CN112751431A - 异物清理方法、异物清理装置和自动割草机系统 - Google Patents

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CN112751431A CN201911056503.XA CN201911056503A CN112751431A CN 112751431 A CN112751431 A CN 112751431A CN 201911056503 A CN201911056503 A CN 201911056503A CN 112751431 A CN112751431 A CN 112751431A
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Abstract

本申请公开了一种异物清理方法、异物清理装置和自动割草机系统，所述方法应用于自动割草机，所述方法包括：检测所述自动割草机是否到达无线充电站，所述无线充电站用于供所述自动割草机充电；当检测到所述自动割草机到达所述无线充电站时，启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物。由此，自动割草机可以在无线充电站处进行无线充电，当自动割草机到达无线充电站时，可以通过其具备的工作模块对无线充电站中的异物进行清理，从而有效地防止异物对无线充电过程的干扰，提升无线充电过程的安全性和可靠性。

Description

异物清理方法、异物清理装置和自动割草机系统
技术领域
本申请涉及生活电器技术领域，尤其是涉及一种异物清理方法、异物清理装置和自动割草机系统。
背景技术
智能割草机可以采用无线充电的方式进行充电，也可以通过人工操作对智能割草机进行充电。
相关技术中，智能割草机进行无线充电时，无线充电装置与智能割草机对应区域可能存在金属异物，而在无线充电过程中，金属异物将被加热，当热度达到一定程度时，可能会导致草皮着火等情况发生，存在安全隐患。目前，多采用人工清除异物的方式，操作过程繁琐，效率低。
发明内容
本申请提供一种异物清理方法，所述方法应用于自动割草机，所述方法包括：检测所述自动割草机是否到达无线充电站，所述无线充电站用于供所述自动割草机充电；当检测到所述自动割草机到达所述无线充电站时，启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物。
根据本申请实施例的异物清理方法，自动割草机可以在无线充电站处进行无线充电，当自动割草机到达无线充电站时，可以通过其具备的工作模块对无线充电站中的异物进行清理，从而有效地防止异物对无线充电过程的干扰，提升无线充电过程的安全性和可靠性。
进一步地，所述工作模块包括：切割电机，相应的，启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物，包括：启动所述自动割草机中的切割电机，利用所述切割电机的运行以清除所述无线充电站中的异物。
进一步地，所述利用所述切割电机的运行以清除所述无线充电站中的异物，包括：利用所述切割电机产生的机械振动以清除所述无线充电站中的异物。
进一步地，所述工作模块包括：切割机构，相应的，启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物，包括：启动所述自动割草机中的切割电机，利用所述切割电机带动所述切割机构转动，以清除所述无线充电站中的异物。
进一步地，所述无线充电站中包括：能量发射区域，相应的，检测所述自动割草机是否到达无线充电站，包括：检测所述自动割草机是否到达所述能量发射区域。
进一步地，当检测到所述自动割草机到达所述能量发射区域的中心区域时，控制所述自动割草机停止行走，并启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物。
进一步地，所述利用所述切割电机带动所述切割机构转动以清除所述无线充电站中的异物，包括：利用所述切割机构转动产生的机械振动和/或扰动气流以清除所述无线充电站中的异物。
进一步地，在清除所述无线充电站中的异物之后，通过所述无线充电站对所述自动割草机充电。
进一步地，在启动所述自动割草机中的工作模块之后，所述方法还包括：检测所述能量发射区域，并判断所述能量发射区是否存在异物。
进一步地，当检测到存在异物之后，控制所述自动割草机执行以下至少之一的动作，包括：停止充电、报警、启动所述自动割草机中的工作模块、向用户发送所述无线充电站存在异物的信息。
进一步地，所述方法包括：通过自动割草机中的无线充电接收装置对接收的电磁场检测，以判断所述自动割草机是否到达无线充电站。
根据本申请的异物清理装置，所述方法应用于自动割草机，所述装置包括：充电站检测模块，用于检测所述自动割草机是否到达无线充电站，所述无线充电站用于供所述自动割草机充电；异物清除模块，用于在检测到所述自动割草机到达所述无线充电站的情况下，启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物。
根据本申请的自动割草机系统，包括：自动割草机和无线充电站，所述无线充电站用于供所述自动割草机充电，自动割草机系统执行上述的异物清理方法。
根据本申请的异物清理方法具有以下技术效果：
(1)可以保证无线充电环境的安全性，对无线充电区域处的安全隐患有效地预防；
(2)使得自动割草机更加智能化、自动化，提升用户的使用体验；
(3)异物清理装置为自动割草机的工作模块，无需单独设置，在满足清理异物的条件下，合理地降低成本。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请实施例的异物清理方法中一种方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的异物清理方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的无线充电座的结构示意图；
图4是根据本申请实施例的无线充电座的侧视图；
图5是根据本申请实施例的自动割草机的结构示意图。
附图标记：
无线充电座10、能量发射区域11、非能量发射区域12、
自动割草机20、工作模块21、切割电机211、切割机构212。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考图1-图5描述根据本申请实施例的异物清理方法，本申请实施例的异物清理方法应用于自动割草机20。
需要说明的是，图1为本申请中异物清理方法的一种流程图，当然并不局限于此，多个子流程之间可以是并列或同时进行判定的关系。
异物清理方法包括：检测自动割草机20是否到达无线充电站，无线充电站用于供自动割草机20充电；当检测到自动割草机20到达无线充电站时，启动自动割草机20中的工作模块21以清除无线充电站中的异物。
其中，自动割草机20具有无线充电功能，无线充电站可以供自动割草机20无线充电。当自动割草机20达到无线充电站时，启动自动割草机20，通过自动割草机20的工作模块21对无线充电站内进行异物清理，从而可以减少无线充电站处的异物，使得无线充电站处的环境更加干净，进而保证自动割草机20在无线充电站中的充电环境处于安全、可靠的状态。
需要说明的是，当自动割草机20在无线充电站处进行无线充电时，无线充电站通过向自动割草机20中的无线充电接收装置发射能量以对自动割草机20无线充电。而无线充电装置与智能割草机对应区域内可能存在金属异物，金属异物将导致无线充电过程存在安全隐患。具体地，由于无线充电站和无线充电接收装置之间的能量传输由电磁感应实现，在无线充电过程中，无线充电站与无线充电接收装置之间存在交变磁场，在交变磁场中，金属异物将快速升温，导致存在安全隐患。
由此，通过自动割草机20中的工作模块21对无线充电站中的异物进行清理，可以有效地防止无线充电站中存在异物，以保证自动割草机20在无线充电站处的无线充电环境安全、可靠。
根据本申请实施例的异物清理方法，自动割草机20可以在无线充电站处进行无线充电，当自动割草机20到达无线充电站时，可以通过其具备的工作模块21对无线充电站中的异物进行清理，从而有效地防止异物对无线充电过程的干扰，提升无线充电过程的安全性和可靠性。
在本申请的一些实施例中，工作模块21包括：切割电机211，启动自动割草机20中的工作模块21，以清除无线充电站中的异物，清除无线充电站中的异物方法包括：启动自动割草机20的切割电机211，利用切割电机211的运行，以清除无线充电站中的异物。
进一步地，利用切割电机211的运行以清除无线充电站中的异物，包括：利用切割电机211产生的机械振动以清除无线充电站中的异物。
当启动切割电机211时，切割电机211运行，切割电机211在运行过程中将产生振动，振动可以经自动割草机20中的其他部件传递至地面或是无线换电站中与自动割草机20接触的装置处，从而通过振动的方式对附着在无线充电站中的异物进行清理，防止异物继续附着在无线充电站中，清理效果好，有助于提升无线充电环境的安全性和可靠性。
具体地，如图5所示，工作模块21包括：切割机构212，启动自动割草机20中的工作模块21，以清除无线充电站中的异物，清除无线充电站中的异物方法包括：启动自动割草机20中的切割电机211，利用切割电机211带动切割机构212转动，以清除无线充电站中的异物。
进一步地，利用切割电机211带动切割机构212转动以清除无线充电站中的异物，包括：利用切割机构212转动产生的机械振动和扰动气流中的至少一个以清除无线充电站中的异物。
可以理解的是，自动割草机20具有割草的功能，其中，工作模块21用于实现自动割草机20的割草功能，如：当工作模块21转动时，可以对草进行切割。工作模块21包括：切割电机211和切割机构212，切割电机211用于驱动切割机构212转动，当切割机构212转动时，快速转动的切割机构212可以产生扰动气流，扰动气流可以对无线充电站中的异物进行清理。
在切割电机211驱动切割机构212转动时，切割电机211自身也处于运行状态，切割电机211运行时将产生振动，振动可以通过自动割草机20传递至与其接触的无线充电站处，通过振动可以增加异物附着在无线充电站的难度，以使得异物从无线充电站的表面脱离。
同时，快速转动的切割机构212可以产生扰动气流，在扰动气流的作用下，可以再次增加异物附着在无线充电站的难度，以将异物从无线充电站中清除。
可以理解的是，当切割电机211带动切割机构212转动时，可以产生机械振动和扰动气流中的至少一个，通过机械振动或扰动气流可以对无线充电站中的异物进行清除，当同时产生机械振动和扰动气流时，清理异物的效果好。
在本申请中，自动割草机20通过其自身具有的工作模块21对无线充电站进行异物清理，从而提升无线充电环境的安全性和可靠性。这种异物清理方法可以降低清理无线充电站中异物的难度，而且无需在无线充电站中单独设置清理设备，节省空间。通过自动割草机20自动清除无线充电站中的异物，并通过无线充电站对自动割草机20充电，使得自动割草机20与无线充电站的配合更加智能化。
进一步地，无线充电站中包括：能量发射区域，能量发射区可以向自动割草机20中的无线充电接收装置发射能量以对其进行无线充电。
异物清理方法还包括：检测自动割草机20是否到达能量发射区域。当自动割草机20到达能量发射区域时，可以通过无线充电站对其进行无线充电。
具体地，当检测到自动割草机20到达无线充电站时，工作模块21对无线充电站中的异物进行清理。在工作模块21对异物清理的过程中，自动割草机20在无线充电站的位置也不断地变化，从而自动割草机20可以在到达无线充电站后，自动割草机20可以在无线换电站内移动，同时还可以对无线充电站的异物进行清理。这样的工作方式可以将自动割草机20到达能量发射区域沿途的区域进行清理，提升无线充电环境的安全性和可靠性。
进一步地，当检测到自动割草机20到达能量发射区域的中心区域时，控制自动割草机20停止行走，并启动自动割草机20中的工作模块21，以清除无线充电站中的异物。
可以理解的是，当自动割草机20与能量发射区域的中心区域对应时，无线换电站对自动割草机20的无线充电效果最好。由此，当自动割草机20与能量发射区域的中心区域对应时，自动割草机20停止行走，即保持与能量发射区域的中心区域对应的状态，启动工作模块21，通过工作模块21对能量发射区域充分地清理，以清除该区域处的异物，提升无线充电环境的可靠性以及安全性。
需要说明的是，“中心区域”指的是能量发射区域中的一个区域范围。
可选地，当自动割草机20与能量发射区域的任一位置对应时，停止自动割草机20，启动工作模块21对与自动割草机20对应的能量发射区域进行清理。当自动割草机20与能量发射区域的任一位置对应时，即满足无线充电站通过能量发射区域对自动割草机20进行无线充电的需求，从而对与自动割草机20对应的区域进行异物清理，提升无线充电环境的安全性和可靠性。
在本申请的一些实施例中，在清除无线充电站中的异物之后，通过充电站对自动割草机20充电。可以理解的是，在对无线充电站中的异物进行清理后，无线充电站中的充电环境具有高安全性、高可靠性，满足自动割草机20对无线充电环境的需求。
进一步地，启动自动割草机20中的工作模块21之后，所述异物清理方法还包括：检测能量发射区是否存在异物。
当检测到存在异物之后，控制自动割草机20执行以下至少之一的动作，包括：停止充电、报警、启动自动割草机20中的工作模块21、向用户发送无线充电站存在异物的信息。由此，通过执行上述的动作以保证无线充电过程的安全性，有效避免因能量发射区存在异物而存在安全隐患。
在无线充电站对自动割草机20的无线充电过程中，需要保证无线充电环境的安全性，由此需要通过对能量发射区域是否存在异物进行检测。当能量发射区域存在异物时，将影响能量发射区域工作时的安全性和可靠性，尤其是当异物中包含金属材料时，金属材料在能量发射区域将被加热，导致存在安全隐患。
可以理解的是，对能量发射区域检测是否存在异物的时机可以根据设计需求进行设定，如：将检测时间设定在启动工作模块21后，直至自动割草机20与能量发射区域对应处不存在异物时，自动割草机20停机，并通过无线充电站对其进行无线充电；还可以将检测设定在无线充电站对自动割草机20进行无线充电的过程中，时刻对能量发射区是否存在异物进行检测，以保证无线充电过程的安全性；还可以在自动割草机20到达无线充电站之前，对能量发射区域是否存在异物进行检测，以判断能量发射区域的无线充电环境的可靠性。
其中，检测异物的方法可以包括：通过无线发射组件(用于发射无线能量的组件)发射无线能量，并检测无线发射组件发射的谐振频率，以检测能量发射区域处是否存在金属异物。
其中，自动割草机20可以对无线充电站中的能量发射区域的电磁场进行检测，从而对自动割草机20的位置进行检测。需要说明的是，此种检测方式还可以应用于自动割草机20检测其自身是否与能量发射区域对应。
进一步地，自动割草机20可以对其接收的电磁场强度进行检测，在自动割草机20的移动过程中，当电磁场强度增强时，自动割草机20逐渐靠近无线充电站；当电磁场强度减弱时，自动割草机逐渐远离无线充电站。而且，当电磁场强度达到一定值时，可以判定自动割草机20与能量发射区域对应。
可选地，还可以通过检测电磁场的磁场方向以判断自动割草机相对无线充电站的位置。
当然，充电站检测模块的检测方式并不局限于此，可以通过距离传感器以对自动割草机20的位置信息进行采集等。
根据本申请实施例的异物清理装置，异物清理装置包括：充电站检测模块和异物清除模块，充电站检测模块用于检测自动割草机20是否到达无线充电站，无线充电站用于供自动割草机20充电。异物清除模块用于在检测到自动割草机20到达无线充电站的情况下，启动自动割草机20中的工作模块21，以清除无线充电站中的异物。
异物清除模块可以在自动割草机20到达无线充电站时，对无线充电站中的异物进行清除，从而对无线充电站中的无线充电环境清理，提升无线充电环境的安全性和可靠性。
在本申请的一些实施例中，工作模块包括：切割电机211，异物清除模块启动自动割草机20中的工作模块以清除无线充电站中的异物。具体地，异物清除模块启动切割电机211，利用切割电机211的运行，以清除无线充电站中的异物。
可选地，工作模块包括：切割机构212，异物清除模块启动自动割草机20中的工作模块以清除无线充电站中的异物。具体地，异物清除模块启动自动割草机20中的切割电机211，利用切割电机211带动切割机构212转动，以清除无线充电站中的异物。
无线充电站中包括：能量发射区域，充电站检测模块检测自动割草机20是否达到无线充电站，并检测自动割草机20是否到达能量发射区域。
进一步地，异物清理装置还包括：自动割草机控制模块，当充电站检测模块检测到自动割草机到达能量发射区域的中心时，自动割草机控制模块控制自动割草机20停止行走，并通过异物清除模块启动自动割草机20中的工作模块，以清除无线充电站中的异物。
其中，无线充电站包括：无线充电模块，在工作模块清除无线充电站中的异物之后，通过无线充电站对自动割草机20充电。
进一步地，在异物清除模块启动自动割草机20中的工作模块之后，充电站检测模块检测能量发射区域，并对能量发射区是否存在异物判断。当检测到存在异物之后，自动割草机控制模块控制自动割草机20执行以下至少之一的动作，包括：停止充电、报警、启动自动割草机20中的工作模块、向用户发送无线充电站存在异物的信息。
自动割草机20还包括：割草机检测模块，割草机检测模块可以对无线充电接收装置接收的电磁场进行检测，以判断自动割草机20是否到达无线充电站。
根据本申请实施例的自动割草机系统，包括：自动割草机20、无线充电站和无线充电接收装置，自动割草机20可以无线充电，无线充电站用于供自动割草机20无线充电，无线充电站的异物清理方法为上述的方法。
在自动割草机20中，无线充电接收装置位于自动割草机20的下方，无线充电接收装置与无线充电站的能量发射区域对接以实现充电。在无线充电站中，能量发射区域与无线充电接收装置的位置对应，由此可以将能量发射区域对应布置在无线充电站的下方并适于向上方发射能量。当自动割草机20与能量发射区域对应时，无线充电接收装置与能量发射区域在上下方向对应。
可以理解的是，自动割草机20具有工作模块21，工作模块21可以用于割草，其包括：切割电机211和切割机构212，工作模块21的位置可以对能量发射区域对应，从而工作模块21启动时，切割电机211驱动切割机构212转动，转动的切割机构212可以产生扰动气流，同时切割电机211将产生振动并将振动传递至无线充电站，在扰动气流和振动的作用下，可以对能量发射区域的异物进行充分地清理，从而有效地避免能量发射区域存在异物，提升无线充电环境的安全性和可靠性。
具体地，可以在无线换电站中设置无线充电座10，无线充电座10包括能量发射区域11和非能量发射区域12。参照图3和图4，非能量发射区域12环绕能量发射区域11布置，能量发射区域11构造为向上凸出的弧面结构，而且能量发射区域11的高度高于非能量发射区域12。
可以理解的是，将能量发射区域11构造为向上凸出的弧面结构可以增加异物在能量发射区域11表面滞留的难度，即异物具有从能量发射区域11滑下的运动趋势。
具体地，由于能量发射区域11具有一定的弧度，异物因自身的重力并配合机械振动和扰动气流可以从能量发射区域11滑出，以实现能量发射区域11异物清除。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种异物清理方法，其特征在于，所述方法应用于自动割草机，所述方法包括：
检测所述自动割草机是否到达无线充电站，所述无线充电站用于供所述自动割草机充电；
当检测到所述自动割草机到达所述无线充电站时，启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物。
2.根据权利要求1所述的异物清理方法，其特征在于，所述工作模块包括：切割电机，
相应的，启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物，包括：
启动所述自动割草机中的切割电机，利用所述切割电机的运行以清除所述无线充电站中的异物。
3.根据权利要求2所述的异物清理方法，其特征在于，所述利用所述切割电机的运行以清除所述无线充电站中的异物，包括：
利用所述切割电机产生的机械振动以清除所述无线充电站中的异物。
4.根据权利要求1所述的异物清理方法，其特征在于，所述工作模块包括：切割机构，
相应的，启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物，包括：
启动所述自动割草机中的切割电机，利用所述切割电机带动所述切割机构转动以清除所述无线充电站中的异物。
5.根据权利要求4所述的异物清理方法，其特征在于，所述利用所述切割电机带动所述切割机构转动以清除所述无线充电站中的异物，包括：
利用所述切割机构转动产生的机械振动和/或扰动气流以清除所述无线充电站中的异物。
6.根据权利要求1所述的异物清理方法，其特征在于，所述无线充电站中包括：能量发射区域，
相应的，检测所述自动割草机是否到达无线充电站，包括：检测所述自动割草机是否到达所述能量发射区域。
7.根据权利要求6所述的异物清理方法，其特征在于，当检测到所述自动割草机到达所述能量发射区域的中心区域时，控制所述自动割草机停止行走，并启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物。
8.根据权利要求1所述的异物清理方法，其特征在于，在清除所述无线充电站中的异物之后，通过所述无线充电站对所述自动割草机充电。
9.根据权利要求8所述的异物清理方法，其特征在于，在启动所述自动割草机中的工作模块之后，所述方法还包括：检测所述能量发射区域，并判断所述能量发射区是否存在异物。
10.根据权利要求9所述的异物清理方法，其特征在于，当检测到存在异物之后，控制所述自动割草机执行以下至少之一的动作，包括：停止充电、报警、启动所述自动割草机中的工作模块、向用户发送所述无线充电站存在异物的信息。
11.根据权利要求1所述的异物清理方法，其特征在于，所述方法包括：通过自动割草机中的无线充电接收装置对接收的电磁场检测，以判断所述自动割草机是否到达无线充电站。
12.一种异物清理装置，其特征在于，包括：
充电站检测模块，用于检测所述自动割草机是否到达无线充电站，所述无线充电站用于供所述自动割草机充电；
异物清除模块，用于在检测到所述自动割草机到达所述无线充电站的情况下，启动所述自动割草机中的工作模块，以清除所述无线充电站中的异物。
13.一种自动割草机系统，其特征在于，包括：自动割草机和无线充电站，所述无线充电站用于供所述自动割草机充电，所述自动割草机系统执行根据权利要求1-11中任一项所述的异物清理方法。
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