CN111746787A - 播撒匀度确定方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种播撒匀度确定方法及相关装置，播撒匀度确定方法包括：根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置；根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域的范围确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量。通过毫米波雷达测定播撒颗粒物的初始速度及加速度，结合播撒设备的位置确定播撒颗粒物相对于毫米波雷达的初始位置，根据初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置，从而可以根据播撒目标区域的范围以及每一颗播撒颗粒物的落点位置确定播撒匀度。

Description

播撒匀度确定方法及相关装置
技术领域
本申请涉及控制检测领域，具体而言，涉及一种播撒匀度确定方法及相关装置。
背景技术
随着科技的发展与社会的进步，各个行业的自动化程度越来越高，例如在植保作业领域，目前的播撒作业任务越来越多的由无人机、无人车或无人船等作业设备来完成作业。
目前，作业设备在进行播撒作业任务时，通常是将存储在容器单元的颗粒物通过播撒装置进行播撒，进而完成播撒作业任务。然而，现有的作业设备在进行播撒时，其实际仅能根据作业区域的总面积及播撒的种子或肥料等播撒颗粒物的总量进行播撒匀度的粗略估算，无法保证播撒匀度的准确性。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种播撒匀度确定方法及相关装置，以能够准确、稳定地检测出播撒装置所播撒出去的颗粒物的落点位置及播撒匀度或播撒匀度。
本申请采用的技术方案如下：
第一方面，本申请提供了一种播撒匀度确定方法，所述播撒匀度确定方法应用于播撒设备，所述方法包括：根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定所述播撒颗粒物的落点位置；根据所述播撒颗粒物的落点位置以及、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。
进一步地，所述播撒设备包括播撒装置以及毫米波雷达，所述毫米波雷达设置于所述播撒装置的播撒出口，用以检测所述播撒颗粒物的速度及加速度，在根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定所述播撒颗粒物的落点位置步骤之前，所述方法还包括：获取所述播撒颗粒物的初始位置，所述播撒颗粒物的初始位置为所述播撒颗粒物被播撒时所述毫米波雷达检测到的相对于所述毫米波雷达的位置；获取所述播撒颗粒物的初始速度及加速度，所述播撒颗粒物的初始速度及加速度为所述播撒颗粒物被播撒时所述毫米波雷达检测到的初始速度及加速度。
进一步地，所述根据所述播撒颗粒物的落点位置以及、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度的步骤包括：根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量；根据所述预设定的播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量及所述预设定的播撒目标区域与单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度。
进一步地，所述根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量，包括：根据每一颗播撒颗粒物的落点位置与所述播撒目标区域的单位面积范围进行比对，以确定所述播撒目标区域的范围单位面积内的所述播撒颗粒物的数量；其中，所述播撒颗粒物的落点位置包括落点坐标，所述播撒目标区域包括坐标范围；当所述播撒颗粒物的落点坐标处于所述播撒目标区域的单位面积坐标范围内时，确定所述播撒颗粒物处于所述播撒目标区域单位面积范围内。
进一步地，所述根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度，确定所述播撒颗粒物的落点位置的步骤包括：根据所述播撒颗粒物的初始位置确定所述播撒颗粒物的下降时间；根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度、所述播撒颗粒物的加速度及所述下降时间确定所述播撒颗粒物的落点位置；其中，所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度满足如下式子：
Figure BDA0002408116730000031
式中，(x，y，z)表示所述播撒颗粒物的落点位置，所述(x0，y0，z0)表示所述播撒颗粒物的初始位置，所述vx1，vy1表示所述播撒颗粒物的初始速度，所述ax1，ay1表示所述播撒颗粒物的初始加速度，t1表示所述播撒颗粒物的下降时间，h1表示播撒颗粒物的下降高度。
第二方面，本申请提供了一种播撒匀度确定装置，所述播撒匀度确定装置用于执行上述的播撒匀度确定方法，所述播撒匀度确定装置包括：处理模块，用于根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置；所述处理模块还用于根据所述播撒颗粒物的落点位置以及、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。
进一步地，所述播撒匀度确定装置还包括获取模块，所述获取模块用于获取所述播撒颗粒物的初始位置，所述播撒颗粒物的初始位置为所述播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的相对于毫米波雷达的位置；
所述获取模块还用于获取所述播撒颗粒物的初始速度及加速度，所述播撒颗粒物的初始速度及加速度为所述播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的初始速度及加速度。
进一步地，所述处理模块用于根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量；
所述处理模块还用于根据所述预设定播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量及所述预设定的播撒目标区域与单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度。
进一步地，所述处理模块用于根据每一颗播撒颗粒物的落点位置与所述播撒目标区域的单位面积范围进行比对，以确定所述播撒目标区域的范围单位面积内的所述播撒颗粒物的数量；
其中，所述播撒颗粒物的落点位置包括落点坐标，所述播撒目标区域包括坐标范围；当所述播撒颗粒物的落点坐标处于所述播撒目标区域的单位面积坐标范围内时，确定所述播撒颗粒物处于所述播撒目标区域单位面积范围内。
进一步地，所述处理模块用于根据所述播撒颗粒物的初始位置确定所述播撒颗粒物的下降时间；根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度、所述播撒颗粒物的加速度及所述下降时间确定所述播撒颗粒物的落点位置；
其中，所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度满足如下式子：
Figure BDA0002408116730000051
式中，(x，y，z)表示所述播撒颗粒物的落点位置，所述(x0，y0，z0)表示所述播撒颗粒物的初始位置，所述vx1，vy1表示所述播撒颗粒物的初始速度，所述ax1，ay1表示所述播撒颗粒物的初始加速度，t1表示所述播撒颗粒物的下降时间，h1表示播撒颗粒物的下降高度。
第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的播撒匀度确定方法。
第四方面，本申请提供一种播撒设备控制装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如前述实施方式中任一项所述的播撒匀度确定方法。
第五方面，本申请提供一种播撒设备，包括：播撒装置；毫米波雷达，所述毫米波雷达设置在所述播撒装置的播撒出口；以及播撒设备控制装置，所述播撒设备控制装置包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如前述实施方式中任一项所述的播撒匀度确定方法。
第六方面，本申请提供一种作业设备，包括：机体；动力设备，安装在所述机体，用于为所述作业设备提供动力；以及播撒设备，所述播撒设备包括播撒装置、毫米波雷达以及播撒设备控制装置；所述毫米波雷达设置在所述播撒装置的播撒出口；所述播撒设备控制装置包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如前述实施方式中任一项所述的播撒匀度确定方法。
与现有技术相比，本申请提供的播撒匀度确定方法及相关装置具有如下有益效果：
本申请提供的播撒匀度确定方法及相关装置，播撒匀度确定方法包括：确定播撒颗粒物的落点位置；根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域的范围确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量。通过毫米波雷达测定播撒颗粒物的初始速度及加速度，结合播撒设备的位置确定播撒颗粒物的初始位置，根据初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置，从而可以根据播撒目标区域的范围以及每一颗播撒颗粒物的落点位置确定播撒匀度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例所提供的播撒设备的一种结构框图。
图2为本申请实施例所提供的另一种播撒设备的结构框图。
图3为本申请实施例所提供的一种播撒设备控制装置的结构框图。
图4为本申请实施例所提供的作业设备的结构框图。
图5为本申请实施例所提供的无人机的结构框图。
图6为本申请实施例所提供的一种播撒匀度确定方法的流程示意图。
图7为本申请实施例所提供的另一种播撒匀度确定方法的流程示意图。
图8为本申请实施例所提供的另一种播撒匀度确定方法的流程示意图。
图9为本申请实施例所提供的播撒匀度确定装置的功能模块示意图。
图标：100-播撒设备；110-播撒装置；111-料箱；112-阀门；113-加速器；114-播撒管道；120-毫米波雷达；130-播撒设备控制装置；131-存储器；132-处理器；133-总线；134-通信接口；200-作业设备；210-机体；220-动力设备；300-无人机；400-播撒匀度确定装置；410-获取模块；420-处理模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
在实现本申请实施例的技术方案的过程中，发明人发现：现有的播撒设备在播撒颗粒物时，例如播撒种子、肥料或其他的颗粒物时，通常通过红外传感器、激光传感器、电容传感器等对播撒的颗粒物的播撒状态进行检测，一般地，这些传感器均被安装在在播撒管道内部。
以现有播撒设备在播撒颗粒物时通过红外传感器对颗粒物的播撒状态进行检测为例，红外传感器包括有红外发射器和红外接收器，红外发射器和红外接收器均被安装在播撒管道内部，当现有的播撒设备在播撒颗粒物时，颗粒物会不断地通过播撒管道被播撒出去，通过播撒管道的颗粒物会遮挡红外发射器所发出的信号，因此通过红外传感器即可检测出播撒管道内是否有颗粒物通过，然而，对于颗粒物的速度、加速度、方向以及一段时间内通过播撒管道的颗粒物数量等数据，现有的播撒设备均无法进行检测。换句话说，现有的播撒设备在进行播撒时实际仅能检测到播撒装置的播撒出口是否有颗粒物落下，不能检测出播撒装置所播撒出去的颗粒物的流量数据。
由于现有的播撒设备无法对颗粒物的速度、加速度、方向以及一段时间内通过播撒管道的颗粒物数量等数据进行检测，用户在利用播撒设备进行播撒作业时，只能够粗略估计大致的播撒匀度，例如，通过一次播撒作业的播撒总量以及播撒作业的区域范围求取总的播撒匀度，但对于播撒的颗粒物的具体落点，以及局部区域的播撒匀度无法精确地检测。
因此，为了改善上述缺陷，本申请提供一种播撒匀度确定方法及相关装置，其能够准确、稳定地检测出播撒装置所播撒出去的颗粒物的播撒匀度。需要说明的是，以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本申请过程中对本申请做出的贡献。
请参阅图1，图1示出了本申请实施例所提供的播撒设备100的示意图。该播撒设备100可以包括播撒装置110、毫米波雷达120以及播撒设备控制装置130。
播撒装置110包括播撒出口，待播撒的颗粒物(如种子、肥料)由播撒装置110经播撒出口播撒，毫米波雷达120可以设置在该播撒装置110的播撒出口，播撒设备控制装置130分别与播撒装置110、毫米波雷达120电连接。
毫米波雷达120可以用于检测播撒装置110播撒出的颗粒物的空间位置，进而确定播撒颗粒物的初始速度和加速度等信息。
播撒设备控制装置130用以控制毫米波雷达120检测从播撒装置110的播撒出口喷出的颗粒物的空间位置数据，并根据上述数据确定播撒颗粒物的初始速度及加速度，从而实现本申请提供的颗粒物的播撒检测方法。
在一些可能的实施例中，如图2所示，毫米波雷达120可以设置在播撒装置110的播撒出口，播撒装置110可以包括料箱111、阀门112、加速器113以及播撒管道114，料箱111用于盛放颗粒物(例如上述的种子、肥料等)，阀门112用于控制颗粒物的播撒速度，加速器113用于加快颗粒物的播撒速度，播撒管道114用于控制播撒的区域和方向。
需要说明的是，现有的播撒设备通常将红外传感器、激光传感器、电容传感器镶嵌在播撒设备的播撒装置的播撒管道114内部对颗粒物的播撒状态进行检测，存在着不能检测出播撒装置所播撒出去的颗粒物的流量数据以及无法正常工作的问题。而如图2中所示，本申请创造性的将毫米波雷达120与播撒装置110分开设置，并将毫米波雷达120设置在播撒装置110的播撒出口，只需要该毫米波雷达120的检测区域大于播撒装置110的播撒区域即可准确测量到从播撒出口喷出的颗粒物的空间位置数据，雷达可以在不同时刻分别扫描到同一颗颗粒物的位置，在播撒作业过程中，播撒的颗粒物的质量相对较大，播撒的高度较低，因此在播撒的颗粒物从播撒出口播撒出后，一般而言，播撒颗粒物仅仅在重力及惯性的作用下运动，因此可以通过毫米波雷达120测得播撒颗粒物的初始速度及加速度，进而根据其初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置，最终结合播撒作业的区域范围实现对播撒颗粒物的播撒匀度精确的测定。
此外应理解，图2所示的播撒设备100的结构只是为了便于阐述而给出的示意图，本申请所提供的播撒设备100装置不只局限于图2所示的播撒设备100。例如，该播撒设备100的播撒装置的播撒管道114也可以是单通道管道或是多通道管道，该播撒设备100的播撒装置的播撒管道114的安装形式可以是多通道垂直安装、单通道垂直安装、多通道水平安装、多通道水平安装等安装形式。并且，毫米波雷达120的安装位置可以是播撒管道114之下的任意方向和任意位置，例如，毫米波雷达120的安装位置可以是满足“毫米波雷达120的雷达波发射方向与播撒装置的播撒管道114的出料方向横截面的面积最大的方向”条件的任一位置。另，当播撒管道114为多通道管道时，该毫米波雷达120可同时测量播撒管道114的多个通道喷出的颗粒物的空间位置数据。
在一些可能的实施例中，请参阅图3，播撒设备控制装置130可以包括：存储器131、处理器132、总线133和通信接口134，该存储器131、处理器132和通信接口134相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条总线133或信号线实现电性连接。处理器132可以处理与颗粒物的播撒检测有关的信息和/或数据，以执行本申请中描述的一个或多个功能。例如，处理器132可以控制毫米波雷达120检测从播撒装置110的播撒出口喷出的颗粒物的空间位置数据，并根据上述数据进行颗粒物的播撒检测，能够准确、稳定地检测出播撒装置所播撒出去的颗粒物的流量数据，实现本申请提供的颗粒物的播撒检测方法。
其中，存储器131可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器132可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器132可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
进一步的，在实际应用中，还可以将上述播撒设备100安装在作业设备上，进而实现在不同的应用场景下使用作业设备进行颗粒物的播撒。例如，可以将上述播撒设备100安装在无人机或无人船上，实现在湖泊或者海洋区域该无人机或无人船进行饵料、肥料、种苗等颗粒物的播撒；或，可以将上述播撒设备100安装在无人机或无人车上，实现在平原上使用该无人机或无人车进行种子的播撒；或者还可以将上述播撒设备100安装在无人机或无人车上，实现在果园林地使用该无人机或无人车进行农药的播撒等。
因此，本申请实施例还提供一种作业设备，请参阅图4，为本申请实施例所提供的作业设备200的结构框图，该作业设备200可以包括机体210、动力设备220以及上述的播撒设备100。
其中，动力设备220安装在上述的机体210，用于为作业设备200提供动力。播撒设备100可以包括播撒装置110、毫米波雷达120以及播撒设备控制装置130，毫米波雷达120可以设置在播撒装置110的播撒出口，播撒装置110可以用于播撒颗粒物(例如种子、肥料等)，毫米波雷达120可以用于检测播撒装置110播撒出的颗粒物的空间位置数据等信息，播撒设备控制装置130可以控制毫米波雷达120检测从播撒装置110的播撒出口喷出的颗粒物的空间位置数据，需要说明的是，毫米波雷达检测的颗粒物的空间位置数据，是该颗粒物相对于毫米波雷达的空间位置，例如，毫米波雷达检测的颗粒物的初始位置是指该颗粒物相对于毫米波雷达的初始位置。从而确定播撒颗粒物的初始速度及加速度，并根据上述数据进行颗粒物的落点位置确定，从而根据播撒颗粒物的落点位置以及播撒作业的区域范围确定播撒颗粒物的播撒匀度，实现本申请提供的播撒匀度确定方法。
应理解，本申请提供的作业设备200可以根据作业需求采用不同的构造，例如，本申请所提供的作业设备200的可以是无人机、无人车、无人船等。也即是说，图4所示的结构仅为示意，该作业设备200还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
以本申请所提供的作业设备200为无人机为例，如图5所示，为本申请实施例所提供的无人机300的结构框图。无人机300可以包括：机体210、动力设备220以及上述的播撒设备100。
其中，动力设备220安装在上述的机体210，用于为无人机300提供动力，动力设备220可以包括电动机、电源以及螺旋桨等组件中的至少一种。如图1和图2所示，播撒设备100可以包括播撒装置110、毫米波雷达120以及播撒设备控制装置130，毫米波雷达120可以设置在播撒装置110的播撒出口。
在一些可能的实施例中，播撒设备控制装置130可以与播撒装置110、毫米波雷达120以及动力设备220通信连接，用于控制无人机300的飞行和颗粒物的播撒，换句话说，播撒设备控制装置130可以是无人机300的飞行控制器。
在另一些可能的实施例中，播撒设备控制装置130可以与播撒装置110、毫米波雷达120以及无人机300的飞行控制器通信连接，无人机300的飞行控制器与用于控制无人机300的飞行以及向播撒设备控制装置130发送颗粒物的播撒控制指令，播撒设备控制装置130可以根据该播撒控制指令控制播撒装置进行颗粒物的播撒。即，播撒设备控制装置130可以控制毫米波雷达120检测从播撒装置110的播撒出口喷出的颗粒物的空间位置数据，并根据上述数据进行颗粒物的播撒检测，能够准确、稳定地检测出播撒装置所播撒出去的颗粒物的流量数据，实现本申请提供的颗粒物的播撒检测方法。
下面以图1和图2所示的播撒设备100为例，结合附图，对本申请实施例提供的播撒匀度确定方法进行具体阐述。
请参阅图6，图6示出了本申请实施例提供的一种播撒匀度确定方法的流程示意图。该颗粒物的播撒检测方法可以应用于上述的播撒设备100，该颗粒物的播撒检测方法可以包括以下步骤：
S110：根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置。
在播撒作业中，待播撒的颗粒物经过播撒装置的播撒出口进行播撒，经过一定时间的运动，播撒颗粒物到达地面或水面，到达地面或水面时的位置即为播撒颗粒物的落点位置。
一般地，播撒设备在进行播撒作业的过程中，距离地面或水面的高度约为1m～3m，由于种子、肥料、饵料等颗粒物的体积及质量相对而言较大，因此在从播撒出口播撒出后，可以近似地认为在播撒颗粒物播撒降落的过程中，仅仅受到重力的作用。因此在确定每一颗播撒颗粒物在播撒时的初始速度、初始位置以及加速度时，可以根据其初始速度、初始位置及加速度确定播撒颗粒物的落点位置。
S120：根据播撒颗粒物的落点位置、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定播撒颗粒物的播撒匀度，播撒匀度是指在播撒目标区域的单位面积内的播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。
当确定播撒颗粒物的落点位置时，根据每一颗播撒颗粒物的落点位置以及预先设定的播撒目标区域的范围确定播撒颗粒物的播撒匀度。播撒匀度是指在播撒目标区域的单位面积内的播撒颗粒物的数量。一般地，以播撒颗粒物的总数量及播撒目标区域的总面积的商值作为播撒匀度。
由于本申请提供的播撒匀度确定方法可以根据播撒颗粒物的初始速度、初始位置及加速度确定播撒颗粒物的落点位置，因此在播撒目标区域已经确定的情况下，可以根据每一颗播撒颗粒物的落点位置即预先设定的播撒目标区域的范围确定该播撒目标区域内的播撒颗粒物的数量以及每一颗播撒颗粒物的具体分布，从而确定播撒目标区域的范围内的播撒颗粒物的播撒匀度。
本实施例提供的播撒匀度确定方法，通过毫米波雷达检测播撒颗粒物的初始速度及加速度，结合播撒设备播撒出播撒颗粒物的初始位置，对播撒颗粒物的运动轨迹进行测算，从而精确地确定播撒颗粒物的落点位置，可以确定播撒的颗粒物在预设定的播撒目标区域的分布，精确地确定播撒颗粒物在播撒目标区域内的播撒匀度。
在确定播撒颗粒物的播撒匀度时，需要根据每一颗播撒颗粒物的落点位置确定播撒颗粒物在播撒目标区域的具体分布，即确定播撒颗粒物的落点位置。由于所有的播撒颗粒物在从播撒出口播撒出后运动规律相同，下面以一颗播撒颗粒物为例对确定播撒颗粒物的落点位置进行介绍，可以理解的是，任意一颗播撒颗粒物均可以通过本实施例提供的播撒匀度确定方法确定其落点位置，在图6的基础上，参阅图7，图7示出了本申请实施例提供的另一种播撒匀度确定方法的流程示意图。在步骤根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置之前，该播撒匀度方法还包括以下步骤：
S101：获取播撒颗粒物的初始位置，播撒颗粒物的初始位置为播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的相对于毫米波雷达的位置。
播撒颗粒物的初始位置为播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的位置。在一种可能的实现方式中，毫米波雷达设置在播撒出口，播撒颗粒物的初始位置即为播撒颗粒物从播撒出口进行播撒时所处的空间位置。播撒设备设置有GPS等设备，可以实时获取播撒设备的位置坐标。对于播撒出口而言，其相对播撒设备的位置时恒定不变的，因此，确定播撒设备的位置坐标，也即确定了播撒出口的位置坐标，也即确定了播撒颗粒物的初始位置。
在另一种可能的实现方式中，毫米波雷达没有设置在播撒出口处，而是设置在距离播撒出口一定距离的位置处，此时播撒颗粒物的初始位置为播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的位置。例如，毫米波雷达检测到播撒颗粒物时，毫米波雷达可以测得播撒颗粒物距离毫米波雷达的位置，将播撒颗粒物播撒时相对于毫米波雷达的位置，确定为播撒颗粒物的初始位置。在本实施例的其他实施方式中，还可以将播撒颗粒物的其他相对位置确定为初始位置，本实施例对此不作限定。于本实施例中，播撒颗粒物的初始位置以(x0，y0，z0)表示。
S102：获取播撒颗粒物的初始速度及加速度，播撒颗粒物的初始速度及加速度为播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的初始速度及加速度。
撒颗粒物的初始速度为播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的初始速度。撒颗粒物的加速度为播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的加速度。
在一种可能的实施方式中，毫米波雷达发射电磁波信号，并接收到由播撒颗粒物反射的回波信号。由于毫米波雷达在水平方向有M个发射通道和N个接收通道，此时的M个发射通道和N个接收通道的毫米波雷达可以等效为1发R收的雷达传感器(其中，M×N＝R)，则毫米波雷达可以接收到R维数据，每一维数据可以通过ADC(模数转换器，Analog-to-Digital Converter)采集Q个数据。当每一帧播撒设备100控制毫米波雷达发射K次信号时，则在每一帧中毫米波雷达的每个接收通道可以通过ADC采集到K×Q个数据，进而在每一帧中毫米波雷达接收反射的信号的数据总量是K×Q×R个数据(称为原始数据)。
在获取到原始数据(即一帧中的K×Q×R个数据)后，可以以每个接收通道对应的数据为行向量，对每个接收通道对应的行向量做K1点的行快速傅里叶变换，得到距离FFT数据。
在每个接收通道对应的行向量都完成第一次快速傅里叶变换后，可以对每个接收通道对应的列向量做K2点快速傅里叶变换(即多普勒FFT)，得到多普勒FFT数据，最终每个接收通道都得到一个对应的K1*K2的距离多普勒矩阵。将这R个距离多普勒矩阵相加，求平均，即可得到多普勒距离矩阵。在得到多普勒距离矩阵后，通过雷达目标检测算法(例如恒虚警(Constant False-Alarm Rate，CFAR)、固定阈值法等)即可确定出从播撒出口喷出的颗粒物的初始度度，对确定的播撒颗粒物的初始速度进行求导，即可确定播撒颗粒物的加速度。
于本实施例中，播撒颗粒物的初始位置以(x0，y0，z0)表示，因此，播撒颗粒物的初始速度可以(Vx0，Vy0，Vz0)表示，播撒颗粒物的加速度可以(ax0，ay0，az0)表示。
根据播撒颗粒物的初始位置、播撒颗粒物的初始速度及播撒颗粒物的加速度，确定播撒颗粒物的落点位置。当确定播撒颗粒物的初始位置(x0，y0，z0)，确定播撒颗粒物的初始速度及加速度时，利用播撒颗粒物的运动规律，可以确定播撒颗粒物的落点位置的坐标。
在一种可能的实现方式中，根据播撒颗粒物的初始位置、播撒颗粒物的初始速度及播撒颗粒物的加速度，确定播撒颗粒物的落点位置的步骤包括：
步骤1、根据播撒颗粒物的初始位置确定播撒颗粒物的下降时间。
由于播撒颗粒物离开播撒出口后，仅仅受重力的作用，因此播撒颗粒物的降落时间即是播撒颗粒物从离开播撒出口的时间，而在这段时间内，播撒颗粒物从播撒出口到达地面(或水面)。
由于播撒颗粒物的在竖直方向(即垂直于海平面的方向)初始速度及初始位置是确定的，其竖直方向上的加速度az0＝g，因此可以根据播撒颗粒物在竖直方向上初始位置(即播撒颗粒物的初始高度)、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的下落时间。
播撒颗粒物在竖直方向上初始位置(即播撒颗粒物的初始高度)、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的下落时间满足如下式子：
h1＝Vz0*t1+(az1*t1 2)/2；
式中，h1为播撒颗粒物的降落高度，Vz0为播撒颗粒物在竖直方向上的初始速度，az1为播撒颗粒物在竖直方向上的合加速度，可以通过毫米波雷达测出；t1为播撒颗粒物的下落时间。在h1、Vz0、az1均确定的情况下，可以求得播撒颗粒物的下落时间t1。
需要说明的是，于本实施例中，以地面(水面)为海平面为例进行说明，也即播撒颗粒物的降落高度h1即为播撒颗粒物在竖直方向上的初始位置z0，在其他的可能的实现方式中，若播撒作业的地面(水面)不是海平面，而是具有一定的相对高度时，则播撒颗粒物的降落高度h1可以通过毫米波雷达或其他的传感器直接进行检测。
步骤2：根据播撒颗粒物的初始位置、播撒颗粒物的初始速度、播撒颗粒物的加速度及下降时间确定播撒颗粒物的落点位置。
根据物体的运动规律，播撒颗粒物的初始位置、播撒颗粒物的初始速度及播撒颗粒物的加速度满足如下式子：
Figure BDA0002408116730000201
式中，(x，y，z)表示播撒颗粒物的落点位置，(x0，y0，z0)表示播撒颗粒物的初始位置，vx1，vy1表示播撒颗粒物的初始速度，ax1，ay1表示播撒颗粒物的初始加速度，t1表示播撒颗粒物的下降时间，h1表示播撒颗粒物的下降高度。
需要说明的是，在上述式子中，vx1，vy1，ax1，ay1均为具有方向的矢量。根据播撒颗粒物的初始位置、播撒颗粒物的初始速度、播撒颗粒物的加速度及下降时间，确定播撒颗粒物在降落的过程中，在x方向和y方向的位移量，从而确定播撒颗粒物的落点位置的坐标(x，y，z)。若播撒作业的地面或水面与海平面持平，则播撒颗粒物的下降高度h1为z0，播撒颗粒物最终的z坐标均为0，若播撒作业的地面或水面与海平面不持平，而是具有一定的海拔高度，则播撒颗粒物最终的z坐标即为该播撒作业的地面或水面的海拔高度。
确定播撒颗粒物的落点位置后，即确定播撒颗粒物的落点分布，可以根据预先设定的播撒目标区域及每一颗播撒颗粒物的落点分布确定该播撒目标区域内的播撒颗粒物的播撒匀度。在图7的基础上，参阅图8，步骤S120包括以下子步骤：
S120-1：根据播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量。
根据预先设定的播撒目标区域的范围，以及每一颗播撒颗粒物的落点位置，确定该播撒目标区域范围单位面积内的播撒颗粒物的数量。在一种可能的实现方式中，可以根据每一颗播撒颗粒物的落点位置与播撒目标区域的单位面积范围进行比对，以确定播撒目标区域的范围单位面积内的播撒颗粒物的数量。其中，播撒颗粒物的落点位置包括落点坐标，播撒目标区域包括坐标范围；当播撒颗粒物的落点坐标处于播撒目标区域的单位面积坐标范围内时，确定播撒颗粒物处于播撒目标区域单位面积范围内。
例如，播撒目标区域是以A(xA，yA，zA)、B(xB，yB，zB)、C(xC，yC，zC)、D(xD，yD，zD)为边界点形成的区域范围，为了便于说明，以zA＝zB＝zC＝zD＝0为例进行说明。若播撒颗粒物的落点位置的坐标(x，y，z)处于上述四个边界点所围成的区域范围内，则确定该播撒颗粒物处于播撒目标区域范围内，然后统计所有处于播撒目标区域范围内播撒颗粒物的数量。以任意的单位面积坐标形成的范围与播撒颗粒物的落点位置坐标进行比对，即可确定单位面积的范围内播撒颗粒物的数量。
S120-2：根据预设定播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量与单位面积的预设标准播撒数量确定播撒颗粒物的播撒匀度。
在播撒目标区域的已知的情况下，根据该播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒的数量与单位面积的预设标准播撒数量的比值确定为播撒颗粒物的播撒匀度。比值越接近1表明播撒匀度越佳，若大于1表明播撒较为稠密，若小于1表明播撒较为稀疏。例如单位面积的标准数量是100，实际播撒数量是90，则比值为0.9，表明播撒颗粒物的数量较少。
在一种可能的实现方式中，还可以将播撒目标区域范围以及播撒颗粒物的落点位置在一显示装置上进行显示，以使用户可以直观地了解播撒颗粒物的位置分布以及播撒匀度。
需要说明的是，上述的播撒目标区域范围可以任意限定，例如，可以是任意面积大小的播撒目标区域，本实施例对此不作限定。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种播撒匀度确定装置的实现方式，参阅图9，图9示出了本申请实施例提供的播撒匀度确定装置400的一种功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的播撒匀度确定装置400，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例提供的播撒匀度确定方法基本相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该播撒匀度确定装置400包括：获取模块410及处理模块420。
处理模块420，用于根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置。
可以理解的是，处理模块420可以用于执行上述步骤110等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，以实现相应的技术效果。
处理模块420还用于根据播撒颗粒物的落点位置、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定播撒颗粒物的播撒匀度，播撒匀度是指在播撒目标区域的单位面积内的播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。
可以理解的是，处理模块420可以用于执行上述步骤120等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，以实现相应的技术效果。
在一种可能的实现方式中，该播撒匀度确定装置400还包括获取模块410，该获取模块410用于获取播撒颗粒物的初始位置，播撒颗粒物的初始位置为播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的相对于毫米波雷达的位置。
可以理解的是，该获取模块410可以用于执行上述步骤101等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，以实现相应的技术效果。
该获取模块410还用于获取播撒颗粒物的初始速度及加速度，播撒颗粒物的初始速度及加速度为播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的初始速度及加速度。
可以理解的是，该获取模块410还可以用于执行上述步骤102等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，以实现相应的技术效果。
在一种可能的实现方式中，处理模块420用于根据播撒颗粒物的初始位置、播撒颗粒物的初始速度、播撒颗粒物的加速度及下降时间确定播撒颗粒物的落点位置。其中，播撒颗粒物的初始位置、播撒颗粒物的初始速度及播撒颗粒物的加速度满足如下式子：
Figure BDA0002408116730000231
式中，(x，y，z)表示播撒颗粒物的落点位置，(x0，y0，z0)表示播撒颗粒物的初始位置，vx1，vy1表示播撒颗粒物的初始速度，ax1，ay1表示播撒颗粒物的初始加速度，t1表示播撒颗粒物的下降时间。
该处理模块420还用于根据播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量。
可以理解的是，处理模块420可以用于执行上述步骤120-1等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，以实现相应的技术效果。
该处理模块420还用于根据预设定播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量与单位面积的预设标准播撒数量确定播撒颗粒物的播撒匀度。
可以理解的是，处理模块420可以用于执行上述步骤120-2等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，以实现相应的技术效果。
基于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述播撒匀度确定方法的步骤。
具体地，该存储介质可以为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述播撒匀度确定方法，从而解决现有技术无法精确地定播撒颗粒物的落点位置，无法确定播撒颗粒物的播撒匀度等问题。
综上，本申请提供了一种播撒匀度确定方法及相关装置，播撒匀度确定方法包括：确定播撒颗粒物的落点位置；根据播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域的范围确定播撒颗粒物的播撒匀度，播撒匀度是指在播撒目标区域的单位面积内的播撒颗粒物的数量。通过毫米波雷达测定播撒颗粒物的初始速度及加速度，结合播撒设备的位置确定播撒颗粒物的初始位置，根据初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置，从而可以根据播撒目标区域的范围以及每一颗播撒颗粒物的落点位置确定播撒匀度。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种播撒匀度确定方法，其特征在于，所述播撒匀度确定方法应用于播撒设备，所述方法包括：
根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定所述播撒颗粒物的落点位置；
根据所述播撒颗粒物的落点位置、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。
2.根据权利要求1所述的播撒匀度确定方法，其特征在于，所述播撒设备包括播撒装置以及毫米波雷达，所述播撒装置用于播撒所述颗粒物，所述毫米波雷达用于检测所述播撒颗粒物的速度及加速度，在根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定所述播撒颗粒物的落点位置步骤之前，所述方法还包括：
获取所述播撒颗粒物的所述初始位置，所述初始位置为所述播撒颗粒物被播撒时所述毫米波雷达检测到的相对于所述毫米波雷达的位置；
获取所述播撒颗粒物的所述初始速度及所述加速度，所述初始速度及所述加速度为所述播撒颗粒物被播撒时所述毫米波雷达检测到的初始速度及加速度。
3.根据权利要求1所述的播撒匀度确定方法，其特征在于，所述根据所述播撒颗粒物的落点位置、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度的步骤包括：
根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量；
根据所述预设定的播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量与单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度。
4.根据权利要求3所述的播撒匀度确定方法，其特征在于，所述根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量，包括：
根据每一颗播撒颗粒物的落点位置与所述播撒目标区域的单位面积范围进行比对，以确定所述播撒目标区域的范围单位面积内的所述播撒颗粒物的数量；
其中，所述播撒颗粒物的落点位置包括落点坐标，所述播撒目标区域包括坐标范围；当所述播撒颗粒物的落点坐标处于所述播撒目标区域的单位面积坐标范围内时，确定所述播撒颗粒物处于所述播撒目标区域单位面积范围内。
5.根据权利要求1所述的播撒匀度确定方法，其特征在于，所述根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度，确定所述播撒颗粒物的落点位置的步骤包括：
根据所述播撒颗粒物的初始位置确定所述播撒颗粒物的下降时间；
根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度、所述播撒颗粒物的加速度及所述下降时间确定所述播撒颗粒物的落点位置；
其中，所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度满足如下式子：
Figure FDA0002408116720000031
式中，(x，y，z)表示所述播撒颗粒物的落点位置，所述(x0，y0，z0)表示所述播撒颗粒物的初始位置，所述vx1，vy1表示所述播撒颗粒物的初始速度，所述ax1，ay1表示所述播撒颗粒物的初始加速度，t1表示所述播撒颗粒物的下降时间，h1表示播撒颗粒物的下降高度。
6.一种播撒匀度确定装置，其特征在于，所述播撒匀度确定装置用于执行如权利要求1～5任意一项所述的播撒匀度确定方法，所述播撒匀度确定装置包括：
处理模块，用于根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置；
所述处理模块还用于根据所述播撒颗粒物的落点位置、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。
7.根据权利要求6所述的播撒匀度确定装置，其特征在于，所述播撒匀度确定装置还包括获取模块，所述获取模块用于获取所述播撒颗粒物的初始位置，所述播撒颗粒物的初始位置为所述播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的相对于毫米波雷达的位置；
所述获取模块还用于获取所述播撒颗粒物的初始速度及加速度，所述播撒颗粒物的初始速度及加速度为所述播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的初始速度及加速度。
8.根据权利要求6所述的播撒匀度确定装置，其特征在于，所述处理模块用于根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量；
所述处理模块还用于根据所述预设定播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量与单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度。
9.根据权利要求8所述的播撒匀度确定装置，其特征在于，所述处理模块用于根据每一颗播撒颗粒物的落点位置与所述播撒目标区域的单位面积范围进行比对，以确定所述播撒目标区域的范围单位面积内的所述播撒颗粒物的数量；
其中，所述播撒颗粒物的落点位置包括落点坐标，所述播撒目标区域包括坐标范围；当所述播撒颗粒物的落点坐标处于所述播撒目标区域的单位面积坐标范围内时，确定所述播撒颗粒物处于所述播撒目标区域单位面积范围内。
10.根据权利要求6所述的播撒匀度确定装置，其特征在于，所述处理模块用于根据所述播撒颗粒物的初始位置确定所述播撒颗粒物的下降时间；根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度、所述播撒颗粒物的加速度及所述下降时间确定所述播撒颗粒物的落点位置；
其中，所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度满足如下式子：
Figure FDA0002408116720000051
式中，(x，y，z)表示所述播撒颗粒物的落点位置，所述(x0，y0，z0)表示所述播撒颗粒物的初始位置，所述vx1，vy1表示所述播撒颗粒物的初始速度，所述ax1，ay1表示所述播撒颗粒物的初始加速度，t1表示所述播撒颗粒物的下降时间，h1表示播撒颗粒物的下降高度。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的播撒匀度确定方法的步骤。
12.一种播撒设备控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如权利要求1-5中任一项所述的播撒匀度确定方法的步骤。
13.一种播撒设备，其特征在于，包括：
播撒装置；
毫米波雷达，所述毫米波雷达设置在所述播撒装置的播撒出口；
以及播撒设备控制装置，所述播撒设备控制装置包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如权利要求1-5中任一项所述的播撒匀度确定方法。
14.一种作业设备，其特征在于，包括：
机体；
动力设备，安装在所述机体，用于为所述作业设备提供动力；
以及播撒设备，所述播撒设备包括播撒装置、毫米波雷达以及播撒设备控制装置；所述毫米波雷达设置在所述播撒装置的播撒出口；
所述播撒设备控制装置包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如权利要求1-5中任一项所述的播撒匀度确定方法。
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