CN111749472B - 一种钢筋捆扎系统及钢筋捆扎方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种钢筋捆扎系统及钢筋捆扎方法。本发明提供的钢筋捆扎系统，包括BIM数据导入及调度模块、视觉定位模块和执行模块，BIM数据导入及调度模块能够存储并实时发布钢筋结点的标定坐标数据；视觉定位模块与BIM数据导入及调度模块通讯连接，视觉定位模块能够采集钢筋结点的实际坐标数据，并根据实际坐标数据和标定坐标数据获得补偿数据，BIM数据导入及调度模块能够根据补偿数据优化标定坐标数据；执行模块与BIM数据导入及调度模块通讯连接，执行模块能够根据优化后的标定坐标数据进行移动并对钢筋结点进行捆扎，实现自动捆扎钢筋，有效释放劳动力，提高钢筋捆扎效率及捆扎质量。

Description

一种钢筋捆扎系统及钢筋捆扎方法

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种钢筋捆扎系统及钢筋捆扎方法。

背景技术

在建筑行业中，铺设钢筋后需要对交错的钢筋的结点进行捆扎，以确保钢筋的位置不变，保证钢筋的结构强度。目前市面上钢筋捆扎有以下两种形式：1)人工用捆扎钩捆扎，工作效率低，劳动强度大，捆扎质量不可控；2)手持式捆扎枪进行捆扎，捆扎枪体积大，导致携带及操作不方便。

因此，亟待需要一种钢筋捆扎系统以解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种钢筋捆扎系统，能够自动捆扎钢筋，有效释放劳动力，提高钢筋捆扎效率，保证捆扎质量。

本发明的另一个目的在于提供一种钢筋捆扎方法，能够自动捆扎钢筋，有效释放劳动力，提高钢筋捆扎效率，保证捆扎质量。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一方面，提供了一种钢筋捆扎系统，包括：

BIM数据导入及调度模块，能够存储并实时发布钢筋结点的标定坐标数据；

视觉定位模块，与所述BIM数据导入及调度模块通讯连接，所述视觉定位模块能够采集钢筋结点的实际坐标数据，并根据所述实际坐标数据和所述标定坐标数据获得补偿数据，所述BIM数据导入及调度模块能够根据所述补偿数据优化所述标定坐标数据；

执行模块，与所述BIM数据导入及调度模块通讯连接，所述执行模块能够根据优化后的标定坐标数据进行移动并对钢筋结点进行捆扎。

作为钢筋捆扎系统的优选方案，所述执行模块包括：

移动机构；

捆扎枪，安装在所述移动机构上，所述视觉定位模块安装在所述捆扎枪上；

送丝机构，安装在所述移动机构上，所述送丝机构能够为所述捆扎枪输送扎丝，以使所述捆扎枪捆扎钢筋结点。

作为钢筋捆扎系统的优选方案，所述送丝机构包括：

底座，安装在所述捆扎枪上；

扎丝卷，可转动地安装在所述底座上，所述扎丝卷用于为所述捆扎枪供应扎丝。

作为钢筋捆扎系统的优选方案，所述送丝机构还包括扎丝直径调整组件，所述扎丝直径调整组件安装在所述底座上，用于适应传输不同直径的扎丝；所述扎丝直径调整组件包括：

传动轮，可转动地安装在所述底座上，所述传动轮沿其轴向排列设置有多个用于传输不同直径的扎丝的卡槽；

扎丝直径调整旋钮，与所述传动轮相连接，正反拧动所述扎丝直径调整旋钮带动所述传动轮沿其轴向做往复移动。

作为钢筋捆扎系统的优选方案，所述送丝机构还包括安装在所述底座上的扎丝压紧力调整组件；所述扎丝压紧力调整组件包括：

弹性压紧件，安装在所述底座上，所述弹性压紧件具有与扎丝的侧壁正对设置的抵压端部；

压紧力调整旋钮，转动设置于所述底座上且与所述弹性压紧件相连接，正反拧动所述压紧力调整旋钮带动述弹性压紧件的抵压端部与所述扎丝的侧壁抵压或分离。

作为钢筋捆扎系统的优选方案，所述送丝机构还包括安装在所述底座上的扎丝检测传感器，所述扎丝检测传感器检测所述送丝机构是否缺丝。

作为钢筋捆扎系统的优选方案，所述视觉定位模块包括：

检测相机，安装在所述捆扎枪上，所述检测相机能够采集钢筋结点的图像信息；

运算单元，与所述检测相机通讯连接，所述运算单元能够对所述检测相机采集到的图像信息进行处理，以得到所述钢筋结点的实际坐标数据；

数据输出单元，与所述运算单元通讯连接，所述数据输出单元能够将所述钢筋结点的实际坐标数据反馈至所述BIM数据导入及调度模块。

另一方面，提供了一种钢筋捆扎方法，包括如下步骤：

S1、对钢筋构件进行建模，获得钢筋结点的标定坐标数据；

S2、采集生产线中钢筋结点的实际坐标数据；

S3、根据所述实际坐标数据和所述标定坐标数据，获得补偿数据；

S4、根据所述补偿数据优化步骤S1中的标定坐标数据；

S5、根据优化后的标定坐标数据调整捆扎枪的位置，以对钢筋结点进行捆扎。

作为钢筋捆扎方法的优选方案，在步骤S5之前还包括：

重复步骤S2、步骤S3和步骤S4，直至所述补偿数据在预设误差范围内。

作为钢筋捆扎方法的优选方案，步骤S1包括如下步骤：

S11、对钢筋构件进行拆解分类，获得钢筋结点的二维图纸；

S12、对所述二维图纸进行格式转换，获得所述二维图纸的图元信息；

S13、根据所述图元信息提取钢筋结点的二维坐标数据；

S14、根据所述二维坐标数据以及后端生产线需求，统一所述二维坐标数据的坐标系，获得钢筋结点的标定坐标数据。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的钢筋捆扎系统，包括BIM数据导入及调度模块、视觉定位模块和执行模块，BIM数据导入及调度模块能够存储并实时发布钢筋结点的标定坐标数据；视觉定位模块与BIM数据导入及调度模块通讯连接，视觉定位模块能够采集钢筋结点的实际坐标数据，并根据实际坐标数据和标定坐标数据获得补偿数据，BIM数据导入及调度模块能够根据补偿数据优化标定坐标数据；执行模块与BIM数据导入及调度模块通讯连接，执行模块能够根据优化后的标定坐标数据进行移动并对钢筋结点进行捆扎，实现自动捆扎钢筋，有效释放劳动力，提高钢筋捆扎效率及捆扎质量。

本发明提供的钢筋捆扎方法，能够自动捆扎钢筋，有效释放劳动力，提高钢筋捆扎效率，保证捆扎质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的BIM数据导入及调度模块的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的执行模块的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的捆扎枪的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的送丝机构的结构示意图。

附图标记：

1-移动机构；11-行走架；12-行走轮；13-六轴机械臂；

2-捆扎枪；21-盘丝仓；22-送丝切丝机构；23-扭丝机构；24-枪头；

3-送丝机构；31-底座；32-扎丝卷；321-扎丝；33-扎丝检测传感器；34-传动轮；35-扎丝直径调整旋钮；36-弹性压紧件；37-压紧力调整旋钮；38-送丝电机；

4-检测相机。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或是本产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种钢筋捆扎方法，包括如下步骤：

S1、对钢筋构件进行建模，获得钢筋结点的标定坐标数据；

S2、采集生产线中钢筋结点的实际坐标数据；

S3、根据实际坐标数据和标定坐标数据，获得补偿数据；

S4、根据补偿数据优化步骤S1中的标定坐标数据；

S5、根据优化后的标定坐标数据调整捆扎枪2的位置，以对钢筋结点进行捆扎。

该钢筋捆扎方法，能够自动捆扎钢筋，有效释放劳动力，提高钢筋捆扎效率，保证捆扎质量。

优选地，在步骤S5之前还包括：重复步骤S2、步骤S3和步骤S4，直至补偿数据在预设误差范围内。确保标定坐标数据的精确度，提高捆扎质量。

优选地，“直至实际坐标数据与标定坐标数据相同，则执行步骤S5”为理想的作业状态。而在实际作业中，允许实际坐标数据和标定坐标数据存在一定的误差，比如，误差范围可以是±5mm，只要不影响对钢筋结点进行捆扎即可。

优选地，步骤S1包括如下步骤：

S11、对钢筋构件进行拆解，并绘制钢筋构件的二维图纸；

S12、对二维图纸进行格式转换，获得二维图纸的图元信息；

S13、根据图元信息提取钢筋结点的二维坐标数据；

S14、根据二维坐标数据以及后端生产线需求，统一二维坐标数据的坐标系，获得钢筋结点的标定坐标数据。

优选地，步骤S12为：利用javascript脚本插件对二维图纸进行json格式转换，获得二维图纸的图元信息，图元信息能够在WEB端进行存档及修改。

具体地，如图1所示，步骤S1包括如下步骤：

1)钢筋构件拆解：将设计前端(如建筑院或房产商设计部门)BIM三维数据对高层建筑每层钢筋构件拆解成设计施工所需的二维图纸，然后对钢筋构件(如墙、梁、柱钢筋组成及尺寸信息等)进行细部拆分归类，获得钢筋结点的二维图纸。

2)图纸翻样：根据建筑设计CAD(计算机辅助设计)图纸，利用javascript(由Netscape的LiveScript发展而来的脚本语言，主要目的是为了解决服务器终端语言遗留的速度问题)脚本插件，对图纸数据进行json(JavaScript Object Notation)格式转换，获取CAD图纸图元信息，以实现在WEB(全球广域网)端直接修改及存档；

3)数据提取：根据后端各钢筋构件生产线布局及自动化需求，先统一坐标系，WEB端根据转换的JSON数据提取如钢筋笼箍筋及纵筋的数量、第一片箍筋与纵筋的钢筋结点的二维坐标数据等；

4)数据计算：根据提取的数据，同时结合后端生产线需求，统一钢筋结点的二维坐标数据的坐标系，获得钢筋结点的标定坐标数据，并进行数据打包；

5)数据输出：WEB端将该标定坐标数据传输至执行模块；

6)数据异常反馈：实际工作时，执行模块根据该标定坐标数据进行走位，视觉定位模块对执行模块走位的作业点进行图像采集，并获得钢筋结点的实际坐标数据。在该过程中，如存在定位偏差过大、数据缺失、数据重复等数据异常问题，则及时反馈并重新计算分析，以形成闭环。

本实施例还提供了一种钢筋捆扎系统，能够实施上述钢筋捆扎方法，以实现自动捆扎钢筋，有效释放劳动力，提高钢筋捆扎效率，保证捆扎质量。

该钢筋捆扎系统包括BIM数据导入及调度模块、视觉定位模块和执行模块，BIM数据导入及调度模块能够存储并实时发布钢筋结点的标定坐标数据；视觉定位模块与BIM数据导入及调度模块通讯连接，视觉定位模块能够采集钢筋结点的实际坐标数据，并根据实际坐标数据和标定坐标数据获得补偿数据，BIM数据导入及调度模块能够根据补偿数据优化标定坐标数据；执行模块与BIM数据导入及调度模块通讯连接，执行模块能够根据优化后的标定坐标数据进行移动并对钢筋结点进行捆扎，实现自动捆扎钢筋，有效释放劳动力，提高钢筋捆扎效率及捆扎质量。

简而言之，该钢筋捆扎系统，通过BIM数据导入及调度模块获得钢筋结点的标定坐标数据，然后通过视觉定位模块采集到的钢筋结点的实际坐标数据对标定坐标数据进行优化校准，以使在捆扎作业中，执行模块可直接根据优化后的标定坐标数据进行全自动化地捆扎作业，且捆扎精度高，质量好。

需要说明的是，钢筋构件包括多片箍筋和多片纵筋，其中箍筋和纵筋的交叉点即为钢筋结点。由于钢筋构件的整体结构较为规律，当第一片箍筋与纵筋的钢筋结点的坐标位置确定后，剩余的其他钢筋结点的坐标呈规律性变化，此时可通过预设指令以提高执行模块的执行效率，减少中间数据的换算，提高坐标精确度，保证捆扎质量。

进一步地，BIM数据导入及调度模块通过TCP/IE通讯方式，实时下发钢筋构件的信息，该信息包括钢筋结点坐标、方向、捆扎成型钢筋构件数量等。

优选地，如图2所示，执行模块包括移动机构1、捆扎枪2和送丝机构3，捆扎枪2和送丝机构3均安装在移动机构1上，送丝机构3能够为捆扎枪2输送扎丝，以使捆扎枪2捆扎钢筋结点。该执行模块能够实现自动连续送丝捆扎，便于操作，且作业效率高。

进一步地，视觉定位模块安装在捆扎枪2上，以使视觉定位模块采集到的钢筋结点的实际坐标数据与捆扎枪2的坐标数据相同，以便于校准优化BIM数据导入及调度模块中的钢筋结点的标定坐标数据，且捆扎枪2可直接根据标定坐标数据进行移动并捆扎钢筋结点，能够减少数据换算次数，提高数据精确度，进而保证捆扎质量。

优选地，移动机构1包括行走架11和行走轮12，行走架11为龙门架，行走轮12可转动地安装在行走架11上，为行走架11提供移动的动力。示例性地，行走轮12为伺服行走轮，可根据BIM数据导入及调度模块发布的钢筋结点的标定坐标数据控制伺服行走轮移动，使捆扎枪2对准钢筋结点。

进一步地，移动机构1还包括六轴机械臂13，捆扎枪2安装在六轴机械臂13上，伺服控制六轴机械臂13，以便于根据需要调整捆扎枪2的位置，覆盖所有的钢筋结点。

可选地，如图3所示，捆扎枪2包括盘丝仓21、送丝切丝机构22、扭丝机构23和枪头24，可实现自动送丝、扭丝和切丝操作。捆扎枪2的供电方式采用外部DC24V供电，可设置捆扎匝数及扭力，安装尾部设计浮动结构，工作时可减少移动机构1定位时对枪头24的磨损，且能够自动反馈扭力不足、切丝不断、捆扎结束等信号。

示例性地，送丝切丝机构22包括送丝切丝电机和送丝切丝执行件，送丝切丝电机驱动送丝切丝执行件实现对扎丝321的输送及切断。

示例性地，扭丝机构23包括扭丝电机和扭丝执行件，扭丝电机驱动扭丝执行件实现对扎丝的扭转，以便于捆扎钢筋结点。

优选地，如图4所示，送丝机构3包括底座31和扎丝卷32，底座31安装在捆扎枪2上；扎丝卷32可转动地安装在底座31上，为捆扎枪2供应扎丝321。

可选地，送丝机构3还包括扎丝直径调整组件，扎丝直径调整组件安装在底座31上，扎丝直径调整组件能够适应传输不同直径的扎丝321，以便于根据需要选用不同直径的扎丝，提高该送丝机构3的适用性。

优选地，扎丝直径调整组件包括传动轮34和扎丝直径调整旋钮35，传动轮34可转动地安装在底座31上，传动轮34沿其轴向排列设置有多个用于传输不同直径的扎丝321的卡槽；扎丝直径调整旋钮35与传动轮34相连接，正反拧动扎丝直径调整旋钮35能够带动传动轮34沿传动轮34的轴向做往复移动，以切换不同的卡槽传输不同直径的扎丝321。

简而言之，多个不同宽度的卡槽沿传动轮34的轴向排列设置，当需要传输不同直径的扎丝321时，通过扎丝直径调整旋钮35能够驱动传动轮34沿其轴向移动，从而切换不同的卡槽以传输不同直径的扎丝321。

可选地，扎丝直径调整旋钮35可以是与传动轮34同轴设置，通过调整扎丝直径调整旋钮的轴向位置以使传动轮34沿其轴向移动，进而切换不同的卡槽。在其他实施例中，扎丝直径调整旋钮35还可以是与传动轮34垂直设置，通过驱动转换机构将扎丝直径调整旋钮35竖直向下的移动转换为传动轮34沿其轴向的水平移动。扎丝直径调整旋钮35和传动轮34的设置方式不限于上述示例，只要能够通过扎丝直径调整旋钮35实现传动轮34沿其轴向移动即可，在此不再一一举例说明。

示例性地，传动轮34的数量为四个，且两两对称设置在扎丝321的上下两侧，以对扎丝321进行输送。

可选地，送丝机构3还包括扎丝压紧力调整组件，扎丝压紧力调整组件安装在底座31上，扎丝压紧力调整组件用于向扎丝321的压紧力施加压紧力且压紧力可调，实现对扎丝321传动张力的控制，以保证扎丝321能够正常输送，扎丝321不弯曲打结。

优选地，扎丝压紧力调整组件包括弹性压紧件36和压紧力调整旋钮37，弹性压紧件36安装在底座31上，弹性压紧件36具有与扎丝321的侧壁正对设置的抵压端部；压紧力调整旋钮37可转动地设置于底座31上且与弹性压紧件36相连接，正反拧动压紧力调整旋钮37能够驱动弹性压紧件36的抵压端部与扎丝321的侧壁抵压或远离，以调整弹性压紧件36对扎丝321的压紧力，以控制传动张力，保证扎丝321正常输送。

可选地，送丝机构3还包括扎丝检测传感器33，扎丝检测传感器33安装在底座31上，扎丝检测传感器33能够感应到扎丝321，以判断送丝机构3是否缺丝，以便于执行模块停止作业或继续作业。

优选地，扎丝检测传感器33为金属检测传感器，以实时检测扎丝卷32是否缺丝，能够提高检测精确度。

可选地，送丝机构3还包括送丝电机38，送丝电机38安装在底座31上，送丝电机38能够使扎丝321从扎丝卷32中抽出，以供应捆扎枪2的捆扎作业。

具体地，如图4所示，送丝电机38驱动传动轮34转动，在上下传动轮34的作用下扎丝321从扎丝卷32中抽出。

优选地，送丝电机38为步进电机，可根据捆扎需要设置不同的送丝速度，且能够实现间断性的供应扎丝321，适应捆扎枪2的捆扎节奏。

可选地，视觉定位模块包括检测相机4、运算单元和数据输出单元，检测相机4安装在捆扎枪2上，检测相机4能够采集钢筋结点的图像信息；运算单元与检测相机4通讯连接，运算单元能够对检测相机4采集到的图像信息进行处理，以得到钢筋结点的实际坐标数据；数据输出单元与运算单元通讯连接，数据输出单元能够将钢筋结点的实际坐标数据反馈至BIM数据导入及调度模块，以便于BIM数据导入及调度模块根据钢筋结点的实际坐标数据优化校准钢筋结点的标定坐标数据，提高执行模块准确度以作业质量。

可选地，运输单元和数据输出单元可以为PLC控制单元。

值得注意的是，本实施例中PLC控制单元与其他零部件的连接关系、具体结构以及具体控制方式均为本领域较常规的手段，本实施例可以采用现有技术中任一种PLC控制单元与其他零部件的连接关系、具体结构以及具体控制方式即可，本实施例不再对PLC控制单元与其他零部件的连接关系、具体结构以及具体控制方式进行详细说明。

优选地，检测相机4为CCD相机，通过图像识别提取钢筋结点的实际坐标信息，BIM数据导入及调度模块对钢筋结点的标定坐标数据和实际坐标数据进行比对，可实现对钢筋结点位置精准补偿。

示例性地，视觉定位模块还可以为CCD相机、控制器及光源一体式的双目视觉模块。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种钢筋捆扎系统，其特征在于，包括：

BIM数据导入及调度模块，能够存储并实时发布钢筋结点的标定坐标数据；

视觉定位模块，与所述BIM数据导入及调度模块通讯连接，所述视觉定位模块能够采集钢筋结点的实际坐标数据，并根据所述实际坐标数据和所述标定坐标数据获得补偿数据，所述BIM数据导入及调度模块能够根据所述补偿数据优化所述标定坐标数据；

执行模块，与所述BIM数据导入及调度模块通讯连接，所述执行模块能够根据优化后的所述标定坐标数据进行移动并对钢筋结点进行捆扎；

所述执行模块包括移动机构、捆扎枪和送丝机构；捆扎枪安装在所述移动机构上，所述视觉定位模块安装在所述捆扎枪上；送丝机构安装在所述移动机构上，所述送丝机构能够为所述捆扎枪输送扎丝，以使所述捆扎枪捆扎钢筋结点；所述送丝机构包括底座、扎丝卷和扎丝直径调整组件，所述底座安装在所述捆扎枪上；所述扎丝卷可转动地安装在所述底座上，所述扎丝卷用于为所述捆扎枪供应扎丝；所述扎丝直径调整组件安装在所述底座上，用于适应传输不同直径的扎丝；所述扎丝直径调整组件包括传动轮和扎丝直径调整旋钮，所述传动轮可转动地安装在所述底座上，所述传动轮沿其轴向排列设置有多个用于传输不同直径的扎丝的卡槽；所述扎丝直径调整旋钮与所述传动轮相连接，正反拧动所述扎丝直径调整旋钮带动所述传动轮沿其轴向做往复移动。

2.根据权利要求1所述的钢筋捆扎系统，其特征在于，所述送丝机构还包括安装在所述底座上的扎丝压紧力调整组件；

所述扎丝压紧力调整组件包括：

弹性压紧件，安装在所述底座上，所述弹性压紧件具有与扎丝的侧壁正对设置的抵压端部；

压紧力调整旋钮，转动设置于所述底座上且与所述弹性压紧件相连接，正反拧动所述压紧力调整旋钮带动所述弹性压紧件的抵压端部与所述扎丝的侧壁抵压或分离。

3.根据权利要求1所述的钢筋捆扎系统，其特征在于，所述送丝机构还包括安装在所述底座上的扎丝检测传感器，所述扎丝检测传感器检测所述送丝机构是否缺丝。

4.根据权利要求1所述的钢筋捆扎系统，其特征在于，所述视觉定位模块包括：

检测相机，安装在所述捆扎枪上，所述检测相机能够采集钢筋结点的图像信息；

运算单元，与所述检测相机通讯连接，所述运算单元能够对所述检测相机采集到的图像信息进行处理，以得到所述钢筋结点的实际坐标数据；

数据输出单元，与所述运算单元通讯连接，所述数据输出单元能够将所述钢筋结点的实际坐标数据反馈至所述BIM数据导入及调度模块。

5.一种钢筋捆扎方法，其特征在于，采用如权利要求1-4中任一项所述的钢筋捆扎系统对钢筋进行捆扎，所述钢筋捆扎方法包括如下步骤：

S1、对钢筋构件进行建模，获得钢筋结点的标定坐标数据；

S2、采集生产线中钢筋结点的实际坐标数据；

S3、根据所述实际坐标数据和所述标定坐标数据，获得补偿数据；

S4、根据所述补偿数据优化步骤S1中的标定坐标数据；

S5、根据优化后的标定坐标数据调整捆扎枪的位置，以对钢筋结点进行捆扎。

6.根据权利要求5所述的钢筋捆扎方法，其特征在于，在步骤S5之前还包括：

重复步骤S2、步骤S3和步骤S4，直至所述补偿数据在预设误差范围内。

7.根据权利要求5所述的钢筋捆扎方法，其特征在于，步骤S1包括如下步骤：

S11、对钢筋构件进行拆解分类，获得钢筋结点的二维图纸；

S12、对所述二维图纸进行格式转换，获得所述二维图纸的图元信息；

S13、根据所述图元信息提取钢筋结点的二维坐标数据；

S14、根据所述二维坐标数据以及后端生产线需求，统一所述二维坐标数据的坐标系，获得钢筋结点的标定坐标数据。

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