CN111744152B - 一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，涉及体育运动器械技术领域，包括乒乓球桌和拾球车在内，所述乒乓球桌底部中心对称分布有传输管，且传输管向两乒乓球桌两侧端倾斜，所述传输管与平板底面固定连接，所述对称设置的传输管的中心处设有升降传输台，所述升降传输台顶部与乒乓球桌平板底部固定安装，拾球车将乒乓球收集起来并运输至升降传输台处，通过升降传输台送至传输管内，供用户使用。本发明通过拾球车、升降传输台之间的协作，构成全自动的闭合动态乒乓球补给装置，实现实时的向使用者补充乒乓球，以取代传统的人工进行拾取方式，提高了乒乓球的拾取效率，降低了使用者的劳动强度。

Description

一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌

技术领域

本发明属于体育运动器械技术领域，具体涉及一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌。

背景技术

经常进行体育运动可以增强国民体质。乒乓球作为我国的国球，深受人们的喜爱。一些乒乓球初学者和专业运动员需要大量练习发球和接球，每打出一次都会有一个球散落不同的地方。乒乓球由于体积较小，为球状塑料壳体，具有质量轻、弹性好等特点，一旦落地将无法方便、及时地将其拾回，需要不停地四处奔跑、弯腰检球，非常繁琐，对于腰背部不适的使用者及训练者来说更是困难。

中国专利CN209173317U公开了一种乒乓球自动拾球机，所述新型乒乓球自动拾球机包括：机架、行走装置、识别装置、拾球装置和收纳装置，该专利实现了自动收集球的功能，有精准识别、灵活避障、捡拾高效、操作简单的特点，但是不能将乒乓球直接呈递给用户，仍需人工将球呈递给用户，需要耗费一定的时间和精力，因此，我们提出一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明目的在于提供一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，能替代人工完成乒乓球拾取工作，同时，实现捡球、并将球呈递给用户一体化的功能，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，包括乒乓球桌和拾球车，所述乒乓球桌底部中心对称分布有传输管，且传输管向乒乓球桌两侧端倾斜，所述传输管与平板底面固定连接，所述对称设置的传输管的中心处设有升降传输台，所述升降传输台顶部与乒乓球桌平板底部固定安装；

所述升降传输台由支座和沿支座竖直滑动的第一托盘和第二托盘组成，所述第一托盘和第二托盘分别设在支座的两侧，且第一托盘和第二托盘分别与升降传输台两侧的传输管中心对齐，且第一托盘和第二托盘均延伸到传输管的下侧与传输管靠近升降传输台侧的下沿活动搭接；

所述拾球车由拾球箱和智能小车组成，所述拾球箱和智能小车通过连杆副连接，且拾球箱可沿智能小车侧面按一定弧线在竖直平面内翻转。

作为本发明进一步的方案，所述拾球车由拾球箱和智能小车组成，所述拾球箱和智能小车通过连杆副连接，所述连杆副由第一连杆、第一连杆和第三连杆组成，所述第一连杆与拾球箱转动连接，所述第一连杆另一端与第一连杆，所述第一连杆另一端与第三连杆一端铰接，所述第三连杆另一端与智能小车转动连接，且第三连杆另一端的圆杆部分与第一电机的输出轴后固定连接，所述第一电机固定安装在智能小车内部，所述智能小车两侧板上开设有弧形槽，所述第一连杆与第一连杆铰接处的圆杆设在弧形槽内，且沿弧形槽滑动。

作为本发明进一步的方案，所述支座上设有链轮，且链轮呈U型放置，所述链轮两端分别与第一托盘和第二托盘固定连接，所述支座顶部设有第二电机，所述第二电机固定安装在乒乓球桌上，苏松户第二电机输出轴键连接有链轮，所述链轮与链条啮合连接。

作为本发明进一步的方案，所述第一托盘由两块弧面三角板组合而成，所述弧面三角板中心对称设置，所述弧面三角板一端均与连接杆固定连接，所述弧面三角板另一端构成半圆型，且设有由两根弹性绳交叉编织而成的限位网。

作为本发明进一步的方案，所述传输管上设有固定支架，所述固定支架与传输管焊接，所述固定支架与传输管固定连接，且传输管远离升降传输台侧端面设有限位杆，所述限位杆与传输管固定连接。

作为本发明进一步的方案，所述拾球箱由上下贯穿的矩形框构成，所述拾球箱底部设有网格，所述网格由两根弹性的橡皮筋交叉编织而成。

作为本发明进一步的方案，所述智能小车内设有漏斗，所述漏斗与智能小车固定连接。

作为本发明进一步的方案，所述拾球箱两侧分别设有红外线传感器和触碰传感器，所述红外线传感器和触碰传感器均与拾球箱固定连接，所述红外线传感器和触碰传感器均与设在智能小车内的单片机连接。

作为本发明进一步的方案，所述智能小车靠近拾球箱侧面下端设有Openmv，所述Openmv嵌入安装在智能小车内，且Openmv与单片机连接。

本发明的有益效果：本发明提供了一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，设计合理，操作简单，通过拾球车、升降传输台之间的协作构成全自动的闭合的动态乒乓球补给装置，取代传统的人工进行拾取，提高了乒乓球的拾取效率，降低了使用者的劳动强度，同时用户取球方便，提高了乒乓球运动的体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的传输管的结构示意图；

图3是本发明的拾球车结构示意图；

图4是本发明的拾球车的俯视图；

图5是本发明的升降传输台结构示意图；

图6是本发明的托盘结构示意图；

图7是本发明的拾球车工作状态结构示意图；

图中：乒乓球桌-1、传输管-2、固定支架-21、限位杆-22、拾球车-3、灯泡-31、拾球盒-32、网格-321、摄像头-33、触碰传感器-34、第一连杆-35、第二连杆-351、第三连杆-36、智能小车-37、弧形槽-371、舵机-372、漏斗-373、单片机-38、第一电机-39、升降传输台-4、第一托盘-41、第二托盘-42、支座-43、链条-44、链轮-45、第二电机-46，连接杆-411、限位网-412、弧面三角板-413。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。很显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明所保护范围。

请参阅图1～7，本发明实施例中，一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，包括乒乓球桌1和拾球车3，所述乒乓球桌1底部中心对称分布有传输管2，且传输管2向乒乓球桌1两侧端倾斜，所述传输管2与平板底面固定连接，所述对称设置的传输管2的中心处设有升降传输台4，所述升降传输台4顶部与乒乓球桌1平板底部固定安装；

所述升降传输台4由支座43和沿支座43竖直滑动的第一托盘41和第二托盘42组成，所述第一托盘41和第二托盘42分别设在支座43的两侧，且第一托盘41和第二托盘42分别与升降传输台4两侧的传输管2中心对齐，且第一托盘41和第二托盘42均延伸到传输管2的下侧与传输管2靠近升降传输台4侧的下沿活动搭接；

所述拾球车3由拾球箱32和智能小车37组成，所述拾球箱32和智能小车37通过连杆副连接，且拾球箱32可沿智能小车37侧面竖直滑动，且当拾球箱32滑过智能小车37上表面时顺时针翻转。

所述连杆副由第一连杆35、第一连杆351和第三连杆36组成，所述第一连杆35与拾球箱32转动连接，所述第一连杆35另一端与第一连杆351，所述第一连杆351另一端与第三连杆36一端铰接，所述第三连杆36另一端与智能小车37转动连接，且第三连杆36另一端的圆杆部分与第一电机39的输出轴后固定连接，所述第一电机39固定安装在智能小车37内部，所述智能小车37两侧板上开设有弧形槽371，所述第一连杆35与第一连杆351铰接处的圆杆设在弧形槽371内，且沿弧形槽371滑动。

所述拾球箱32由上下贯穿的矩形框构成，在拾球箱32底部设有网格321，网格321由弹性的橡皮筋交叉编织而成，在拾球箱32下压接触乒乓球时，网格321受到压力会导致间隙扩大，乒乓球被压入拾球箱32内部；乒乓球进入后，皮筋失去压力恢复原来间隙，防止乒乓球漏出，即完成乒乓球收集拾取工作。

在智能小车37内设有漏斗373，如图3所示，当拾球车3移动至升降传输台4处，即当智能小车37右后侧置于第一托盘41上方时，启动第一电机39顺时针转动，第一电机39驱动第三连杆36顺时针转动，第三连杆36驱动第一连杆351沿弧形槽371向上滑动，同时驱动第一连杆35滑行，当第一连杆351滑至弧形槽371顶部圆弧处时，第一连杆35牵引拾球箱32发生顺时针翻转90°，此时拾球箱32翻转90°，即将拾球箱32内的乒乓球倒入漏斗373内，如图7所示，通过漏斗373滑至第一托盘41内，可以实现精准投球，提高了投球的效率。

所述拾球箱32两侧分别设有灯泡31和触碰传感器34，所述灯泡31和触碰传感器34均与拾球箱32固定连接，所述灯泡31和触碰传感器34均与设在智能小车37内的单片机38连接，智能小车37滚轮与舵机372连接，舵机372与单片机38连接，即通过单片机38可控制智能小车37运行，所述智能小车37靠近拾球箱32侧面下端设有Openmv33，所述Openmv33嵌入安装在智能小车37内，且Openmv33与单片机38连接，Openmv33用于检测乒乓球的位置，并将信息传递给拾球车上的单片机38，并驱动小车靠近球体，控制第一电机39逆时针转动，即通过连杆副带动拾球箱32下行，即拾球箱32下压收集乒乓球，灯泡31和触碰传感器34的起到拾球车3防护作用，防止拾球车3因碰撞发生损坏。

在球场上，拾球车3负责收集散落在场地内的乒乓球，然后将乒乓球运输至升降传输台4处，将乒乓球放置在升降传输台4的第一托盘41或第二托盘42上，驱动第一托盘41上行，将乒乓球从第一托盘41或第二托盘42传输到传输管2内，即完成拾球工作，相比较人工拾球效率更高，且减少了人工拾球的疲劳强度。

所述支座43上设有链条44，且链条44呈U型放置，如图5所示，链条44两端分别与第一托盘41和第二托盘42固定连接，支座43顶部设有第二电机46，第二电机46固定安装在乒乓球桌1上，第二电机46输出轴键连接有链轮45，所述链轮45与链条44啮合连接，即通过第二电机46控制链轮45的转动，链轮45驱动链条44沿支座43上下滑动，支座43带动第一托盘41和第二托盘42上下运动，即实现将球从地面传输到传输管2内。

所述第一托盘41和第二托盘42结构一致，所述第一托盘41由两块弧面三角板413组合而成，且两组弧面三角板413中心对称设置，如图6所示，弧面三角板413一端均与连接杆411固定连接，弧面三角板413另一端构成半圆状，且半圆内设有由弹性绳线交叉编织而成的限位网412，防止乒乓球滑落，同时第一托盘41呈一定的倾斜角度，当拾球车3将乒乓球放置在第一托盘41上时，乒乓球自行滑至第一托盘41的限位网412端，在第一托盘41上升到一定高度后，传输管2的圆弧底面与第一托盘41的开口半平面接触，两接触面间具有自动定心功能，限位网412受到网兜圆弧底面的压迫间隙增大，第一托盘41可以顺利将乒乓球传递给传输管2，进而被用户使用。

所述传输管2上设有固定支架21，固定支架21与传输管2焊接，固定支架21与传输管2固定连接，即通过固定支架21将传输管2固定安装在传输管2上，在传输管2远离升降传输台4侧端面设有限位杆22，限位杆22由钢丝折弯而成，且限位杆22安装在传输管2的末端，防止乒乓球滑落，同时方便乒乓球取出，乒乓球从升降传输台4端滑至传输管2的另一端，即靠近运动员的一端，便于运动员拿取。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

对于本领域技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型。因此，从任意一处来说，都应将实施例看作是指导性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所有的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，包括乒乓球桌(1)和拾球车(3)，其特征在于，所述乒乓球桌(1)底部中心对称分布有传输管(2)，且传输管(2)向乒乓球桌(1)两侧端倾斜，所述传输管(2)与平板底面固定连接，所述对称设置的传输管(2)的中心处设有升降传输台(4)，所述升降传输台(4)顶部与乒乓球桌(1)平板底部固定安装；

所述升降传输台(4)由支座(43)和沿支座(43)竖直滑动的第一托盘(41)和第二托盘(42)组成，所述第一托盘(41)和第二托盘(42)分别设在支座(43)的两侧，且第一托盘(41)和第二托盘(42)分别与升降传输台(4)两侧的传输管(2)中心对齐，且第一托盘(41)和第二托盘(42)均延伸到传输管(2)的下方，与传输管(2)靠近升降传输台(4)侧的下沿活动搭接；

所述支座(43)上设有链条(44)，且链条(44)呈U型放置，所述链条(44)两端分别与第一托盘(41)和第二托盘(42)固定连接，所述支座(43)顶部设有第二电机(46)，所述第二电机(46)固定安装在乒乓球桌(1)上，所述第二电机(46)输出轴键连接有链轮(45)，所述链轮(45)与链条(44)啮合连接；

所述第一托盘(41)由两块弧面三角板(413)组合而成，所述弧面三角板(413)中心对称设置，所述弧面三角板(413)一端均与连接杆(411)固定连接，所述弧面三角板(413)另一端构成半圆型，且设有由两根弹性绳交叉编织而成的限位网(412)；

所述拾球车(3)由拾球箱(32)和智能小车(37)组成，所述拾球箱(32)和智能小车(37)通过连杆副连接，且拾球箱(32)可沿智能小车(37)侧面按一定弧线在竖直平面内翻转。

2.根据权利要求1所述的一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，其特征在于，所述拾球车(3)由拾球箱(32)和智能小车(37)组成，所述拾球箱(32)和智能小车(37)通过连杆副连接，所述连杆副由第一连杆(35)、第一连杆(351)和第三连杆(36)组成，所述第一连杆(35)与拾球箱(32)固定连接，所述第一连杆(35)另一端与第一连杆(351)，所述第一连杆(351)另一端与第三连杆(36)一端铰接，所述第三连杆(36)另一端与智能小车(37)转动连接，且第三连杆(36)另一端的圆杆部分与第一电机(39)的输出轴后固定连接，所述第一电机(39)固定安装在智能小车(37)内部，所述智能小车(37)两侧板上开设有弧形槽(371)，所述第一连杆(35)与第一连杆(351)铰接处的圆杆设在弧形槽(371)内，且沿弧形槽(371)滑动。

3.根据权利要求1所述的一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，其特征在于，所述传输管(2)上设有固定支架(21)，所述固定支架(21)与传输管(2)焊接，所述固定支架(21)与传输管(2)固定连接，且传输管(2)远离升降传输台(4)侧端面设有限位杆(22)，所述限位杆(22)与传输管(2)固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，其特征在于，所述拾球箱(32)由上下贯穿的矩形框构成，所述拾球箱(32)底部设有网格(321)，所述网格(321)由两根弹性的橡皮筋交叉编织而成。

5.根据权利要求2所述的一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，其特征在于，所述智能小车(37)内设有漏斗(373)，所述漏斗(373)与智能小车(37)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，其特征在于，所述拾球箱(32)两侧分别设有红外线传感器(31)和触碰传感器(34)，所述红外线传感器(31)和触碰传感器(34)均与拾球箱(32)固定连接，所述红外线传感器(31)和触碰传感器(34)均与设在智能小车(37)内的单片机(38)连接。

7.根据权利要求2所述的一种乒乓球自动拾球小车及乒乓球桌，其特征在于，所述智能小车(37)靠近拾球箱(32)侧面下端设有Openmv(33)，所述Openmv(33)嵌入安装在智能小车(37)内，且Openmv(33)与单片机(38)连接。

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