CN111739152A - 一种变电站作业指导方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

一种变电站作业指导方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种变电站作业指导方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：从预置三维场景模型中选择目标设备，根据获取的所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域及其目标位置；根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域及其初始位置；根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车的移动路径；当所述目标吊车沿所述移动路径到达所述目标位置时，若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作，从而更为有效保证驾驶人员的生命安全。

Description

一种变电站作业指导方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明涉及三维模拟技术领域，尤其涉及一种变电站作业指导方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着各国的电网规模不断扩大，用户对电力供应的安全可靠性和质量要求越来越高，而影响电力系统安全运行的不确定因素和潜在风险却随之增加，尤其体现在变电侧现场施工单位在变电站带电区域作业时导致的潜在安全风险与隐患。
变电站安全作业风险主要表现在吊车司机在进行带电作业时因观测角度存在盲区，无法密切顾及吊臂伸展的所有位置，导致在操作吊车伸展吊臂过程中及容易直接碰及母线构架等重要电网设备，从而引起电网事故。
为此，现有技术中通常是在吊车进站前，对驾驶人员进行口头交流，及依靠现场指挥人员指挥，而这往往对驾驶人员及现场指挥人员的安全素质要求较高，无法对危险区域进行预判，从而导致吊车作业潜在的安全风险较高，无法有效保证驾驶人员的生命安全。
发明内容
本发明提供了一种变电站作业指导方法、装置、设备和存储介质，解决了现有技术中无法对危险区域进行预判，吊车作业潜在的安全风险较高，无法有效保证驾驶人员的生命安全的技术问题。
本发明提供的一种变电站作业指导方法，包括：
响应于对预置三维场景模型中目标设备的选择，获取所述目标设备到预置道路的距离信息；
根据所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域和所述预安全区域的目标位置；
根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域和所述目标吊车的初始位置；
根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径；
当所述目标吊车沿所述移动路径到达所述目标位置时，判断所述最大作业区域是否与所述预安全区域完全重合；
若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。
可选的，在响应于对预置三维场景模型中目标设备的选择，获取所述目标设备到预置道路的距离信息的步骤之前，所述方法还包括：
接收预置扫描设备发送的点云数据，所述点云数据包括场景点云数据和吊车点云数据；
采用所述场景点云数据和所述吊车点云数据，对预置三维模型进行坐标位置匹配，生成预置三维场景模型。
可选的，所述根据所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域和所述预安全区域的目标位置的步骤，包括：
采用所述目标设备到预置道路的最短距离作为第一半径，所述目标设备到所述预置道路的垂线与所述预置道路的交点作为第一圆心作圆，形成第一圆形区域，确定所述第一圆形区域为对所述目标设备进行作业的预安全区域；
采用所述第一圆心作为所述预安全区域的目标位置。
可选的，所述设备信息包括所述目标吊车的吊臂最大长度和所述目标吊车的最大仰角，所述根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域和所述目标吊车的初始位置的步骤，包括：
计算所述最大仰角的余弦值与所述吊臂最大长度的第一乘值；
采用所述目标吊车与所述吊臂的连接点作为第二圆心，所述第一乘值作为第二半径作圆，形成第二圆形区域，确定所述第二圆形区域为所述目标吊车的最大作业区域；
采用所述第二圆心作为所述目标吊车的初始位置。
可选的，所述根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径的步骤，包括：
获取所述初始位置的第一坐标，以及获取所述目标位置的第二坐标；
从所述路径坐标集合中逐一获取路径坐标点；
采用迪杰斯特拉算法对所述第一坐标、所述第二坐标以及所述路径坐标点进行计算，确定所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的最短路径；
以所述最短路径作为所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径。
可选的，还包括：
若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则所述最大作业区域与所述预安全区域显示为第一预定颜色；
若所述最大作业区域与所述预安全区域不完全重合，则所述最大作业区域与所述预安全区域显示为第二预定颜色。
可选的，所述计算所述最大仰角的余弦值与所述吊臂最大长度的第一乘值的步骤包括：
获取所述目标设备的高度；
计算所述最大仰角的正弦值与所述吊臂最大长度的第二乘值；
若所述高度小于所述第二乘值，则计算所述最大仰角的余弦值与所述吊臂最大长度的第一乘值。
本发明还提供了一种变电站作业指导装置，包括：
第一设备信息获取模块，用于响应于对预置三维场景模型中目标设备的选择，获取所述目标设备到预置道路的距离信息；
预安全区域确定模块，用于根据所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域和所述预安全区域的目标位置；
最大作业区域确定模块，用于根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域和所述目标吊车的初始位置；
移动路径确定模块，用于根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径；
重合判断模块，用于当所述目标吊车沿所述移动路径到达所述目标位置时，判断所述最大作业区域是否与所述预安全区域完全重合；
作业操作执行模块，用于若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。
本发明还提供了一种设备，包括处理器以及存储器；
所述存储器，用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器，用于根据所述程序代码中的指令执行上述任一项的变电站作业指导方法。
本发明还提供了一种可读性存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现上述任一项的变电站作业指导方法。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
通过在三维场景模型中规划目标设备的预安全区域与目标吊车的最大作业区域，通过匹配预安全区域与所述最大作业区域是否完全重合，若是完全重合则控制目标吊车执行作业操作，从而实现吊车驾驶员以及现场安全人员以三维可视化的形式进行模拟演练的技术目的，使吊车驾驶员能够事先得知预定行进路径和停放位置，从而实现对危险区域进行预判，降低吊车作业潜在的安全风险，更为有效保证驾驶人员的生命安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例的一种变电站作业指导方法的步骤流程图；
图2为本发明可选实施例的一种变电站作业指导方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例的一种变电站作业指导方法的预安全区域示意图；
图4为本发明实施例的一种变电站作业指导方法的最大作业区域示意图；
图5为本发明实施例的一种变电站作业指方法的重合区域示意图；
图6为本发明另一可选实施例的一种变电站作业指导装置的结构框图。
具体实施方式
本发明提供了一种变电站作业指导方法、装置、设备和存储介质，解决了现有技术中无法对危险区域进行预判，吊车作业潜在的安全风险较高，无法有效保证驾驶人员的生命安全的技术问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种变电站作业指导方法。
本发明提供的一种变电站作业指导方法，包括：
步骤101，响应于对预置三维场景模型中目标设备的选择，获取所述目标设备到预置道路的距离信息；
步骤102，根据所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域和所述预安全区域的目标位置；
步骤103，根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域和所述目标吊车的初始位置；
步骤104，根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径；
步骤105，当所述目标吊车沿所述移动路径到达所述目标位置时，判断所述最大作业区域是否与所述预安全区域完全重合；
步骤106，若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。
在本发明实施例中，从预置三维场景模型中选择目标设备，获取所述目标设备到预置道路的距离信息，基于所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对目标设备进行作业的预安全区域以及所述预安全区域的目标位置；再从预置三维场景模型中获取目标吊车的设备信息，根据设备信息确定目标吊车的最大作业区域和目标吊车的初始位置；而为了保证目标吊车到预安全区域的路径安全，可以基于从预置三维场景模型获取的路径坐标集合结合初始位置和目标位置，计算目标吊车从初始位置移动到目标位置的移动路径；而当目标吊车沿计算好的移动路径达到目标位置时，判断最大作业区域与预安全区域是否完全重合，若是完全重合，即可说明目标吊车此时位于安全作业区域，可以进行作业，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。实现吊车驾驶员以及现场安全人员以三维可视化的形式进行模拟演练的技术目的，使吊车驾驶员能够事先得知预定行进路径和停放位置，从而实现对危险区域进行预判，降低吊车作业潜在的安全风险，更为有效保证驾驶人员的生命安全。
请参阅图2，图2示出了本发明提供的一种变电站作业指导方法的可选实施例的步骤流程，包括：
步骤201，响应于对预置三维场景模型中目标设备的选择，获取所述目标设备到预置道路的距离信息；
在本发明实施例中，步骤201的具体实施方式与上述步骤101类似，在此不再赘述。
可选地，在步骤201之前还可以包括以下步骤S1-S2：
步骤S1，接收预置扫描设备发送的点云数据，所述点云数据包括场景点云数据和吊车点云数据；
步骤S2，采用所述场景点云数据和所述吊车点云数据，对预置三维模型进行坐标位置匹配，生成预置三维场景模型。
在本发明实施例中，为获取到预置三维场景模型，可以通过预置扫描设备对实际的变电站和吊车进行扫描，获取扫描生成的点云数据，点云数据可以包括场景点云数据和吊车点云数据，例如场景点云数据包括变电站建筑物、道路布置、高压电力设备及分布排列等；吊车点云数据可以包括长宽高尺寸、臂长最大伸展尺寸、支撑架打开的最大尺寸等；再采用场景点云数据和吊车点云数据输入到预置三维模型中，以进行坐标位置匹配，生成与实际变电站和吊车比例为1:1的预置三维场景模型，其中预置三维模型可以包括吊车型号等数据。
在具体实现中，可以通过将实测点云数据与模型库中的三维模型点云数据进行匹配计算。匹配算法采用最近迭代算法(ICP,Iterative Closest Point)，迭代次数设约为2000次，迭代终止的匹配误差设为0.1。匹配算法中，实测点云数据为基准点云，模型库中三维模型点云数据为待匹配点云。匹配结果为平移旋转刚度矩阵。利用平移旋转刚度矩阵，将模型库中三维模型点云还原到变电站场景中，从而达到在虚拟现实中1:1精确还原真实的变电站场景和吊车。
在本发明实施例中，所述步骤102的技术特征“根据所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域和所述预安全区域的目标位置”可以替换为以下步骤202-203：
步骤202，采用所述目标设备到预置道路的最短距离作为第一半径，所述目标设备到所述预置道路的垂线与所述预置道路的交点作为第一圆心作圆，形成第一圆形区域，确定所述第一圆形区域为对所述目标设备进行作业的预安全区域；
步骤203，采用所述第一圆心作为所述预安全区域的目标位置。
参见图3，图3示出了本发明的一种变电站作业指导方法的预安全区域示意图。在本发明实施例中，需要确定对目标设备进行作业的预安全区域，可以采用目标设备到预置道路的最短距离作为第一半径，目标设备到预置道路的垂线与预置道路的交点作为第一圆心，以第一圆心和第一半径作圆，以形成第一圆形区域，而第一圆形区域则为对目标设备进行作业的预安全区域。还可以采用第一圆心作为预安全区域的目标位置，以便后续目标吊车确定停靠作业的位置。
可选地，在确定预安全区域之前，还可以接收选择目标设备以及目标设备周围带电电力设备的选择，自动计算目标设备与周围带电电力设备的距离，判断所述距离是否在安全距离内。
而在确定预安全区域后，还需要确定目标吊车的最大作业区域是否满足预安全区域的范围要求。
步骤204，根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域和所述目标吊车的初始位置；.
可选地，所述设备信息包括所述目标吊车的吊臂最大长度和所述目标吊车的最大仰角，所述步骤204可以包括以下子步骤A1-A3：
子步骤A1，计算所述最大仰角的余弦值与所述吊臂最大长度的第一乘值；
子步骤A2，采用所述目标吊车与所述吊臂的连接点作为第二圆心，所述第一乘值作为第二半径作圆，形成第二圆形区域，确定所述第二圆形区域为所述目标吊车的最大作业区域；
子步骤A3，采用所述第二圆心作为所述目标吊车的初始位置。
在本发明实施例中，设备信息可以包括目标吊车的吊臂最大长度和目标吊车的最大仰角，从预置三维场景模型中获取到目标吊车的吊臂最大长度和最大仰角后，通过计算最大仰角的余弦值与吊臂最大长度的第一乘积，也就是目标吊车的吊臂长度与仰角最大时的投影，以所得到的投影的长度作为第二半径，目标吊车与吊臂的连接点作为第二圆心作圆，所得到的第二圆形区域则为目标吊车的最大作业区域。同时采用第二圆心的位置作为目标吊车的初始位置，以便后续规划目标吊车的行进路线。
在具体实现中，可以通过在装置中设置公式实现上述子步骤A1-A3：
吊车可起吊的最大半径OM＝cosα*r，已知车的位置坐标点(即目标吊车与吊臂的连接点)为O(x,y,z)，吊车吊臂最大伸长长度为r，吊臂最大仰起角度为α；构造吊臂顶端点P和点P在地面的垂直投影点M；
进一步地，吊车可以起吊的最大范围面积S＝Π(OM)2，根据公式S＝ΠR2，即S＝Π(cosα*r)2；
其中，O(x,y,z)为吊车的位置坐标点；r为吊车吊臂的最大伸长长度；α为吊臂最大仰起角度；P为吊臂吊钩处的坐标点；M为点P在地面的垂直投影点；OM为吊车可起吊的最大半径；S为圆形面积。
进一步地，所述子步骤A1可以包括以下子步骤A11-A13：
子步骤A11，获取所述目标设备的高度；
子步骤A12，计算所述最大仰角的正弦值与所述吊臂最大长度的第二乘值；
子步骤A13，若所述高度小于所述第二乘值，则计算所述最大仰角的余弦值与所述吊臂最大长度的第一乘值。
参见图4，图4示出了本发明一种变电站作业指导方法中目标吊车的最大作业区域示意图。在本发明实施例中，由于目标设备可能尺寸较大，因此需要考虑到目标设备的高度是否大于吊臂的最大高度，因此需要从预置三维场景模型中获取目标设备的高度，计算最大仰角的正弦值与吊臂最大长度的第二乘积，若所述目标设备的高度小于所述第二乘积，也就是小于目标吊车所能起吊的最大高度，则继续计算最大仰角的余弦值与吊臂最大长度的第一乘积，进一步确定目标吊车的最大作业区域。
可选地，若所述高度大于所述第二乘积，则重新选择目标吊车所能起吊的最大高度能够满足所述目标设备的高度的目标吊车。
而在确定目标吊车的最大作业区域能够满足预安全区域的要求之后，需要开始规划目标吊车从初始位置到达目标位置的移动路径。
步骤205，根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径；
在本发明的另一实施例中，所述步骤205可以包括以下子步骤B1-B4：
子步骤B1，获取所述初始位置的第一坐标，以及获取所述目标位置的第二坐标；
子步骤B2，从所述路径坐标集合中逐一获取路径坐标点；
子步骤B3，采用迪杰斯特拉算法对所述第一坐标、所述第二坐标以及所述路径坐标点进行计算，确定所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的最短路径；
子步骤B4，以所述最短路径作为所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径。
在本发明实施例中，通过获取初始位置的第一坐标和目标位置的第二坐标，然后从路径坐标集合中逐一获取路径坐标点，通过迪杰斯特拉算法对所述第一坐标、所述第二坐标以及所述路径坐标点进行计算，确定所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的最短路径，并作为目标吊车从初始位置移动到目标位置的移动路径。
具体的计算过程可以如下：
step1：已知点P(x,y,z)为当前吊车的位置坐标，点M(x,y,z)为当前被起吊电力设备模型的位置坐标，集合E为当前场景地图所有路径坐标点的集合；
step2：首先从集合E中逐一取出坐标点Pi(xi,yi,zi)，其中i＝0,1,2…，为集合E中每个坐标点的索引。根据距离公式：
Figure BDA0002552436870000101
式中：s为两点间的距离；
x2和x1分别为两个点的x方向的坐标；
y2和y1分别为两个点的y方向的坐标；
z2和z1分别为为两个点的z方向的坐标；
通过计算每个坐标点Pi(xi,yi,zi)和点P(x,y,z)的距离大小进行比较，得到和点P(x,y,z)距离最近的点A(x,y,z)作为算法开始的起点；
同理可以获取距离点M(x,y,z)最近的点B(x,y,z)作为算法结束的终点。
其中点A(x,y,z)和点B(x,y,z)为集合E中的坐标点，点A(x,y,z)表示算法开始的起点，点B(x,y,z)表示算法算法结束的终点。
step3：构建集合S，当前步骤集合S中只包含起点A(x,y,z)，构建集合U，此时U＝E-S，构建点Kx(x,y,z)，此时Kx＝A(x,y,z)。
式中：点Kx(x,y,z)表示当前取出的正在计算的坐标点；
x表示起点A(x,y,z)到当前节点Kx(x,y,z)的距离(如果起点到当前节点只有两个点，x表示这两个点见得直线距离。如果有多个点，x则表示起点到当前节点之间的每两点之间的距离之和)，此时x为0；
S表示已经计算过的点的集合，U表示尚未进行计算的点的集合；
step4：从集合U中选取和点Kx(x,y,z)相连的点Pj x(xj,yj,zj)，其中j＝0,1,2…，为集合U中每个坐标点的索引。根据step2中的公式(1)依次通过计算点Pj x(xj,yj,zj)和点Kx的之间的距离，更新点Pj x(xj,yj,zj)到起点的距离x，得到距离点Kx(x,y,z)最近的点Pj x(xj,yj,zj)后，给Pj x(xj,yj,zj)记录前驱节点n为点Kx(x,y,z)。把当前点Pj x(xj,yj,zj)赋值给点Kx(x,y,z)，同时把点Pj x(xj,yj,zj)添加到集合S中，把点Pj x(xj,yj,zj)从集合U中剔除。
其中，n为坐标点的前趋节点，表示前一个和当前坐标点相连的距离最近的坐标点。
step5：如果集合U中点的数量不为0，循环step4。当点Pj x(xj,yj,zj)和终点B(x,y,z)相等时，停止循环。此时得到的x就是起点到终点的最短距离。
step6：构建集合N和M，依次回溯查找点Pj x(xj,yj,zj)的前驱节点n，把n添加到集合N中。当回溯完毕，最后一个前驱节点n等于起点A(x,y,z)时，再把集合N中的点倒着取出重新依次添加到集合M中，此时集合M中的路径点就是最优路径的路径点，点的顺序为从起点到终点。
其中，N是临时存放所找出的最优路径点的集合(从终点到起点)，M是存放所找出的最优路径点的集合(从起点到终点)。
步骤206，当所述目标吊车沿所述移动路径到达所述目标位置时，判断所述最大作业区域是否与所述预安全区域完全重合；
步骤207，若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。
参见图5，示出了本发明可选实施例的一种变电站作业指导方法的重合区域示意图，在本可选实施例中，当确定了目标吊车的移动路径后，沿所述移动路径控制所述目标吊车从初始位置到达所述目标位置，此时可以判断所述最大作业区域与所述预安全区域是否完全重合；若是完全重合，则说明此时吊车在作业过程中所面临的安全风险较低，控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。
在本发明的可选实施例中，所述方法还可以包括以下步骤X1-X2：
步骤X1，若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则所述最大作业区域与所述预安全区域显示为第一预定颜色；
步骤X2，若所述最大作业区域与所述预安全区域不完全重合，则所述最大作业区域与所述预安全区域显示为第二预定颜色。
在具体实现中，可以通过颜色区分所述最大作业区域与所述预安全区域是否完全重合，若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则可以将所述最大作业区域与所述预安全区域都显示为第一预定颜色如绿色，若所述最大作业区域与所述预安全区域不完全重合，则将所述最大作业区域与所述预安全区域都显示为第一预定颜色如红色。进而达到直观区分两个区域是否完全重合的目的。
在本发明实施例中，通过预置扫描设备获取的点云数据构建预置三维场景模型，从中选择目标设备，采用所述目标设备到预置道路的距离信息作为第一半径，目标设备到预置道路的垂线与所述预置道路的交点作为第一圆心作圆，进而确定对目标设备进行作业的预安全区域以及所述预安全区域的目标位置；再从预置三维场景模型中获取目标吊车的设备信息，根据目标吊车的吊臂最大长度和最大仰角确定目标吊车的最大作业区域和目标吊车的初始位置；而为了保证目标吊车到预安全区域的路径安全，可以基于从预置三维场景模型获取的路径坐标集合结合初始位置和目标位置，采用迪杰斯特拉算法计算目标吊车从初始位置移动到目标位置的移动路径；而当目标吊车沿计算好的移动路径达到目标位置时，判断最大作业区域与预安全区域是否完全重合，若是完全重合则显示第一预设颜色说明目标吊车此时位于安全作业区域，可以进行作业，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。实现吊车驾驶员以及现场安全人员以三维可视化的形式进行模拟演练的技术目的，使吊车驾驶员能够事先得知预定行进路径和停放位置，从而实现对危险区域进行预判，降低吊车作业潜在的安全风险，更为有效保证驾驶人员的生命安全。
参见图6，图6示出了本发明另一可选实施例中的一种变电站作业指导装置的结构框图，包括：
第一设备信息获取模块601，用于响应于对预置三维场景模型中目标设备的选择，获取所述目标设备到预置道路的距离信息；
预安全区域确定模块602，用于根据所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域和所述预安全区域的目标位置；
最大作业区域确定模块603，用于根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域和所述目标吊车的初始位置；
移动路径确定模块604，用于根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径；
重合判断模块605，用于当所述目标吊车沿所述移动路径到达所述目标位置时，判断所述最大作业区域是否与所述预安全区域完全重合；
作业操作执行模块606，用于若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。
本发明实施例还公开了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例所述的方法。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本发明实施例所述的方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和电子设备和可读性存储介质，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种变电站作业指导方法，其特征在于，包括：
响应于对预置三维场景模型中目标设备的选择，获取所述目标设备到预置道路的距离信息；
根据所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域和所述预安全区域的目标位置；
根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域和所述目标吊车的初始位置；
根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径；
当所述目标吊车沿所述移动路径到达所述目标位置时，判断所述最大作业区域是否与所述预安全区域完全重合；
若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于对预置三维场景模型中目标设备的选择，获取所述目标设备到预置道路的距离信息的步骤之前，所述方法还包括：
接收预置扫描设备发送的点云数据，所述点云数据包括场景点云数据和吊车点云数据；
采用所述场景点云数据和所述吊车点云数据，对预置三维模型进行坐标位置匹配，生成预置三维场景模型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域和所述预安全区域的目标位置的步骤，包括：
采用所述目标设备到预置道路的最短距离作为第一半径，所述目标设备到所述预置道路的垂线与所述预置道路的交点作为第一圆心作圆，形成第一圆形区域，确定所述第一圆形区域为对所述目标设备进行作业的预安全区域；
采用所述第一圆心作为所述预安全区域的目标位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括所述目标吊车的吊臂最大长度和所述目标吊车的最大仰角，所述根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域和所述目标吊车的初始位置的步骤，包括：
计算所述最大仰角的余弦值与所述吊臂最大长度的第一乘值；
采用所述目标吊车与所述吊臂的连接点作为第二圆心，所述第一乘值作为第二半径作圆，形成第二圆形区域，确定所述第二圆形区域为所述目标吊车的最大作业区域；
采用所述第二圆心作为所述目标吊车的初始位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径的步骤，包括：
获取所述初始位置的第一坐标，以及获取所述目标位置的第二坐标；
从所述路径坐标集合中逐一获取路径坐标点；
采用迪杰斯特拉算法对所述第一坐标、所述第二坐标以及所述路径坐标点进行计算，确定所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的最短路径；
以所述最短路径作为所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则所述最大作业区域与所述预安全区域显示为第一预定颜色；
若所述最大作业区域与所述预安全区域不完全重合，则所述最大作业区域与所述预安全区域显示为第二预定颜色。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述最大仰角的余弦值与所述吊臂最大长度的第一乘值的步骤包括：
获取所述目标设备的高度；
计算所述最大仰角的正弦值与所述吊臂最大长度的第二乘值；
若所述高度小于所述第二乘值，则计算所述最大仰角的余弦值与所述吊臂最大长度的第一乘值。
8.一种变电站作业指导装置，其特征在于，包括：
第一设备信息获取模块，用于响应于对预置三维场景模型中目标设备的选择，获取所述目标设备到预置道路的距离信息；
预安全区域确定模块，用于根据所述目标设备到预置道路的距离信息，确定对所述目标设备进行作业的预安全区域和所述预安全区域的目标位置；
最大作业区域确定模块，用于根据获取的所述预置三维场景模型中目标吊车的设备信息，确定所述目标吊车的最大作业区域和所述目标吊车的初始位置；
移动路径确定模块，用于根据从所述预置三维场景模型获取的路径坐标集合、所述初始位置以及所述目标位置，计算所述目标吊车从所述初始位置移动到所述目标位置的移动路径；
重合判断模块，用于当所述目标吊车沿所述移动路径到达所述目标位置时，判断所述最大作业区域是否与所述预安全区域完全重合；
作业操作执行模块，用于若所述最大作业区域与所述预安全区域完全重合，则控制所述目标吊车对所述目标设备执行作业操作。
9.一种设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；
所述存储器，用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器，用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-7任一项所述的变电站作业指导方法。
10.一种可读性存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的变电站作业指导方法。
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