CN111740666A - 一种永磁同步电机深度弱磁方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及的是一种永磁同步电机深度弱磁方法。解决了深度弱磁不稳定的问题。它包括以下步骤：S1：对设定的母线电压进行电压闭环计算得到d轴电流补偿量；S2：根据转速、母线电压和转矩进行电流查表得到查表电流点；S3：对d轴电流补偿量和查表电流点进行补偿电流路径计算得到电流补偿点；S4：对电流补偿点进行加法运算得到参考电流点；S5：对参考电流点分别进行电流调节运算和前馈电压计算得到参考电压点和前馈电压补偿点；S6：将参考电压点和前馈电压补偿点整合后加载至电机。本发明的有益效果是：深度弱磁稳定；高速弱磁区动态响应好；电机运转速度范围宽；着眼于需求的电压利用率，采用矢量弱磁补偿的方式，保证了高速弱磁的动静态特性。

Description

一种永磁同步电机深度弱磁方法
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域领域，尤其涉及一种永磁同步电机深度弱磁方法。
背景技术
随着国民经济和科学技术的发展，电机在各行各业中发挥的作用越来越重要。永磁同步电机得益于其设计、制造、控制的方面的诸多优点，广泛应用于各种工业生产生活的场合。加之我国的稀土资源丰富，永磁同步电机的应用市场在我国尤其大。永磁同步电机可由交直轴电感的异同被分为表贴式和内置式，由于内置式永磁同步电机（IPMSM）可在弱磁条件下具有较宽的调速区间，应用较为广泛。
在IPMSM的控制策略中，为了实现效率的最大化和电流容量的最大利用，电机在弱 磁之前将被控制运行在最大转矩电流比（MTPA）曲线上，随着电机速度的不断提升，由d轴q 轴电流Id、Iq，永磁体磁链
Figure 711913DEST_PATH_IMAGE002
，电角速度w所表示的短电压逐渐升高，具体表示为：
Figure 559783DEST_PATH_IMAGE004
其中Umax为驱动电机的逆变器受限于电压利用率的控制器相电压。则由上式可得受限于电压上限的电流限制关系。如附图7所示，在dq坐标系上看是一个随着w增大而收缩的椭圆，dq电流坐标须落在此椭圆之内，在弱磁控制阶段，d轴和q轴电流的限制曲线由两部分构成，即原有的MTPA曲线以及对应当前w的电压限制曲线，称之为弱磁限制曲线。
而永磁同步电机大都要求运行在宽速度范围内，对弱磁质量提出了很高的要求，弱磁策略不完备，极易造成高速运行的不稳定，甚至失控。尤其是电流圆极限大于特征电流点的电机，随着转速的升高，电流圆和电压椭圆一旦相交于特征电流点附近，就很容易失控，特别是当Uq< 0后，系统稳定性会越来越差，微小的扰动就有可能导致指令电流和实际电流反向变化，进入失控状态。例如申请号为CN201610569936.5，一种改进型前馈永磁同步电机弱磁方法，包括以下步骤:整车控制器发出扭矩请求T*,电机永磁磁链fai将扭矩请求T*变换为交轴电流iq1和直轴电流id1请求；将ib，ia、ib经过标幺化处理后进入克拉克反变换和帕克反变换进行矢量变换得到实时的交轴电流iq和直轴电流id；获取误差e1、交轴电压Uq*与直轴电流电流请求id3；通过调节器PI3获取直轴电流请求id2，通过调节器PI2得到直轴电压Ud*；获取得到各自功率开关管的开关状态，最后经过逆变电路完成对驱动电机MOTOR的电流输入。但它并不能很好地解决相应的技术问题。
发明内容
本发明解决了深度弱磁不稳定的问题，提供了一种永磁同步电机深度弱磁方法。
为了解决上述存在的技术问题，本发明的技术方案是：一种永磁同步电机深度弱磁方法，包括以下步骤：
S1：对设定的母线电压进行电压闭环计算得到d轴电流补偿量；
S2：根据转速、母线电压和转矩进行电流查表得到查表电流点；
S3：对d轴电流补偿量和查表电流点进行补偿电流路径计算得到电流补偿点；
S4：对电流补偿点进行加法运算得到参考电流点；
S5：对参考电流点分别进行电流调节运算和前馈电压计算得到参考电压点和前馈电压补偿点；
S6：将参考电压点和前馈电压补偿点整合后加载至电机。
其中，母线电压是指驱动电机的逆变器直流母线电压。电流查表是关于查表电流点和转矩、转速、母线电压的对应关系，一般通过台架标定，然后在经过拟合法或者插值法制定完成。
作为上述方案的一种优选方案，所述补偿电流路径计算包括以下步骤：
S21：通过三相短路实验得到特征电流点；
S22：根据特征电流点和查表电流点建立相应的规划函数；
S23：将d轴电流补偿量代入规划函数得到所述的电流补偿点。
所谓特征电流点即电机三项短路的稳态电流，其理论值为为
Figure DEST_PATH_IMAGE005
,
Figure 334883DEST_PATH_IMAGE006
为永磁体 磁链，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
为d轴电感。
作为上述方案的一种优选方案，所述加法运算是将电流补偿点和查表电流点输入加法器相加得到所述的参考电流点。
作为上述方案的一种优选方案，所述电流调节运算包括以下步骤：
S31：将参考电流点的d轴值和反馈的d轴电流值做差后经过PI调节器得到参考电压点的d轴值；
S32：将参考电流点的q轴值和反馈的q轴电流值做差后过PI调节器得到参考电压点的q轴值。
作为上述方案的一种优选方案，所述前馈电压计算包括以下步骤：
S41：根据参考电流点在磁链参数表查取对应的d轴磁链值和q轴磁链值；
S42：将d轴磁链值、q轴磁链值和转速代入PMSM电机电压方程得到前馈电压补偿点，所述PMSM电机电压方程如下：
Figure 824770DEST_PATH_IMAGE008
，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
其中，
Figure 214163DEST_PATH_IMAGE010
表示前馈电压补偿点的d轴值，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
表示前馈电压补偿点的q轴值，
Figure 764093DEST_PATH_IMAGE012
表示d 轴磁链值，
Figure DEST_PATH_IMAGE013
表示q轴磁链值，Spd表示转速。
Figure 504516DEST_PATH_IMAGE012
和
Figure 266936DEST_PATH_IMAGE013
是根据参考电流点在磁链参数表查取 对应的d轴磁链值和q轴磁链值。磁链参数表是通过台架标定取点，然后再通过拟合法或者 插值法制作成的表，代码运行时，根据实时的参考电流点可查表出当前的磁链，属于现有技 术和本领域技术人员公知的内容。
作为上述方案的一种优选方案，所述电压闭环计算包括步骤：
S51：根据母线电压求母线利用电压，公式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE015
其中，
Figure 277879DEST_PATH_IMAGE016
为母线利用电压，
Figure DEST_PATH_IMAGE017
为母线电压，Kr为电压利用率；
S52：求参考电压点的负反馈值，公式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE019
其中，
Figure 61027DEST_PATH_IMAGE020
为负反馈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE021
为参考电压点的d轴值，
Figure 226430DEST_PATH_IMAGE022
为参考电压点的q轴值；
S53：将母线利用电压和负反馈值做差后输入PI调节器得到d轴电流补偿量。
其中，电压利用率Kr可根据实际需要设定调节。
作为上述方案的一种优选方案，所述整合包括以下步骤：
S61：将参考电压点和前馈电压补偿点相加得到输出电压点；
S62：将输出电压点导入调制模块后再加载到电机。
输出电压点导入调制模块后调制形成三相电压加载在电机上从而驱动电机控制。
作为上述方案的一种优选方案，所述调制模块采用的是SVPWM模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.深度弱磁稳定，不容易失稳甚至失控；
2.高速弱磁区动态响应好，不容易震荡；
3.电机运转速度范围宽，扩大了电机的发挥空间；
4.着眼于需求的电压利用率，采用矢量弱磁补偿的方式，保证了高速弱磁的动静态特性。
附图说明
图1是本发明的流程示意图；
图2是本发明的电压闭环计算的流程示意图；
图3是本发明的电流查表的流程示意图；
图4是本发明的补偿电流路径计算的流程示意图；
图5是本发明的前馈电压计算的流程示意图；
图6是本发明的电流调节运算的流程示意图；
图7是本发明的弱磁限制曲线的示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的说明。
实施例：本实施例一种永磁同步电机深度弱磁方法，如图1所示，包括以下步骤：
S1：对设定的母线电压进行电压闭环计算得到d轴电流补偿量，d轴电流补偿量记为
Figure DEST_PATH_IMAGE023
；
S2：如图3所示，根据转速（即Spd）、母线电压（即Udc）和转矩（即Tor）进行电流查表得到 查表电流点，查表电流点记为(
Figure 120436DEST_PATH_IMAGE024
,
Figure DEST_PATH_IMAGE025
)；
S3：对d轴电流补偿量和查表电流点进行补偿电流路径计算得到电流补偿点，电流补偿 点记为（
Figure 186219DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure DEST_PATH_IMAGE027
）；
S4：对电流补偿点进行加法运算得到参考电流点，参考电流点记为（
Figure 874689DEST_PATH_IMAGE028
,
Figure DEST_PATH_IMAGE029
）；
S5：对参考电流点分别进行电流调节运算和前馈电压计算得到参考电压点和前馈电压 补偿点,参考电压点记为（
Figure 527387DEST_PATH_IMAGE021
，
Figure 693927DEST_PATH_IMAGE022
），前馈电压补偿点记为（
Figure 115681DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 647156DEST_PATH_IMAGE011
）；
S6：将参考电压点和前馈电压补偿点整合后加载至电机。
其中，母线电压是指驱动电机的逆变器直流母线电压。电流查表是关于查表电流点和转矩、转速、母线电压的对应关系，一般通过台架标定，然后在经过拟合法或者插值法制定完成。这种方法是大部分厂商都在使用的一种方法，属于现有技术和本领域技术人员公知的内容。
如图4所示，补偿电流路径计算包括以下步骤：
S21：通过三相短路实验得到特征电流点；
S22：根据特征电流点和查表电流点建立相应的补偿电流路径规划函数；
S23：将d轴电流补偿量代入补偿电流路径规划函数得到所述的电流补偿点。
所谓特征电流点即电机三项短路的稳态电流，其理论值为为
Figure 787150DEST_PATH_IMAGE005
,
Figure 757380DEST_PATH_IMAGE006
为永磁体 磁链，
Figure 502483DEST_PATH_IMAGE007
为d轴电感。补偿电流路径规划函数是二元一次的线性方程，代入
Figure 503062DEST_PATH_IMAGE030
（即d轴电流 补偿量）得到（
Figure 395932DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure 638694DEST_PATH_IMAGE027
），其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE031
的值等于
Figure 769461DEST_PATH_IMAGE030
，
Figure 236215DEST_PATH_IMAGE032
是
Figure 554063DEST_PATH_IMAGE031
在函数上对应的值。
加法运算是将电流补偿点和查表电流点输入加法器相加得到所述的参考电流点。
如图6所示，电流调节运算包括以下步骤：
S31：将参考电流点的d轴值和反馈的d轴电流值做差后经过PI调节器得到参考电压点的d轴值；
S32：将参考电流点的q轴值和反馈的q轴电流值做差后过PI调节器得到参考电压点的q轴值。
其中，反馈的d轴电流值记为
Figure DEST_PATH_IMAGE033
，反馈的q轴电流值记为
Figure 131675DEST_PATH_IMAGE034
，
Figure 146642DEST_PATH_IMAGE033
和
Figure 190822DEST_PATH_IMAGE034
是从电机端采 样的三相电流经过park变换和clark变换后得到的。
如图5所示，前馈电压计算包括以下步骤：
S41：根据参考电流点在磁链参数表查取对应的d轴磁链值和q轴磁链值；
S42：将d轴磁链值、q轴磁链值和转速代入PMSM电机电压方程得到前馈电压补偿点，所述PMSM电机电压方程如下：
Figure 792704DEST_PATH_IMAGE008
，
Figure 642849DEST_PATH_IMAGE009
其中，
Figure 217050DEST_PATH_IMAGE010
表示前馈电压补偿点的d轴值，
Figure 228868DEST_PATH_IMAGE011
表示前馈电压补偿点的q轴值，
Figure 318047DEST_PATH_IMAGE012
表示d 轴磁链值，
Figure 706303DEST_PATH_IMAGE013
表示q轴磁链值，Spd表示转速。
Figure 931748DEST_PATH_IMAGE012
和
Figure 317730DEST_PATH_IMAGE013
是根据参考电流点在磁链参数表查取 对应的d轴磁链值和q轴磁链值。磁链参数表是通过台架标定取点，然后再通过拟合法或者 插值法制作成的表，代码运行时，根据实时的参考电流点可查表出当前的磁链，属于现有技 术和本领域技术人员公知的内容。
如图2所示，电压闭环计算包括以下步骤：
S51：根据母线电压求母线利用电压，公式如下：
Figure 159784DEST_PATH_IMAGE015
其中，
Figure 587616DEST_PATH_IMAGE016
为母线利用电压，
Figure 870830DEST_PATH_IMAGE017
为母线电压，Kr为电压利用率；
S52：求参考电压点的负反馈值，公式如下：
Figure 490030DEST_PATH_IMAGE019
其中，
Figure 553801DEST_PATH_IMAGE020
为负反馈值，
Figure 283860DEST_PATH_IMAGE021
为参考电压点的d轴值，
Figure 421580DEST_PATH_IMAGE022
为参考电压点的q轴值；
S53：将母线利用电压和负反馈值做差后输入PI调节器得到d轴电流补偿量。
其中，电压利用率Kr可根据实际需要设定调节。
整合包括以下步骤：
S61：将参考电压点和前馈电压补偿点相加得到输出电压点，输出电压点记为（
Figure DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 8419DEST_PATH_IMAGE036
）；
S62：将输出电压点导入调制模块后再加载到电机。
所用的调制模块是SVPWM模块。输出电压点导入调制模块后调制形成三相电压加载在电机上从而驱动电机控制。

Claims (8)

1.一种永磁同步电机深度弱磁方法，其特征在于，所述深度弱磁方法包括以下步骤：
S1：对设定的母线电压进行电压闭环计算得到d轴电流补偿量；
S2：根据转速、母线电压和转矩进行电流查表得到查表电流点；
S3：对d轴电流补偿量和查表电流点进行补偿电流路径计算得到电流补偿点；
S4：对电流补偿点进行加法运算得到参考电流点；
S5：对参考电流点分别进行电流调节运算和前馈电压计算得到参考电压点和前馈电压补偿点；
S6：将参考电压点和前馈电压补偿点整合后加载至电机。
2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机深度弱磁方法，其特征在于，所述补偿电流路径计算包括以下步骤：
S21：通过三相短路实验得到特征电流点；
S22：根据特征电流点和查表电流点建立相应的规划函数；
S23：将d轴电流补偿量代入规划函数得到所述的电流补偿点。
3.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机深度弱磁方法，其特征在于，所述加法运算是将电流补偿点和查表电流点输入加法器相加得到所述的参考电流点。
4.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机深度弱磁方法，其特征在于，所述电流调节运算包括以下步骤：
S31：将参考电流点的d轴值和反馈的d轴电流值做差后经过PI调节器得到参考电压点的d轴值；
S32：将参考电流点的q轴值和反馈的q轴电流值做差后过PI调节器得到参考电压点的q轴值。
5.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机深度弱磁方法，其特征在于，所述前馈电压计算包括以下步骤：
S41：根据参考电流点在磁链参数表查取对应的d轴磁链值和q轴磁链值；
S42：将d轴磁链值、q轴磁链值和转速代入PMSM电机电压方程得到前馈电压补偿点，所述PMSM电机电压方程如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
表示前馈电压补偿点的d轴值，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
表示前馈电压补偿点的q轴值，
Figure DEST_PATH_IMAGE010
表示d轴磁链值，
Figure DEST_PATH_IMAGE012
表示q轴磁链值，Spd表示转速。
6.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机深度弱磁方法，其特征在于，所述电压闭环计算包括以下步骤：
S51：根据母线电压求母线利用电压，公式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE014
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE016
为母线利用电压，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
为母线电压，Kr为电压利用率；
S52：求参考电压点的负反馈值，公式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE020
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
为负反馈值，
Figure DEST_PATH_IMAGE024
为参考电压点的d轴值，
Figure DEST_PATH_IMAGE026
为参考电压点的q轴值；
S53：将母线利用电压和负反馈值做差后输入PI调节器得到d轴电流补偿量。
7.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机深度弱磁方法，其特征在于，所述整合包括以下步骤：
S61：将参考电压点和前馈电压补偿点相加得到输出电压点；
S62：将输出电压点导入调制模块后再加载到电机。
8.根据权利要求7所述的一种永磁同步电机深度弱磁方法，其特征在于，所述调制模块采用的是SVPWM模块。
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