WO2015151507A1 - レーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法 - Google Patents

レーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2015151507A1
WO2015151507A1 PCT/JP2015/001847 JP2015001847W WO2015151507A1 WO 2015151507 A1 WO2015151507 A1 WO 2015151507A1 JP 2015001847 W JP2015001847 W JP 2015001847W WO 2015151507 A1 WO2015151507 A1 WO 2015151507A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
unit
target object
signal
radar module
warning
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/001847
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雄二 高田
Original Assignee
ミツミ電機株式会社
雄二 高田
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ミツミ電機株式会社, 雄二 高田 filed Critical ミツミ電機株式会社
Priority to US15/300,379 priority Critical patent/US10371815B2/en
Priority to CN201580018255.3A priority patent/CN106164698B/zh
Priority to EP15773021.9A priority patent/EP3128339B1/en
Priority to JP2016511387A priority patent/JP6540689B2/ja
Publication of WO2015151507A1 publication Critical patent/WO2015151507A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G01S7/412—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity based on a comparison between measured values and known or stored values
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a radar module using millimeter waves, a transport device equipped with the radar module, and an object identification method.
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • a surrounding environment of a vehicle for example, a surrounding vehicle, a pedestrian, an obstacle, etc.
  • a safety support operation for example, warning, Brake control etc.
  • millimeter wave radar As one of these sensors, a radar using a millimeter wave with a wavelength of 1 to 10 mm (frequency: 30 to 300 GHz) (so-called millimeter wave radar) is known. Since millimeter-wave radar uses radio waves, it has the advantage of ensuring a certain level of sensitivity even in bad weather such as rain and fog. Millimeter wave radar transmits a transmission signal (radio wave) around the vehicle, receives a reflected signal (reflected wave) reflected by an object to be detected (hereinafter referred to as a “target object”), and analyzes it. Information (target object position (distance, azimuth), relative speed, etc.) can be acquired.
  • a transmission signal radio wave
  • reflected wave reflected wave
  • Information target object position (distance, azimuth), relative speed, etc.) can be acquired.
  • Millimeter wave sensors have been widely used for vehicle detection mainly for the purpose of avoiding car accidents. Furthermore, in recent years, high-resolution millimeter-wave radar using a broadband 79 GHz band (77 to 81 GHz) millimeter wave has been put into practical use in order to separately detect an artificial object such as an automobile and a pedestrian (person). .
  • Patent Documents 1 and 2 disclose techniques for determining whether or not a person is a person by using variations (dispersion, standard deviation, etc.) of received power of reflected signals.
  • An object of the present invention is to provide a radar module, a transport device, and an object identification method capable of accurately identifying whether a target object is a person even in a low SNR environment.
  • a radar module includes a transmission antenna, A receiving antenna; A signal source for generating a transmission signal; A transmission unit for transmitting the transmission signal to a target object via the transmission antenna; A receiving unit that receives a reflected signal generated by reflecting the transmission signal from a target object via the receiving antenna; A signal processing unit that performs signal processing based on a reception signal output from the reception unit; An external interface for outputting information obtained by the signal processing unit, The signal processing unit calculates an average value and a variance value of received power of the received signal, and identifies the target object using the calculated average value and variance value.
  • a transportation device includes the above radar module, A safe driving support operation unit that performs an operation for avoiding or reducing danger based on information output from the radar module.
  • An object identification method is an object identification method in a radar device that transmits a predetermined transmission signal and receives a reflection signal generated by reflecting the transmission signal on a target object, A first step of obtaining received power based on the reflected signal; A second step of calculating an average value of the received power; A third step of calculating a variance value of the received power; And a fourth step of identifying the target object using the average value and the variance value.
  • the target object is identified by using the average value and the dispersion value of the received power of the reflected wave using the fact that the RCS of the person has an exponential distribution, so that the target object can be detected even in a low SNR environment. It is possible to accurately identify whether the person is a person.
  • FIG. 1 is a block diagram of a control system related to safe driving support of the automobile 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the automobile 1 includes a radar module 10 and a safe driving support operation unit 20.
  • the radar module 10 is an FMCW (Frequency-Modulated-Continuous-Wave) millimeter wave radar that uses, for example, a 79 GHz band millimeter wave.
  • the radar module 10 is disposed in a front bumper or a rear bumper of an automobile.
  • FIG. 2 shows a detection range when the radar modules 10 are arranged in the vehicle width direction central portion of the front bumper and in the vehicle width direction both sides of the rear bumper. Thereby, the target object which exists in a driver
  • the radar module 10 detects the surrounding environment of the automobile 1 (for example, surrounding cars, pedestrians, obstacles, etc.) and outputs information related to the surrounding environment to the safe driving support operation unit 20.
  • the information related to the surrounding environment includes the presence / absence of the target object, the distance to the target object, and the identification result of the target object (whether or not it is a person).
  • the safe driving support operation unit 20 performs a safe driving support operation for avoiding or reducing danger based on the information about the surrounding environment output from the radar module 10. Specific safe driving support operation will be described later.
  • FIG. 3 is a block diagram of the radar module 10 mounted on the automobile 1. As shown in FIG. 3, the radar module 10 includes a signal source 11, a transmission unit 12, a transmission antenna 13, a reception antenna 14, a reception unit 15, a signal processing unit 16, an external interface 17, and the like.
  • a one-chip IC in which a signal source 11, a transmission unit 12, a reception unit 15, a signal processing unit 16, and an I / O port (not shown) are arranged on a single substrate can be applied.
  • the transmission antenna 13 and the reception antenna 14 are configured by, for example, a copper foil pattern formed on a printed circuit board.
  • a one-chip IC having a signal source 11 and the like, an IC external component, an external interface 17 and the like are mounted on a printed circuit board having a transmission antenna 13 and a reception antenna 14.
  • the radar module 10 is configured by covering the printed circuit board with a shield case.
  • the signal source 11 generates a transmission signal subjected to frequency modulation (FM) by adding a triangular wave modulation signal to a control voltage of a voltage controlled oscillator (VCO).
  • the transmission unit 12 includes, for example, a directional coupler that outputs a transmission signal to the transmission antenna 13 and distributes a part of the transmission signal to the reception unit 15.
  • the transmission antenna 13 radiates a transmission signal around the automobile 1 as a transmission wave. When the transmitted wave reaches the target object, it reflects according to the reflectance of the target object.
  • the receiving antenna 14 receives a reflected signal generated by being reflected by the target object and outputs it to the receiving unit 15.
  • the receiving unit 15 includes, for example, a mixer that generates a beat signal (received signal) by mixing the reflected signal output from the receiving antenna 14 and the transmission signal output from the transmitting unit 12 (directional coupler). .
  • the receiving unit 15 outputs the generated beat signal to the signal processing unit 16.
  • the signal processing unit 16 includes a frequency analysis unit 161, an object detection unit 162, and a person determination unit 163.
  • the frequency analysis unit 161 performs frequency analysis by performing processing such as Fast Fourier Transform (FFT) on the beat signal digitized by the AD converter (not shown).
  • the object detection unit 162 detects the target object based on the frequency distribution (beat frequency peak) of the beat signal calculated by the frequency analysis unit 161, and also detects the distance to the detected target object and the relative to the target object. Calculate the speed.
  • the person determination unit 163 determines whether or not the detected target object is a person based on the received power of the beat signal in which the target object is detected. The object identification process in the person determination unit 163 will be described later.
  • Information on the surrounding environment generated by the signal processing unit 16 is output to the safe driving support operation unit 20 via the external interface 17.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of object identification processing in the person determination unit 163.
  • the object identification process shown in FIG. 4 is started when a new target object is detected by the object detection unit 162, for example.
  • the beat signal input to the signal processing unit 16 is stored in a storage unit (not shown) for a predetermined period.
  • step S101 the human determination section 163 acquires a plurality of received power P r of the beat signal target object has been detected. In order to obtain a stable distribution of the received power Pr, the number of acquired data is preferably 7 or more.
  • step S102 the person determination unit 163 calculates an average value E of the received power Pr .
  • step S103 the person determination unit 163 calculates a variance value V of the received power Pr .
  • step S104 the person determination unit 163 compares the square of the average value E with the variance value V.
  • the determination index E 2 / V obtained by dividing the square of the average value E by the variance value V is smaller than the first reference value S1
  • the process proceeds to step S105. If the determination index E 2 / V is greater than or equal to the first reference value S1, the process proceeds to step S106.
  • the “first reference value S1” is for identifying the target object by the determination index E 2 / V, and is set in the vicinity of 1.
  • step S105 the person determination unit 163 determines that the detected target object is “person”.
  • step S106 the person determination unit 163 determines that the detected target object is an “artificial object”.
  • the received power P r of the radar in free space is represented by the following formula (1).
  • FIG. 6 is a histogram showing received power measurement results (distribution state) when the target object is a person and an artificial object (here, a reflector).
  • FIG. 6 shows that the distribution of the measurement data of the reflector is close to the Rice distribution, and the distribution of the measurement data of the person is close to the Rayleigh distribution.
  • the received power P r when the target object is a person may be considered to follow the exponential distribution.
  • the RCS is considered to be a constant value.
  • the variation of the received power P r varies depending on the SNR, 2 squared clearly greater than the variance value V of the average value E of the received power P r, the E 2 / V> 1 (see FIG. 5 ).
  • the radar module 10 includes the transmission antenna 13, the reception antenna 14, the signal source 11 that generates the transmission signal, the transmission unit 12 that transmits the transmission signal toward the target object via the transmission antenna 13, A reception unit 15 that receives a reflection signal generated by reflecting a transmission signal from a target object via the reception antenna 14, and a signal processing unit 16 that performs signal processing based on a reception signal (beat signal) output from the reception unit 15. And an external interface 17 for outputting information obtained by the signal processing unit 16.
  • the signal processing unit 16 (human determination unit 163) calculates the average value E of the received power P r of the received signal variance values V, using the variance V and the calculated average value E, identifies the target object .
  • the signal processor 16 (human judgment unit 163) compares the square and variance value V of the average value E of the received power P r, divided by the square of the average value E at variance V When the determination index E 2 / V is smaller than the first reference value S1 set in the vicinity of 1, the target object is determined to be a person.
  • the target object is identified using the average value E and the variance value V of the received power Pr of the received signal using the fact that the RCS of the person has an exponential distribution. However, it is possible to accurately identify whether the target object is a person.
  • the identification result of the target object obtained by the person determination unit 163 of the radar module 10 is output to the safe driving support unit 20 as information on the surrounding environment together with the presence / absence of the target object, the distance to the target object, and the like.
  • the safe driving support operation unit 20 performs a safe driving support operation for avoiding or reducing danger based on information about the surrounding environment.
  • the safe driving support operation unit 20 includes a stop operation unit 21, a driving operation unit 22, and a warning unit 23.
  • the stop operation unit 21 supports the stop operation of the automobile 1 based on information about the surrounding environment.
  • the brake 212 operates under the control of the stop control unit 211 to automatically decelerate or stop the automobile 1. Thereby, danger can be avoided quickly.
  • the driving operation unit 22 supports the driving operation of the automobile 1 based on information about the surrounding environment. Specifically, the handle 222 operates under the control of the driving control unit 221 to automatically change the traveling direction of the automobile 1. Thereby, danger can be avoided quickly.
  • the warning unit 23 gives a warning to the passenger or the outside based on information on the surrounding environment. Specifically, the seat belt 232 is automatically rolled up under the control of the warning control unit 231 to give a stimulus to the passenger. The passenger can perceive a danger by perceiving a tactile change caused by the seat belt 232.
  • the seat 233 vibrates under the control of the warning control unit 231 and gives a stimulus to the passenger.
  • the passenger can perceive the danger by perceiving the tactile change caused by the seat 233.
  • the display unit 234 gives a warning by display under the control of the warning control unit 231.
  • a liquid crystal display such as a car navigation system, a windshield, glasses or a head-up display worn by a passenger, a back monitor, or the like can be applied.
  • the display unit 234 displays the direction in which the person is present on the display unit 234 in 2D, or changes the display color (background color, etc.) of the display unit 234 according to the distance to the person (safety: blue ⁇ yellow ⁇ Red: Danger) to warn the passenger.
  • the passenger can detect the danger visually.
  • the voice output unit (speaker) 235 gives a warning by voice.
  • the passenger can detect danger by hearing.
  • the wireless communication unit 236 transmits warning information to a portable terminal (for example, a smartphone) possessed by a passenger or a pedestrian.
  • a portable terminal for example, a smartphone
  • a warning is given by display or sound.
  • a passenger or a pedestrian can detect the danger from the transmission information from the portable terminal that he / she owns.
  • the odor generating unit 237 generates odor.
  • the passenger can detect the danger by smell.
  • the headlight irradiation mode may be changed according to the distance to the target object and the direction in which the target object is located.
  • the safe driving support operation unit 20 performs the above-described operation based on information related to the surrounding environment, so that not only the safety of the own vehicle but also the safety of other vehicles and pedestrians are significantly improved. .
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and can be changed without departing from the gist thereof.
  • a determination indicator for determining that the target object is a person it is also possible to use a value obtained by subtracting the variance V from the square of the average value E of the received power P r (E 2 -V). In this case, when the determination index (E 2 ⁇ V) is smaller than the second reference value set in the vicinity of 0, it is determined that the target object is a person.
  • the radar module 10 may be applied with a method other than the FMCW method, such as a pulse method or FSK (Frequency Shift Keying). Further, the radar module according to the present invention can be mounted not only on automobiles but also on transportation equipment such as railway vehicles, ships, airplanes, etc., or roadside devices installed on roads.
  • the transport device may be mounted with a combination of other radar modules (for example, 76 GHz millimeter wave radar) and sensors such as a stereo camera. By installing multiple sensors, it is possible to more accurately grasp the surrounding environment of transportation equipment.

Abstract

　レーダーモジュールは、送信アンテナと、受信アンテナと、送信信号を生成する信号源と、送信アンテナを介して送信信号を目標物体に向けて送信する送信部と、送信信号が目標物体で反射して生じる反射信号を受信アンテナを介して受信する受信部と、受信部から出力される受信信号に基づいて信号処理を行う信号処理部と、信号処理部で得られた情報を出力する外部インターフェースと、を備える。信号処理部は、受信信号の受信電力の平均値と分散値を算出し、算出された平均値と分散値を用いて、目標物体を識別する。

Description

レーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法
　本発明は、ミリ波を使用したレーダーモジュール、レーダーモジュールを搭載した輸送機器、及び物体識別方法に関する。
　従来、情報通信技術を利用して道路交通上の問題解決を図る高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems）の開発が進めされている。この分野では、例えば、センサーによって自動車の周囲環境（例えば、周囲の自動車や歩行者、障害物等）を検出し、検出結果に基づいて危険を回避又は軽減するための安全支援動作（例えば警告、ブレーキ制御等）を行う技術が実用化されている。
　このセンサーの１つとして、波長が１～１０ｍｍ（周波数：３０～３００ＧＨｚ）のミリ波を使用するレーダー（いわゆるミリ波レーダー）が知られている。ミリ波レーダーは電波を使用するため、雨や霧などの悪天候下でも一定の感度を確保できるという利点がある。ミリ波レーダーは、自動車の周囲に送信信号（電波）を送信し、検出対象の物体（以下「目標物体」）で反射した反射信号（反射波）を受信して解析することにより、周囲環境に関する情報（目標物体の位置（距離、方位）、相対速度等）を取得することができる。
　ミリ波センサーは、自動車事故を回避することを目的として、主に車両検知用として普及してきた。さらに近年では、自動車等の人工物と歩行者（人）を分離して検出すべく、広帯域の７９ＧＨｚ帯（７７～８１ＧＨｚ）のミリ波を使用した高分解能のミリ波レーダーが実用化されている。例えば特許文献１、２には、反射信号の受信電力のばらつき（分散、標準偏差など）を利用して、人であるか否かを判断する技術が開示されている。
特開２０１３－１６７５５４号公報 特開２０１３－９６９１５号公報
　特許文献１、２では、反射信号の受信電力のばらつき（例えば分散値）が、基準値と比較して大きければ、目標物体が人であると判断する。しかしながら、受信電力のばらつきは、信号量とノイズ量の比（ＳＮＲ：Signal to Noise Ratio）によって変化する。例えば、目標物体が人工物であっても、低ＳＮＲ環境では受信電力のばらつきは大きくなる。そのため、基準値の適切な設定が困難であり、目標物体が人工物であるにもかかわらず、人であると誤検知される虞がある。
　本発明の目的は、低ＳＮＲ環境であっても目標物体が人であるか否かを精度よく識別できるレーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法を提供することである。
　本発明に係るレーダーモジュールは、送信アンテナと、
　受信アンテナと、
　送信信号を生成する信号源と、
　前記送信アンテナを介して前記送信信号を目標物体に向けて送信する送信部と、
　前記送信信号が目標物体で反射して生じる反射信号を前記受信アンテナを介して受信する受信部と、
　前記受信部から出力される受信信号に基づいて信号処理を行う信号処理部と、
　前記信号処理部で得られた情報を出力する外部インターフェースと、を備え、
　前記信号処理部は、前記受信信号の受信電力の平均値と分散値を算出し、算出された平均値と分散値を用いて、前記目標物体を識別することを特徴とする。
　本発明に係る輸送機器は、上記のレーダーモジュールと、
　前記レーダーモジュールから出力された情報に基づいて、危険を回避又は軽減するための動作を行う安全運転支援動作部と、を備えることを特徴とする。
　本発明に係る物体識別方法は、所定の送信信号を送信し、前記送信信号が目標物体で反射して生じる反射信号を受信するレーダー装置における物体識別方法であって、
　前記反射信号に基づく受信電力を取得する第１ステップと、
　前記受信電力の平均値を算出する第２ステップと、
　前記受信電力の分散値を算出する第３ステップと、
　前記平均値と前記分散値を用いて前記目標物体を識別する第４ステップと、を備えることを特徴とする。
　本発明によれば、人のＲＣＳが指数分布になることを利用し、反射波の受信電力の平均値と分散値を用いて目標物体を識別するので、低ＳＮＲ環境であっても目標物体が人であるか否かを精度よく識別することができる。
本発明の一実施の形態に係る自動車の安全運転支援に関する制御系のブロック図である。 レーダーモジュールの検知範囲を示す図である。 自動車に搭載されるレーダーモジュールのブロック図である。 人判定部における物体識別処理の一例を示すフローチャートである。 目標物体が人である場合と人工物である場合の判定指標の変化を示す図である。 目標物体が人である場合と人工物である場合の受信電力の測定結果（分布状態）を示すヒストグラムである。
　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。本実施の形態では、本発明に係る輸送機器として自動車を例に挙げて説明する。
　図１は、本発明の一実施の形態に係る自動車１の安全運転支援に関する制御系のブロック図である。図１に示すように、自動車１は、レーダーモジュール１０及び安全運転支援動作部２０を備える。
　レーダーモジュール１０は、例えば７９ＧＨｚ帯のミリ波を利用するＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式のミリ波レーダーである。レーダーモジュール１０は、例えば図２に示すように、自動車の前バンパーや後バンパーに配置される。図２には、前バンパーの車幅方向中央部、及び後バンパーの車幅方向両側部にレーダーモジュール１０を配置した場合の検知範囲を示している。これにより、運転者の死角に存在する目標物体を検知することができる。
　レーダーモジュール１０は、自動車１の周囲環境（例えば、周囲の自動車や歩行者、障害物等）を検知し、周囲環境に関する情報を安全運転支援動作部２０に出力する。周囲環境に関する情報には、目標物体の有無、目標物体までの距離、及び目標物体の識別結果（人であるか否か）が含まれる。
　安全運転支援動作部２０は、レーダーモジュール１０から出力された周囲環境に関する情報に基づいて、危険を回避又は軽減するための安全運転支援動作を行う。具体的な安全運転支援動作については後述する。
　図３は、自動車１に搭載されるレーダーモジュール１０のブロック図である。図３に示すように、レーダーモジュール１０は、信号源１１、送信部１２、送信アンテナ１３、受信アンテナ１４、受信部１５、信号処理部１６、及び外部インターフェース１７等を備える。
　レーダーモジュール１０においては、信号源１１、送信部１２、受信部１５、信号処理部１６、及びＩ／Ｏポート（図示略）が一枚の基板上に配置されたワンチップＩＣを適用できる。送信アンテナ１３及び受信アンテナ１４は、例えばプリント回路基板上に形成された銅箔パターンによって構成される。送信アンテナ１３及び受信アンテナ１４を有するプリント回路基板に、信号源１１等を有するワンチップＩＣ、ＩＣ外付け部品、及び外部インターフェース１７等が実装される。そして、このプリント回路基板がシールドケースで覆われることにより、レーダーモジュール１０が構成される。
　信号源１１は、電圧制御発振器（ＶＣＯ：Voltage Controlled Oscillator）の制御電圧に三角波の変調信号を加えることにより、周波数変調（ＦＭ：frequency modulation）された送信信号を生成する。
　送信部１２は、例えば送信信号を送信アンテナ１３に出力するとともに、送信信号の一部を受信部１５に分配する方向性結合器を含む。
　送信アンテナ１３は、送信信号を自動車１の周囲に送信波として放射する。送信波は目標物体に到達すると、目標物体の反射率に応じて反射する。
　受信アンテナ１４は、目標物体で反射して生成される反射信号を受信し、受信部１５に出力する。
　受信部１５は、例えば受信アンテナ１４から出力された反射信号と、送信部１２（方向性結合器）から出力された送信信号とを混合して、ビート信号（受信信号）を生成するミキサーを含む。受信部１５は、生成したビート信号を信号処理部１６に出力する。
　信号処理部１６は、周波数解析部１６１、物体検知部１６２、及び人判定部１６３を有する。
　周波数解析部１６１は、ＡＤ変換器（図示略）でデジタル化されたビート信号に対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）等の処理を実行して、周波数解析を行う。
　物体検知部１６２は、周波数解析部１６１で算出されたビート信号の周波数分布（ビート周波数のピーク）に基づいて、目標物体を検知するとともに、検知された目標物体までの距離及び目標物体との相対速度を算出する。
　人判定部１６３は、目標物体が検知されたビート信号の受信電力に基づいて、検知された目標物体が人であるか否かを判定する。人判定部１６３における物体識別処理については後述する。
　信号処理部１６で生成された周囲環境に関する情報は、外部インターフェース１７を介して安全運転支援動作部２０に出力される。
　図４は、人判定部１６３における物体識別処理の一例を示すフローチャートである。図４に示す物体識別処理は、例えば物体検知部１６２において新たに目標物体が検知されることに伴い開始される。なお、信号処理部１６に入力されたビート信号は所定期間、記憶部（図示略）に記憶されるものとする。
　ステップＳ１０１において、人判定部１６３は、目標物体が検知されたビート信号の受信電力Ｐｒを複数取得する。受信電力Ｐｒの安定した分布を得るためには、取得データ数は７個以上であることが好ましい。
　ステップＳ１０２において、人判定部１６３は、受信電力Ｐｒの平均値Ｅを算出する。
　ステップＳ１０３において、人判定部１６３は、受信電力Ｐｒの分散値Ｖを算出する。
　ステップＳ１０４において、人判定部１６３は、平均値Ｅの２乗と分散値Ｖを比較する。平均値Ｅの２乗を分散値Ｖで除算した判定指標Ｅ２／Ｖが第１の基準値Ｓ１よりも小さい場合、処理はステップＳ１０５に移行する。判定指標Ｅ２／Ｖが第１の基準値Ｓ１以上の場合、処理はステップＳ１０６に移行する。「第１の基準値Ｓ１」は、判定指標Ｅ２／Ｖによって目標物体を識別するためのものであり、１近傍に設定される。
　ステップＳ１０５において、人判定部１６３は、検知された目標物体は「人」であると判定する。
　ステップＳ１０６において、人判定部１６３は、検知された目標物体は「人工物」であると判定する。
　ところで、自由空間におけるレーダーの受信電力Ｐｒは、下式（１）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　式（１）において、レーダー反射断面積（ＲＣＳ：Radar Cross Section）σ以外の項は一定値であると考えられるので、受信電力ＰｒはＲＣＳに比例する。目標物体が人である場合、人の表面は振動しているので、ＲＣＳは一定値とならずに変動する。ＲＣＳが指数分布に従うと仮定すると、受信電力Ｐｒも指数分布に従う。なお、目標物体が人である場合の受信電力Ｐｒが指数分布に近くなることは実験により確認されている。
　図６は、目標物体が人である場合と人工物（ここではリフレクター）である場合の受信電力の測定結果（分布状態）を示すヒストグラムである。図６より、リフレクターの測定データの分布はライス分布に近く、人の測定データの分布はレイリー分布に近いことが分かる。これより、目標物体が人である場合の受信電力Ｐｒは指数分布に従うと考えてよい。
　したがって、目標物体が人である場合、理想的には受信電力Ｐｒの平均値Ｅの２乗と分散値Ｖは等しく、Ｅ２／Ｖ＝１となる。この関係は、図５に示すようにＳＮＲによらず一定である。
　一方、目標物体が人以外の人工物（車両等）である場合、ＲＣＳは一定値になると考えられる。この場合、受信電力ＰｒのばらつきはＳＮＲに応じて変動し、受信電力Ｐｒの平均値Ｅの２乗は分散値Ｖよりも明らかに大きく、Ｅ２／Ｖ＞１となる（図５参照）。
　これより、受信電力Ｐｒの平均値Ｅの２乗と分散値Ｖの比Ｅ２／Ｖを判定指標として用いることにより、目標物体が人であるか人以外の人工物であるかを精度よく判定することができる。また、図５に示すように、目標物体が人である場合の判定指標Ｅ２／Ｖと目標物体が人工物である場合の判定指標Ｅ２／Ｖとは大きく乖離するので、適切な第１の基準値Ｓ１を容易に設定することができる。
　このように、レーダーモジュール１０は、送信アンテナ１３と、受信アンテナ１４と、送信信号を生成する信号源１１と、送信アンテナ１３を介して送信信号を目標物体に向けて送信する送信部１２と、送信信号が目標物体で反射して生じる反射信号を受信アンテナ１４を介して受信する受信部１５と、受信部１５から出力される受信信号（ビート信号）に基づいて信号処理を行う信号処理部１６と、信号処理部１６で得られた情報を出力する外部インターフェース１７と、を備える。信号処理部１６（人判定部１６３）は、受信信号の受信電力Ｐｒの平均値Ｅと分散値Ｖを算出し、算出された平均値Ｅと分散値Ｖを用いて、目標物体を識別する。
　具体的には、信号処理部１６（人判定部１６３）は、受信電力Ｐｒの平均値Ｅの２乗と分散値Ｖを比較して、平均値Ｅの２乗を分散値Ｖで除算した判定指標Ｅ２／Ｖが１近傍に設定される第１の基準値Ｓ１よりも小さい場合に、目標物体が人であると判定する。
　レーダーモジュール１０によれば、人のＲＣＳが指数分布になることを利用し、受信信号の受信電力Ｐｒの平均値Ｅと分散値Ｖを用いて目標物体を識別するので、低ＳＮＲ環境であっても目標物体が人であるか否かを精度よく識別することができる。
　レーダーモジュール１０の人判定部１６３で得られた目標物体の識別結果は、目標物体の有無、目標物体までの距離等とともに、周囲環境に関する情報として安全運転支援部２０に出力される。安全運転支援動作部２０は、周囲環境に関する情報に基づいて、危険を回避又は軽減するための安全運転支援動作を行う。
　図１に示すように、安全運転支援動作部２０は、停止動作部２１、運転動作部２２、及び警告部２３を有する。
　停止動作部２１は、周囲環境に関する情報に基づいて、自動車１の停止動作を支援する。具体的には、停止制御部２１１の制御下で、ブレーキ２１２が動作し、自動車１を自動的に減速又は停止させる。これにより、速やかに危険を回避することができる。
　運転動作部２２は、周囲環境に関する情報に基づいて、自動車１の運転動作を支援する。具体的には、運転制御部２２１の制御下で、ハンドル２２２が動作し、自動車１の走行方向を自動的に変更する。これにより、速やかに危険を回避することができる。
　警告部２３は、周囲環境に関する情報に基づいて、搭乗者又は外部に対して警告を行う。具体的には、警告制御部２３１の制御下で、シートベルト２３２が自動的に巻き上げられ、搭乗者に刺激を与える。搭乗者は、シートベルト２３２による触覚変化を知覚することで、危険を察知することができる。
　また、警告制御部２３１の制御下で、シート２３３が振動し、搭乗者に刺激を与える。搭乗者は、シート２３３による触覚変化を知覚することで、危険を察知することができる。
　また、警告制御部２３１の制御下で、表示部２３４が表示によって警告を行う。表示部２３４としては、例えば、カーナビゲーションシステム等の液晶ディスプレイ、フロントガラス、搭乗者が装着しているメガネ又はヘッドアップディスプレイ、又はバックモニター等を適用できる。
　表示部２３４は、例えば人がいる方向を表示部２３４に２Ｄ表示したり、人までの距離に応じて表示部２３４の表示色（背景色など）を変更したりする（安全：青→黄→赤：危険）ことにより、搭乗者に対して警告を行う。搭乗者は、視覚によって危険を察知することができる。
　また、警告制御部２３１の制御下で、音声出力部（スピーカー）２３５が音声によって警告を行う。搭乗者は、聴覚によって危険を察知することができる。
　また、警告制御部２３１の制御下で、無線通信部２３６が搭乗者又は歩行者が所持する携帯端末（例えばスマートフォン）に対して警告情報を送信する。警告情報を受信した携帯端末では、表示又は音声によって警告が行われる。搭乗者又は歩行者は、自身が所持する携帯端末からの伝達情報によって危険を察知することができる。
　また、警告制御部２３１の制御下で、臭気発生部２３７が臭気を発生する。搭乗者は、嗅覚によって危険を察知することができる。
　さらには、ヘッドライトのパッシングやクラクションによって周囲に危険を察知させるようにしてもよい。また、目標物体までの距離や目標物体がある方向に合わせてヘッドライトの照射態様を変化させるようにしてもよい。
　自動車１においては、周囲環境に関する情報に基づいて、安全運転支援動作部２０が上述したような動作を行うので、自車の安全性はもちろん、他車及び歩行者の安全性も格段に向上する。
　以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
　例えば、目標物体が人であると判定するための判定指標として、受信電力Ｐｒの平均値Ｅの２乗から分散値Ｖを減算した値（Ｅ２－Ｖ）を用いることもできる。この場合、判定指標（Ｅ２－Ｖ）が０近傍に設定される第２の基準値より小さい場合に、目標物体が人であると判定される。
　ただし、目標物体が人である場合の判定指標（Ｅ２－Ｖ）と目標物体が人工物である場合の判定指標（Ｅ２－Ｖ）の乖離幅は、Ｅ２／Ｖを判定指標とした場合よりも小さく、適切な第２の基準値の設定が難しくなるので、判定指標としてはＥ２／Ｖを用いることが好ましい。
　また、レーダーモジュール１０には、パルス方式、ＦＳＫ（Frequency Shift Keying）等、ＦＭＣＷ方式以外の方式を適用してもよい。
　また、本発明に係るレーダーモジュールは、自動車の他、鉄道車両、船舶、飛行機等の輸送機器、又は道路に設置される路側機に搭載することができる。輸送機器には、その他のレーダーモジュール（例えば７６ＧＨｚミリ波レーダー）やステレオカメラ等のセンサーを組み合わせて搭載してもよい。複数のセンサーを搭載することにより、輸送機器の周囲環境をさらに的確に把握することができる。
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　２０１４年３月３１日出願の特願２０１４－０７２２９１の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　１　自動車（輸送機器）
　１０　レーダーモジュール
　１１　信号源
　１２　送信部
　１３　送信アンテナ
　１４　受信アンテナ
　１５　受信部
　１６　信号処理部
　１７　外部インターフェース
　２０　安全運転支援動作部
　１６１　周波数解析部
　１６２　物体検知部
　１６３　人判定部

Claims (19)

  1. 　送信アンテナと、
    　受信アンテナと、
    　送信信号を生成する信号源と、
    　前記送信アンテナを介して前記送信信号を目標物体に向けて送信する送信部と、
    　前記送信信号が目標物体で反射して生じる反射信号を前記受信アンテナを介して受信する受信部と、
    　前記受信部から出力される受信信号に基づいて信号処理を行う信号処理部と、
    　前記信号処理部で得られた情報を出力する外部インターフェースと、を備え、
    　前記信号処理部は、前記受信信号の受信電力の平均値と分散値を算出し、算出された平均値と分散値を用いて、前記目標物体を識別することを特徴とするレーダーモジュール。
  2. 　前記信号処理部は、前記平均値の２乗と前記分散値を比較して、前記目標物体を識別することを特徴とする請求項１に記載のレーダーモジュール。
  3. 　前記信号処理部は、前記平均値の２乗を前記分散値で除算した判定指標が１近傍に設定される第１の基準値より小さい場合に、前記目標物体が人であると判定することを特徴とする請求項２に記載のレーダーモジュール。
  4. 　前記信号処理部は、前記平均値の２乗から前記分散値を減算した判定指標が０近傍に設定される第２の基準値より小さい場合に、前記目標物体が人であると判定することを特徴とする請求項２に記載のレーダーモジュール。
  5. 　前記信号源、前記送信部、前記受信部、及び前記信号処理部が一枚の基板上に配置されたワンチップＩＣを有することを特徴とする請求項１に記載のレーダーモジュール。
  6. 　前記送信アンテナ及び前記受信アンテナが形成されたプリント回路基板上に前記ワンチップＩＣ及び前記外部インターフェースが実装され、当該プリント回路基板がシールドケースで覆われていることを特徴とする請求項５に記載のレーダーモジュール。
  7. 　請求項１に記載のレーダーモジュールと、
    　前記レーダーモジュールから出力された情報に基づいて、危険を回避又は軽減するための動作を行う安全運転支援動作部と、を備えることを特徴とする輸送機器。
  8. 　前記安全運転支援動作部は、前記レーダーモジュールから出力された情報に基づいて、当該輸送機器の停止動作を支援する停止動作部を有することを特徴とする請求項７に記載の輸送機器。
  9. 　前記安全運転支援動作部は、前記レーダーモジュールから出力された情報に基づいて、当該輸送機器の運転動作を支援する運転動作部を有することを特徴とする請求項７に記載の輸送機器。
  10. 　前記安全運転支援動作部は、前記レーダーモジュールから出力された情報に基づいて、搭乗者又は外部に対して警告を行う警告部を有することを特徴とする請求項７に記載の輸送機器。
  11. 　前記警告部は、表示によって警告を行う表示部を有することを特徴とする請求項１０に記載の輸送機器。
  12. 　前記警告部は、音声によって警告を行う音声出力部を有することを特徴とする請求項１０に記載の輸送機器。
  13. 　前記警告部は、臭気を発することによって警告を行う臭気発生部を有することを特徴とする請求項１０に記載の輸送機器。
  14. 　前記警告部は、搭乗者に触覚変化をもたらすことによって警告を行う刺激発生部を有することを特徴とする請求項１０に記載の輸送機器。
  15. 　前記警告部は、警告を示す情報を無線で送信する無線通信部を有することを特徴とする請求項１０に記載の輸送機器。
  16. 　所定の送信信号を送信し、前記送信信号が目標物体で反射して生じる反射信号を受信するレーダー装置における物体識別方法であって、
    　前記反射信号に基づく受信電力を取得する第１ステップと、
    　前記受信電力の平均値を算出する第２ステップと、
    　前記受信電力の分散値を算出する第３ステップと、
    　前記平均値と前記分散値を用いて前記目標物体を識別する第４ステップと、を備えることを特徴とする物体識別方法。
  17. 　前記第４ステップにおいて、前記平均値の２乗と前記分散値を比較して、前記目標物体を識別することを特徴とする請求項１６に記載の物体識別方法。
  18. 　前記第４ステップにおいて、前記平均値の２乗を前記分散値で除算した判定指標が１である場合に、前記目標物体が人であると判定することを特徴とする請求項１７に記載の物体識別方法。
  19. 　前記第４ステップにおいて、前記平均値の２乗から前記分散値を減算した判定指標が０である場合に、前記目標物体が人であると判定することを特徴とする請求項１７に記載の物体識別方法。
PCT/JP2015/001847 2014-03-31 2015-03-31 レーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法 WO2015151507A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/300,379 US10371815B2 (en) 2014-03-31 2015-03-31 Radar module, transport apparatus, and object detection method
CN201580018255.3A CN106164698B (zh) 2014-03-31 2015-03-31 雷达模块、输送设备以及物体识别方法
EP15773021.9A EP3128339B1 (en) 2014-03-31 2015-03-31 Radar module, transport equipment, and object identification method
JP2016511387A JP6540689B2 (ja) 2014-03-31 2015-03-31 レーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014072291 2014-03-31
JP2014-072291 2014-03-31

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015151507A1 true WO2015151507A1 (ja) 2015-10-08

Family

ID=54239852

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/001847 WO2015151507A1 (ja) 2014-03-31 2015-03-31 レーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10371815B2 (ja)
EP (1) EP3128339B1 (ja)
JP (1) JP6540689B2 (ja)
CN (1) CN106164698B (ja)
WO (1) WO2015151507A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190051460A (ko) * 2017-11-07 2019-05-15 현대모비스 주식회사 차량용 물체 식별 장치 및 방법
JP2019219252A (ja) * 2018-06-19 2019-12-26 マツダ株式会社 車両用物標検出方法および装置
US11226408B2 (en) 2018-07-03 2022-01-18 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Sensor, estimating device, estimating method, and recording medium

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6765100B2 (ja) * 2016-08-31 2020-10-07 学校法人早稲田大学 視野外障害物検知システム
US10912493B2 (en) * 2017-01-06 2021-02-09 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Sensor and method
JP6734831B2 (ja) * 2017-10-04 2020-08-05 矢崎総業株式会社 検出機器及び検出システム
US10775482B2 (en) * 2018-04-11 2020-09-15 Infineon Technologies Ag Human detection and identification in a setting using millimeter-wave radar
US11183772B2 (en) 2018-09-13 2021-11-23 Infineon Technologies Ag Embedded downlight and radar system
JP7192600B2 (ja) * 2019-03-20 2022-12-20 株式会社デンソー 警報装置
CN110040589B (zh) * 2019-04-19 2022-05-24 日立楼宇技术（广州）有限公司 一种空间拥挤度的检测方法及电梯轿厢的调度方法
CN113141382A (zh) * 2020-01-17 2021-07-20 北京小米移动软件有限公司 数据发送方法、数据接收方法、数据传输方法及移动终端
CN112596111B (zh) * 2020-11-04 2024-02-13 普联技术有限公司 障碍物识别方法、装置、设备及可读存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005284799A (ja) * 2004-03-30 2005-10-13 Honda Motor Co Ltd 歩行者検出装置
JP2006500664A (ja) * 2002-09-23 2006-01-05 ローベルト　ボツシユ　ゲゼルシヤフト　ミツト　ベシユレンクテル　ハフツング 車両の衝突を阻止する方法および装置
JP2007512989A (ja) * 2003-05-16 2007-05-24 ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト 自動車内における運転者の負荷を調整するための方法及び装置
JP2007271559A (ja) * 2006-03-31 2007-10-18 Secom Co Ltd 移動物体検知装置
JP2008219284A (ja) * 2007-03-01 2008-09-18 Fujitsu Component Ltd 送受信装置
JP2012243049A (ja) * 2011-05-19 2012-12-10 Fuji Heavy Ind Ltd 環境認識装置および環境認識方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4489319A (en) * 1981-03-06 1984-12-18 Raytheon Company Detector with variance sensitivity
US4972193A (en) * 1988-08-09 1990-11-20 The General Electric Company, P.L.C. Target recognition
FR2653563B1 (fr) * 1989-10-24 1992-01-10 Aerospatiale Procede et dispositif pour la reconnaissance d'une cible.
US5392050A (en) * 1993-08-12 1995-02-21 Grumman Aerospace Corporation Method of recognizing a radar target object type and apparatus therefor
US5867118A (en) * 1995-06-07 1999-02-02 Lockheed Martin Corporation Apparatus for and method of classifying patterns
SE511061C2 (sv) * 1997-11-21 1999-07-26 Celsiustech Electronics Ab Förfarande för klassificering av upphöjda objekt
US6337654B1 (en) * 1999-11-05 2002-01-08 Lockheed Martin Corporation A-scan ISAR classification system and method therefor
JP4016826B2 (ja) * 2002-12-10 2007-12-05 株式会社デンソー 物標識別方法及び装置、プログラム
EP1640741A1 (en) * 2004-09-23 2006-03-29 Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. Radar target classification using statistical descriptors
US20070253625A1 (en) * 2006-04-28 2007-11-01 Bbnt Solutions Llc Method for building robust algorithms that classify objects using high-resolution radar signals
US8055445B2 (en) * 2008-09-24 2011-11-08 Delphi Technologies, Inc. Probabilistic lane assignment method
US20100321234A1 (en) * 2009-06-19 2010-12-23 U.S. Government As Represented By The Secretary Of The Army Computationally efficent radar processing method and sytem for sar and gmti on a slow moving platform
CN101975951B (zh) * 2010-06-09 2013-03-20 北京理工大学 一种融合距离和图像信息的野外环境障碍检测方法
JP5861396B2 (ja) 2011-11-02 2016-02-16 トヨタ自動車株式会社 車両用歩行者検知装置、車両用歩行者保護システム
JP6003079B2 (ja) 2012-02-16 2016-10-05 富士通株式会社 信号機制御システム、信号機制御方法、及びプログラム
CN103207395B (zh) * 2013-03-26 2014-10-08 南京理工大学 一种汽车主动防撞雷达装置
CN203310994U (zh) * 2013-07-05 2013-11-27 黄淮学院 毫米波汽车防撞雷达装置
CN103439696B (zh) * 2013-10-11 2015-06-17 西安电子科技大学 低信噪比条件下的地面运动目标稳健识别方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006500664A (ja) * 2002-09-23 2006-01-05 ローベルト　ボツシユ　ゲゼルシヤフト　ミツト　ベシユレンクテル　ハフツング 車両の衝突を阻止する方法および装置
JP2007512989A (ja) * 2003-05-16 2007-05-24 ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト 自動車内における運転者の負荷を調整するための方法及び装置
JP2005284799A (ja) * 2004-03-30 2005-10-13 Honda Motor Co Ltd 歩行者検出装置
JP2007271559A (ja) * 2006-03-31 2007-10-18 Secom Co Ltd 移動物体検知装置
JP2008219284A (ja) * 2007-03-01 2008-09-18 Fujitsu Component Ltd 送受信装置
JP2012243049A (ja) * 2011-05-19 2012-12-10 Fuji Heavy Ind Ltd 環境認識装置および環境認識方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3128339A4 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190051460A (ko) * 2017-11-07 2019-05-15 현대모비스 주식회사 차량용 물체 식별 장치 및 방법
KR102285959B1 (ko) 2017-11-07 2021-08-05 현대모비스 주식회사 차량용 물체 식별 장치 및 방법
JP2019219252A (ja) * 2018-06-19 2019-12-26 マツダ株式会社 車両用物標検出方法および装置
JP7119627B2 (ja) 2018-06-19 2022-08-17 マツダ株式会社 車両用物標検出方法および装置
US11226408B2 (en) 2018-07-03 2022-01-18 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Sensor, estimating device, estimating method, and recording medium

Also Published As

Publication number Publication date
US20170139043A1 (en) 2017-05-18
JP6540689B2 (ja) 2019-07-10
EP3128339B1 (en) 2020-10-21
EP3128339A1 (en) 2017-02-08
US10371815B2 (en) 2019-08-06
CN106164698A (zh) 2016-11-23
CN106164698B (zh) 2019-11-26
EP3128339A4 (en) 2018-01-10
JPWO2015151507A1 (ja) 2017-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015151507A1 (ja) レーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法
US8548643B2 (en) Information providing device for vehicle
KR20200102004A (ko) 충돌 방지 장치, 시스템 및 방법
US10192443B2 (en) Collision avoidance system and collision avoidance method
EP1806596A1 (en) Method and system for generating a target alert
US9908469B2 (en) Driving support device
KR20150029471A (ko) 차량의 추월 위험 경고 장치 및 방법
CN103909926A (zh) 车辆侧向防碰撞方法、设备以及系统
JP5482670B2 (ja) 物体検出装置
WO2015009221A1 (en) Method and sensor for transferring information between vehicles
JP2013114421A (ja) 車両用制御装置、特定物体判別装置、特定物体判別方法、特定物体判別プログラム
JP3036268B2 (ja) 車載用安全運転支援装置
JP6989766B2 (ja) レーダー装置及び物標検出方法
JP5659587B2 (ja) レーダ装置、路側器及び車載装置
CN210617998U (zh) 一种用于货运和客运车辆的盲区检测设备
WO2020084805A1 (ja) 報知装置及び報知方法
RU2676854C2 (ru) Способ предупреждения столкновения транспортных средств
JP4429436B2 (ja) 交通制御システム
KR100669902B1 (ko) 지피에스를 이용하는 차량충돌방지를 위한차량안전운행정보 서비스 시스템 및 그 방법
WO2019065442A1 (ja) レーダー装置及び物標検出方法
EP4202490A1 (en) Radar signaling for emergency scenarios
WO2023047616A1 (ja) 自車死角監視システム、および、自車死角監視方法
JPH06160518A (ja) 車載用レーダ装置
KR20230143245A (ko) 차량 우회전 안전 확보 시스템 및 방법
CN115440082A (zh) 一种行车安全预警方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15773021

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016511387

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2015773021

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15300379

Country of ref document: US

Ref document number: 2015773021

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE