CN111756124A - 自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法 - Google Patents
自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111756124A CN111756124A CN201910250466.XA CN201910250466A CN111756124A CN 111756124 A CN111756124 A CN 111756124A CN 201910250466 A CN201910250466 A CN 201910250466A CN 111756124 A CN111756124 A CN 111756124A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target area
- cleaning
- foreign matter
- assembly
- wireless charging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
- H02J50/60—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power responsive to the presence of foreign objects, e.g. detection of living beings
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本公开涉及自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法，所述自动行走设备包括：设备主体；充电接收组件，用于在无线充电期间接收无线充电装置的发射组件输出的能量，为自动行走设备的电池充电；第一检测组件，设置在设备主体上，用于在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号；第一控制组件，第一控制组件被配置为：在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。本公开的自动行走设备，可以对目标区域进行检测，在检测到异物时，可以对目标区域的异物进行清扫，从而避免异物影响无线充电。
Description
技术领域
本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法。
背景技术
随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。
同时，无线充电技术应用的范围也越来越广泛，自动行走设备可以利用无线充电技术进行充电，无线充电设备包括接收端和发射端，当接收端和发射端之间存在异物时，无线充电通常无法进行，有时还会引发无线充电设备的毁坏。
发明内容
有鉴于此，根据本公开的一个方面，本公开提出了一种自动行走设备，所述自动行走设备包括：
设备主体；
充电接收组件，设置在所述设备主体上，用于在无线充电期间接收无线充电装置的发射组件输出的能量，为自动行走设备的电池充电；
第一检测组件，设置在所述设备主体上，用于在所述自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号，其中，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
第一控制组件，连接到所述第一检测组件，所述第一控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第一控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备还包括：
第一清扫组件，用于清扫异物。
在一种可能的实施方式中，所述第一清扫组件，能够在所述第一控制组件的控制下展开或收起，
其中，所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一清扫组件展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，所述无线充电装置包括第二清扫组件，
其中，所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向所述无线充电装置发送清扫信号，以使所述无线充电装置的第二清扫组件清扫所述目标区域。
在一种可能的实施方式中，所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备还包括第一警报组件，
其中，所述第一控制组件还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述无线充电装置包括第二警报组件，
其中，所述第一控制组件还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，向所述无线充电装置发送警报信号，以使所述第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述第一清扫组件包括滚刷或边刷，所述第一清扫力度、所述第二清扫力度分别包括清扫组件的转速，所述第一次数、第二次数中的每一次数的时长为预设时长。
根据本公开的另一方面，还提出了一种自动行走设备，所述自动行走设备包括：
设备主体；
充电接收组件，设置在所述设备主体上，用于在无线充电期间接收无线充电装置的发射组件输出的能量，为自动行走设备的电池充电；
第一清扫组件，用于接收第一清扫信号，根据所述第一清扫信号清扫目标区域的异物，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个。
在一种可能的实施方式中，所述设备还包括：
第一检测组件，设置在所述设备主体上，用于在所述自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取所述目标区域的检测信号。
在一种可能的实施方式中，所述设备还包括：
第一控制组件，连接到所述第一检测组件，所述第一控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，发出所述第一清扫信号。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第一控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，所述设备还包括第一警报组件，
其中，所述第一控制组件在所述第一清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述无线充电装置包括第二警报组件，
其中，所述第一控制组件在所述第一清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述第一清扫组件，能够在所述第一控制组件的控制下展开或收起，
其中，所述第一清扫组件在根据所述第一清扫信号清扫目标区域的异物，包括：
所述第一清扫组件根据所述第一清扫信号展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，所述无线充电装置包括第二清扫组件，用于清扫目标区域的异物。
在一种可能的实施方式中，所述第一清扫组件在根据所述第一清扫信号清扫目标区域的异物，还包括：
所述第一清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
根据本公开的另一方面，还提出了一种无线充电装置，用于为自动行走设备无线充电，所述装置包括：
装置主体；
发射组件，设置在所述装置主体上，用于在为自动行走设备无线充电期间，向自动行走设备的充电接收组件输出能量；
第二检测组件，设置在所述装置主体上，用于在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号，其中，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
第二控制组件，连接到所述第二检测组件，所述第二控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
在一种可能的实施方式中，所述第二检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，所述第二检测组件包括谐波检测器所述检测信号包括所述谐波检测器输出的谐波信号，其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述谐波信号，确定所述目标区域的谐波频率；
当所述谐波频率小于下限谐波频率阈值或大于上限谐波频率阈值时，确定所述目标区域存在金属异物。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第二清扫组件，用于清扫异物。
在一种可能的实施方式中，所述第二清扫组件，能够在所述第二控制组件的控制下展开或收起，
其中，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备包括第一清扫组件，
其中，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向所述自动行走设备发送清扫信号，以使所述自动行走设备的第一清扫组件清扫所述目标区域。
在一种可能的实施方式中，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括第二警报组件，其中，所述第二控制组件还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备包括第一警报组件，
其中，所述第二控制组件还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，向所述自动行走设备发送警报信号，以使所述第一警报组件发出警报。
根据本公开的另一方面，还提出了一种无线充电装置，用于为自动行走设备无线充电，所述装置包括：
装置主体；
发射组件，设置在所述装置主体上，用于在为自动行走设备无线充电期间，向自动行走设备的充电接收组件输出能量；
第二清扫组件，用于接收第二清扫信号，根据所述第二清扫信号清扫目标区域的异物，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第二检测组件，设置在所述装置主体上，用于在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第二控制组件，连接到所述第二检测组件，所述第二控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，发送所述第二清扫信号。
在一种可能的实施方式中，所述第二检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，所述第二检测组件包括谐波检测器，所述检测信号包括所述谐波检测器输出的谐波信号，其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述谐波信号，确定所述目标区域的谐波频率；
当所述谐波频率小于下限谐波频率阈值或大于上限谐波频率阈值时，确定所述目标区域存在金属异物。
在一种可能的实施方式中，所述第二清扫组件根据所述第二清扫信号展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备包括第一清扫组件，所述第一清扫组件用于清扫所述目标区域。
在一种可能的实施方式中，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括第二警报组件，其中，
所述第二控制组件在所述第二清扫组件执行异物清除操作之后，根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备包括第一警报组件，其中，
所述第二控制组件在所述第二清扫组件在执行异物清除操作之后，根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一警报组件发出警报。
根据本公开的另一方面，还提出了一种自动行走设备，所述自动行走设备包括：
设备主体；
充电接收组件，设置在所述设备主体上，用于在无线充电期间接收无线充电装置的发射组件输出的能量，为自动行走设备的电池充电；
检测组件，设置在所述设备主体上，用于在所述自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号，其中，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
第一警报组件，用于发出警报；
第一控制组件，连接到所述检测组件及所述第一警报组件，所述第一控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作；
在执行所述异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一警报组件发出警报。
根据本公开的另一方面，还提出了一种自动行走设备的控制方法，所述方法包括：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述自动行走设备的第一检测组件获取的目标区域的检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，其中，所述目标区域包括自动行走设备的充电接收组件所在的第一区域、无线充电装置的发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述根据所述自动行走设备的第一检测组件获取的目标区域的检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定所述目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一清扫组件展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向所述无线充电装置发送清扫信号，以使所述无线充电装置的第二清扫组件清扫所述目标区域。
在一种可能的实施方式中，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，向所述无线充电装置发送警报信号，以使所述第二警报组件发出警报。
根据本公开的另一方面，还提出了一种自动行走设备的清扫方法，所述方法包括：
自动行走设备的第一清扫组件在接收到第一清扫信号时，根据所述第一清扫信号清扫目标区域的异物，所述目标区域包括充电接收组件所在的第一区域、无线充电装置的发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
自动行走设备的第一检测组件在所述自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取所述目标区域的检测信号。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
自动行走设备的第一控制组件，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，发出所述第一清扫信号。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第一控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，所述第一控制组件在所述第一清扫组件执行异物清除操作之后，根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述第一控制组件在所述第一清扫组件执行异物清除操作之后，根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，控制无线充电装置的第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述第一清扫组件根据所述第一清扫信号展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，所述无线充电装置的第二清扫组件，在所述目标区域存在异物时，清扫所述目标区域的异物。
在一种可能的实施方式中，所述第一清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
根据本公开的另一方面，还提出了一种无线充电装置的控制方法，所述方法包括：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述无线充电装置的第二检测组件获取的目标区域的检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，其中，所述目标区域包括所述设备充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述设备充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
在一种可能的实施方式中，所述第二检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述根据所述无线充电装置的第二检测组件获取的目标区域的检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述无线充电装置的第二清扫组件展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向所述自动行走设备发送清扫信号，以使所述自动行走设备的第一清扫组件清扫所述目标区域。
在一种可能的实施方式中，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述无线充电装置的第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，向所述自动行走设备发送警报信号，以使自动行走设备的第一警报组件发出警报。
根据本公开的另一方面，还提出了一种无线充电装置的清扫方法，所述方法包括：
无线充电装置的第二清扫组件在接收到第二清扫信号时，根据所述第二清扫信号清扫目标区域的异物，所述目标区域包括自动行走设备的充电接收组件所在的第一区域、无线充电装置的发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
无线充电装置的第二检测组件，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
无线充电装置的第二控制组件，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，发送所述第二清扫信号。
在一种可能的实施方式中，所述第二检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，所述第二检测组件包括谐波检测器，所述检测信号包括所述谐波检测器输出的谐波信号，其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述谐波信号，确定所述目标区域的谐波频率；
当所述谐波频率小于下限谐波频率阈值或大于上限谐波频率阈值时，确定所述目标区域存在金属异物。
在一种可能的实施方式中，所述第二清扫组件根据所述第二清扫信号展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备的第一清扫组件在所述目标区域存在异物时，清扫所述目标区域。
在一种可能的实施方式中，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
所述第二控制组件在所述第二清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，控制无线充电装置的第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
所述第二控制组件在所述第二清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一警报组件发出警报。
根据本公开的自动行走设备，可以对目标区域进行检测，在检测到异物时，可以对目标区域的异物进行清扫，从而避免异物影响无线充电。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1-1示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备及其无线充电环境的框图。
图1-2示出了根据本公开一实施方式的第一检测组件与自动行走设备的位置关系示意图。
图2-1示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备及其无线充电环境的示意图。
图2-2、2-3，图2-2、2-3示出了根据本公开一实施方式的第一清扫组件设置在自动行走设备前端的示意图。
图2-4示出了一种根据本公开一实施方式的第一清扫组件设置于自动行走设备后端的示意图。
图2-5示出了根据本公开一实施方式中的第二清扫组件与无线充电装置的示意图。
图3示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备及其无线充电环境的示意图。
图4示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置及其无线充电环境的示意图。
图5示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置及其无线充电环境的示意图。
图6示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置及其无线充电环境的示意图。
图7示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备及其无线充电环境的示意图。
图8示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备的控制方法的流程图。
图9示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备的清扫方法。
图10示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备的清扫方法。
图11示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置的控制方法的流程图。
图12示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置的清扫方法的流程图。
图13示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置的清扫方法的流程图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
请参阅图1-1，图1-1示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备及其无线充电环境的框图。
如图1-1所示，自动行走设备包括：设备主体10、无线接收组件110、第一检测组件120、第一控制组件130。
设备主体10为自动行走设备的设备主体，可以用于容纳自动行走设备的各个部件。
充电接收组件110，设置在设备主体10上，用于在无线充电期间接收无线充电装置20的发射组件210输出的能量，为自动行走设备的电池充电。
第一检测组件120，设置在设备主体10上，用于在自动行走设备到达无线充电装置20的充电位置时，获取目标区域的检测信号，其中，目标区域包括充电接收组件110所在的第一区域、发射组件210所在的第二区域以及充电接收组件110与发射组件210之间的第三区域中的至少一个。
第一控制组件130，连接到第一检测组件110，第一控制组件130被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置20的充电位置时，根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
根据本公开的自动行走设备，可以对目标区域进行检测，在检测到异物时，可以对目标区域的异物进行清扫，从而避免异物影响无线充电。
自动行走设备，也可以叫做智能移动设备、自主移动设备、自移动设备，通常需要在活动区域内移动。活动区域划定了自动行走设备可以移动的范围，对应的，活动区域内可以设置有对自动行走设备进行充电的无线充电装置。无线充电装置20通常包括发射组件210，以输出能量给自动个行走设备充电。自动行走设备可以包括如自动割草机、扫地机器人、吸尘器等。
设备主体10的形状可以是任意的，本公开不做限定。
在一种可能的实施方式中，充电接收组件110可以包括接收线圈，发射组件210可以包括发射线圈，接收线圈及发射线圈的代销及形状可以相同。
在一种可能的实施方式中，自动行走设备在活动区域行走，当需要进行充电时，自动行走设备可以行走到无线充电装置所在的区域，并自动实现充电接收组件110与发射组件210的对准。
在一种可能的实施方式中，无线充电装置20可以设置于地面以下，例如，无线充电装置20位于地面以上的高度可以为0，这样，当自动行走设备在地面行走时，无线充电装置20不会影响自动行走设备的行走及工作。
在一种可能的实施方式中，第一检测组件120可以在发射组件210对充电接收组件110能量传输之前对第一区域、第二区域及第三区域进行检测，以获取检测信号。
在一种可能的实施方式中，第一检测组件120包括红外传感器，检测信号包括红外传感器感测的红外信号，
其中，第一控制组件130根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：根据红外信号，确定目标区域的温度；当目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定目标区域中存在异物。
请参阅图1-2，图1-2示出了根据本公开一实施方式的第一检测组件与自动行走设备的位置关系示意图。
在一种可能的实施方式中，如图1-2所示，第一检测组件120可以设置于自动行走设备10的中间位置。
当然，图1-2及其描述是示例性的，在其他可能的实施方式中，第一检测组件120可以设置于自动行走设备10的其他位置，本公开对此不做限定。
在一种可能的实施方式中，第一控制组件130可以是自动行走设备的控制中心，以控制自动行走设备各个组件的动作。
在本实施方式中，第一控制组件130可以是单片机、CPU、MPU、FPGA等任何能进行数据处理的处理部件，第一控制组件130可以通过专用硬件电路实现，也可以通过通用处理部件结合可执行逻辑指令实现，以执行第一控制组件130的处理过程。
在一种可能的实施方式中，异物可以是金属异物或其他会影响无线充电的异物，例如树叶、泥土等，当异物为金属异物，无线充电装置20在对自动行走设备进行充电时，可能会引起发射组件210和/或充电接收组件110的线圈过热而损伤充电线圈。
请参阅图2-1，图2-1示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备及其无线充电环境的示意图。
如图2-1所示，自动行走设备还可以包括：
第一清扫组件140，第一清扫组件140设置于设备主体10上，用于清扫异物。
在一种可能的实施方式中，第一清扫组件包括滚刷或边刷，还可以包括转动机构(例如电机)以带动滚刷、边刷转动，以实现清扫目的。
在一种可能的实施方式中，第一清扫组件140，能够在第一控制组件130的控制下展开或收起，其中，第一控制组件130在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定目标区域中存在异物时，控制第一清扫组件140展开并以第一清扫力度对目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，第一清扫组件140可以设置在设备主体10的任意的位置上，只要不对自动行走设备的功能产生干扰。
例如，请参阅图2-2、2-3，图2-2、2-3示出了根据本公开一实施方式的第一清扫组件设置在自动行走设备前端的示意图。
在一种可能的实施方式中，如图2-2及2-3所示，第一清扫组件140可以设置于自动行走设备10的前端(头部)，应该说明的是，前端和后端的描述并不用于限制本公开，前端可以是相对于驱动轮而言，远离驱动轮的一端可以视为前端，靠近驱动轮的一端可以是后端。
当自动行走设备行走到无线充电装置20，第一控制组件130通过第一检测组件120检测到发射组件210上的异物时，第一控制组件130可以启动第一清扫组件140对发射组件210的表面进行清扫。在这种情况下，由于第一清扫组件140设置于自动行走设备10的前端，当检测到异物，第一清扫组件140直接对发射组件210上的异物进行清扫，待清扫完成后，可以直接进行充电对接，利用充电接收组件110进行充电(可以将充电接收组件设置于前端，图中未示出)，通过这样的方式，自动行走设备10在需要充电时，可以行走最少的路程，以最优路径完成无线充电装置20的清扫，及充电对接。
请参阅图2-4，图2-4示出了一种根据本公开一实施方式的第一清扫组件设置于自动行走设备后端的示意图。
在一个示例中，如图2-4所示，第一清扫组件140也可以设置于自动行走设备10的后端(尾部)，在这种情况下，当第一控制组件130通过第一检测组件120检测到发射组件210上的异物时，第一控制组件130可以控制自动行走设备向前行走，跨过无线充电装置20，将设置于后端的第一清扫组件140与无线充电装置20对齐，第一控制组件130控制第一清扫组件140对发射组件210进行清扫。在清扫完成后，第一控制组件130控制自动行走设备10后退、或者绕一圈，使得充电接收组件110与发射组件210对齐，利用充电接收组件110进行充电(可以将充电接收组件设置于前端，图中未示出)。
在其他的实施方式中，也可以将第一清扫组件140设置于设备主体10的内部，在这种情况下，若第一控制组件130通过第一检测组件120检测到发射组件210上的异物时，第一控制组件130可以控制第一清扫组件140伸出设备主体10对发射组件210表面进行清扫。通过这样的方式，可以将第一清扫组件140隐藏与自动行走设备10的内部，在需要对无线充电装置20进行清扫时，再将设备主体内部的第一清扫组件弹出对无线充电装置20进行清扫，可以避免在自动行走设备10在正常工作时第一清扫组件140与地面接触，从而干扰自动行走设备10的正常工作，并且还可以避免第一清扫组件140影响自动行走设备的外观。
在一种可能的实施方式中，自动行走设备还可以包括连接于第一清扫组件140的转动机构、升降机构等，以带动第一清扫组件140转动、升降，从而使得第一清扫组件140能够从远离发射组件210的地方靠近发射组件210，或者从设备主体10内部伸出以靠近发射组件210。
当然，应该明白的是，为了避免第一清扫组件140与地面发生接触干扰自动行走设备10的正常工作，在以上描述的各个实施方式中，或者在本公开未描述的其他的可能的实施方式中，可以为第一清扫组件140设置以上描述的转动机构、升降机构等。
通过本实施方式，当第一清扫组件140要对发射组件210上的异物进行清除时，可以通过第一控制组件130规划自动行走设备行走的路径，因为存在转动机构及升降机构，可以使得第一清扫组件可以在转动机构及升降机构的带动下靠近目标区域，以对目标区域进行清扫，从而具有优化行走路径的效果。
在一种可能的实施方式中，第一控制组件130在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：根据检测信号，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，控制第一清扫组件以第二清扫力度对目标区域进行第二次数的清扫，其中，第二清扫力度大于第一清扫力度。
在本实施方式中，第一清扫力度、第二清扫力度分别包括清扫组件的转速，第一次数、第二次数中的每一次数的时长为预设时长，例如，第二清扫力度中的转速可以大于第一清扫力度中的转速，第二次数中的每一次输的时长可以大于第一次数中每一次数的时长。
通过设置不同等级的清扫力度、清扫次数，可以实现对不同异物的清扫，如果在某一清扫力度下无法清除异物，第一控制组件130就加大清扫力度，从而达到异物清除的目的。
应该明白的是，在其他实施方式中，还可以包括更多的分级清扫力度、清扫次数，本公开不做限定。
在一种可能的实施方式中，自动行走设备还包括第一警报组件150，当在第一清扫组件140多次清扫后还没有完成异物的清扫时，则启动第一警报组件150进行报警，以通知用户。
在本实施方式中，第一控制组件130可以被配置为：在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，控制第一警报组件130发出警报。
在一种可能的实施方式中，第一警报组件130可以包括可以发出声音的警报器、可以进行闪烁的警报器，还可以包括无线传输组件(例如蓝牙，WiFi等)将警报信息发送给用户，第一警报组件130也可以通过手机短信的方法将警报信息发送给用户，及其他警报方式。
在一种可能的实施方式中，清扫组件也可以设置于无线充电装置20上，例如，无线充电装置20包括第二清扫组件220，以对发射组件210上的异物进行清除。
请参阅图2-5，图2-5示出了根据本公开一实施方式中的第二清扫组件与无线充电装置的示意图。在一种可能的实施方式中，第一控制组件130在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向无线充电装置220发送清扫信号，以使无线充电装置的第二清扫组件220清扫目标区域。
在一种可能的实施方式中，第二清扫组件220也可以设置在无线充电装置的内部、地下等，当第一控制组件130在确定目标区域中存在异物时，可以将第二清扫组件220弹出(利用前述的升降机构、转动机构等)，以利用第二清扫组件220进行清扫。
在一种可能的实施方式中，警报组件也可以设置于无线充电装置20上，以在第一清扫组件140或者第二清扫组件220多次执行异物清除后还存在异物时发送警报信息，例如，无线充电装置20包括第二警报组件230，
在本实施方式中，第一控制组件130还被配置为：在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，向无线充电装置20发送警报信号，以使第二警报组件230发出警报。
在一种可能的实施方式中，第二警报组件230可以包括可以发出声音的警报器、可以进行闪烁的警报器，还可以包括无线传输组件(例如蓝牙，WiFi等)将警报信息发送给用户，第一警报组件230也可以通过手机短信的方法将警报信息发送给用户，及其他警报方式。
在其他的实施方式中，自动行走设备还可以包括设置于设备主体10中的其他组件或模块，用以支持自动行走设备的其他功能。例如，自动行走设备还可以包括无线充电定位模块、驱动模块。无线充电定位模块可以判断自主移动设备是否处于充电位置。驱动模块可以驱动自主移动设备移动，例如，可以包括轮子或履带等移动元件、以及驱动电机等。这些组件或模块都可以连接于第一控制组件，在无线充电定位模块判断自动行走设备处于充电位置时，控制驱动模块，使自主移动设备停泊在充电位置。当然，自动行走设备还可以包括电池电量判断模块等其他任意可以支持其功能的模块，这些模块或者组件可通过现有技术实现，例如当自动行走设备为自动割草机时，自动行走设备还可以包括割草组件等。
请参阅图3，图3示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备及其无线充电环境的示意图。
如图3所示，自动行走设备包括：
设备主体10；
充电接收组件110，设置在设备主体上，用于在无线充电期间接收无线充电装置20的发射组件210输出的能量，为自动行走设备的电池充电；
第一清扫组件140，用于接收第一清扫信号，根据第一清扫信号清扫目标区域的异物，目标区域包括充电接收组件所在的第一区域、发射组件所在的第二区域以及充电接收组件与发射组件之间的第三区域中的至少一个。
设备主体10为自动行走设备的设备主体，可以用于容纳自动行走设备的各个部件。
在一种可能的实施方式中，异物可以是金属异物或其他会影响无线充电的异物，例如树叶、泥土等，当异物为金属异物，无线充电装置20在对自动行走设备进行充电时，可能会引起发射组件210和/或充电接收组件110的线圈过热而损伤充电线圈。
在一种可能的实施方式中，第一清扫信号可以是来自用户，当用户发现目标区域存在异物时，通过终端控制或者其他方式发送第一清扫信号使得第一清扫组件140动作，以清扫目标区域的异物。
举例而言，在一个示例中，设备主体10上还可以设置有与第一清扫组件140连接的控制组件，控制组件可以是按键，也可以是其他形式。当用户发现目标区域存在异物时，可以操作控制组件发出第一清扫信号，当第一清扫组件140接收到第一清扫信号时，第一清扫组件140就根据第一清扫信号对目标区域进行清扫。
在本实施方式中，第一清扫信号也可以来自于自动行走设备的控制组件。
请参阅图2-1，如图2-1所示，设备还包括：
第一检测组件120，设置在设备主体10上，用于在自动行走设备到达无线充电装置20的充电位置时，获取目标区域的检测信号。
第一控制组件130，连接到第一检测组件110，第一控制组件130被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置20的充电位置时，根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，发出第一清扫信号。
在一种可能的实施方式中，自动行走设备还包括第一警报组件150，当在第一清扫组件140多次清扫后还没有完成异物的清扫时，则启动第一警报组件150进行报警，以通知用户。
在一种可能的实施方式中，警报组件也可以设置于无线充电装置20上，以在第一清扫组件140或者第二清扫组件220多次执行异物清除后还存在异物时发送警报信息，例如，无线充电装置20包括第二警报组件230，
在本实施方式中，第一控制组件130还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，向无线充电装置20发送警报信号，以使第二警报组件230发出警报。
自动行走设备及其无线充电环境的其他描述请参照之前对图2-1的介绍，在此不再赘述。
本公开通过在自动行走设备上设置第一清扫组件，可以在接收到第一清扫信号后，对目标区域的异物进行清扫，从而改善无线充电的环境，避免无线充电中因异物的存在导致的无线充电效率降低或者装置的损坏。
请参阅图4，图4示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置及其无线充电环境的示意图。
如图4所示，无线充电装置用于为自动行走设备无线充电，装置包括：
装置主体20；
发射组件210，设置在装置主体20上，用于在为自动行走设备10无线充电期间，向自动行走设备10的充电接收组件110输出能量；
第二检测组件240，设置在装置主体20上，用于在自动行走设备10到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号，其中，目标区域包括充电接收组件所在的第一区域、发射组件所在的第二区域以及充电接收组件与发射组件之间的第三区域中的至少一个；
第二控制组件250，连接到第二检测组件240，第二控制组件250被配置为：
在自动行走设备10到达无线充电装置的充电位置时，根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
根据本公开的无线充电装置，可以检测无线充电环境中目标区域的异物，并对检测到的异物进行清除。
在一种可能的实施方式中，装置主体20可以用于容纳无线充电装置的各个组件，并可以对装置主体20内部的组件提供防护，例如，可以防水、防火、防压等。装置主体20的形状可以是任意的，本公开不做限定。
在一种可能的实施方式中，无线充电装置20可以设置于地面以下，例如，无线充电装置20位于地面以上的高度可以为0，这样，当自动行走设备在地面行走时，无线充电装置20不会影响自动行走设备的行走及工作。
在一种可能的实施方式中，第二检测组件240包括红外传感器，检测信号包括红外传感器感测的红外信号，
其中，第二控制组件250根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：根据红外信号，确定目标区域的温度；当目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，第二控制组件250可以是无线充电装置的控制中心，以控制无线充电装置中各个组件的动作。
在本实施方式中，第二控制组件250可以是单片机、CPU、MPU、FPGA等任何能进行数据处理的处理部件，第二控制组件250可以通过专用硬件电路实现，也可以通过通用处理部件结合可执行逻辑指令实现，以执行第二控制组件250的处理过程。
在一种可能的实施方式中，第二检测组件240包括谐波检测器，检测信号包括谐波检测器输出的谐波信号，其中，第二控制组件250根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：根据谐波信号，确定目标区域的谐波频率；当谐波频率小于下限谐波频率阈值或大于上限谐波频率阈值时，确定目标区域存在金属异物。
在本实施方式中，无线充电装置的发射组件210可以发射某一谐振频率的能量，或者发射某一范围的谐振频率的能量，这些能量被自动行走设备10的充电接收组件110接收后可以转换为电能，被其电池存储。在发射组件210发射的谐振频率中，其中一部分会受到异物(例如金属异物)的干扰，例如，当充电环境中(例如发射组件210上)存在金属异物时，一些谐振频率(例如80hz-400khz)会对金属异物进行作用，从而导致谐振频率的频率发生变化，通过检测发射组件210发射的谐振频率，可以检测到充电环境是否存在金属异物。
例如，在一种可能的实施方式中，发射组件210可以为谐振式线圈组件，当存在金属异物时，发射组件210会产生涡流效应，其阻抗会随之发生变化，导致振荡的谐波信号(谐振频率)发生变化，因此，可以以此判断是否存在金属异物。
请参阅图5，图5示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置及其无线充电环境的示意图。
如图5所示，在一种可能的实施方式中，装置还包括：
第二清扫组件220，设置于装置主体20中，连接于第二控制组件250，用于清扫异物。
在一种可能的实施方式中，第二清扫组件220包括滚刷或边刷，还可以包括转动机构(例如电机)以带动滚刷、边刷转动，以实现清扫目的。
在一种可能的实施方式中，第二清扫组件220能够在第二控制组件250的控制下展开或收起，其中，第二控制组件220在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：在确定目标区域中存在异物时，控制第二清扫组件220展开并以第一清扫力度对目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，第二清扫组件220可以设置于装置主体20内部的任意位置，只要第二清扫组件220的存在不影响无线充电装置的工作即可。
在本实施方式中，无线充电装置还可以包括连接于第二清扫组件220的转动机构、升降机构等，以带动第二清扫组件220转动、升降，从而使得第二清扫组件220能够从远离发射组件210的地方靠近异物所在地(例如发射组件210)，或者从设备主体10内部伸出以靠近异物所在地(例如发射组件210)。
在一种可能的实施方式中，第二控制组件250在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：根据检测信号，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，控制第二清扫组件220以第二清扫力度对目标区域进行第二次数的清扫，其中，第二清扫力度大于第一清扫力度。
在本实施方式中，第一清扫力度、第二清扫力度分别包括清扫组件的转速，第一次数、第二次数中的每一次数的时长为预设时长。
通过设置不同等级的清扫力度、清扫次数，可以实现对不同异物的清扫，如果在某一清扫力度下无法清除异物，第二控制组件250就加大清扫力度，从而达到异物清除的目的。
应该明白的是，在其他实施方式中，还可以包括更多的分级清扫力度、清扫次数，本公开不做限定。
在一种可能的实施方式中，装置还包括第二警报组件230，其中，第二控制组件250还被配置为：在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，控制第二警报组件230发出警报。
在一种可能的实施方式中，第二警报组件230可以包括可以发出声音的警报器、可以进行闪烁的警报器，还可以包括无线传输组件(例如蓝牙，WiFi等)将警报信息发送给用户，第二警报组件230也可以通过手机短信的方法将警报信息发送给用户，及其他警报方式。
在一种可能的实施方式中，清扫组件也可以设置于自动行走设备10中，例如，自动行走设备10包括第一清扫组件140。
在本实施方式中，第二控制组件250在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：向自动行走设备10发送清扫信号，以使自动行走设备10的第一清扫组件140清扫目标区域。
在一种可能的实施方式中，警报组件也可以设置于自动行走设备10中，例如，自动行走设备10包括第一警报组件150。
在本实施方式中，第二控制组件250还被配置为：在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，向自动行走设备10发送警报信号，以使第一警报组件150发出警报。
请参阅图6，图6示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置及其无线充电环境的示意图。
如图6所示，无线充电装置用于为自动行走设备无线充电，装置包括：
装置主体20；
发射组件210，设置在装置主体上，用于在为自动行走设备10无线充电期间，向自动行走设备10的充电接收组件110输出能量；
第二清扫组件220，用于接收第二清扫信号，根据第二清扫信号清扫目标区域的异物，目标区域包括充电接收组件110所在的第一区域、发射组件210所在的第二区域以及充电接收组件110与发射组件210之间的第三区域中的至少一个。
通过以上无线充电装置，第二清扫组件220在接收到第二清扫信号后，可以对目标区域的异物进行清扫，从而改善无线充电的环境，避免无线充电中因异物的存在导致的无线充电效率降低或者装置的损坏。
在一种可能的实施方式中，第二清扫组件220根据第二清扫信号展开并以第一清扫力度对目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，第二清扫信号可以是来自用户，当用户发现目标区域存在异物时，通过终端控制或者其他方式发送第一清扫信号使得第一清扫组件140动作，以清扫目标区域的异物。
在本实施方式中，第二清扫信号也可以来自于自动行走设备的控制组件。
请参阅图5，在一种可能的实施方式中，装置还包括：
第二检测组件240，设置在装置主体20上，用于在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号。
在一种可能的实施方式中，装置还包括：
第二控制组件250，连接到第二检测组件240，第二控制组件250被配置为：
在自动行走设备10到达无线充电装置的充电位置时，根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，发送第二清扫信号。
在一种可能的实施方式中，第二检测组件240包括红外传感器，检测信号包括红外传感器感测的红外信号，其中，第二控制组件250根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：根据红外信号，确定目标区域的温度；当目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，第二检测组件240包括谐波检测器，检测信号包括谐波检测器输出的谐波信号，其中，第二控制组件根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：
根据谐波信号，确定目标区域的谐波频率；
当谐波频率小于下限谐波频率阈值或大于上限谐波频率阈值时，确定目标区域存在金属异物。
在一种可能的实施方式中，清扫组件也可以设置于自动行走设备10中，例如，自动行走设备10包括第一清扫组件140。
在本实施方式中，第二控制组件250在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：向自动行走设备10发送清扫信号，以使自动行走设备10的第一清扫组件140清扫目标区域。
在一种可能的实施方式中，警报组件也可以设置于自动行走设备10中，例如，自动行走设备10包括第一警报组件150。
在本实施方式中，第二控制组件250还被配置为：在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，向自动行走设备10发送警报信号，以使第一警报组件150发出警报。
无线充电装置及其充电环境的其他描述请参考之前对图5的介绍，在此不再赘述。
请参阅图7，图7示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备及其无线充电环境的示意图。
如图7所示，自动行走设备包括：
设备主体10；
充电接收组件110，设置在设备主体10上，用于在无线充电期间接收无线充电装置20的发射组件210输出的能量，为自动行走设备的电池充电；
第一检测组件120，设置在设备主体10上，用于在自动行走设备到达无线充电装置20的充电位置时，获取目标区域的检测信号，其中，目标区域包括充电接收组件110所在的第一区域、发射组件210所在的第二区域以及充电接收组件110与发射组件210之间的第三区域中的至少一个；
第一警报组件150，用于发出警报；
第一控制组件130，连接到检测组件120及第一警报组件150，第一控制组件130被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置20的充电位置时，根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作；
在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，控制第一警报组件150发出警报。
本公开通过在自动行走设备上设置第一警报组件，在多次对目标区域的异物进行清扫之后，如果还存在异物则发出警报，以通知用户。
在一种可能的实施方式中，警报组件也可以设置于无线充电装置20上，以在第一清扫组件140或者第二清扫组件220多次执行异物清除后还存在异物时发送警报信息，例如，无线充电装置20包括第二警报组件230，
在本实施方式中，第一控制组件130还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，向无线充电装置20发送警报信号，以使第二警报组件230发出警报。
在一种可能的实施方式中，第二警报组件230可以包括可以发出声音的警报器、可以进行闪烁的警报器，还可以包括无线传输组件(例如蓝牙，WiFi等)将警报信息发送给用户，第一警报组件230也可以通过手机短信的方法将警报信息发送给用户，及其他警报方式。
自动行走设备及充电环境的介绍，请参考之前的描述，在此不再赘述。
请参阅图8，图8示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备的控制方法的流程图。
如图8所示，方法包括：
步骤S110，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据自动行走设备的第一检测组件获取的目标区域的检测信号，确定目标区域中是否存在异物，其中，目标区域包括自动行走设备的充电接收组件所在的第一区域、无线充电装置的发射组件所在的第二区域以及充电接收组件与发射组件之间的第三区域中的至少一个；
步骤S120，在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
根据上述方法，本公开可以获取目标区域的检测信号，并确定目标区域存在异物时，执行异物清除操作，以清除目标区域的异物，从而实现
在一种可能的实施方式中，第一检测组件包括红外传感器，检测信号包括红外传感器感测的红外信号，
其中，根据自动行走设备的第一检测组件获取的目标区域的检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：
根据红外信号，确定目标区域的温度；
当目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定目标区域中存在异物，从而改善无线充电的环境，避免无线充电中因异物的存在导致的无线充电效率降低或者装置的损坏。
在一种可能的实施方式中，在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一清扫组件展开并以第一清扫力度对目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向无线充电装置发送清扫信号，以使无线充电装置的第二清扫组件清扫目标区域。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
根据检测信号，再次确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，控制第一清扫组件以第二清扫力度对目标区域进行第二次数的清扫，
其中，第二清扫力度大于第一清扫力度。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，向无线充电装置发送警报信号，以使第二警报组件发出警报。
应该明白的是，上述的自动行走设备的控制方法为前述的自动行走设备对应的方法项，其具体介绍，请参考之前对自动行走设备及充电环境的描述，在此不再赘述。
请参阅图9，图9示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备的清扫方法。
如图9所示，方法包括：
步骤S210，自动行走设备的第一清扫组件在接收到第一清扫信号时，根据第一清扫信号清扫目标区域的异物，目标区域包括充电接收组件所在的第一区域、无线充电装置的发射组件所在的第二区域以及充电接收组件与发射组件之间的第三区域中的至少一个。
通过以上方法，本公开可以在接收到第一清扫信号后，通过第一清扫组件对目标区域进行异物清扫，从而改善无线充电的环境，避免无线充电中因异物的存在导致的无线充电效率降低或者装置的损坏。
请参阅图10，图10示出了根据本公开一实施方式的自动行走设备的清扫方法。
如图10所示，在一种可能的实施方式中，方法还包括：
步骤S220，自动行走设备的第一检测组件在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号。
步骤S230，自动行走设备的第一控制组件，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物；
步骤S240，在确定目标区域中存在异物时，发出第一清扫信号。
在一种可能的实施方式中，第一检测组件包括红外传感器，检测信号包括红外传感器感测的红外信号，
其中，第一控制组件根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：
根据红外信号，确定目标区域的温度；
当目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，第一控制组件在第一清扫组件执行异物清除操作之后，根据检测信号，再次确定目标区域中是否存在异物；第一控制组件在确定目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，第一控制组件在第一清扫组件执行异物清除操作之后，根据检测信号，再次确定目标区域中是否存在异物；第一控制组件在确定目标区域中存在异物时，控制无线充电装置的第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，第一清扫组件根据第一清扫信号展开并以第一清扫力度对目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，无线充电装置的第二清扫组件，在目标区域存在异物时，清扫目标区域的异物。
在一种可能的实施方式中，第一清扫组件以第二清扫力度对目标区域进行第二次数的清扫，其中，第二清扫力度大于第一清扫力度。
应该明白的是，上述的自动行走设备的清扫方法为前述的自动行走设备对应的方法项，其具体介绍，请参考之前对自动行走设备及充电环境的描述，在此不再赘述。
请参阅图11，图11示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置的控制方法的流程图。
如图11所示，方法包括：
S310，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据无线充电装置的第二检测组件获取的目标区域的检测信号，确定目标区域中是否存在异物，其中，目标区域包括设备充电接收组件所在的第一区域、发射组件所在的第二区域以及设备充电接收组件与发射组件之间的第三区域中的至少一个；
S320，在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
通过以上方法，本公开的可以获取目标区域的检测信号，确定目标区域中是否存在异物，在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
在一种可能的实施方式中，第二检测组件包括红外传感器，检测信号包括红外传感器感测的红外信号，其中，根据无线充电装置的第二检测组件获取的目标区域的检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：根据红外信号，确定目标区域的温度；当目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：在确定目标区域中存在异物时，控制无线充电装置的第二清扫组件展开并以第一清扫力度对目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：向自动行走设备发送清扫信号，以使自动行走设备的第一清扫组件清扫目标区域。
在一种可能的实施方式中，在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：根据检测信号，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，控制第二清扫组件以第二清扫力度对目标区域进行第二次数的清扫，其中，第二清扫力度大于第一清扫力度。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，控制无线充电装置的第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，向自动行走设备发送警报信号，以使自动行走设备的第一警报组件发出警报。
应该明白的是，上述的无线充电装置的控制方法为前述的无线充电装置对应的方法项，其具体介绍，请参考之前对无线充电装置及充电环境的描述，在此不再赘述。
请参阅图12，图12示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置的清扫方法的流程图。
如图12所示，方法包括：
S410，无线充电装置的第二清扫组件在接收到第二清扫信号时，根据第二清扫信号清扫目标区域的异物，目标区域包括自动行走设备的充电接收组件所在的第一区域、无线充电装置的发射组件所在的第二区域以及充电接收组件与发射组件之间的第三区域中的至少一个。
通过以上方法，本公开可以在接收到第二清扫信号时，根据第二清扫信号清扫目标区域的异物。
请参阅图13，图13示出了根据本公开一实施方式的无线充电装置的清扫方法的流程图。
如图13所示，方法还包括：
S420，无线充电装置的第二检测组件，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号。
S430，无线充电装置的第二控制组件，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物；
S440，在确定目标区域中存在异物时，发送第二清扫信号。
在一种可能的实施方式中，第二检测组件包括红外传感器，检测信号包括红外传感器感测的红外信号，其中，第二控制组件根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：
根据红外信号，确定目标区域的温度；
当目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定目标区域中存在异物。
在一种可能的实施方式中，第二检测组件包括谐波检测器，检测信号包括谐波检测器输出的谐波信号，其中，第二控制组件根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物，包括：
根据谐波信号，确定目标区域的谐波频率；
当谐波频率小于下限谐波频率阈值或大于上限谐波频率阈值时，确定目标区域存在金属异物。
在一种可能的实施方式中，第二清扫组件根据第二清扫信号展开并以第一清扫力度对目标区域进行第一次数的清扫。
在一种可能的实施方式中，自动行走设备的第一清扫组件在目标区域存在异物时，清扫目标区域。
在一种可能的实施方式中，第二控制组件在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据检测信号，再次确定目标区域中是否存在异物；
在确定目标区域中存在异物时，控制第二清扫组件以第二清扫力度对目标区域进行第二次数的清扫，
其中，第二清扫力度大于第一清扫力度。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
第二控制组件在第二清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；
第一控制组件在确定目标区域中存在异物时，控制无线充电装置的第二警报组件发出警报。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
第二控制组件在第二清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定目标区域中是否存在异物；
第一控制组件在确定目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一警报组件发出警报。
应该明白的是，上述的无线充电装置的清扫方法为前述的无线充电装置对应的方法项，其具体介绍，请参考之前对无线充电装置及充电环境的描述，在此不再赘述。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (71)
1.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备包括：
设备主体；
充电接收组件，设置在所述设备主体上，用于在无线充电期间接收无线充电装置的发射组件输出的能量，为自动行走设备的电池充电；
第一检测组件，设置在所述设备主体上，用于在所述自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号，其中，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
第一控制组件，连接到所述第一检测组件，所述第一控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第一控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述自动行走设备还包括：
第一清扫组件，用于清扫异物。
4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述第一清扫组件，能够在所述第一控制组件的控制下展开或收起，
其中，所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一清扫组件展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述无线充电装置包括第二清扫组件，
其中，所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向所述无线充电装置发送清扫信号，以使所述无线充电装置的第二清扫组件清扫所述目标区域。
6.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
7.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述自动行走设备还包括第一警报组件，
其中，所述第一控制组件还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一警报组件发出警报。
8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述无线充电装置包括第二警报组件，
其中，所述第一控制组件还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，向所述无线充电装置发送警报信号，以使所述第二警报组件发出警报。
9.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第一清扫组件包括滚刷或边刷，所述第一清扫力度、所述第二清扫力度分别包括清扫组件的转速，所述第一次数、第二次数中的每一次数的时长为预设时长。
10.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备包括：
设备主体；
充电接收组件，设置在所述设备主体上，用于在无线充电期间接收无线充电装置的发射组件输出的能量，为自动行走设备的电池充电；
第一清扫组件，用于接收第一清扫信号，根据所述第一清扫信号清扫目标区域的异物，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
第一检测组件，设置在所述设备主体上，用于在所述自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取所述目标区域的检测信号。
12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
第一控制组件，连接到所述第一检测组件，所述第一控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，发出所述第一清扫信号。
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述第一检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第一控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
14.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述设备还包括第一警报组件，
其中，所述第一控制组件在所述第一清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一警报组件发出警报。
15.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述无线充电装置包括第二警报组件，
其中，所述第一控制组件在所述第一清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二警报组件发出警报。
16.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述第一清扫组件，能够在所述第一控制组件的控制下展开或收起，
其中，所述第一清扫组件在根据所述第一清扫信号清扫目标区域的异物，包括：
所述第一清扫组件根据所述第一清扫信号展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
17.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述无线充电装置包括第二清扫组件，用于清扫目标区域的异物。
18.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述第一清扫组件在根据所述第一清扫信号清扫目标区域的异物，还包括：
所述第一清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
19.一种无线充电装置，其特征在于，用于为自动行走设备无线充电，所述装置包括：
装置主体；
发射组件，设置在所述装置主体上，用于在为自动行走设备无线充电期间，向自动行走设备的充电接收组件输出能量；
第二检测组件，设置在所述装置主体上，用于在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号，其中，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
第二控制组件，连接到所述第二检测组件，所述第二控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第二检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第二检测组件包括谐波检测器所述检测信号包括所述谐波检测器输出的谐波信号，其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述谐波信号，确定所述目标区域的谐波频率；
当所述谐波频率小于下限谐波频率阈值或大于上限谐波频率阈值时，确定所述目标区域存在金属异物。
22.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二清扫组件，用于清扫异物。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第二清扫组件，能够在所述第二控制组件的控制下展开或收起，
其中，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
24.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述自动行走设备包括第一清扫组件，
其中，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向所述自动行走设备发送清扫信号，以使所述自动行走设备的第一清扫组件清扫所述目标区域。
25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
26.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二警报组件，其中，所述第二控制组件还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二警报组件发出警报。
27.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述自动行走设备包括第一警报组件，
其中，所述第二控制组件还被配置为：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，向所述自动行走设备发送警报信号，以使所述第一警报组件发出警报。
28.一种无线充电装置，其特征在于，用于为自动行走设备无线充电，所述装置包括：
装置主体；
发射组件，设置在所述装置主体上，用于在为自动行走设备无线充电期间，向自动行走设备的充电接收组件输出能量；
第二清扫组件，用于接收第二清扫信号，根据所述第二清扫信号清扫目标区域的异物，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二检测组件，设置在所述装置主体上，用于在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二控制组件，连接到所述第二检测组件，所述第二控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，发送所述第二清扫信号。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第二检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
32.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述第二检测组件包括谐波检测器，所述检测信号包括所述谐波检测器输出的谐波信号，其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述谐波信号，确定所述目标区域的谐波频率；
当所述谐波频率小于下限谐波频率阈值或大于上限谐波频率阈值时，确定所述目标区域存在金属异物。
33.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述第二清扫组件根据所述第二清扫信号展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
34.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述自动行走设备包括第一清扫组件，所述第一清扫组件用于清扫所述目标区域。
35.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
36.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二警报组件，其中，
所述第二控制组件在所述第二清扫组件执行异物清除操作之后，根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二警报组件发出警报。
37.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述自动行走设备包括第一警报组件，其中，
所述第二控制组件在所述第二清扫组件在执行异物清除操作之后，根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一警报组件发出警报。
38.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备包括：
设备主体；
充电接收组件，设置在所述设备主体上，用于在无线充电期间接收无线充电装置的发射组件输出的能量，为自动行走设备的电池充电；
检测组件，设置在所述设备主体上，用于在所述自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号，其中，所述目标区域包括所述充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
第一警报组件，用于发出警报；
第一控制组件，连接到所述检测组件及所述第一警报组件，所述第一控制组件被配置为：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作；
在执行所述异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一警报组件发出警报。
39.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述自动行走设备的第一检测组件获取的目标区域的检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，其中，所述目标区域包括自动行走设备的充电接收组件所在的第一区域、无线充电装置的发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述第一检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述根据所述自动行走设备的第一检测组件获取的目标区域的检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
41.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定所述目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一清扫组件展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
42.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向所述无线充电装置发送清扫信号，以使所述无线充电装置的第二清扫组件清扫所述目标区域。
43.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第一清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
44.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一警报组件发出警报。
45.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，向所述无线充电装置发送警报信号，以使所述第二警报组件发出警报。
46.一种自动行走设备的清扫方法，其特征在于，所述方法包括：
自动行走设备的第一清扫组件在接收到第一清扫信号时，根据所述第一清扫信号清扫目标区域的异物，所述目标区域包括充电接收组件所在的第一区域、无线充电装置的发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个。
47.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
自动行走设备的第一检测组件在所述自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取所述目标区域的检测信号。
48.根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
自动行走设备的第一控制组件，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，发出所述第一清扫信号。
49.根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述第一检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第一控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
50.根据权利要求48所述的方法，其特征在于，
所述第一控制组件在所述第一清扫组件执行异物清除操作之后，根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一警报组件发出警报。
51.根据权利要求48所述的方法，其特征在于，
所述第一控制组件在所述第一清扫组件执行异物清除操作之后，根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，控制无线充电装置的第二警报组件发出警报。
52.根据权利要求48所述的方法，其特征在于，所述第一清扫组件根据所述第一清扫信号展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
53.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述无线充电装置的第二清扫组件，在所述目标区域存在异物时，清扫所述目标区域的异物。
54.根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述第一清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
55.一种无线充电装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述无线充电装置的第二检测组件获取的目标区域的检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，其中，所述目标区域包括所述设备充电接收组件所在的第一区域、所述发射组件所在的第二区域以及所述设备充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个；
在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。
56.根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述第二检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述根据所述无线充电装置的第二检测组件获取的目标区域的检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
57.根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述无线充电装置的第二清扫组件展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
58.根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，包括：
向所述自动行走设备发送清扫信号，以使所述自动行走设备的第一清扫组件清扫所述目标区域。
59.根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
60.根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述无线充电装置的第二警报组件发出警报。
61.根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，向所述自动行走设备发送警报信号，以使自动行走设备的第一警报组件发出警报。
62.一种无线充电装置的清扫方法，其特征在于，所述方法包括：
无线充电装置的第二清扫组件在接收到第二清扫信号时，根据所述第二清扫信号清扫目标区域的异物，所述目标区域包括自动行走设备的充电接收组件所在的第一区域、无线充电装置的发射组件所在的第二区域以及所述充电接收组件与所述发射组件之间的第三区域中的至少一个。
63.根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
无线充电装置的第二检测组件，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号。
64.根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
无线充电装置的第二控制组件，在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，发送所述第二清扫信号。
65.根据权利要求64所述的方法，其特征在于，所述第二检测组件包括红外传感器，所述检测信号包括所述红外传感器感测的红外信号，
其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述红外信号，确定所述目标区域的温度；
当所述目标区域中存在与环境温度的差值大于或等于温差阈值的温度区域时，确定所述目标区域中存在异物。
66.根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述第二检测组件包括谐波检测器，所述检测信号包括所述谐波检测器输出的谐波信号，其中，所述第二控制组件根据所述检测信号，确定所述目标区域中是否存在异物，包括：
根据所述谐波信号，确定所述目标区域的谐波频率；
当所述谐波频率小于下限谐波频率阈值或大于上限谐波频率阈值时，确定所述目标区域存在金属异物。
67.根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述第二清扫组件根据所述第二清扫信号展开并以第一清扫力度对所述目标区域进行第一次数的清扫。
68.根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述自动行走设备的第一清扫组件在所述目标区域存在异物时，清扫所述目标区域。
69.根据权利要求67所述的方法，其特征在于，所述第二控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，执行异物清除操作，还包括：
根据所述检测信号，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
在确定所述目标区域中存在异物时，控制所述第二清扫组件以第二清扫力度对所述目标区域进行第二次数的清扫，
其中，所述第二清扫力度大于所述第一清扫力度。
70.根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二控制组件在所述第二清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，控制无线充电装置的第二警报组件发出警报。
71.根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二控制组件在所述第二清扫组件执行异物清除操作之后，再次确定所述目标区域中是否存在异物；
所述第一控制组件在确定所述目标区域中存在异物时，控制自动行走设备的第一警报组件发出警报。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910250466.XA CN111756124B (zh) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法 |
| PCT/CN2019/123258 WO2020199635A1 (zh) | 2019-03-29 | 2019-12-05 | 自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910250466.XA CN111756124B (zh) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111756124A true CN111756124A (zh) | 2020-10-09 |
| CN111756124B CN111756124B (zh) | 2022-04-15 |
Family
ID=72664902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910250466.XA Active CN111756124B (zh) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111756124B (zh) |
| WO (1) | WO2020199635A1 (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113013998A (zh) * | 2021-02-20 | 2021-06-22 | 京东数科海益信息科技有限公司 | 无线充电控制方法、装置、无线充电桩、设备及存储介质 |
| CN113844287A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-28 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 无线充电接收、发送设备、系统、异物清除方法及车辆 |
| CN114489053A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-05-13 | 南京苏美达智能技术有限公司 | 一种智能割草机红外测温控制方法 |
| CN114798645A (zh) * | 2021-01-28 | 2022-07-29 | 蓝谷智慧(北京)能源科技有限公司 | 电池表面清洁度的定位方法、装置、清洁方法和装置 |
Citations (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130257168A1 (en) * | 2011-10-13 | 2013-10-03 | Integrated Device Technology, Inc. | Apparatus, system, and method for detecting a foreign object in an inductive wireless power transfer system based on input power |
| CN104160300A (zh) * | 2012-03-09 | 2014-11-19 | 松下电器产业株式会社 | 金属检测方法、金属检测装置、非接触供电装置的金属检测方法和非接触供电装置 |
| CN104682488A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-06-03 | 中兴新能源汽车有限责任公司 | 异物检测装置、方法及无线充电系统 |
| CN106444502A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-02-22 | 捷开通讯(深圳)有限公司 | 一种智能家具系统及其控制方法 |
| CN206099542U (zh) * | 2016-07-04 | 2017-04-12 | 北京嘉捷恒信能源技术有限责任公司 | 一种用于无线充电领域的异物清除装置 |
| US20170141623A1 (en) * | 2014-07-04 | 2017-05-18 | Elix Wireless Charging Systems Inc. | Wireless power transfer systems having guides for foreign object removal and methods of fabrication and use of same |
| CN206452188U (zh) * | 2017-02-24 | 2017-08-29 | 厦门新页电气有限公司 | 一种无线充电异物检测装置 |
| CN206481117U (zh) * | 2017-02-24 | 2017-09-08 | 厦门新页电气有限公司 | 一种无线充电异物检测装置 |
| CN108226859A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统状态检测方法、移动站及基站 |
| CN108282018A (zh) * | 2017-01-04 | 2018-07-13 | Lg电子株式会社 | 设置于车辆的移动终端用无线充电装置以及车辆 |
| CN108494073A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-09-04 | 山东大学 | 一种金属异物检测方法及磁耦合谐振式无线充电装置 |
| CN108541308A (zh) * | 2016-07-19 | 2018-09-14 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动园艺机器人及其系统 |
| CN108855999A (zh) * | 2017-05-12 | 2018-11-23 | 中惠创智无线供电技术有限公司 | 一种无线充电系统发射线圈平面异物检测处理装置 |
| CN108958253A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-12-07 | 北京小米移动软件有限公司 | 扫地机器人的控制方法及装置 |
| CN109149695A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-04 | 四川知创知识产权运营有限公司 | 一种安全性较高的无线充电装置 |
| CN109174745A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-11 | 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院 | 一种电动汽车无线充电盘表面自动清洗装置 |
| CN208423948U (zh) * | 2018-07-02 | 2019-01-22 | 厦门新页科技有限公司 | 一种应用于无线充电的异物清除系统 |
| DE102018003820A1 (de) * | 2018-05-11 | 2019-01-24 | Daimler Ag | Verfahren zum Entfernen eines Fremdobjekts von einer Ladeeinheit einer Ladestation für kabelloses Laden eines Energiespeichers eines Fahrzeugs und ein System mit einer Ladeeinheit |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106655299B (zh) * | 2015-10-27 | 2020-02-28 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 无线充电装置及系统 |
-
2019
- 2019-03-29 CN CN201910250466.XA patent/CN111756124B/zh active Active
- 2019-12-05 WO PCT/CN2019/123258 patent/WO2020199635A1/zh active Application Filing
Patent Citations (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130257168A1 (en) * | 2011-10-13 | 2013-10-03 | Integrated Device Technology, Inc. | Apparatus, system, and method for detecting a foreign object in an inductive wireless power transfer system based on input power |
| CN104160300A (zh) * | 2012-03-09 | 2014-11-19 | 松下电器产业株式会社 | 金属检测方法、金属检测装置、非接触供电装置的金属检测方法和非接触供电装置 |
| CN106716777A (zh) * | 2014-07-04 | 2017-05-24 | Elix无线充电系统公司 | 具有用于外来物体移除的引导部的无线电力传送系统及其制造和使用方法 |
| US20170141623A1 (en) * | 2014-07-04 | 2017-05-18 | Elix Wireless Charging Systems Inc. | Wireless power transfer systems having guides for foreign object removal and methods of fabrication and use of same |
| CN104682488A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-06-03 | 中兴新能源汽车有限责任公司 | 异物检测装置、方法及无线充电系统 |
| CN206099542U (zh) * | 2016-07-04 | 2017-04-12 | 北京嘉捷恒信能源技术有限责任公司 | 一种用于无线充电领域的异物清除装置 |
| CN108541308A (zh) * | 2016-07-19 | 2018-09-14 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动园艺机器人及其系统 |
| CN106444502A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-02-22 | 捷开通讯(深圳)有限公司 | 一种智能家具系统及其控制方法 |
| CN108226859A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统状态检测方法、移动站及基站 |
| CN108282018A (zh) * | 2017-01-04 | 2018-07-13 | Lg电子株式会社 | 设置于车辆的移动终端用无线充电装置以及车辆 |
| CN206452188U (zh) * | 2017-02-24 | 2017-08-29 | 厦门新页电气有限公司 | 一种无线充电异物检测装置 |
| CN206481117U (zh) * | 2017-02-24 | 2017-09-08 | 厦门新页电气有限公司 | 一种无线充电异物检测装置 |
| CN108855999A (zh) * | 2017-05-12 | 2018-11-23 | 中惠创智无线供电技术有限公司 | 一种无线充电系统发射线圈平面异物检测处理装置 |
| CN108494073A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-09-04 | 山东大学 | 一种金属异物检测方法及磁耦合谐振式无线充电装置 |
| DE102018003820A1 (de) * | 2018-05-11 | 2019-01-24 | Daimler Ag | Verfahren zum Entfernen eines Fremdobjekts von einer Ladeeinheit einer Ladestation für kabelloses Laden eines Energiespeichers eines Fahrzeugs und ein System mit einer Ladeeinheit |
| CN208423948U (zh) * | 2018-07-02 | 2019-01-22 | 厦门新页科技有限公司 | 一种应用于无线充电的异物清除系统 |
| CN108958253A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-12-07 | 北京小米移动软件有限公司 | 扫地机器人的控制方法及装置 |
| CN109149695A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-04 | 四川知创知识产权运营有限公司 | 一种安全性较高的无线充电装置 |
| CN109174745A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-11 | 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院 | 一种电动汽车无线充电盘表面自动清洗装置 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| SHYH-JIER HUANG等: "Enhancement of wireless power transmission with foreign-object detection considerations", 《2017 IEEE 6TH GLOBAL CONFERENCE ON CONSUMER ELECTRONICS》 * |
| 唐春森等: "基于阻抗特性的电动汽车无线充电系统异物检测方法", 《电气技术》 * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114798645A (zh) * | 2021-01-28 | 2022-07-29 | 蓝谷智慧(北京)能源科技有限公司 | 电池表面清洁度的定位方法、装置、清洁方法和装置 |
| CN113013998A (zh) * | 2021-02-20 | 2021-06-22 | 京东数科海益信息科技有限公司 | 无线充电控制方法、装置、无线充电桩、设备及存储介质 |
| CN113844287A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-28 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 无线充电接收、发送设备、系统、异物清除方法及车辆 |
| CN114489053A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-05-13 | 南京苏美达智能技术有限公司 | 一种智能割草机红外测温控制方法 |
| CN114489053B (zh) * | 2021-12-30 | 2024-05-03 | 南京苏美达智能技术有限公司 | 一种智能割草机红外测温控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020199635A1 (zh) | 2020-10-08 |
| CN111756124B (zh) | 2022-04-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111756124B (zh) | 自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法 | |
| CN108968805B (zh) | 自主地板清洁系统 | |
| EP3484677B1 (en) | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods | |
| CN104040450B (zh) | 自走式电子设备 | |
| JP4522426B2 (ja) | ロボット掃除機システム | |
| CN102262407B (zh) | 引导装置及操作系统 | |
| KR101880089B1 (ko) | 로봇 청소기와 그 제어 방법 | |
| JP6476077B2 (ja) | 自走式電子機器および前記自走式電子機器の走行方法 | |
| CN110325938B (zh) | 电动吸尘器 | |
| CN103054517A (zh) | 机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法 | |
| US12011139B2 (en) | Robotic device with energy storage device | |
| CN113364074A (zh) | 充电用移动装置以及充电系统 | |
| KR101910164B1 (ko) | 자율 주행식 기기 | |
| WO2023179616A1 (zh) | 清洁机器人及其返回、移出基座的方法、装置 | |
| CN111602097B (zh) | 自移动设备及其控制方法 | |
| CN111601497B (zh) | 自动工作系统、自移动设备及其控制方法 | |
| CN114745999A (zh) | 自主行走型吸尘器 | |
| JP6382634B2 (ja) | 自律走行体装置 | |
| CN112751431A (zh) | 异物清理方法、异物清理装置和自动割草机系统 | |
| US20220211237A1 (en) | Robot vacuum cleaner and control method thereof | |
| KR100899409B1 (ko) | 로봇청소기 장치 및 그에 따른 제어방법 | |
| JP6782525B2 (ja) | 自律走行体装置 | |
| CN111225592B (zh) | 自主行走吸尘器和扩展区域识别方法 | |
| KR20020080901A (ko) | 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법 | |
| JP6619055B2 (ja) | 走行体装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |