CN111751817A - 一种车辆行驶参数测量装置及方法 - Google Patents

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CN111751817A CN202010706704.6A CN202010706704A CN111751817A CN 111751817 A CN111751817 A CN 111751817A CN 202010706704 A CN202010706704 A CN 202010706704A CN 111751817 A CN111751817 A CN 111751817A
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Abstract

本申请公开了一种车辆行驶参数测量装置及方法，装置包括安装在车辆上的多个雷达、处理器，任意两个雷达构成雷达组，雷达组中的两个雷达发射的电磁波间的角度固定，其中：雷达，用于向地面发射电磁波，根据电磁波得到雷达相对地面的径向速度；处理器，用于根据雷达组得到的径向速度及雷达组中两个雷达发射的电磁波间的固定角度得到车辆的行驶速度，根据车辆的行驶速度得到车辆的最终行驶速度。本申请公开的上述技术方案，通过雷达组中两个雷达测得的径向速度及雷达组中两个雷达发射的电磁波间的固定角度得到车辆的行驶速度，以消除因车辆行驶情况发生变化导致雷达照射到地面的倾角发生变化而给车速测量带来的影响，从而提高车速测量的准确性。

Description

一种车辆行驶参数测量装置及方法
技术领域
本申请涉及车辆行驶参数测量技术领域，更具体地说，涉及一种车辆行驶参数测量装置及方法。
背景技术
为了便于用户及时了解车辆行驶情况并为了保证用户能够进行安全驾驶，则需要对车速等车辆行驶参数进行测量和显示。
目前，常通过在车辆上安装单个雷达来实现车速测量，具体地，如图1所示，其示出了现有雷达测量车速的示意图，该雷达安装在车辆上，且其发射的电磁波以夹角γ照射到地面上，此时雷达测量出来的径向速度是V，相应地可以计算出车速Vc为：Vc＝V/cosγ，以实现对车速的测量，但是，由于车速不同、车辆上坡下坡、车辆载荷重心变化等因素影响，车辆底盘相对于地面的倾角改变，而这则会导致雷达所发射的电磁波照射到地面上的倾角发生变化，此时，上述车速测量方式即会导致测量出的车速与实际车速存在一定的误差。
综上所述，如何提高车速测量的准确性，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的是提供一种车辆行驶参数测量装置及方法，用于提高车速测量的准确性。
为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
一种车辆行驶参数测量装置，包括安装在车辆上的多个雷达、处理器，多个所述雷达发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，任意两个所述雷达构成雷达组，且所述雷达组中的两个所述雷达发射的电磁波间的角度固定，其中：
所述雷达，用于在所述车辆行驶过程中向地面发射电磁波，并根据所述电磁波得到所述雷达相对地面的径向速度；
所述处理器，用于根据每个所述雷达组得到的所述径向速度及预先获取的所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度，得到所述车辆的行驶速度，并根据所述车辆的行驶速度得到所述车辆的最终行驶速度。
优选的，所述处理器具体用于利用
Figure BDA0002595015190000021
得到所述车辆的行驶速度；
其中，vx为所述车辆的行驶速度，v1为所述雷达组中第一个所述雷达测得的所述径向速度，v2为所述雷达组中第二个所述雷达测得的所述径向速度，α为所述雷达组中第一个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为所述雷达组中第二个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，180°-(α+β)为所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度。
优选的，所述车辆行驶参数测量装置包括两个所述雷达，其中，两个所述雷达构成一个雷达组；
相应地，所述处理器具体用于利用
Figure BDA0002595015190000022
得到所述车辆的最终行驶速度vx；
其中，v1为所述雷达组中第一个所述雷达测得的径向速度，v2为所述雷达组中第二个所述雷达测得的径向速度，α为所述雷达组中第一个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为所述雷达组中第二个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，180°-(α+β)为所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度。
优选的，在所述雷达组中，第一个所述雷达发射的电磁波照射在所述车辆的行驶方向的前下方，第二个所述雷达发射的电磁波照射在所述车辆的行驶方向的后下方。
优选的，还包括安装在所述车辆上的雷达承载件，其中，多个所述雷达均安装在所述雷达承载件上。
优选的，所述处理器还用于将所述车辆的最终行驶速度与时间进行积分，以得到所述车辆的行驶里程。
优选的，所述处理器具体用于预先获取所述车辆在标定情况下行驶固定里程时，所述雷达组中的第一个雷达行驶的与其径向速度对应的第一距离、第二个雷达行驶的与其径向速度对应的第二距离，并根据所述第一距离、所述第二距离及所述固定里程得到所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的角度。
一种车辆行驶参数测量方法，基于如上述任一项所述的车辆行驶参数测量装置，包括：
在车辆行驶过程中，利用多个安装在所述车辆上的雷达向地面发射电磁波，并根据所述电磁波得到所述雷达相对地面的径向速度；其中，多个所述雷达发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，任意两个所述雷达构成雷达组，且所述雷达组中的两个所述雷达发射的电磁波间的角度固定；
根据每个所述雷达组得到的所述径向速度及预先获取的所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度，得到所述车辆的行驶速度，并根据所述车辆的行驶速度得到所述车辆的最终行驶速度。
优选的，根据每个所述雷达组得到的所述径向速度及预先获取的所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度，得到所述车辆的行驶速度，包括：
利用
Figure BDA0002595015190000031
得到所述车辆的行驶速度；
其中，vx为所述车辆的行驶速度，v1为所述雷达组中第一个所述雷达测得的所述径向速度，v2为所述雷达组中第二个所述雷达测得的所述径向速度，α为所述雷达组中第一个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为所述雷达组中第二个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，180°-(α+β)为所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度。
本申请提供了一种车辆行驶参数测量装置及方法，其中，该装置包括安装在车辆上的多个雷达、处理器，多个雷达发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，任意两个雷达构成雷达组，且雷达组中的两个雷达发射的电磁波间的角度固定，其中：雷达，用于在车辆行驶过程中向地面发射电磁波，并根据电磁波得到雷达相对地面的径向速度；处理器，用于根据雷达组得到的径向速度及预先获取的雷达组中两个雷达发射的电磁波间的固定角度，得到车辆的行驶速度，并根据车辆的多个行驶速度得到车辆的最终行驶速度。
本申请公开的上述技术方案，在车辆上安装多个雷达，其中，这多个雷达发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，任意两个雷达构成雷达组，且雷达组中的两个雷达发射的电磁波间的角度固定，处理器通过雷达组中的两个雷达测得的径向速度以及这两个雷达发射的电磁波间的固定角度得到车辆的行驶速度，并根据行驶速度得到车辆的最终行驶速度，即通过雷达组中两个雷达测得的径向速度及雷达组中两个雷达发射的电磁波间的固定角度得到车辆的行驶速度，以消除因车辆行驶情况发生变化导致雷达照射到地面的倾角发生变化而给车速测量带来的影响，从而提高车速测量的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的现有雷达测量车速的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置中雷达安装示意图；
图3为本申请实施例提供的车辆行驶参数测量装置中雷达承载件的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参见图2，其示出了本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置中雷达安装示意图，本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置，可以包括安装在车辆上的多个雷达1、处理器，多个雷达1发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，任意两个雷达1构成雷达组，且雷达组中的两个雷达1发射的电磁波间的角度固定，其中：
雷达1，用于在车辆行驶过程中向地面发射电磁波，并根据电磁波得到雷达1相对地面的径向速度；
处理器，用于根据每个雷达组得到的径向速度及预先获取的雷达组中两个雷达1发射的电磁波间的固定角度，得到车辆的行驶速度，并根据车辆的行驶速度得到车辆的最终行驶速度。
考虑到目前通过一个雷达实现车速测量会因车速不同、车辆上坡下坡、车辆载荷重心变化等因素影响而导致雷达发射的电磁波照射到地面上的倾角发生变化，从而会导致测量出的车速与实际车速存在一定的误差：具体地，以图1为例，雷达在标定情况(即车辆载重一定且车辆在水平面上进行行驶时的情况)下以夹角γ照射到地面上，此时雷达测量出来的径向速度是V，相应地计算出车速Vc为：Vc＝V/cosγ，在实际行驶过程中，由于车速不同、车辆上坡下坡、车辆载荷重心变化等因素影响，车辆底盘相对于地面的倾角改变，会导致雷达照射到地面的倾角发生变化，假设变为γ-δ，则计算出车速Vc'为：Vc'＝V/cos(γ-δ)，误差即为V/cosγ-V/cos(γ-δ)，误差百分比即为1-cosγ/cos(γ-δ)，假设γ＝45°，车辆在行驶过程中相对于标定状态的角度发生了5°变化，即δ＝5°，则此时车速的误差百分比将为1-cosγ/cos(γ-δ)＝1-45°/40°＝7.7％，由上述可知，采用现有方式进行车速测量会导致所测量的车速与实际车速存在一定的误差，为此，本申请提供一种车辆行驶参数测量装置，以提高车速测量的准确性：
具体地，本申请所提供的车辆行驶参数测量装置可以包括安装在车辆上的多个雷达1(至少为2个，最多可以不超过4个，当然，也可以根据需求而设置其他个数为最大数量)、处理器，其中，这多个雷达1具体可以固定安装在车辆的底盘上，以便于向地面发射电磁波而实现雷达1相对于地面的径向速度的测量，并且这多个雷达1发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，以便于提高车辆的行驶速度测量的精度。另外，在这多个雷达1中，任意两个雷达1都可以构成雷达组，且在每个雷达组中，其所包含的两个雷达1所发射的电磁波间的角度固定，即雷达组中两个雷达1在进行测量过程中所发射的电磁波间的夹角为固定不变的角度。以车辆上安装有3个雷达1为例，这3个雷达1中任意两个雷达1都可以构成雷达组，这样就可以构成3个雷达组；
每个雷达1均可以在车辆行驶过程中向地面发射电磁波，并可以根据其向地面所发射的电磁波及接收到的地面所反射的电磁波得到雷达1相对地面的径向速度，即雷达1所发射的电磁波方向与地面的相对速度；安装在车辆上的处理器与雷达1之间可以通过无线通信方式或有线通信方式连接，其可以根据每个雷达组中的两个雷达1分别得到的径向速度、预先获取到的每个雷达组中两个雷达1发射的电磁波间的固定角度，得到与雷达组对应的车辆的行驶速度，然后，对于利用所包含的雷达1构成两个及两个以上雷达组的情况，则可以通过卡尔曼或自适应等方式将得到的与多个雷达组对应的车辆的行驶速度进行融合，以得到车辆的最终行驶速度，对于利用所包含的雷达1构成一个雷达组的情况，则可以直接将所得到的与雷达组对应的车辆的行驶速度作为车辆的最终行驶速度。
在上述过程中，可以直接根据雷达组得到的径向速度、预先获取的雷达组中两个雷达1发射的电磁波间的固定角度来得到车速，以消除因车速不同、车辆上坡下坡、车辆载荷重心变化等因素变化导致雷达1发射的电磁波与地面的倾角发生变化而给车速测量所造成的影响，从而提高车速测量的准确性和精度。
本申请公开的上述技术方案，在车辆上安装多个雷达，其中，这多个雷达发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，任意两个雷达构成雷达组，且雷达组中的两个雷达发射的电磁波间的角度固定，处理器通过雷达组中的两个雷达测得的径向速度以及这两个雷达发射的电磁波间的固定角度得到车辆的行驶速度，并根据行驶速度得到车辆的最终行驶速度，即通过雷达组中两个雷达测得的径向速度及雷达组中两个雷达发射的电磁波间的固定角度得到车辆的行驶速度，以消除因车辆行驶情况发生变化导致雷达照射到地面的倾角发生变化而给车速测量带来的影响，从而提高车速测量的准确性。
本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置，处理器具体用于利用
Figure BDA0002595015190000071
得到车辆的行驶速度；
其中，vx为车辆的行驶速度，v1为雷达组中第一个雷达1测得的径向速度，v2为雷达组中第二个雷达1测得的径向速度，α为雷达组中第一个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为雷达组中第二个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，180°-(α+β)为雷达组中两个雷达1发射的电磁波间的固定角度。
本申请所提供的车辆行驶参数测量装置中的处理器具体可以通过以下方式计算得到车辆的行驶速度：
参见图2，需要说明的是，图2是以两个雷达1(即一个雷达组)且一个雷达1照射的方向是沿车辆的前下方(具体可以沿车辆的正前下方或偏于车辆的正前下方)、另一个雷达1照射的方向是沿车辆的后下方(具体可以沿车辆的正后下方或偏于车辆的正后下方)为例进行说明，雷达组中的第一个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的夹角为α、第二个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的夹角为β，根据三角关系可知这两个雷达1所发射的电磁波间的夹角为180°-(α+β)，该角度为固定不变的角度，相应地，α+β也为一个固定不变的角度；
在车辆行驶过程中，由于车速、车辆上坡下坡等众多因素的影响，雷达组中两个雷达1照射到地面的角度均发生了θ角度的变化，即此时第一个雷达1以倾角α+θ照射到地面，第二个雷达1以倾斜角度β-θ照射到地面，此时，第一个雷达1测量的径向速度v1＝-vxcos(α+θ)，第二个雷达1测量的径向速度v2＝vxcos(β-θ)，其中，vx为车辆的行驶速度；
由第一个雷达1的测量公式可以推导出
Figure BDA0002595015190000072
将该式带入待第二个雷达1的测量公式中可得
Figure BDA0002595015190000073
并对该式进行求解，得到
Figure BDA0002595015190000081
需要说明的是，在本申请所提供的车辆行驶参数测量装置中，雷达组中第一个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度α的范围可以为10°≤α≤80°，最佳角度范围为25°≤α≤65°，雷达组中第二个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度β的范围可以为10°≤α≤80°，最佳角度范围为25°≤α≤65°
通过上述过程以及最终的车辆的行驶速度vx的表达式可知，通过将两个发射的电磁波间的角度固定的雷达1构成雷达组来计算车辆的行驶速度可以消除θ对车速测量的影响，因此，则可以提高车辆的行驶速度测量的准确性。
本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置，车辆行驶参数测量装置可以包括两个雷达1，其中，两个雷达1构成一个雷达组；
相应地，处理器具体用于利用
Figure BDA0002595015190000082
得到车辆的最终行驶速度vx；
其中，v1为雷达组中第一个雷达1测得的径向速度，v2为雷达组中第二个雷达1测得的径向速度，α为雷达组中第一个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为雷达组中第二个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，180°-(α+β)为雷达组中两个雷达1发射的电磁波间的固定角度。
具体地，本申请所提供的车辆行驶参数测量装置中具体可以包括两个雷达1，且这两个雷达1可以构成一个雷达组，相应地，处理器可以直接利用
Figure BDA0002595015190000083
得到车辆的最终行驶速度vx，也即当车辆行驶参数测量装置中包含两个雷达1时，可以直接将利用这两个雷达1构成的一个雷达组所计算出来的车辆的行驶速度作为车辆的最终行驶速度，其中，关于vx的获取方式具体可以参见图2以及上述过程的描述，另外，关于α和β的角度范围也可以参见上述描述，在此不再赘述。
上述通过两个雷达1来实现车速测量的方式不仅可以提高车速测量的准确性和精度，而且可以降低雷达1安装和计算的复杂度，降低车速的测量成本。
本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置，在雷达组中，第一个雷达1发射的电磁波照射在车辆的行驶方向的前下方，第二个雷达1发射的电磁波照射在车辆的行驶方向的后下方。
为了便于提高车速测量的准确性和精度，则雷达组中的第一个雷达1所发射的电磁波可以照射到车辆的行驶方向的前下方，雷达组中的第二个雷达1所发射的电磁波可以照射到车辆的行驶方向的后下方。
具体地，雷达组中的第一个雷达1所发射的电磁波可以照射到车辆的行驶方向的正前下方，第二个雷达1所发射的电磁波可以照射到车辆的行驶方向的正后下方，以便于提高车速测量的准确性和精度。当然，雷达组中的第一个雷达1所发射的电磁波的方向可以偏于车辆行驶方向正前下方一定角度，第二个雷达1所发射的电磁波的方向可以偏于车辆行驶方向正后下方一定角度，以降低雷达1安装的难度。
参见图3，其示出了本申请实施例提供的车辆行驶参数测量装置中雷达承载件的结构示意图，本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置，还可以包括安装在车辆上的雷达承载件2，其中，多个雷达1均安装在雷达承载件2上。
本申请所提供的车辆行驶参数测量装置还可以包括安装在车辆上的雷达承载件2(具体可以安装在车辆的底盘上)，其用于承载车辆行驶参数测量装置中的多个雷达1，即可以先将多个雷达1安装在雷达承载件2上，然后，再将雷达承载件2安装在车辆上，以便于实现雷达1的安装和拆卸。
当然，除了通过承载件2进行雷达1的安装外，也可以将多个雷达1直接安装在车辆上，只要这多个雷达1中的任意两个雷达1发射的电磁波间的角度固定即可。
本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置，处理器还用于将车辆的最终行驶速度与时间进行积分，以得到车辆的行驶里程。
在本申请所提供的车辆行驶参数测量装置中，处理器可以将得到的车辆的最终行驶速度与车辆行驶的时间进行积分，以计算车辆的行驶里程，从而便于提高行驶里程获取的准确性和精度。
其中，雷达1可以在车辆行驶过程中实时向地面发射电磁波，并根据电磁波实时得到雷达1相对地面的径向速度，处理器可以实时根据每个雷达组得到的径向速度及预先获取的雷达组中两个雷达1发射的电磁波间的固定角度，得到车辆的行驶速度，并实时得到车辆的最终行驶速度，且将实时得到的车辆的最终行驶与时间进行积分，以便于得到准确性及精度比较高的车辆行驶里程。
本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置，处理器具体用于预先获取车辆在标定情况下行驶固定里程时，雷达组中的第一个雷达1行驶的与其径向速度对应的第一距离、第二个雷达1行驶的与其径向速度对应的第二距离，并根据第一距离、第二距离及固定里程得到雷达组中两个雷达1发射的电磁波间的角度。
结合图2可知，本申请所提供的车辆行驶参数测量装置中的处理器可以通过α+β＝arccos(-v1/Vx)+arccos(v2/Vx)及180°-(α+β)得到雷达组中两个雷达1发射的电磁波间的固定角度，其中，α为雷达组中第一个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为雷达组中第二个雷达1在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，v1为雷达组中第一个雷达1测得的径向速度，v2为雷达组中第二个雷达1测得的径向速度，Vx为车辆参考的标准速度。
考虑到Vx获得的不便性，则可以将上述α+β计算公式中的v1、v2及Vx转换为对应的行驶里程，则处理器可以预先获取车辆在标定情况下行驶固定里程Sx时(如直线行驶3km时)，雷达组中第一个雷达1行驶的第一距离S1、第二个雷达1的第二距离S2，具体可以获取第一雷达1的径向速度v1、第二个雷达1的径向速度v2及车辆在标定情况下行驶固定里程所花费的时间t，然后，根据径向速度v1和所花费的时间t得到与第一个雷达1的径向速度对应的第一距离S1，根据径向速度v2和所花费的时间t得到与第一个雷达1的径向速度对应的第一距离S2，之后，可以根据第一距离S1、第二距离S2及固定里程利用α+β＝arccos(-v1/Vx)+arccos(v2/Vx)＝arccos(S1/Sx)+arccos(S2/Sx)得到α+β，并利用180°-(α+β)得到雷达组中两个雷达1发射的电磁波间的角度。
本申请实施例还提供了一种车辆行驶参数测量方法，基于上述任一种车辆行驶参数测量装置，具体可以参见图4，其示出了本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量方法的流程图，可以包括：
S41：在车辆行驶过程中，利用多个安装在车辆上的雷达向地面发射电磁波，并根据电磁波得到雷达相对地面的径向速度；
其中，多个雷达发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，任意两个雷达构成雷达组，且雷达组中的两个雷达发射的电磁波间的角度固定；
S42：根据每个雷达组得到的径向速度及预先获取的雷达组中两个雷达发射的电磁波间的固定角度，得到车辆的行驶速度，并根据车辆的行驶速度得到车辆的最终行驶速度。
本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量方法，根据每个雷达组得到的径向速度及预先获取的雷达组中两个雷达发射的电磁波间的固定角度，得到车辆的行驶速度，可以包括：
利用
Figure BDA0002595015190000111
得到车辆的行驶速度；
其中，vx为车辆的行驶速度，v1为雷达组中第一个雷达测得的径向速度，v2为雷达组中第二个雷达测得的径向速度，α为雷达组中第一个雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为雷达组中第二个雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，180°-(α+β)为雷达组中两个雷达发射的电磁波间的固定角度。
本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量方法中对应部分的具体描述可以参见本申请实施例提供的一种车辆行驶参数测量装置中相关部分的详细说明，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种车辆行驶参数测量装置，其特征在于，包括安装在车辆上的多个雷达、处理器，多个所述雷达发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，任意两个所述雷达构成雷达组，且所述雷达组中的两个所述雷达发射的电磁波间的角度固定，其中：
所述雷达，用于在所述车辆行驶过程中向地面发射电磁波，并根据所述电磁波得到所述雷达相对地面的径向速度；
所述处理器，用于根据每个所述雷达组得到的所述径向速度及预先获取的所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度，得到所述车辆的行驶速度，并根据所述车辆的行驶速度得到所述车辆的最终行驶速度。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶参数测量装置，其特征在于，所述处理器具体用于利用
Figure FDA0002595015180000011
得到所述车辆的行驶速度；
其中，vx为所述车辆的行驶速度，v1为所述雷达组中第一个所述雷达测得的所述径向速度，v2为所述雷达组中第二个所述雷达测得的所述径向速度，α为所述雷达组中第一个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为所述雷达组中第二个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，180°-(α+β)为所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度。
3.根据权利要求1所述的车辆行驶参数测量装置，其特征在于，所述车辆行驶参数测量装置包括两个所述雷达，其中，两个所述雷达构成一个雷达组；
相应地，所述处理器具体用于利用
Figure FDA0002595015180000012
得到所述车辆的最终行驶速度vx；
其中，v1为所述雷达组中第一个所述雷达测得的径向速度，v2为所述雷达组中第二个所述雷达测得的径向速度，α为所述雷达组中第一个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为所述雷达组中第二个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，180°-(α+β)为所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度。
4.根据权利要求3所述的车辆行驶参数测量装置，其特征在于，在所述雷达组中，第一个所述雷达发射的电磁波照射在所述车辆的行驶方向的前下方，第二个所述雷达发射的电磁波照射在所述车辆的行驶方向的后下方。
5.根据权利要求1所述的车辆行驶参数测量装置，其特征在于，还包括安装在所述车辆上的雷达承载件，其中，多个所述雷达均安装在所述雷达承载件上。
6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆行驶参数测量装置，其特征在于，所述处理器还用于将所述车辆的最终行驶速度与时间进行积分，以得到所述车辆的行驶里程。
7.根据权利要求6所述的车辆行驶参数测量装置，其特征在于，所述处理器具体用于预先获取所述车辆在标定情况下行驶固定里程时，所述雷达组中的第一个雷达行驶的与其径向速度对应的第一距离、第二个雷达行驶的与其径向速度对应的第二距离，并根据所述第一距离、所述第二距离及所述固定里程得到所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的角度。
8.一种车辆行驶参数测量方法，其特征在于，基于如权利要求1至7任一项所述的车辆行驶参数测量装置，包括：
在车辆行驶过程中，利用多个安装在所述车辆上的雷达向地面发射电磁波，并根据所述电磁波得到所述雷达相对地面的径向速度；其中，多个所述雷达发射的电磁波照射到地面的角度各不相同，任意两个所述雷达构成雷达组，且所述雷达组中的两个所述雷达发射的电磁波间的角度固定；
根据每个所述雷达组得到的所述径向速度及预先获取的所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度，得到所述车辆的行驶速度，并根据所述车辆的行驶速度得到所述车辆的最终行驶速度。
9.根据权利要求8所述的车辆行驶参数测量方法，其特征在于，根据每个所述雷达组得到的所述径向速度及预先获取的所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度，得到所述车辆的行驶速度，包括：
利用
Figure FDA0002595015180000021
得到所述车辆的行驶速度；
其中，vx为所述车辆的行驶速度，v1为所述雷达组中第一个所述雷达测得的所述径向速度，v2为所述雷达组中第二个所述雷达测得的所述径向速度，α为所述雷达组中第一个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，β为所述雷达组中第二个所述雷达在标定情况下所发射的电磁波与地面间的角度，180°-(α+β)为所述雷达组中两个所述雷达发射的电磁波间的固定角度。
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