CN111771130A - 安全开关输入诊断装置以及使用安全开关输入诊断装置的作业机械 - Google Patents

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Abstract

本发明具有：紧急停止开关和具有电阻器的线路串联连接而形成的电路、一端与电路的一端连接的电路、一端与电路的另一端连接且另一端与电源连接的线路、一端与电路的另一端连接的线路、一端与线路的另一端连接且另一端与接地端连接的电路、与电路并联连接的电路、一端与电路的另一端连接的线路、以及一端与线路的另一端连接且另一端与接地端连接的电路，根据电路一端的电压值来诊断紧急停止开关的连接状态与线路的故障模式。由此，可以诊断开关的操作和与开关有关的电路的故障模式。

Description

安全开关输入诊断装置以及使用安全开关输入诊断装置的作 业机械
技术领域
本发明涉及安全开关输入诊断装置以及使用安全开关输入诊断装置的作业机械。
背景技术
作为与紧急停止动作有关的操作开关的功能安全对策相关的技术，例如，专利文献1中公开了一种通过对一个操作开关的操作而使多个机器人控制器进行紧急停止动作的机器人的布线方法，针对由具有第1安全监视部以及第2安全监视部的一个主控制器和具有所述第1安全监视部以及通过允许信号而进行动作的紧急停止单元的一个以上的从属控制器构成的机器人系统，在所述主控制器中，以能够输出到外部的方式对经由所述操作开关的安全输入信号的输入路径以及从所述主控制器的所述第2安全监视部输出的所述允许信号的输出路径进行布线，通过第1连接线缆在所述操作开关与所述主控制器之间进行连接，通过第2连接线缆在所述主控制器与所述从属控制器之间进行连接，在所述从属控制器中，将所述第1安全监视部与安全输入信号的输入路径连接，并且将所述紧急停止单元与允许信号的输出路径连接，所述第1安全监视部根据是否输入了经由所述操作开关的安全输入信号来进行紧急停止动作，所述第2安全监视部根据是否输入了经由所述操作开关的安全输入信号来进行紧急停止动作并且输出所述允许信号。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-124077号公报
发明内容
发明要解决的课题
上述现有技术中，监视通过向包含操作开关的电路输入测试脉冲而产生的电位状态是否正确，由此来诊断电路的故障。但是，上述现有技术中，无法对操作开关的操作导致的开放状态与布线的断线故障进行区分，功能安全有关的对策不够充分。
本发明是鉴于上述而完成的，其目的在于提供可以对开关的操作和与开关有关的电路的故障模式进行诊断的安全开关输入诊断装置以及使用了安全开关输入诊断装置的作业机械。
用于解决课题的手段
本申请包含多个解决上述课题的手段，但是如果列举其中一例，则设为具有以下部分：第1电路，其由能够切断第1接点与第2接点之间的连接的开关和具有与所述开关的所述第1接点或第2接点连接的第1电阻器的线路串联连接而形成；第2电路，其在一端与另一端之间具有第2电阻器，一端与所述第1电路的一端连接；第3电路，其一端与所述第2电路的另一端连接，并且另一端与电源连接；第4电路，其一端与所述第1电路的另一端连接；第5电路，其在一端与另一端之间具有第3电阻器，一端与所述第4电路的另一端连接，并且另一端与接地端连接；第6电路，其在一端与另一端之间具有第4电阻器，一端与所述第1电路的一端连接，并且另一端与所述第1电路的另一端连接；第7电路，其一端与所述第1电路的另一端连接；第8电路，其在一端与另一端之间具有第5电阻器，一端与所述第7电路的另一端连接，并且另一端与所述接地端连接；以及控制装置，其根据所述第8电路一端的电压值来对所述开关的连接状态和第3、第4、以及第7电路的故障模式进行诊断，将诊断结果输出。
发明效果
根据本发明，可以对开关的操作和与开关有关的电路的故障模式进行诊断。
附图说明
图1是表示第1实施方式的安全开关输入诊断系统的图，是表示包含紧急停止开关以及安全开关输入诊断装置的发送系统的图。
图2是表示第1实施方式的安全开关输入诊断系统的图，是表示接收从发送系统发送的紧急停止信号并输入给车身控制装置的接收系统的图。
图3是表示针对紧急停止开关的连接状态和故障模式分别输入到控制装置的电压值的值的图。
图4是示出了表示控制装置中的诊断处理的流程图的图。
图5是表示控制装置中的诊断处理中的故障模式诊断处理的流程图。
图6是表示第2实施方式的安全开关输入诊断系统的发送系统的图。
图7是表示针对紧急停止开关的连接状态和故障模式分别输入到控制装置的电压值ADIN(1)的图。
图8是表示针对紧急停止开关的连接状态和故障模式分别输入到控制装置的电压值ADIN(2)的图。
图9是表示第2实施方式的诊断处理中的故障模式诊断处理的流程图。
图10是示意性地表示本发明的一实施方式的自卸卡车的外观的侧视图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，本实施方式中，作为作业机械而例示自卸卡车(dump truck)来进行说明，但是也能够对其他作业机械应用本发明。
＜第1实施方式＞
参照图1～图5、以及图10对本发明的第1实施方式进行说明。
图10是示意性地表示本实施方式的自卸卡车的外观的侧视图。图10中，关于从动轮、驱动轮以及行驶电动机(走行モーター)等，只图示左右一对结构中的一个标注了了附图标记，对于另一个在图中在括号中只表示附图标记而省略图示。此外，图1以及图2是表示本实施方式的安全开关输入诊断系统的图，图1表示包含紧急停止开关以及安全开关输入诊断装置的发送系统，图2表示接收从发送系统发送的紧急停止信号并输出给车身控制装置的接收系统。
图10中，电气驱动型的自卸卡车100大致由以下部分构成：车身框架1，其向前后方向延展地形成支承构造体；载物台(容器：vessel)5，其以向前后方向延展的方式配置于车身框架1的上部，将其后端下部经由销结合部5a以可倾斜动作的方式设置于车身框架1；一对从动轮(前轮)2L、2R，其设置于车身框架1的下方前侧左右；一对驱动轮(后轮)3L、3R，其设置于车身的下方后侧左右；驾驶室4，其设置于车身框架1的上方前侧；燃料箱7，其设置于车身框架1的下方；发动机(未图示)，其配置于车身框架1上，通过从燃料箱7供给的燃料进行驱动；发电机(未图示)，其与发动机连接而被驱动；以及行驶电动机9L、9R，其使用从发电机输出的电力来驱动车轮(驱动轮3L、3R)。行驶电动机9L、9R与未图示的减速机一起收纳在驱动轮3L、3R的旋转轴部。车身框架1与载物台5通过提升缸6而连接，通过提升缸6的伸缩使载物台5以销结合部5a为中心转动。
在车身框架1安装有供操作员能够步行的踏板，操作员经由踏板实现向驾驶室4的移动。在驾驶室4的内部设置有未图示的加速踏板、制动踏板、提升踏板、方向盘等。操作员通过驾驶室4内的加速踏板或制动踏板的踏入量来控制自卸卡车100的加速力或制动力，通过使方向盘向左右旋转来进行基于液压驱动的掌舵操作，通过踩踏提升踏板来进行基于液压驱动的载物台5的倾卸操作。
在驾驶室4的后方搭载有收纳了各种电力设备的控制柜8。在控制柜8设置有对自卸卡车100整体的动作进行控制的车身控制装置40。车身控制装置40除了根据由加速踏板、制动踏板、提升踏板、方向盘等输入的操作指示来控制自卸卡车100的动作之外，还进行根据通过安全开关输入诊断系统200的紧急停止开关14的操作而输出的紧急停止信号来停止自卸卡车100的至少行驶动作的紧急停止控制。另外，虽未图示，但是车身框架1中的位于左右的前轮2L、2R之间的部分除了发动机或发电机之外，还搭载有液压设备用的液压源即主泵等。
图1以及图2中，安全开关输入诊断系统200由以下部分构成：发送系统(参照图1)，其包含紧急停止开关以及安全开关输入诊断装置；以及接收系统(参照图2)，其接收从发送系统发送的紧急停止信号并输出给车身控制装置，安全开关输入诊断系统200具有：电路12(第1电路)，其由紧急停止开关14和具有电阻值R2的电阻器(第1电阻器)的线路串联连接而形成，所述紧急停止开关14通过按压操作而切断第1接点14a与第2接点14b之间的连接，所述电阻器与紧急停止开关14的第1或者第2接点14a、14b连接；电路11(第2电路)，其在一端与另一端之间具有电阻值R1的电阻器(第2电阻器)，一端与电路12的一端连接；线路L1(第3电路)，其一端与电路11的另一端连接，并且另一端与发送单元20的电源(Vcc)连接；线路L3(第4电路)，其一端与电路12的另一端连接；电路22(第5电路)，其在一端与另一端之间具有电阻值R5的电阻器(第3电阻器)，一端与线路L3的另一端连接，并且另一端与发送单元20的接地端(GND)连接；电路13(第6电路)，其在一端与另一端之间具有电阻值R3的电阻器(第4电阻器)，一端与电路12的一端连接，并且另一端与电路12的另一端连接，由此与电路12并联连接；线路L2(第7电路)，其一端与电路12的另一端连接；电路21(第8电路)，其在一端与另一端之间具有电阻值R4的电阻器(第5电阻器)，一端与线路L2的另一端连接，并且另一端与接地端(GND)连接；以及控制装置23，其根据电路21一端的电压值(ADIN(1))来对紧急停止开关14的连接状态与线路L1～L3的故障模式进行诊断，将诊断结果输出。另外，图1中，示出了在紧急停止开关14的电源(Vcc)侧具有电阻值R2的电阻器，但是作为包含紧急停止开关14的电路12而具有电阻值R2的电阻器即可，因此，即使表现为在紧急停止开关14的接地端(GND)侧具有电阻值R2的电阻器也是一样。
安全开关输入诊断系统200的发送系统大致由下部分构成：开关单元10，其具有紧急停止开关14；发送单元20，其将紧急停止信号发送给接收系统；以及多条线路L1～L3，其构成连接开关单元10与发送单元20的信号线缆。
开关单元10构成为包含通过操作员的操作而指示紧急停止的紧急停止开关14、电路11～13。电路11的另一端与连接器10a连接，所述连接器10a与开关单元10的外部连接。此外，同样地，电路12的一端(电路13的一端)与连接器10b连接，电路12的另一端(电路13的另一端)与连接器10c连接，所述连接器10b与开关单元10的外部连接。
紧急停止开关14例如由操作员操作的按钮(力点)和使第1以及第2接点14a、14b之间导通的导体(作用点)作为刚体而被集成，适合具有通过操作员的操作而直接开放(切断)接点那样的结构的、所谓由IEC(International Electrotechnical Commission：国际电气标准会议)或ISO(International Organization for Standardization：国际标准化机构)等策划制定的国际规格。
发送单元20构成为包含：电源(Vcc)或接地端(GND)；电路21、22；控制装置23，其对紧急停止开关14的连接状态与线路L1～L3的故障模式进行诊断并将诊断结果输出；发送装置，其将控制装置23的一个诊断结果即紧急停止信号经由天线25发送；以及报知装置26，其将控制装置23的一个诊断结果即故障模式的信息报知给操作员。电源与用于连接发送单元20的外部的连接器20a连接。此外，同样地，电路21的一端与用于连接发送单元20的外部的连接器20b连接，电路22的一端与连接器20c连接。
对控制装置23输入电源(Vcc)的电压值VREF(H，高)、接地端(GND)的电压值VREF(L，低)、以及电路21一端的电压值(ADIN(1))。控制装置23根据电压值VREF(H)、VREF(L)、ADIN(1)，来对紧急停止开关14的连接状态与线路L1～L3的故障模式进行诊断。对于该控制装置23的诊断处理在后面进行详细描述。
报知装置26对操作员报知故障模式的诊断结果来催促应对，例如，是监视器或蜂鸣器等。
开关单元10的连接器10a～10c和发送单元20的连接器20a～20c通过构成信号线缆的线路L1～L3而分别连接。
安全开关输入诊断系统200的接收系统配置于自卸卡车100的控制柜8等，由包含接收装置31和接收控制装置32的接收单元30构成，所述接收装置31经由天线34接收从发送系统的发送单元20发送的诊断结果(紧急停止信号)，所述接收控制装置32经由接口33将通过接收装置31接收到的紧急停止信号输出给自卸卡车100的车身控制装置40。
例如，在矿山等作为作业机械的自卸卡车100通过自律行驶等的控制而被运用时，安全开关输入诊断系统200的发送系统配置于监视室内等，接收系统配置于自卸卡车100。并且，在需要停止自卸卡车100时，操作员对紧急停止开关14进行操作而指示紧急停止时，从发送单元20向接收单元30发送紧急停止信号，而停止自卸卡车100的动作。
图3是表示针对紧急停止开关的连接状态与故障模式分别输入到控制装置的电压值的值的图。
如图3所示，本实施方式的安全开关输入诊断系统200的发送系统中，求出分别在紧急停止开关的连接状态与故障模式的情况下输入到控制装置23的电压值ADIN(1)。此时，以电压值ADIN(1)分别在紧急停止开关的连接状态与故障模式的情况下全部表示不同的值的方式来设定本实施方式的各电路11～13、21、22的电阻值R1～R3、R4、R5。即，控制装置23根据电压值ADIN(1)，能够唯一诊断紧急停止开关的连接状态与故障模式。
例如，图3中紧急停止开关14被操作而处于开放状态(断路状态)时，电压值ADIN(1)表示(Vcc-GND)×{R4(R3+R5)/(R3+R5+R4)}/{(R3+R5)R4/(R3+R5+R4)+R1}所示的值。此外，在线路L3因开放而接电源短路时，电压值ADIN(1)表示((Vcc-GND)×R4/{R4+R1R3R2/(R3R2+R1R2+R1R3)}所示的值。
此外，以在接地端(GND)与电源(Vcc)之间的电位差在预先设定的变动范围内变动的情况下的电压值ADIN(1)的变动范围在紧急停止开关的连接状态与故障模式的各自的情况下都是分开独立的，即，没有重叠的方式来设定本实施方式的各电路11～13、21、22的电阻值R1～R3、R4、R5。即，控制装置23即使在接地端(GND)与电源(Vcc)之间的电位差在预先设定的变动范围内变动的情况下，也能够根据电压值ADIN(1)唯一诊断紧急停止开关的连接状态与故障模式。
例如，在设定为电阻值R1＝6000[Ω]、电阻值R2＝1000[Ω]、电阻值R3＝13000[Ω]、电阻值R4＝100000[Ω]、电阻值R5＝1000[Ω]时(其中，将线路L1～L3的电阻值设为1.05[Ω]时)，在接地端(GND)(例如，0[V])与电源(Vcc)(例如，5[V])的电位差在4.8[V]～5.2[V]的范围内变动时，电压值ADIN(1)的电压值的变动范围在紧急停止开关的连接状态与故障模式的各自情况下都为分开独立的，能够唯一诊断紧急停止开关的连接状态与故障模式。
这里，对控制装置23中的诊断处理进行说明。控制装置23定期(例如，按内部的处理周期的最小值)进行诊断处理。
图4以及图5是表示控制装置中的诊断处理的流程图，图5是表示故障模式诊断处理的流程图。
图4以及图5中，控制装置23对电压值ADIN(1)是否是紧急停止开关14被操作而断路的状态下的电压值的范围内(即，变动范围内)进行判定(步骤S100)，在判定结果为是时，经由发送装置24将紧急停止信号输出给自卸卡车100(步骤S101)，结束处理。此外，在步骤S100的判定结果为否时，对是否是没有操作紧急停止开关14的状态下的电压值的范围内(即，变动范围内)进行判定(步骤S110)，在判定结果为是时，结束处理。
此外，在步骤S110的判定结果为是时，进行故障模式诊断处理(步骤S120)。控制装置23具有预先设定了在接地端(GND)与电源(Vcc)之间的电位差在预先设定的变动范围内变动时，紧急停止开关的连接状态与故障模式的各自的情况下的电压值ADIN(1)的变动范围的故障模式的诊断地图。在故障模式诊断处理中，根据电压值ADIN(1)和诊断地图来对故障模式进行诊断(步骤S121)，将诊断结果输出给报知装置26(步骤S122)，结束处理。
对像以上那样构成的本实施方式的效果进行说明。
在对向包含操作开关的电路输入测试脉冲而产生的电位状态是否正确进行监视，从而诊断电路的故障的现有技术中，无法将通过操作开关的操作而开放状态和布线的断线故障进行区分，功能安全有关的对策不充分。
与之相对地，本实施方式中，构成为具有：电路12，其由能够切断第1接点14a与第2接点14b之间的连接的紧急停止开关14和具有与紧急停止开关14的第1或者第2接点14a、14b连接的电阻值R2的电阻器串联连接而形成；电路11，其在一端与另一端之间具有电阻值R1的电阻器，一端与电路12的一端连接；线路L1，其一端与电路11的另一端连接，并且另一端与电源(Vcc)连接；线路L3，其一端与电路12的另一端连接；电路22，其在一端与另一端之间具有电阻值R5的电阻器，一端与线路L3的另一端连接，并且另一端与接地端(GND)连接；电路13，其在一端与另一端之间具有电阻值R3的电阻器，一端与电路12的一端连接，并且另一端与电路12的另一端连接；线路L2，其一端与电路12的另一端连接；电路21，其在一端与另一端之间具有电阻值R4的电阻器，一端与线路L2的另一端连接，并且另一端与接地端连接；以及控制装置23，其根据电路21一端的电压值(ADIN(1))来对开关的连接状态和第3、第4、以及第7电路的故障模式进行诊断，将诊断结果输出。
由此，可以以电压值ADIN(1)在紧急停止开关的连接状态与故障模式的各自的情况下全部表示不同的值的方式来设定各电路11～13、21、22的电阻值R1～R3、R4、R5，可以根据电压值ADIN(1)，来唯一诊断紧急停止开关的连接状态与故障模式。即，可以对开关的操作和与开关有关的电路的故障模式进行诊断。
＜第2实施方式＞
参照图6～图9对第2实施方式进行说明。本实施方式中，只对与第1实施方式的不同点进行说明，对附图中与第1实施方式一样的部件标注相同的附图标记，省略说明。
本实施方式除了第1实施方式中的电压值ADIN(1)，通过参照电压值ADIN(2)，也能够高精度地对紧急停止开关的连接状态和故障模式进行诊断。
图6是表示本实施方式的安全开关输入诊断系统的发送系统的图。
图6中，安全开关输入诊断系统200的发送系统除了第1实施方式的结构之外，还具有：电路27(第9电路)，其具有插入到线路L2(第7电路)的另一端与电路21(第8电路)的一端之间的电阻值R6的电阻器(第6电阻器)；电路28(第10电路)，其具有插入到线路L3(第4电路)的另一端与电路22(第5电路)的一端之间的电阻值R7的电阻器(第7电阻器)；以及电路29(第11电路)，其具有插入到线路L1(第3电路)的另一端与电源(Vcc)之间的电阻值R8的电阻器(第8电阻器)。
所述控制装置23A根据电路21一端的电压值ADIN(1)、与电路22一端的电压值ADIN(2)，来诊断紧急停止开关14的连接状态和线路L1～L3的故障模式，将诊断结果输出。
安全开关输入诊断系统200的发送系统大致由以下部分构成：开关单元10，其具有紧急停止开关14；发送单元20A，其将紧急停止信号发送给接收系统；以及多条线路L1～L3，其构成连接开关单元10与发送单元20A的信号线缆。
发送单元20A构成为包含以下部分：电源(Vcc)、接地端(GND)；电路21、22；控制装置23A，其对紧急停止开关14的连接状态和线路L1～L3的故障模式进行诊断并将诊断结果输出；发送装置24，其经由天线25发送控制装置23A的一个诊断结果即紧急停止信号；以及报知装置26，其将控制装置23A的一个诊断结果即故障模式的信息报知给操作员。电源与连接器20a连接，所述连接器20a与发送单元20A的外部连接。此外，同样地，电路21的一端与连接器20b连接，电路22的一端与连接器20c连接，所述连接器20b与发送单元20A的外部连接。
对控制装置23A输入电源(Vcc)的电压值VREF(H)、接地端(GND)的电压值VREF(L)、电路21一端的电压值(ADIN(1))、以及电路22一端的电压值ADIN(2)。控制装置23根据电压值VREF(H)、VREF(L)、ADIN(1)、ADIN(2)，来对紧急停止开关14的连接状态与线路L1～L3的故障模式进行诊断。
图7以及图8是表示针对紧急停止开关的连接状态与故障模式分别输入到控制装置的电压值的值的图，图7表示电压值ADIN(1)，图8表示电压值ADIN(2)。
如图7以及图8所示，在本实施方式的安全开关输入诊断系统200的发送系统中，求出紧急停止开关的连接状态与故障模式的各自的情况下输入到控制装置23A的电压值ADIN(1)以及电压值ADIN(2)。此时，以电压值ADIN(1)以及电压值ADIN(2)在紧急停止开关的连接状态和故障模式的各自的情况下全部表示不同的值的方式设定本实施方式的各电路11～13、21、22的电阻器的电阻值R1～R3、R4、R5。即，控制装置23A根据电压值ADIN(1)以及电压值ADIN(2)，能够唯一诊断紧急停止开关的连接状态与故障模式。
此外，在接地端(GND)与电源(Vcc)之间的电位差在预先设定的变动范围内变动的情况下，即使是紧急停止开关的连接状态与故障模式的各自的情况下的电压值ADIN(1)的变动范围接近的情况，由于根据电压值ADIN(1)以及电压值ADIN(2)这两个条件来进行诊断，因此可以更高精度地诊断紧急停止开关的连接状态和故障模式。
这里，对控制装置23A中的诊断处理进行说明。另外，这里，只对诊断处理中的故障模式诊断处理(步骤S220)(相当于第1实施方式的步骤S120的处理)进行说明。
图9是表示控制装置的诊断处理中的故障模式诊断处理的流程图。
图4(第1实施方式)的步骤S110的判定结果为是时，进行故障模式诊断处理(步骤S220)。控制装置23A具有预先设定了接地端(GND)与电源(Vcc)之间的电位差在预先设定的变动范围内变动的情况下，紧急停止开关的连接状态与故障模式的各自的情况下的电压值ADIN(1)以及电压值ADIN(2)的变动范围的故障模式的诊断地图。故障模式诊断处理中，根据电压值ADIN(1)以及电压值ADIN(2)与诊断地图来诊断故障模式(步骤S221)，将诊断结果输出给报知装置26(步骤S222)，结束处理。
其他结构与第1实施方式一样。
即使在像以上那样构成的本实施方式中也可以获得与第1实施方式一样的效果。
此外，由于构成为除了第1实施方式的电压值ADIN(1)，还参照电压值ADIN(2)，因此可以更高精度地诊断紧急停止开关的连接状态与故障模式。
接下来，对上述各实施方式的特征进行说明。
(1)上述的实施方式中，具有：第1电路(例如，电路12)，其由开关(例如，紧急停止开关14)和具有第1电阻器(例如，电阻值R2的电阻器)的线路串联连接，所述开关能够切断第1接点14a与第2接点14b之间的连接，所述第1电阻器与所述开关的所述第1或第2接点连接；第2电路(例如，电路11)，其在一端与另一端之间具有第2电阻器(例如，电阻值R1的电阻器)，一端与所述第1电路的一端连接；第3电路(例如，线路L1)，其一端与所述第2电路的另一端连接，并且另一端与电源连接；第4电路(例如，线路L3)，其一端与所述第1电路的另一端连接；第5电路(例如，电路22)，其在一端与另一端之间具有第3电阻器(例如，电阻值R5的电阻器)，一端与所述第4电路的另一端连接，并且另一端与接地端(GND)连接；第6电路(例如，电路13)，其在一端与另一端之间具有第4电阻器(例如，电阻值R3的电阻器)，一端与所述第1电路的一端连接，并且另一端与所述第1电路的另一端连接；第7电路(例如，线路L2)，其一端与所述第1电路的另一端连接；第8电路(例如，电路21)，其在一端与另一端之间具有第5电阻器(例如，电阻值R4的电阻器)，一端与所述第7电路的另一端连接，并且另一端与所述接地端连接；以及控制装置23，其根据所述第8电路一端的电压值(例如，ADIN(1))来对所述开关的连接状态和第3、第4、以及第7电路的故障模式进行诊断，将诊断结果输出。
由此，可以对开关的操作和与开关有关的电路的故障模式进行诊断。
(2)此外，上述的实施方式中，在(1)的安全开关输入诊断装置中，以根据所述开关(例如，紧急停止开关14)的连接的断路、所述第3、第4、以及第7电路(例如，线路L1～L3)的各自的接电源短路、接地、断路、以及线路间的短路的各状态而输入到所述控制装置23的所述第8电路(例如，电路21)一端的电压值(例如，ADIN(1))分别表示不同的值的方式来设定所述第1～第5电阻器的电阻值(例如，电阻值R1～R5)。
(3)此外，在上述的实施方式中，在(1)的安全开关输入诊断装置中，关于所述第1～第5电阻器的电阻值(例如，电阻值R1～R5)，设定为：在所述接地端(GND)与所述电源(Vcc)之间的电位差在预先设定的变动范围内变动的情况下根据所述开关(例如，紧急停止开关14)的连接的断路、所述第3、第4、以及第7电路(例如，线路L1～L3)的各自的接电源短路、接地、断路、以及线路间的短路的各状态而输入到所述控制装置23的所述第8电路(例如，电路21)一端的电压值(例如，ADIN(1))所产生的变动范围在各状态下分别独立。
(4)此外，在上述的实施方式中，在(1)的安全开关输入诊断装置中，还具有：第9电路(例如，电路27)，其具有插入到所述第7电路(例如，线路L2)的另一端与所述第8电路(例如，电路21)的一端之间的第6电阻器(例如，电阻值R6的电阻器)；第10电路(例如，电路28)，其具有插入到所述第4电路(例如，线路L3)的另一端与所述第5电路(例如，电路22)的一端之间的第7电阻器(例如，电阻值R7的电阻器)；以及第11电路(例如，电路29)，其具有插入到所述第3电路(例如，线路L1)的另一端与所述电源(Vcc)之间的第8电阻器(例如，电阻值R8的电阻器)，所述控制装置23根据所述第8电路一端的电压值(例如，ADIN(1))、所述第5电路一端的电压值(例如，ADIN(2))，来对所述开关(例如，紧急停止开关14)的连接状态和第3、第4、以及第7电路(例如，线路L1～L3)的故障模式进行诊断，将诊断结果输出。
由此，可以更高精度地对紧急停止开关的连接状态与故障模式进行诊断。
(5)上述的实施方式中，作业机械(例如，自卸卡车100)具有：行驶电动机9L、9R，其由发电机生成的电力来驱动，所述发电机由发动机来驱动；驱动轮3L、3R，其由行驶电动机来驱动；以及车身控制装置40，其对所述发动机、所述发电机、所述行驶电动机、以及对所述驱动轮进行制动的制动系统的动作进行控制，所述作业机械具有：安全开关输入诊断系统200，其具有专利请求方案1所记载的所述安全开关输入诊断装置、发送所述安全开关输入诊断装置的诊断结果的发送装置24、接收从所述发送装置发送的诊断结果的接收装置31、以及将由所述接收装置接收到的诊断结果输出给所述车身控制装置的接收控制装置32，所述车身控制装置根据从所述接收控制装置输出的诊断结果来控制所述发动机、所述发电机、所述行驶电动机以及所述制动系统的动作。
＜付记＞
另外，本发明并非限定于上述的实施方式，包含不脱离其主旨的范围内的各种变形例或组合。此外，本发明不限于具有上述实施方式所说明的全部结构的发明，也包含将该结构的一部分删除的发明。此外，上述的各结构、功能等可以通过利用例如集成电路来设计等实现它们的一部分或者全部。此外，上述的各结构、功能等也可以通过处理器解释、执行实现各功能的程序而由软件来实现。
此外，本实施方式中，例示了分开构成开关单元10和发送单元20、20A，通过线路L1～L3进行连接的情况而进行了说明，但是不限于此，也可以将开关单元10和发送单元20、20A进行集成来构成。该情况下，例如，线路L1～L3形成于电路基板上，控制装置23、23A对紧急停止开关14的连接状态和线路L1～L3的故障模式进行诊断。
附图标记说明
1…车身框架，2L，2R…从动轮(前轮)，3L，3R…驱动轮(后轮)，4…驾驶室，5…载物台(容器)，5a…销结合部，6…提升缸，7…燃料箱，8…控制柜，9L，9R…行驶电动机，10…开关单元，10a，10b，10c…连接器，11，12，13…电路，14…紧急停止开关，14a…第1接点，14b…第2接点，20，20A…发送单元，20a，20b，20c…连接器，21，22…电路，23，23A…控制装置，24…发送装置，25…天线，26…报知装置，27，28，29…电路，30…接收单元，31…接收装置，32…接收控制装置，33…接口，34…天线，40…车身控制装置，100…自卸卡车，200…安全开关输入诊断系统，L1～L3…线路。

Claims (5)

1.一种安全开关输入诊断装置，其特征在于，具有：
第1电路，其由能够切断第1接点与第2接点之间的连接的开关和具有与所述开关的所述第1接点或第2接点连接的第1电阻器的线路串联连接而形成；
第2电路，其在一端与另一端之间具有第2电阻器，一端与所述第1电路的一端连接；
第3电路，其一端与所述第2电路的另一端连接，并且另一端与电源连接；
第4电路，其一端与所述第1电路的另一端连接；
第5电路，其在一端与另一端之间具有第3电阻器，一端与所述第4电路的另一端连接，并且另一端与接地端连接；
第6电路，其在一端与另一端之间具有第4电阻器，一端与所述第1电路的一端连接，并且另一端与所述第1电路的另一端连接；
第7电路，其一端与所述第1电路的另一端连接；
第8电路，其在一端与另一端之间具有第5电阻器，一端与所述第7电路的另一端连接，并且另一端与所述接地端连接；以及
控制装置，其根据所述第8电路一端的电压值来对所述开关的连接状态和第3电路、第4电路以及第7电路的故障模式进行诊断，将诊断结果输出。
2.根据权利要求1所述的安全开关输入诊断装置，其特征在于，
以根据所述开关的连接的断路、所述第3电路、第4电路以及第7电路的各自的接电源短路、接地短路、断路以及电路间的短路的各状态而输入到所述控制装置的所述第8电路一端的电压值分别表示不同的值的方式来设定所述第1电阻器～第5电阻器的电阻值。
3.根据权利要求1所述的安全开关输入诊断装置，其特征在于，
关于所述第1电阻器～第5电阻器的电阻值，设定为：在所述接地端与所述电源之间的电位差在预先设定的变动范围内变动的情况下，根据所述开关的连接的断路、所述第3电路、第4电路以及第7电路的各自的接电源短路、接地短路、断路以及电路间的短路的各状态而输入到所述控制装置的所述第8电路一端的电压值所产生的变动范围在各状态下分别独立。
4.根据权利要求1或2所述的安全开关输入诊断装置，其特征在于，
所述安全开关输入诊断装置还具有：
第9电路，其具有插入到所述第7电路的另一端与所述第8电路的一端之间的第6电阻器；
第10电路，其具有插入到所述第4电路的另一端与所述第5电路的一端之间的第7电阻器；以及
第11电路，其具有插入到所述第3电路的另一端与所述电源之间的第8电阻器，
所述控制装置根据所述第8电路一端的电压值、所述第5电路一端的电压值，来对所述开关的连接状态和第3电路、第4电路以及第7电路的故障模式进行诊断，将诊断结果输出。
5.一种作业机械，具有：
行驶电动机，其由发电机生成的电力来驱动，所述发电机由发动机来驱动；
驱动轮，其由行驶电动机来驱动；以及
车身控制装置，其对所述发动机、所述发电机、所述行驶电动机以及对所述驱动轮进行制动的制动系统的动作进行控制，
该作业机械的特征在于，具有：
安全开关输入诊断系统，其具有权利要求1所述的所述安全开关输入诊断装置、将所述安全开关输入诊断装置的诊断结果发送的发送装置、接收从所述发送装置发送的诊断结果的接收装置以及将由所述接收装置接收到的诊断结果输出给所述车身控制装置的接收控制装置，
所述车身控制装置根据从所述接收控制装置输出的诊断结果来控制所述发动机、所述发电机、所述行驶电动机以及所述制动系统的动作。
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