本发明实施例还相应的提供了一种医疗设备，所述医疗设备包括如上述实施例所述的移动机构，优选的，所述移动机构为脚轮，所述脚轮的数量为4个，分别设置在所述医疗设备的脚轮安装平台的四个脚，所述脚轮可以通过侧边紧钉与所述平台固定，也可以通过转接件与所述平台固定，所述平台设置有一控制装置，所述控制装置可以控制所述脚轮的运动状态的切换，所述控制装置的功能具体可根据实际需求设定，例如，在所述控制装置中设置三个按钮，第一按钮用于控制前两个脚轮的万向状态转定向状态，第二按钮用于控制四个脚轮的锁死制动，第三按钮用于控制前两个脚轮的定向状态转万向状态，通过上述方式来轻松实现医疗设备的运动状态变化，方便操作人员的操作。优选的，所述医疗设备可以为手术平台。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种移动机构，其特征在于，包括：

移动件；

框架，所述框架架设在所述移动件上；

驱动组件，所述驱动组件安装在所述框架上，所述驱动组件包括一驱动部，所述驱动部伸入所述框架的内部；

传动组件，所述传动组件设置在所述框架的内部，所述传动组件包括转动运动件和直线运动件，所述转动运动件与所述驱动部活动连接并可被所述驱动部带动进行转动，所述直线运动件与所述转动运动件转动连接，所述直线运动件可在所述转动运动件转动运动时进行轴向运动；

制动件，所述制动件设置在所述框架的内部并可与所述移动件抵接，所述制动件通过一固定组件与所述框架活动连接；以及

限位组件，所述限位组件设置在所述制动件与所述传动组件之间，所述限位组件包括第一限位环和第二限位环，所述第一限位环固定连接于所述直线运动件上，所述第二限位环固定连接于所述制动件靠近所述直线运动件的一侧，所述第一限位环上形成有第一限位部，所述第二限位环上形成有与所述第一限位部配合的第二限位部，当所述第一限位部与所述第二限位部配合时，所述第一限位环和所述第二限位环转动限位。

2.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机和电机安装法兰，所述电机安装法兰固定在所述框架的顶部，所述驱动电机安装在所述电机安装法兰上，所述驱动部为所述驱动电机的输出轴，所述输出轴依次穿过所述电机安装法兰和所述框架的顶部与所述转动运动件转动连接。

3.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述转动运动件为丝杆，所述移动运动件为螺母，所述丝杆与所述驱动部活动连接并可被所述驱动部带动进行运动，所述螺母与所述丝杆转动连接，所述螺母具有至少一个抵接于所述框架的内壁的端面，所述端面使所述螺母不具有相对于所述框架的旋转运动。

4.根据权利要求3所述的移动机构，其特征在于，所述丝杆与所述驱动部通过一连接件转动连接，所述连接件为一轴套，所述轴套固定于所述丝杆靠近所述驱动部的一端，所述驱动部插入所述轴套中并与所述轴套活动连接。

5.根据权利要求4所述的移动机构，其特征在于，所述轴套上设置有轴承组件，所述轴承组件包括从所述驱动部到所述丝杆方向依次套设在所述轴套上的上轴承盖、轴承和下轴承盖。

6.根据权利要求3所述的移动机构，其特征在于，所述固定组件包括限位立柱和第一弹性件，所述限位立柱的一端固定连接于所述框架的顶部，所述限位立柱的另一端穿过所述制动件并与所述制动件活动连接，所述第一弹性件套设于所述限位立柱上，所述第一弹性件的两端分别抵接于所述框架以及所述制动件靠近所述螺母的一侧。

7.根据权利要求1或2所述的移动机构，其特征在于，所述制动件用于与所述移动件抵接的面为圆弧面。

8.根据权利要求1或2所述的移动机构，其特征在于，所述第一限位部为连接于所述第一限位环靠近所述第二限位环的一端的第一限位齿，所述第二限位部为连接于所述第二限位环靠近所述第一限位环的一端的第二限位齿，当所述第一限位环和所述第二限位环靠近时，所述第一限位齿与所述第二限位齿配合限位。

9.根据权利要求3所述的移动机构，其特征在于，所述限位组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别抵接于所述螺母远离所述驱动部的一侧以及所述制动件靠近所述螺母的一侧。

10.一种医疗设备，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的移动机构。

Images