CN111758046A - 自组织节点和具有自组织节点的传感器网络 - Google Patents

自组织节点和具有自组织节点的传感器网络 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于传感器网络例如用于使用每个单独节点中的天线元件作为阵列天线配置中的天线元件的雷达系统的节点。该节点通过具有不相等的传播速度的第一通信信道和第二通信信道发送和接收信号。当节点识别出已通过第一通信信道接收到复位信号(S10)时，其调节内部时钟(S11)，发送确认信号(S12)并发起确认过程(S17)。在尚未识别出复位信号时，节点通过第一通信信道发送复位信号(S13)并且接收来自一个节点的响应信号(S14)。如果响应信号是确认信号，则发起确认过程(S17)，或者如果响应信号是非确认信号，则调节内部时钟(S16)并发起确认过程(S17)。在确认过程中(S17)，节点通过测量信号在第二通信信道上的行进时间来确定到其他节点的距离(S18)，与其他节点交换距离信息(S20)，并且在通过第一通信信道进行发送时微调每个节点的内部时钟(S20)。根据一个方面，节点的收发器电路包括能够发送和接收电磁信号的射频部分以及能够发送和接收声学信号(例如，超声)的声学部分。每个节点在确认过程中(S17)通过向特定节点发送信号并接收具有关于所寻址的节点中的内部处理时间的信息的返回信号来确定距离，从而基于行进时间来计算距离。此外，每个节点在多个节点之间相互交换距离信息。这产生时钟的微调。成功经历微调的节点对其范围内的节点重复相同过程。重复该过程，雷达系统的所有节点将具有理想地同步的时钟。

Description

自组织节点和具有自组织节点的传感器网络
技术领域
本发明涉及适用于传感器网络尤其是雷达应用的节点。本发明还涉及传感器网络、用于确定传感器网络中的节点之间的距离的方法、计算机程序和计算机可读存储介质。
背景技术
传感器网络诸如雷达构成使用无线电波来确定对象的范围、角度或速度的对象检测系统。其可用于检测飞机、船舶、航天器、导弹、机动车辆、天气形成和地形。基本的雷达系统包括：发射器，其在无线电或微波域中产生电磁波；发射天线；接收天线(与前一个天线分开或为同一个)，其用于捕获来自所发射的信号的路径中的对象的任何返回；接收器和处理器，其用于确定对象的属性。
为了增加在HF和VHF频率范围(3GHz至300GHz)内工作的雷达系统的分辨率，通常使用阵列天线。有两个用来表征阵列天线的特性。第一表征参数将阵列分组成规则阵列和不规则阵列，具体取决于天线位置是否是周期性的。第二分类参数是阵列表现出光栅波瓣(其中阵列之间的距离小于波长的一半，被称为“连续阵列”)还是不表现出光栅波瓣(称为“稀疏阵列”)。
对于不规则稀疏阵列天线，阵列天线中的天线元件之间的每个距离对于确定由雷达系统检测到的对象的属性是必要的。对于具有分布在若干平方千米上的单独天线元件的大阵列天线而言，尤其如此。
大阵列天线和稀疏阵列天线的根本问题是必须知道每个天线元件的位置。位置的任何变化(例如，在工作期间)必须输入到信号处理算法中，以便能够生成雷达图像。
在CN 106291468A中，公开了一种使用超声波和射频波的定位系统。目的是使用相对于彼此固定且已知的信标节点来建立建筑物内的UE的位置。
在CN 103796338A中，公开了一种无线传感器组件和TDMA自组织网络。网络中的节点之间的可获得的同步准确度在微秒以内，并且取决于所选择的硬件。这种准确度对于大阵列天线形成是远远不够的。
发明内容
本发明的目的是提供消除或至少减少上述一个或更多个所确定的缺点的传感器网络。
该目的通过与至少一个其他节点一起用于传感器网络的节点来实现，其中该节点包括：内部时钟；收发器电路，该收发器电路被配置成经由至少一个天线元件通过至少第一通信信道和第二通信信道以不相等的传播速度(即，不同于第一信道)发送和接收信号；以及处理器。该节点被配置成识别是否已通过第一通信信道接收到复位信号，并且当已识别出复位信号时，该节点被进一步配置成基于复位信号来调节内部时钟，响应于所接收到的复位信号而发送确认信号并发起确认过程，或者当尚未识别出复位信号时，该节点被进一步配置成通过第一通信信道发送复位信号并且接收来自至少一个其他节点中的至少一个的响应于所发送的复位信号的响应信号，并且
如果响应信号是确认信号，则该节点被进一步配置成发起确认过程，或者
如果响应信号是非确认信号，则该节点被配置成基于所接收到的非确认信号来调节内部时钟并发起确认过程。
为了执行确认过程，该节点被进一步配置成通过测量信号在第二通信信道上的行进时间来确定到至少一个其他节点的距离，与至少一个其他设备交换距离信息，并且当通过第一通信信道进行发送时，基于距离信息来微调每个设备的内部时钟。
该目的还通过独立权利要求9中定义的传感器网络和独立权利要求14中定义的方法来实现。
本发明的优点在于，在发起传感器网络之前不需要知道每个节点中的天线元件的位置。
另一个优点在于，如果节点被移动(或被移除/被添加到传感器网络中的节点阵列)，则当节点被移除或添加时，将更新节点的位置并且将调整阵列中的节点数量。因此，实现了灵活的自组织传感器网络。
另一个优点在于，倘若足够快地更新每个节点的位置，则传感器网络不是风敏感的，或换句话讲不是位移敏感的。
本领域的技术人员可以从具体实施方式中获得另外的目的和优点。
附图说明
图1示出了用于传感器网络的节点。
图2a示出了传感器网络的发起。
图2b示出了确定传感器网络中的节点之间的距离。
图3示出了通过添加节点来扩展传感器网络。
图4示出了用于确定两个节点之间的距离的示例。
图5是示出了建立传感器网络的过程的流程图。
图6示出了具有多个天线表面的节点的示例性实施方式。
具体实施方式
本公开内容涉及一起创建传感器网络的节点，节点例如用于使用每个单独节点中的天线元件作为阵列天线配置中的天线元件的雷达系统。具有天线阵列的根本方面中的一个方面是必须知道每个天线元件之间的距离以便使经由天线阵列传送的信号同步。
如前所述，CN 106291468公开了一种使用以不同速度(超声波和射频波)传播的波来建立室内UE的位置的定位系统。信标节点相对于彼此固定，并且需要至少三个信标节点才能够建立由D1的图1中的实心圆所示的UE的位置。段落[0048]中的数学解释也支持这一事实。
然而，当节点之间的位置未知时，需要不同的方法，如下所示。
图1示出了用于传感器网络的节点10，其包括处理器CPU 11、内部时钟12、存储器15、收发器电路TX/RX 13、可选的能量源17以及一个或更多个天线16。每个节点10优选地是自足的，这意味着只要能量源17向雷达设备提供电力，节点10就可以工作，可替代地，节点10可以连接至电源干线。
收发器电路13被配置成经由至少一个天线元件16通过至少第一通信信道和第二通信信道以不相等的传播速度发射和接收信号。根据一个方面，收发器电路13包括能够发射和接收电磁信号的射频(RF)部分以及能够发射和接收声学信号(例如，超声)的声学(US)部分。
节点10被配置成用于识别是否已通过第一通信信道接收到复位信号。根据一些方面，第一通信信道的传播速度高于第二通信信道的传播速度，从而允许基于多路径或多介质数据传输来提取距离信息。
根据一些方面，第一通信信道(例如，适用于雷达应用的微波信号)的传播速度比第二通信信道(例如，超声信号)的传播速度高数千倍以上，从而在通过第二通信信道传输复位信号时，与经由第一通信信道传输复位信号相比，允许假设<0.1％的误差。
根据一些方面，第一通信信道的传播速度比第二通信信道的传播速度高不到一千万倍。
例如，第一通信信道被配置成用于在299 792 458m/s的传播速度下工作的雷达应用，并且第二通信信道被配置成用于在330m/s的传播速度下工作的超声或声学应用，因此，比第一通信信道的传播速度慢大约一百万倍。
可替代地，可以使用不同的介质来实现传播速度的差异。例如，声音通过给定介质的速度与该介质的密度负相关并且与该介质的刚度正相关。超声波更快地行进经过刚性介质，诸如水或石头。声波以330m/s的速度行进经过空气，并且声音在水中的速度为1480m/s。
当在节点10中已识别出复位信号时，节点在目标节点模式下工作，并且被进一步配置成基于复位信号来调节内部时钟12，响应于所接收到的复位信号而发送确认信号并发起确认过程。内部时钟12的调节是粗复位(到较慢信道的准确度)，并且可以包括将时钟硬复位为“0000”，以使发送复位信号的节点的内部时钟与接收复位信号的节点粗同步。
在节点10中尚未识别出复位信号的情况下，节点在源节点模式下工作，并且被进一步配置成通过第一通信信道例如微波信号发送复位信号，并且接收来自至少一个其他节点中的至少一个的响应于所发送的复位信号的响应信号，并且可以接收两种类型的响应信号：
确认信号
如果响应信号是确认信号，则节点(10)被进一步配置成发起确认过程。当节点是将复位信号发送至发送确认信号进行响应的节点的第一个节点时，就是这种情况。
非确认信号
如果响应信号是非确认信号(即，不是确认信号的任何类型的信号)，则节点被配置成基于所接收到的非确认信号来调节内部时钟并发起确认过程。内部时钟12的调节是粗复位，并且可以包括将时钟硬复位为“0000”，以使发送非确认信号的节点的内部时钟与接收非确认信号的节点粗同步。当节点不是发送复位信号的第一个节点并且因此不接收确认信号时，通常是这种情况。该节点将非确认信号解释为来自另一个节点的复位信号，并且在发起确认过程之前相应地调节内部时钟。
根据一些方面，确认信号和/或非确认信号通过第一通信信道来传送。
为了执行确认过程，节点10被进一步配置成通过测量信号在第二通信信道上的行进时间来确定到至少一个其他节点的距离，与至少一个其他设备交换距离信息，并且当通过第一通信信道进行发送时，基于距离信息来微调每个设备的内部时钟。
结合图4示出如何确定节点之间的距离的描述。
图2a示出了包括多个节点的传感器网络的发起。可以以多个步骤示出该过程。
1)一个随机选择的节点(例如，10-3)通过第一通信信道来广播包含用于使所有其他节点中的内部时钟复位的命令的复位信号21。在示例性实施方式中，复位信号以速度3×108m/s行进。此概念并不意味着手动选取或选择过程。每个节点具有唯一标识，例如，为在生产期间设定的大的二进制串的形式。在每个节点上，使用标识作为种子变量来生成随机数。该随机数被转换成在该节点将发送复位命令之前的等待时间，除非没有接收到另一个节点的复位命令(例如，通过合适的模运算和添加的伪随机过程)。一个节点将具有最小随机数，从而产生最短等待时间。该节点将首先上电，用作时间主控器“在事物平等时共同平等(pares inter paribus)”。在同时发送复位命令的情况下，节点选择下一个随机数，直至恰好一个节点发出单一复位命令。根据一些方面，复位信号包括发送节点的唯一标识。
2)该复位信号在其他节点(例如，10-1、10-2、10-4和10-5)处被接收，并且将它们相应的内部时钟复位以将时钟粗调为10-3的内部时钟。
3)每个节点将它们相应的标识广播为确认信号22-1、22-1、22-4和22-5。该确认电报在单独的随机延迟之后被发送。这确保了电报统计上在有限次数的试验(在节点的接收部分处逐个地进行)之后到达。应当指出的是，从每个节点发送的信号由所有节点接收(尽管图中仅示出到发送复位信号的节点10-3的箭头)，从而向网络中的节点通知每个相应的标识。
此时，通信可及范围内的所有节点的标识对于所有节点是已知的，并且所有内部时钟相对于彼此粗调。然而，节点之间的时间差由节点之间仍然未知的行进时间来确定。
图2b示出了用于确定网络中的节点之间的距离的方法。
4)所有节点开始通过第二通信信道将信号发送至具有已知标识的每个节点。根据一些方面，信号以例如330m/s的低速进行发送。所寻址的节点返回关于其自身处理时间的信号添加信息，如结合图4所述。根据该迂回时间，计算每个节点与其他节点之间的距离。
5)通过信号传送在节点之间相互交换关于节点之间的距离的信息，并且两个节点之间的距离数据例如d12被广播到其他节点。此时，所有节点均具有关于所有其他节点之间的距离的信息。根据一些方面，关于可及范围内的节点的信息是必需的并保存在相应节点中。
6)从节点10-3开始，调节10-3范围内的节点的内部时钟：将时钟读数减去雷达行进时间，该雷达行进时间通过到节点10-3的现在已知距离来确定。该过程被称为时钟的微调。成功经历微调的节点对其范围内的节点重复相同过程。重复该过程，雷达系统的所有节点将具有理想地与10-3同步的时钟。
因此，传感器网络的天线阵列现在准备就绪以用于不同应用，例如雷达成像过程可以由雷达节点10-3发起。随后，创建任意大小的绝对同步天线结构，如用于高分辨率对象检测，例如，以识别和预测机场的鸟类，或用作测量较大距离上的量子缠结的装置，或用于评估爱因斯坦-波道尔斯基-罗森(Einstein-Podolsky-Rosen)问题。
根据一些方面，如果需要，定期重复步骤1至6以更新传感器网络中的节点之间的距离信息。
图3示出了通过添加节点来扩展传感器网络。当新节点10-6被引入传感器网络时，该节点正在监听以识别是否由另一个节点发送复位信号。如果已识别出复位信号，则新节点10-6将响应于所接收到的复位信号而发送确认信号，并且根据上述步骤2至6对新节点执行确认过程。
然而，如果基于标识以预定时间间隔没有检测到复位信号(如步骤1所述)，则新节点将发送复位信号21，该复位信号在该示例中由相邻节点10-2、10-4和10-5接收。每个相邻节点响应于该复位信号而发送非确认信号23，并且新节点10-6基于所接收到的非确认信号中提供的信息调节内部时钟并发起确认过程，如步骤4至6所述。根据一些方面，非确认信号包括：发送节点的标识，以及将时钟调节为发送节点的内部时钟的信息。
图4示出了用于确定两个节点之间的距离的示例，在该示例中这两个节点被表示为节点1和节点2。从节点1发送请求关于节点2中的内部处理时间t1的信息的信号。在时间＝t0处发送信号，并且在时间t2处接收关于节点2中的内部处理时间t1的信息。节点2在时间t'处接收请求并且在时间t"处将信息发送回至节点1，这意味着内部处理时间t1＝t"-t'。在时间t2处在节点1中接收到的信息包括内部处理时间t1，并且节点之间的行进时间ttravel可以通过以下来确定：
ttravel＝(t2-t0-t1)/2，其中t1＝t"-t'
由此，当信号的传播速度已知时，识别出节点之间的距离。
因此，根据一些方面，每个节点10被配置成通过将信号发送至特定节点来确定确认过程中的距离，并且接收具有关于所寻址的节点中的内部处理时间t1的信息的返回信号，从而基于行进时间ttravel来计算距离。
本公开内容还涉及包括具有上述功能的多个节点的传感器网络。每个节点具有唯一标识，相对于彼此位于任意距离处，并且包括处理器、存储器、内部时钟、收发器电路和至少一个天线元件。多个节点中的至少一个节点被配置成通过第一通信信道发送复位信号，并且通过响应于复位信号而发送的确认信号向节点通知每个节点的唯一标识。传感器网络中的一个节点被配置成发送复位信号即足够，并且根据一些方面，所有节点都将具有这种可能性。
此外，每个节点被配置成通过测量信号在第二通信信道上的行进时间来确定到相邻节点的距离，并且在多个节点之间相互交换距离信息，并且多个节点中的至少一个节点被进一步配置成基于距离信息来微调内部时钟。
根据一些方面，所有多个节点被配置成通过第一通信信道发送复位信号。
如果节点中的多于一个节点被配置成发送复位信号，则如上所述基于每个节点的唯一标识随机选择进行发送的节点。此外，每个节点可以被配置成在发送复位信号时发送其唯一标识。
确认信号可以通过任何通信信道来发送，只要该信号到达发送复位信号的节点即可。根据一些方面，确认信号通过第一通信信道来发送。
图5是示出了在节点中执行的过程的流程图。该过程的目的是确定包括多个节点的传感器网络中的节点之间的距离。每个节点具有唯一标识，并且节点相对于彼此位于任意距离处，并且每个节点包括处理器、存储器、内部时钟、收发器电路，该收发器电路被配置成经由至少一个天线元件通过至少第一通信信道和第二通信信道以不相等的传播速度发送和接收信号。
该过程中的第一步骤是识别S10是否已通过第一通信信道接收到复位信号，并且当已识别出复位信号时，该过程继续基于复位信号来调节S11内部时钟，响应于所接收到的复位信号而发送S12确认信号，然后发起确认过程(结合步骤S17所述)。
另一方面，当尚未识别出复位信号时，该过程继续通过第一通信信道发送S13复位信号，并且接收S14来自多个节点中的至少一个的响应于所发送的复位信号的响应信号。
如果响应信号为确认信号，则该过程继续发起确认过程(结合步骤S17所述)，或者如果响应信号为非确认信号，则该过程继续基于所接收到的非确认信号来调节S16内部时钟并发起确认过程(结合步骤S17所述)。
网络中的节点将交换关于其标识的信息，或者在发送复位信号和响应信号(确认/非确认信号)的同时进行交换，或者在已实现内部时钟的粗调时使用单独的通信进行交换。此时，通信可及范围内的所有节点的标识对于节点是已知的，并且所有内部时钟相对于彼此粗调。然而，节点之间的时间差由节点之间仍然未知的行进时间来确定。
该过程继续执行S17可及范围内的每个节点的确认过程，其包括三个步骤：
-通过测量信号在第二通信信道上的行进时间来确定S18到多个节点中的一个节点的距离，
-与多个节点中的一个节点交换S19距离信息，以及
-当通过第一通信信道进行发送时，基于距离信息来微调S20每个节点的内部时钟。
流程图中的上述过程可以被实现为用于确定传感器网络中的节点之间的距离的计算机程序，该计算机程序包括指令，指令在至少一个处理器上执行时使至少一个处理器执行包括至少以下的方法：
-识别S10是否已通过第一通信信道接收到复位信号，以及
-当已识别出复位信号时，基于复位信号来调节S11内部时钟，响应于接收到的复位信号而发送S12确认信号并发起确认过程，或者
-当尚未识别出复位信号时，通过第一通信信道发送S13复位信号，并且接收S14来自多个节点中的至少一个的响应于所发送的复位信号的响应信号，以及
i)如果响应信号是确认信号，则发起确认过程，或者
ii)如果响应信号是非确认信号，则基于所接收到的非确认信号来调节S16内部时钟并发起确认过程，
其中该方法进一步包括：
-通过以下来执行S17确认过程：
-通过测量信号在第二通信信道上的行进时间来确定S18到多个节点中的一个节点的距离，
-与多个节点中的一个节点交换S19距离信息，以及
-当通过第一通信信道进行发送时，基于距离信息来微调S20每个节点的内部时钟。
可以通过携带计算机程序的计算机可读存储介质诸如存储器、CD、DVD来访问如上定义的用于确定传感器网络中的节点之间的距离的计算机程序。
图6示出了分别具有多个天线表面α、β、γ和δ的球形节点60的示例性实施方式。除天线表面之外，球形节点60进一步包括处理器CPU、内部时钟、存储器、收发器电路TX/RX、可选的能量源。然而，图6中仅示出了天线表面。
当节点形成为球体时，这意味着天线表面的取向是任意的，并且可以根据节点被激活时的位置而不同。根据一些方面，节点被配置成基于天线表面的取向来选择用于发送和接收信号的一个或更多个天线表面。通过选择具有良好发送/接收特性的天线表面，降低了功率消耗，这增加了节点在本地能量源(诸如电池)上工作时的工作时间。

Claims (16)

1.一种节点(10)，其与至少一个其他节点一起用于传感器网络中，其中，所述节点包括：
-内部时钟(12)，
-收发器电路(13)，其被配置成经由至少一个天线元件(16)通过至少第一通信信道和第二通信信道以不相等的传播速度发送和接收信号，以及
处理器(11)；
其中，所述节点(10)被配置成识别是否已通过所述第一通信信道接收到复位信号，并且
当已识别出所述复位信号时，所述节点(10)被进一步配置成：
a)基于所述复位信号来调节所述内部时钟(12)，响应于所接收到的复位信号发送确认信号并发起确认过程，或者
当尚未识别出所述复位信号时，所述节点(10)被进一步配置成：
b)通过所述第一通信信道发送所述复位信号，并且接收来自所述至少一个其他节点中的至少一个的响应于所发送的复位信号的响应信号，以及
b1)如果所述响应信号是确认信号，则所述节点被进一步配置成发起确认过程，或者
b2)如果所述响应信号是非确认信号，则所述节点被配置成基于所接收到的非确认信号来调节所述内部时钟并发起确认过程，
其中，为了执行所述确认过程，所述节点被进一步配置成：
c)通过测量信号在所述第二通信信道上的行进时间来确定到所述至少一个其他节点的距离，与所述至少一个其他节点交换距离信息，并且当通过所述第一通信信道进行发送时，基于所述距离信息来微调每个节点的内部时钟。
2.根据权利要求1所述的节点，其中，所述第一通信信道的传播速度高于所述第二通信信道的传播速度。
3.根据权利要求2所述的节点，其中，所述第一通信信道的传播速度比所述第二通信信道的传播速度高数千倍以上。
4.根据权利要求2或3所述的节点，其中，所述第一通信信道的传播速度比所述第二通信信道的传播速度高不到一千万倍。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的节点，其中，所述第一通信信道被配置成用于雷达应用。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的节点，其中，所述第二通信通道被配置成用于超声或声学应用。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的节点，其中，所述确认信号通过所述第一通信信道来传送。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的节点，其中，步骤c)中的所述距离通过将信号发送至特定节点并接收具有关于所寻址的节点中的内部处理时间的信息的返回信号来确定，从而基于所述行进时间计算所述距离。
9.一种传感器网络，其包括多个根据权利要求1至8中任一项所述的节点，每个节点具有唯一标识并且相对于彼此位于任意距离处，其中，每个节点包括处理器、存储器、内部时钟、收发器电路和至少一个天线元件，其中，多个节点中的至少一个节点被配置成通过第一通信信道发送复位信号，并且通过响应于所述复位信号而发送的确认信号向所述节点通知每个节点的唯一标识，并且
其中，每个节点被配置成通过测量信号在第二通信信道上的行进时间来确定到相邻节点的距离，并且在所述多个节点之间相互交换距离信息，并且
其中，所述多个节点中的所述至少一个节点被进一步配置成基于所述距离信息来微调所述内部时钟。
10.根据权利要求9所述的传感器网络，其中，所有所述多个节点被配置成通过所述第一通信信道发送复位信号。
11.根据权利要求9或10所述的传感器网络，其中，被配置成发送所述复位信号的每个节点被进一步配置成在发送所述复位信号时发送其唯一标识。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的传感器网络，其中，所述确认信号通过所述第一通信信道来发送。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的传感器网络，其中，所述多个节点中的发送所述复位信号的所述至少一个节点基于每个节点的唯一标识来随机选择。
14.一种在节点中用于确定包括多个节点的传感器网络中的节点之间的距离的方法，每个节点具有唯一标识并且所述节点相对于彼此位于任意距离处，其中，每个节点包括处理器、存储器、内部时钟、收发器电路，所述收发器电路被配置成经由至少一个天线元件通过至少第一通信信道和第二通信信道以不相等的传播速度发送和接收信号，其中，所述方法包括：
-识别(S10)是否已通过所述第一通信信号接收到复位信号，以及
-当已识别出所述复位信号时，基于所述复位信号来调节(S11)所述内部时钟，响应于所接收到的复位信号而发送(S12)确认信号并发起确认过程，或者
-当尚未识别出所述复位信号时，通过所述第一通信信道发送(S13)所述复位信号，并且接收(S14)来自所述多个节点中的所述至少一个节点的响应于所发送的复位信号的响应信号，以及
i)如果所述响应信号是确认信号，则发起确认过程，或者
ii)如果所述响应信号是非确认信号，则基于所接收到的非确认信号来调节(S16)所述内部时钟并发起确认过程，
其中，所述方法进一步包括：
-通过以下来执行(S17)所述确认过程：
-通过测量信号在所述第二通信信道上的行进时间来确定(S18)到所述多个节点中的一个节点的距离，
-与所述多个节点中的一个节点交换(S19)距离信息，以及
-当通过所述第一通信信道进行发送时，基于所述距离信息来微调(S20)每个节点的内部时钟。
15.一种用于确定传感器网络中的节点之间的距离的计算机程序，其包括指令，所述指令在至少一个处理器上执行时使所述至少一个处理器执行根据权利要求14所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其携带根据权利要求15所述的用于确定传感器网络中的节点之间的距离的计算机程序。
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