CN111772706A - 弯曲控制机构、动力手柄及吻合器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种弯曲控制机构、动力手柄及吻合器，该弯曲控制机构包括拉杆、安装座和行星轮组件，拉杆用于带动末端执行器弯曲，拉杆可推拉的设置在安装座上，行星轮组件包括齿圈、行星齿轮、中心齿轮轴及行星架，齿圈可转动的配合安装在安装座上，行星轮组件具有动力输入件和动力输出件，行星架为动力输出件，行星架的动力输出至拉杆。其中，动力输入件可切换，当锁紧齿圈、解锁中心齿轮轴时，动力输入件被切换为中心齿轮轴，当解锁齿圈、锁紧中心齿轮轴时，动力输入件被切换为齿圈。本发明中，通过改变行星轮组件中零件的状态，来切换动力输入的方式，当任一条路径出现故障时，可以切换至另一路径控制拉杆动作，提高了吻合器弯曲功能的可靠性。

Description

弯曲控制机构、动力手柄及吻合器

技术领域

本发明属于医疗器械，尤其涉及一种弯曲控制机构、动力手柄及吻合器。

背景技术

吻合器是一种通过在体外开小切口进入人体内执行线性夹紧、切割、吻合等动作切除病变组织的手术器械，受限于体外小切口的位置及腹腔或胸腔内的狭小空间，吻合器的末端执行机构还需要具有左右弯转功能，在一些吻合器中，末端执行机构连接有拉杆，其弯曲功能的能够通过推拉拉杆实现。

但现有吻合器中，部分吻合器的弯曲动作是通过人工操作实现的，便捷性不足，还有一部分吻合器的弯曲动作利用电机驱动，能够实现自动控制，但当电机损坏或故障时，吻合器则会丧失弯曲功能；也就是说，大多数吻合器的控制弯曲动作的动力控制路径只有一条，只要该动力控制路径发生故障后，就会导致吻合器末端执行机构弯曲功能丧失。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种弯曲控制机构、动力手柄及吻合器，以增加末端执行机构实现弯曲的控制方式，提高吻合器中末端执行机构弯曲功能的可靠性。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明技术方案如下：

一种弯曲控制机构，包括：

拉杆，所述拉杆用于带动末端执行器弯曲

安装座，所述拉杆可推拉的设置在所述安装座上；

行星轮组件，所述行星轮组件包括齿圈、行星齿轮、中心齿轮轴及行星架，所述齿圈可转动的配合安装在所述安装座上，所述行星轮组件具有动力输入件和动力输出件，所述行星架为动力输出件，所述行星架的动力输出至拉杆，

其中，所述动力输入件可切换，当锁紧齿圈、解锁中心齿轮轴时，所述动力输入件被切换为所述中心齿轮轴，当解锁齿圈、锁紧中心齿轮轴时，所述动力输入件被切换为所述齿圈。

可选的，所述弯曲控制机构还包括：

自锁传动组件，其用于向所述动力输入件输入手动动力，所述自锁传动组件在未施加外力时自锁；

电机，其用于向所述动力输入件输入自动动力；

其中，所述自锁传动组件与所述齿圈连接，所述电机与所述中心齿轮轴连接；或所述自锁传动组件与所述中心齿轮轴连接，所述自锁传动组件与所述齿圈连接。

可选的，所述自锁传动组件包括蜗轮套及蜗杆，所述蜗轮套与所述齿圈连接，所述蜗轮套套在所述中心齿轮轴外，且所述蜗轮套与所述齿圈同步转动，所述蜗杆可转动的安装在所述安装座上，所述蜗杆配合设置在所述蜗轮套外，并与所述蜗轮套啮合。

可选的，所述齿圈的内部设置有内环凸台，所述齿圈的齿面设置在所述内环凸台上，所述内环凸台设置在所述齿圈的中段，使所述内环凸台的一侧形成用于装入所述行星架的空间，所述内环凸台的另一侧形成用于装入所述蜗轮套的空间。

可选的，所述安装座上设置有用于装入所述行星轮组件的第一安装腔，所述第一安装腔内用于定位所述齿圈的一端的定位面，所述齿圈的另一端通过所述蜗轮套定位。

可选的，沿所述蜗轮套的轴向方向，所述蜗轮套依次包括配合装入所述齿圈内的安装段、抵靠在所述齿圈端面上的凸缘段及用于与蜗杆配合的蜗齿段，所述蜗轮套与所述安装段之间设置有传扭结构。

可选的，所述中心齿轮轴包括依次连接的齿轮段和轴段，所述轴段与所述电机之间设置有第一联轴器；

其中，所述第一联轴器位于所述蜗轮套内或所述第一联轴器位于所述蜗轮套外。

可选的，所述行星架包括沿动力传递方向依次设置的行星齿轮安装轴、行星架主体及输出轴，所述行星齿轮安装轴以所述输出轴为中心圆周均布。

可选的，所述行星轮组件还包括用于定位所述行星架主体的定位盘，所述定位盘的中心部位具有用于定位所述行星齿轮安装轴的轴向位置的通孔，所述行星齿轮安装轴贯穿所述通孔，所述定位盘具有嵌入所述齿圈的嵌入部位和抵靠在齿圈的端面的凸缘，所述安装座上设置有供所述定位盘抵靠的定位面，使所述定位盘位于所述齿圈和所述定位面之间。

可选的，所述弯曲控制机构还包括过渡传动机构，所述过渡传动机构用于将所述行星架的转动动力转换为拉动或推动所述拉杆的直线动力，所述过渡传动机构设置在所述行星架与所述拉杆之间。

可选的，所述过渡传动机构包括相互配合的丝杠和螺母，所述丝杠可转动的安装在安装座上，所述螺母可滑动的设置在所述安装座上，所述行星架具有输出轴，所述输出轴与所述丝杠同步转动，所述拉杆设置在所述螺母上。

相应的，本发明还提供一种动力手柄，包括手柄壳体及上述任一种所述的弯曲控制机构，所述弯曲控制机构设置在所述手柄壳体内。

相应的，本发明还提供一种吻合器，包括末端执行器及控制所述末端执行器动作的动力手柄，所述动力手柄内设置有上述任一种所述的弯曲控制机构，所述弯曲控制机构用于通过拉动或推动所述拉杆引导所述末端执行器执行弯曲动作。

本发明中，通过改变行星轮组件中零件的状态，也就是齿圈和中心齿轮轴择一锁紧静止的方式，来切换动力输入的方式，使得控制拉杆动作的路径有两条，当任一条路径出现故障时，可以切换至另一路径控制拉杆动作，提高了吻合器的末端执行器执行弯曲功能的可靠性。

附图说明

图1显示为吻合器的结构示意图；

图2显示为图1中吻合器外盖局部爆炸开后的结构示意图；

图3显示为图2中Ⅰ处放大图；

图4显示为弯曲控制机构的结构示意图；

图5显示为弯曲控制机构局部剖开后的结构示意图；

图6显示为图5中Ⅱ处放大图

图7显示为弯曲控制机构的爆炸图；

图8显示为行星轮组件的结构示意图；

图9显示为行星轮组件的爆炸图；

图10显示为涡轮套的结构示意图。

实施例中附图标记说明包括：

末端执行器A、动力手柄B、

安装座1、电机安装部11、蜗杆安装部12、行星轮组件安装部13、联轴器安装部131、丝杠支撑部14、定位面101a、镂空结构102、联轴器安装孔131a、第一支撑孔141；

拉杆2；

行星轮组件3、齿圈31、行星齿轮32、中心齿轮轴33、行星架34、定位盘35；内环凸台311；齿轮段331、轴段332；行星齿轮安装轴341、行星架主体342、输出轴343；嵌入部位351、凸缘352、通孔35a；

自锁传动组件4、蜗轮套41、蜗杆42、安装段411、凸缘段412、蜗齿段413；

电机5、电机输出轴51；

丝杠61、螺母62；

第一联轴器7；

第二联轴器8、轴体部81、头部82、第二支撑孔801；

压缩弹簧9。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，自始至终相同附图标记表示相同的组件。

下述各实施例的弯曲控制机构均用于吻合器中，结合参见图1至图10，吻合器具有末端执行器A和动力手柄B，动力手柄B控制该末端执行器A执行夹紧、切割、吻合的动作，动力手柄B中设置有该弯曲控制机构，在夹紧动作执行前，通过该弯曲控制机构和其他控制机构共同将末端执行器A的钳口调整到位，该弯曲控制机构通过拉动或推动拉杆2引导末端执行器A执行弯曲动作。拉杆2如何实现对末端执行器A的弯曲以及其他控制机构如何控制末端执行器A动作均非本发明的要点，且在现有技术中均已有多种方式，此处不做详述，下述各实施例中，主要阐述弯曲控制机构如何控制拉杆2动作。

本发明的弯曲控制机构，结合参见图4至图10，包括拉杆2、安装座1和行星轮组件3，拉杆2用于带动末端执行器A弯曲，拉杆2可推拉的设置在安装座1上，行星轮组件3包括齿圈31、行星齿轮32、中心齿轮轴33及行星架34，齿圈31可转动的配合安装在安装座1上，行星轮组件3具有动力输入件和动力输出件，行星架34为动力输出件，行星架34的动力输出至拉杆2。其中，动力输入件可切换，当锁紧齿圈31、解锁中心齿轮轴33时，动力输入件被切换为所述中心齿轮轴33，当解锁齿圈31、锁紧中心齿轮轴33时，动力输入件被切换为所述齿圈31。

本发明中，通过改变行星轮组件3中零件的状态，也就是齿圈31和中心齿轮轴33择一锁紧静止的方式，来切换动力输入的方式，使得控制拉杆2动作的路径有两条，当任一条路径上的零件出现损坏时，可以切换至另一路径控制拉杆2动作，提高了吻合器的末端执行器A弯曲功能的可靠性。实际实施过程中，控制齿圈31启停的机构和控制中心齿轮轴33启停的机构中至少有一个是手动控制机构。

在一些实施例中，弯曲控制机构还包括自锁传动组件4和电机5，自锁传动组件4用于向动力输入件输入手动动力，电机5用于向动力输入件输入自动动力，该自锁传动组件4在未施加外力时自锁，自锁传动组件4与齿圈31连接，电机5与中心齿轮轴33连接，使得末端执行器A的弯曲动作的能够在手动控制和电动控制两种方式之间自如的切换，进一步提高吻合器弯曲功能的可靠性和便捷性。实际实施过程中，中心齿轮通常是与电机5的电机输出轴51连接。

使用时，若采用电动控制的方式，动力依次沿电机5、中心齿轮轴33、行星齿轮32、行星架34传递至拉杆2，最后传递至末端执行器A，在电动控制的过程中，自锁传动组件4自锁，齿圈31处于静止锁紧状态；若采用手动控制的方式，动力依次沿自锁传动组件4、齿圈31、行星齿轮32、行星架34传递至拉杆2，最后传递至末端执行器A，在手动控制的过程中，电机5停转锁定，中心齿轮轴33处于静止锁紧状态。在实际使用过程中，若吻合器处于正常状态，左右弯转通常采用电动控制的方式；当出现断电或者电机5故障时，采用手动控制的方式；或者钳口不在中位时，可以利用手动控制的方式进行微调。

在实际实施过程中，也可将改变自锁传动件的结构，使自锁传动组件与中心齿轮轴33连接，在电机和齿圈之间增加传动结构，使电机5与齿圈31间接连接，但自锁传动组件4与齿圈31连接，电机5与中心齿轮轴33连接的方式更易于紧凑的布置该弯曲控制机构，减少其占用空间。

在一些实施例中，自锁传动组件4包括蜗轮套41及蜗杆42，蜗轮套41与齿圈31连接，蜗轮套41套在中心齿轮轴33外，且蜗轮套41与齿圈31同步转动，蜗杆42可转动的安装在安装座1上，蜗杆42配合设置在蜗轮套41外，并与蜗轮套41啮合。

电动控制时，基于蜗杆42和蜗轮套41之间蜗轮蜗杆42机构的自锁特性，蜗杆42和蜗轮套41自锁静止，使得齿圈31也静止，手动控制时，电机5锁定，中心齿轮轴33静止，可以通过转动蜗杆42，使动力沿蜗杆42、蜗轮套41、齿圈31、行星齿轮32、行星架34传递至拉杆2。

在一些实施例中，所述齿圈31的内部设置有内环凸台311，所述齿圈31的齿面设置在所述内环凸台311上，所述内环凸台311设置在所述齿圈31的中段，使所述内环凸台311的一侧形成用于装入所述行星架34的空间，所述内环凸台311的另一侧形成用于装入所述蜗轮套41的空间。

在一些实施例中，安装座1上设置有用于装入行星轮组件3的第一安装腔，第一安装腔内用于定位所述齿圈31的一端的定位面101a，齿圈31的另一端通过蜗轮套41定位。此时，蜗轮套41不仅能够控制齿圈31的状态，还能够对齿圈31的轴向定位，整个弯曲控制机构的结构更简单、紧凑。在实际实施过程中，涡轮套41的一端设置有齿圈31，另一端具有轴向定位件(图未示)，该轴向定位件抵靠再安装座1和蜗轮套41之间，该轴向定位件为压缩弹簧或衬套，当然该轴向定位件也可以第一联轴器7，可以在第一联轴器7的上设置阶梯台(图未示)供蜗轮套41抵靠。

在一些实施例中，沿所述蜗轮套41的轴向方向，所述蜗轮套41依次包括配合装入所述齿圈31内的安装段411、抵靠在所述齿圈31端面上的凸缘段412及用于与蜗杆42配合的蜗齿段413，蜗轮套41与安装段411之间设置有传扭结构。图6中，蜗轮套41和安装段411之间采用过盈配合的方式实现扭矩传递，实际实施过程中，也可以通过花键或其他方式传扭。

在一些实施例中，中心齿轮轴33包括依次连接的齿轮段331和轴段332，轴段332与电机5之间设置有第一联轴器7，第一联轴器7位于所述蜗轮套41内，在实际实施过程中，该第一联轴器7也可以处于蜗轮套的外(也就是轴段322伸出蜗轮套41，第一联轴器7位于蜗轮套41的外端侧)。

在一些实施例中，行星架34包括沿动力传递方向依次设置的行星齿轮安装轴341、行星架34主体及输出轴343，行星齿轮安装轴341以输出轴343为中心圆周均布。

在一些实施例中，行星轮组件3还包括用于定位所述行星架34主体的定位盘35，所述定位盘35的中心部位具有用于定位所述行星齿轮安装轴341的轴向位置的通孔35a，所述行星齿轮安装轴341贯穿所述通孔35a，所述定位盘35具有嵌入所述齿圈31的嵌入部位351和抵靠在齿圈31的端面的凸缘352，所述安装座1上设置有供所述定位盘35抵靠的定位面101a，使所述定位盘35位于所述齿圈31和所述定位面101a之间。

在一些实施例中，弯曲控制机构还包括过渡传动机构，所述过渡传动机构用于将所述行星架34的转动动力转换为拉动或推动所述拉杆2的直线动力，所述过渡传动机构设置在所述行星架34与所述拉杆2之间。

在一些实施例中，该过渡传动机构包括相互配合的丝杠61和螺母62，丝杠61可转动的安装在安装座1上，螺母62可滑动的设置在所述安装座1上，行星架34具有输出轴343，输出轴343与丝杠61同步转动，拉杆2设置在螺母62上随螺母62移动。末端执行机构执行弯曲动作时，动力从行星架34的输出轴343输出后依次经丝杠61、螺母62传递给拉2。

在一些实施例中，安装座1上设置有电机安装部11和行星轮组件安装部13，蜗轮套41和蜗杆42处于电机安装部11和行星轮组件安装部13之间，电机安装部11和行星轮组件安装部13之间设置有便于观察所述蜗轮套41和蜗杆42的啮合状态的镂空结构102。

在一些实施例中，丝杠61和行星架34的输出轴343之间通过第二联轴器8连接，行星轮组件安装部13上集成有联轴器安装部131，安装座1上设置有丝杠支撑部14，丝杠支撑部14上的设置有第一支撑孔141，所述联轴器安装部131上设置有联轴器安装孔131a，联轴器安装孔131a与第一安装腔贯通，第二联轴器8内设置有第二支撑孔801，丝杠61的一端插入第一支撑孔141内，丝杠61的另一端插入第二支撑孔801内。

在一些实施例中，第二联轴器8包括轴体部81和头部82，轴体部81插入联轴器安装孔131a内，丝杠61上设置有定位台阶，该定位台阶和头部82之间设置有压缩弹簧9，使头部82抵靠在联轴器安装部131上，这种结构便于在紧凑空间中顺利装入并定位丝杠61。

在本发明描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

本发明的描述中，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、组件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、组件、部件和/或组的存在或添加。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.弯曲控制机构，包括用于带动末端执行器弯曲的拉杆，其特征在于，还包括：

安装座，所述拉杆可推拉的设置在所述安装座上；

行星轮组件，所述行星轮组件包括齿圈、行星齿轮、中心齿轮轴及行星架，所述齿圈可转动的配合安装在所述安装座上，所述行星轮组件具有动力输入件和动力输出件，所述行星架为动力输出件，所述行星架的动力输出至拉杆，

其中，所述动力输入件可切换，当锁紧齿圈、解锁中心齿轮轴时，所述动力输入件被切换为所述中心齿轮轴，当解锁齿圈、锁紧中心齿轮轴时，所述动力输入件被切换为所述齿圈。

2.根据权利要求1所述的弯曲控制机构，其特征在于，还包括：

自锁传动组件，其用于向所述动力输入件输入手动动力，所述自锁传动组件在未施加外力时自锁；

电机，其用于向所述动力输入件输入自动动力；

其中，所述自锁传动组件与所述齿圈连接，所述电机与所述中心齿轮轴连接；或所述自锁传动组件与所述中心齿轮轴连接，所述自锁传动组件与所述齿圈连接。

3.根据权利要求2所述的弯曲控制机构，其特征在于：所述自锁传动组件包括蜗轮套及蜗杆，所述蜗轮套与所述齿圈连接，所述蜗轮套套在所述中心齿轮轴外，且所述蜗轮套与所述齿圈同步转动，所述蜗杆可转动的安装在所述安装座上，所述蜗杆配合设置在所述蜗轮套外，并与所述蜗轮套啮合。

4.根据权利要求3所述的弯曲控制机构，其特征在于：所述齿圈的内部设置有内环凸台，所述齿圈的齿面设置在所述内环凸台上，所述内环凸台设置在所述齿圈的中段，使所述内环凸台的一侧形成用于装入所述行星架的空间，所述内环凸台的另一侧形成用于装入所述蜗轮套的空间。

5.根据权利要求4所述的弯曲控制机构，其特征在于：所述安装座上设置有用于装入所述行星轮组件的第一安装腔，所述第一安装腔内用于定位所述齿圈的一端的定位面，所述齿圈的另一端通过所述蜗轮套定位。

6.根据权利要求5所述的弯曲控制机构，其特征在于：沿所述蜗轮套的轴向方向，所述蜗轮套依次包括配合装入所述齿圈内的安装段、抵靠在所述齿圈端面上的凸缘段及用于与蜗杆配合的蜗齿段，所述蜗轮套与所述安装段之间设置有传扭结构。

7.根据权利要求6所述的弯曲控制机构，其特征在于：所述中心齿轮轴包括依次连接的齿轮段和轴段，所述轴段与所述电机之间设置有第一联轴器；

其中，所述第一联轴器位于所述蜗轮套内或所述第一联轴器位于所述蜗轮套外。

8.根据权利要求4所述的弯曲控制机构，其特征在于：所述行星架包括沿动力传递方向依次设置的行星齿轮安装轴、行星架主体及输出轴，所述行星齿轮安装轴以所述输出轴为中心圆周均布。

9.根据权利要求8所述的弯曲控制机构，其特征在于：所述行星轮组件还包括用于定位所述行星架主体的定位盘，所述定位盘的中心部位具有用于定位所述行星齿轮安装轴的轴向位置的通孔，所述行星齿轮安装轴贯穿所述通孔，所述定位盘具有嵌入所述齿圈的嵌入部位和抵靠在齿圈的端面的凸缘，所述安装座上设置有供所述定位盘抵靠的定位面，使所述定位盘位于所述齿圈和所述定位面之间。

10.根据权利要求1所述的弯曲控制机构，其特征在于：还包括过渡传动机构，所述过渡传动机构用于将所述行星架的转动动力转换为拉动或推动所述拉杆的直线动力，所述过渡传动机构设置在所述行星架与所述拉杆之间。

11.根据权利要求10所述的弯曲控制机构，其特征在于：所述过渡传动机构包括相互配合的丝杠和螺母，所述丝杠可转动的安装在安装座上，所述螺母可滑动的设置在所述安装座上，所述行星架具有输出轴，所述输出轴与所述丝杠同步转动，所述拉杆设置在所述螺母上。

12.一种动力手柄，其特征在于：包括手柄壳体及权利要求1～11中任一项所述的弯曲控制机构，所述弯曲控制机构设置在所述手柄壳体内。

13.一种吻合器，其特征在于：包括末端执行器及控制所述末端执行器动作的动力手柄，所述动力手柄内设置有权利要求1～11中任一项所述的弯曲控制机构，所述弯曲控制机构用于通过拉动或推动所述拉杆引导所述末端执行器执行弯曲动作。

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