CN111736630A - 无人飞行器的控制方法、装置、存储介质及无人飞行器 - Google Patents

Abstract

一种无人飞行器的控制方法，包括：获取电源操作开关的输入信号的特征信息；根据特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式，电源操作开关设于机身上，当无人飞行器的电源系统处于开启状态时，能够根据特征信息控制无人飞行器进入/退出打包模式。本发明还提供的无人飞行器的控制装置、存储介质及无人飞行器。上述控制方法可以有效克服了现有技术中存在的在控制飞行器进入/退出打包状态时，操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强的缺陷，同时有效实现了对电源操作开关的一键多用功能，并且操作简单，容易实现，提高了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

Description

无人飞行器的控制方法、装置、存储介质及无人飞行器

本发明是2016年07月29日提交的申请号为201680002538.3、发明名称为《无人飞行器的控制方法、装置、存储介质及无人飞行器》的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、装置、存储介质及无人飞行器。

背景技术

无人飞行器是自动控制、具有自动导航和执行特殊任务的无人飞行器，随着科学技术的不断进步，无人飞行器的类型越来越多，例如，固定翼无人机、无人直升机、多旋翼无人机、可变形飞行器等等。

对于可变形飞行器而言，其具有不同的飞行状态，例如：打包状态、起飞状态和降落状态等等，其中，可变形飞行器在运输时，常常需要将飞行器设置为打包状态，而在控制飞行器进入/退出打包状态时，则往往需要单独的控制装置(如：遥控器)发送打包指令，操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强。

发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供一种无人飞行器的控制方法、装置、存储介质及无人飞行器，操作过程简单，容易实现，降低了无人飞行器对控制装置的依赖强度。

本发明的第一个方面是为了提供一种无人飞行器的控制方法，包括：

获取电源操作开关的输入信号的特征信息；以及

根据所述特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，所述控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式。

本发明的第二个方面是为了提供一种无人飞行器的控制装置，所述控制装置包括：

共同或单独工作的一个或多个处理器，所述处理器用于：

获取电源操作开关的输入信号的特征信息；

根据所述特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，所述控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式。

本发明的第三个方面是为了提供一种存储介质，该存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行无人飞行器的控制方法，该方法具体包括：

获取电源操作开关的输入信号的特征信息；

根据所述特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，所述控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式。

本发明的第四个方面是为了提供一种无人飞行器，包括：

机身，所述机身具有多个变形状态，并且所述变形状态包括打包状态；以及，

上述的控制装置，所述控制装置安装在所述机身上。

本发明提供的无人飞行器的控制方法、装置、存储介质及无人飞行器，通过获取电源操作开关输入信号的特征信息，对特征信息进行分析判断后，可以控制无人飞行器从多种控制模式中选择相应的控制模式，有效实现了对电源操作开关的一键多用功能，并且操作简单，容易实现，其中，控制模式还包括控制无人飞行器进入/退出打包模式，进而有效地克服了现有技术中所存在的在控制飞行器进入/退出打包状态时，操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强的缺陷，提高了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例五提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例六提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图7为本发明实施例七提供的无人飞行器的控制方法的结构示意图；

图8为本发明实施例八提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图9为本发明实施例九提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图10为本发明实施例十提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图11为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的使用状态流程示意图一；

图12为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的使用状态流程示意图二；

图13为本发明实施例一提供的无人飞行器的控制装置的结构示意图；

图14为本发明实施例一提供的无人飞行器处于飞行状态的结构示意图；

图15为本发明实施例一提供的无人飞行器处于降落状态的结构示意图；

图16为本发明实施例一提供的无人飞行器处于打包状态的结构示意图。

图中，

1、电源操作开关； 2、处理器；

100、无人飞行器； 101、机身；

102、机臂。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；参考附图1可知，本实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，该控制方法用于控制无人飞行器的控制模式，具体的，该方法包括：

S101：获取电源操作开关的输入信号的特征信息；

其中，电源操作开关可以接收用户的输入信号，并且还可以根据用户的输入信号对电源系统的开启或关闭进行控制，而本实施例中电源操作开关还可以作为无人飞行器选择相应控制模式的参考因素，进而扩大了电源操作开关的使用范围；而本实施例中对于电源操作开关的具体结构类型不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，可以将将电源操作开关设置为包括如下至少一种：按键，拨轮，触摸屏，滑轮。

此外，当用户对电源操作开关输入不同信号时，则可以获取到不同的特征信息，例如，当用户对电源操作开关输入连续多次短按操作时，则特征信息可以包括用户输入信号的间隔时间和输入信号的次数；当用户对电源操作开关输入长按操作时，则特征信息可以包括：用户输入信号的持续时间和输入信号的次数等等，其中，较为优选的，将特征信息设置为包括如下至少一种：输入信号的持续时间、输入信号的间隔时间、输入信号的次数、输入信号的频率、输入信号的数值大小，以上特征信息则可以适用于用户在不同情况下所输入的不同信号，确保可以对各种不同输入信号进行准确、有效地分析，进而保证了该方法使用的精确可靠性。

S102：根据特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式。

其中，对于无人飞行器100而言，其具有多种控制模式，多种控制模块用于供无人飞行器100在不同情况下进行飞行状态的调整。例如：图14所示的无人飞行器的起飞状态，此时，为了保证无人飞行器100能够快速进入到飞行状态，无人飞行器的机臂102与无人飞行器的机身101会呈类“呈类型结构；图15所示的无人飞行器的降落状态，则无人飞行器的机臂102与无人飞行器的机身101会呈倒“呈倒型结构，而对于无人飞行器的打包模式而言，是用于方便对无人飞行器100的运输、装运的状态，此模式可以有效减小无人飞行器的占用空间，如图16所示的无人飞行器的打包状态，此时，无人飞行器的机臂102与机身101构成类“一”字结构，这样可以有效地方便对无人飞行器进行运输和装运；除此以外，可以将无人飞行器100的多种控制模式设置为还包括如下至少一种：控制无人飞行器显示当前的剩余电量、控制无人飞行器的电源系统开启/关闭、控制无人飞行器的电源系统进入/退出充电状态、控制无人飞行器进入自检状态，以上控制模式均可以通过对所获取的电源操作开关输入信号的特征信息进行分析选择进入，那么也就是说，本实施例中的电源操作开关不仅可以控制进入到无人飞行器电源系统开启/关闭模式，还可以控制无人飞行器100进入到其他控制模式，进而增加了电源操作开关的使用功能，实现了电源操作开关的一键多用功能。

本实施例提供的无人飞行器的控制方法，通过获取电源操作开关输入信号的特征信息，对特征信息进行分析判断后，可以控制无人飞行器从多种控制模式中选择相应的控制模式，有效实现了对电源操作开关的一键多用功能，并且操作简单，容易实现，其中，控制模式还包括控制无人飞行器进入/退出打包模式，进而有效地克服了现有技术中所存在的在控制飞行器进入/退出打包状态时，则往往需要控制装置(如：遥控器)发送打包指令，操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强的缺陷，提高了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图2可知，由于特征信息可以根据用户对电源操作开关所输入的不同操作而有所不同，因此，当特征信息包括输入信号的次数和输入信号的间隔时间时；控制无人飞行器进入/退出打包模式，具体包括：

S1021：若输入信号的次数大于预设第一阈值次数，且输入信号的间隔时间小于第一预设间隔时间，则控制无人飞行器进入/退出打包模式。

其中，第一阈值次数和第一预设间隔时间均为预先设置的参数，而具体的数值范围则可以根据不同的用户需求进行不同设置，在此不再赘述；当输入信号的次数大于第一阈值次数时，则可以说明此时用户对电源操作开关的执行动作为多次，并且输入信号的间隔时间小于第一预设间隔时间，则说明此时用户对电源操作开关在短时间内执行了多次操作，例如：可以为连接短按操作、连续滑屏或者连续摆动操作等等，具体所执行的动作与电源操作开关的具体结构类型相关，此时，则可以根据预设的控制策略控制无人飞行器进入/退出打包模式，有效地实现了在特定的情况下，控制无人飞行器进入或退出打包模式，以方便对无人飞行器进行有效管理和控制。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图3可知，本实施例对于控制无人飞行器进入/退出打包模式的具体实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将控制无人飞行器进入/退出打包模式，设置为具体包括：

S201：获取无人飞行器的当前飞行状态信息；

由于无人飞行器具有多种控制模式，因此，在满足预设的控制策略，为了能够准确地对无人飞行器进入或退出打包模式进行控制，需要先获取到无人飞行器的当前飞行状态信息，其中，当前飞行状态信息即可以判断无人飞行器所处的控制模式。

S202：若无人飞行器的当前飞行状态为打包模式，则控制无人飞行器退出打包模式；或者，

当无人飞行器的当前飞行状态为打包模式时，那么，则说明此时的无人飞行器已经处于方便运输、装运的状态下，当对无人飞行器运输、装运完毕后，则可以控制无人飞行器退出打包模式，具体的，根据预设的控制策略，在接收到控制指令时，则可以控制无人飞行器退出打包模式，使得无人飞行器进入其他模式，以使得无人飞行器可以实现更好的飞行操作等。

S203：若无人飞行器的当前飞行状态为多种控制模式中的其他状态，则控制无人飞行器进入打包模式。

当无人飞行器的当前飞行状态为多种控制模式中的其他状态时，而此时，用于需要对无人飞行器进行运输或装运等操作，为了保证对无人飞行器的运输方便可靠性，需要控制无人飞行器进入到打包模式，具体的，根据预设的控制策略，在接收到控制指令时，则可以控制无人飞行器进入打包模式，此时，可以减少了无人飞行器的占用空间，并且有效地保证对无人飞行器运输的稳定可靠性，进而保证了该控制方法的实用性。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图4可知，由于特征信息可以根据用户对电源操作开关所输入的不同操作而有所不同，因此，当特征信息包括输入信号的次数和输入信号的持续时间时；方法还包括：

S1022：若输入信号的次数小于或等于预设第二阈值次数，且输入信号的持续时间大于或等于预设时间阈值，则控制无人飞行器的电源系统开启/关闭。

其中，第二阈值次数和预设时间阈值均为预先设置的，而具体的数值范围用户可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，可以将第二阈值次数设置为小于第一阈值次数，并且将第二阈值次数设置为大于1；这样，当输入信号的次数小于或等于第二阈值次数，而第二阈值次数又大于1，且小于第一阈值次数，而输入信号的持续时间大于或等于预设时间阈值，则说明输入信号的连续性较高，具体应用中，当用户对电源操作开关输入的执行动作为按动时，则可以为：首先对电源操作开关短按一次，然后在预设时间段内，对电源操作开关长按一次；此时，按照预设的控制策略，则会控制无人飞行器的电源系统开启/关闭；需要注意的是，将第二阈值次数设置为大于1的是为了在控制无人飞行器的电源系统开启/关闭时，为了避免误触而导致电源系统开启或关闭；例如：若第二阈值次数为1，则说明用于对电源操作开关的输入信号为1次，那么则会出现对电源系统的误触而导致电源系统开启或关闭的情况；因此，为了避免出现上述情况，则将第二阈值次数设置为大于1，则若需要控制电源系统开启或关闭，需要用户至少执行两个连续动作才能够实现，有效地提高了该控制方法使用的稳定可靠性。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图5可知，本实施例对于控制无人飞行器的电源系统开启/关闭的具体实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将控制无人飞行器的电源系统开启/关闭，设置为具体包括：

S301：获取电源系统的当前状态；

其中，对于获取电源系统的当前状态信息的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如：可以采集电源系统的供电电压和/或供电电流，通过对供电电压和/或供电电流进行分析判断之后可以获取到电源系统的当前状态。

S302：若电源系统的当前状态为开启状态，则控制电源系统关闭；或者，

当获取到电源系统的当前状态为开启状态时，则说明此时的电源系统为无人飞行器提供电能，以使得无人飞行器实现飞行或其他操作，而需要将电源系统关闭时，例如需要无人飞行器处于非工作状态时，此时则需要将电源系统关闭，具体的，在接收到控制指令时满足预设的控制策略时，则控制电源系统关闭，以实现将无人飞行器调整至非工作状态。

S303：若电源系统的当前状态为关闭状态，则控制电源系统开启。

当获取到电源系统的当前状态为关闭状态时，则说明此时的电源系统不会为无人飞行器提供电能，无人飞行器处于非工作状态；当用户需要将无人飞行器调整至工作状态时，则需要将电源系统开启，具体的，在接收到控制指令时满足预设的控制策略时，则控制电源系统开启，以实现将无人飞行器调整至工作状态，以实现无人飞行器的飞行或跟踪操作等。

通过上述获取到电源系统的当前状态，之后调整电源系统的工作状态，有效地实现了对无人飞行器电源系统的开启与关闭状态之间的切换，保证了对无人飞行器工作模式控制的稳定可靠性，进一步提高了该控制方法的实用性。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图6可知，当控制无人飞行器电源系统开启/关闭时，还可能需要控制无人飞行器进入/退出打包模式，因此，将控制无人飞行器的电源系统开启/关闭，设置为还包括：

S304：若电源系统的当前状态为开启状态，则根据特征信息控制无人飞行器进入/退出打包模式，并控制电源系统关闭；或者，

当电源系统的开启/关闭与打包模式的进入/退出相关联时，那么在电源系统为开启状态，需要将电源系统关闭，同时需要进入/退出打包模式时，则需要先控制无人飞行器进入/退出打包模式，之后，在将电源系统关闭；此时，若需要在此控制无人飞行器进入或退出打包模式，则需要先将电源系统开启，然后在根据预设操作控制无人飞行器进入或退出打包模式；例如：电源系统的当前状态为开启状态，并且无人飞行器处于打包模式状态，那么根据特征信息，首先控制无人飞行器退出打包模式，当无人飞行器退出打包模式后，控制电源系统关闭，此时的无人飞行器处于非工作状态；当再次需要调整无人飞行器进入到打包模式时，则首先需要将电源系统开启，待电源启动开启后，会根据特征信息控制无人飞行器进入到打包模式。

S305：若电源系统的当前状态为关闭状态，则根据特征信息控制电源系统开启，并控制无人飞行器进入/退出打包模式。

而当电源系统的开启/关闭与打包模式的进入/退出相关联时，那么，在电源系统为关闭状态，需要控制无人飞行器进入/退出打包模式时，则需要现将电源系统开启，然后根据特征信息控制无人飞行器进入/退出打包模式；当用户需要再次控制无人飞行器进入/退出打包模式时，则可以直接根据特征信息对无人飞行器进行控制，或者，也可以对无人飞行器进入/退出打包模式后，同时控制电源系统回复到关闭状态等，具体的控制策略本领域技术人员可以根据设计需求进行设置，再次不再赘述。

需要注意的是，步骤S305与步骤S304、步骤S303、步骤S302没有执行顺序，步骤305、步骤304与步骤S303、步骤S302可以代表不同的控制模式，即其中步骤S305与S304可以表示电源系统的开启/关闭与打包模式的进入/退出相关联的控制模式；而步骤S303与步骤S302可以表示电源系统的开启/关闭与打包模式的进入/退出相独立的控制模式。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的无人飞行器的控制方法的结构示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图7可知，当特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，方法还包括：

S1023：若输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据特征信息控制无人飞行器显示当前的剩余电量。

其中，第三阈值次数为预先设置的，具体的数值范围用户可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，将第三阈值次数设置为小于第二阈值次数；当输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值，并且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数，则说明此时对电源操作开关的输入次数较少，且持续时间较短，例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等，此时则会根据特征信息控制无人飞行器显示当前的剩余电量，这样有效地避免了误触情况的产生，即当用户不小心对电源操作开关误触，则根据误触操作只会控制无人飞行器显示当前的剩余电量，而不会导致无人飞行器进行其他实质性操作(例如：电源系统的开启/关闭，或者是无人飞行器选择进入到相应的控制模式等)，这样，有效地保证了无人飞行器的正常运行状态，进一步提高了该控制方法使用的稳定可靠性。

实施例八

图8为本发明实施例八提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图8可知，与上述实施例七相并列的是，当特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，方法还可以包括：

S1024：若输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量。

其中，本实施例中的第三阈值次数与上述实施例七中的第三阈值次数相同；当输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值，并且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数，则说明此时对电源操作开关的输入次数较少，且持续时间较短，例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等，此时则会根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量，由于电源系统存在开启状态和关闭状态，因此，是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量需要对电源系统的当前状态作为判断依据，具体的，可以将根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量设置为具体包括：

S10241：若电源系统的当前状态信息为关闭状态，则控制无人飞行器显示当前的剩余电量；或者，

当电源系统的当前状态信息为关闭状态时，在用户对电源操作输入信号的特征信息满足预设的控制策略(例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等)时，则控制无人飞行器显示当前的剩余电量，这样有效地避免了对电源操作开关误触情况的产生。

S10242：若电源系统的当前状态信息为开启状态，则控制电源系统中的LED灯闪烁。

当电源系统为开启状态时，在用户对电源操作输入信号的特征信息满足预设的控制策略(例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等)时，则控制电源系统中的LED灯闪烁，以提醒用户对电源操作开关执行了操作，同样有效地避免了对电源操作开关误触情况的产生；因此，无论在电源系统为开启状态或者关闭状态时，通过对输入信号的特征信息进行分析判断，有效地避免了用户误触情况的产生，保证了无人飞行器的正常运行状态，进一步提高了该控制方法使用的稳定可靠性。

实施例九

图9为本发明实施例九提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图9可知，特征信息还包括输入信号的间隔时间，在根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量之后，方法还包括：

S1025：若后续的输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在显示电源系统当前的剩余电量之后，关闭电源系统当前剩余电量的显示；或者，

其中，后续的输入信号的间隔时间为在判断是否控制无人飞行器显示当前剩余电量操作之后的输入信号操作与是否显示当前剩余电量操作之间的时间间隔，例如，参考上述实施例八可知，若控制结果为控制无人飞行器显示当前的剩余电量，那么后续的输入信号的间隔时间为无人飞行器显示当前的剩余电量与在此操作之后的输入信号的间隔时间，而第二预设间隔时间为预先设置的，具体的数值范围用户可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将第二预设间隔时间设置为大于第一预设间隔时间，第一预设间隔时间小于或等于1s；这样，当后续的输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则说明，后续的输入信号与之前的输入信号的连贯性较差，此时包括用户对电源操作开关存在误触的情况，因此，则控制关闭电源系统当前剩余电量的显示，这样有效地避免了误触而导致其他实质性操作，进而影响无人飞行器的正常工作。

S1026：若后续的输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在控制电源系统中的LED灯闪烁之后，显示电源系统当前的剩余电量。

同理的，当后续的输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则说明，后续的输入信号与之前的输入信号的连贯性较差，此时包括用户对电源操作开关存在误触的情况，因此，则显示电源系统当前的剩余电量，这样有效地避免了误触而导致其他实质性操作，进而影响无人飞行器的正常工作，有效地提高了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例十

图10为本发明实施例十提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，本实施例中的特征信息还可以设置为包括输入信号的间隔时间，在根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量之后，方法还包括：

S1026：若后续的输入信号的间隔时间小于第二预设间隔时间，则根据后续的输入信号的特征信息，控制无人飞行器选择相应的控制模式。

其中，后续的输入信号的间隔时间与上述实施例中的间隔时间含义相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；当后续的输入信号的间隔时间小于第二预设间隔时间，则说明此时后续的输入信号与之前的输入信号的连贯性较高，然后通过对后续输入信号的特征信息进行具体分析处理，将分析结果按照预设的控制策略控制无人飞行器选择相应的控制模式，进一步提高了对电源操作开关的一键多用功能，在解决了现有技术中所存在的操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强的缺陷同时，还有效地扩大了无人飞行器的适用范围，进一步提高了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

具体应用时，参考附图11可知，当无人飞行器的电源系统处于关闭状态时，若用户对电源操作开关的输入信号为短按电源键按键时，则会控制电源系统中的LED灯显示电源系统的总电量信息(此时的总电量信息即为电源系统的剩余电量信息)，在显示电源系统的总电量信息之后，在预设时间间隔内检测是否接收到用户对电源操作开关的再次输入信号，此时，可以将预设时间间隔设置为3s，即在3s内获取是否存在再次对电源操作开关的输入信号，若不存在，则将LED灯熄灭，即关闭电源系统的总电量信息的显示；若存在，则需要对再次输入信号的特征信息进行分析判断，若通过对特征信息分析判断之后，确认该输入信号为对电源操作开关的长按操作，并且长按直至电源系统中的LED灯依次亮起为止，则将电源系统开启；若通过对特征信息分析判断之后，确认该输入信号为对电源操作开关的连续短按(其中，可以假设每两次案件之间的时间间隔不长于1s为短按)4次，则根据上述输入信号控制电源系统开启，同时控制无人飞行器进入或退出打包模式，此时即完成了电源系统的开启与控制无人飞行器进入/退出打包模式的关联操作。

而参考附图12可知，当无人飞行器的电源系统处于开启状态时，若用户对电源操作开关的输入信号为短按电源键按键时，则会控制电源系统中的LED灯齐闪烁，其中，LED灯的个数可以设置为4个或者5个等等，此时用于提醒用户是否进行下一步操作，在LED灯闪烁之后，在预设时间间隔内检测是否接收到用户对电源操作开关的再次输入信号，此时，可以将预设时间间隔设置为1s，即在1s内获取是否存在再次对电源操作开关的输入信号，若不存在，则控制LED灯显示电源系统的总电量信息此时的总电量信息即为电源系统的剩余电量信息)；若存在，则需要对再次输入信号的特征信息进行分析判断，若通过对特征信息分析判断之后，确认该输入信号为对电源操作开关的长按操作，并且长按直至电源系统中的LED灯依次熄灭为止，则将电源系统关闭；若通过对特征信息分析判断之后，确认该输入信号为对电源操作开关的连续短按(其中，可以假设每两次案件之间的时间间隔不长于1s为短按)4次，则根据上述输入信号控制无人飞行器进入或退出打包模式，同时控制电源系统关闭，此时即完成了电源系统的关闭与控制无人飞行器进入/退出打包模式的关联操作。

实施例十一

图13为本发明实施例一提供的无人飞行器的控制装置的结构示意图，参考附图13可知，本实施例提供了一种无人飞行器的控制装置，该控制装置用于对无人飞行器的工作模式进行控制，具体的，该控制装置包括：

共同或单独工作的一个或多个处理器2，处理器2用于：

获取电源操作开关的输入信号的特征信息；

根据特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式。

需要注意的是，特征信息与电源操作开关的输入信号息息相关，若输入信号不同则可以获取不同的特征信息，其中，较为优选的，可以将特征信息设置为包括如下至少一种：输入信号的持续时间、输入信号的间隔时间、输入信号的次数、输入信号的频率、输入信号的数值大小；此外，由于无人飞行器具有多种不同的应用场景，在不同的应用场景下，无人飞行器可以具有不同的控制模式，因此，为了提高无人飞行器的适用范围，可以将控制模式设置为还包括如下至少一种：控制无人飞行器显示当前的剩余电量、控制无人飞行器的电源系统开启/关闭、控制无人飞行器的电源系统进入/退出充电状态、控制无人飞行器进入自检状态。

另外，对于处理器2的具体个数不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如：可以设置为1个处理器2单独工作，或者还可以设置为2个、3个或者4个处理器2相互配合工作等等，只要能够实现上述技术效果即可；此外，对于处理器2的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的功能作用对其进行任意设置，在此不再赘述。

此外，本实施例中处理器2所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例一中的步骤S101-S102的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的无人飞行器的控制装置，通过处理器2获取电源操作开关输入信号的特征信息，对特征信息进行分析判断后，可以控制无人飞行器从多种控制模式中选择相应的控制模式，有效实现了对电源操作开关的一键多用功能，并且操作简单，容易实现，其中，控制模式还包括控制无人飞行器进入/退出打包模式，进而有效地克服了现有技术中所存在的在控制飞行器进入/退出打包状态时，则往往需要控制装置(如：遥控器)发送打包指令，操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强的缺陷，提高了该控制装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例十二

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，本实施例将控制装置设置为还包括：电源操作开关1，与处理器2通讯连接，用于接收用户的输入信号。

其中，对于电源操作开关1的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，可以将电源操作开关设置为包括如下至少一种：按键，拨轮，触摸屏，滑轮；通过设置的不同的电源操作开关，有效地提高了该控制装置的适用范围，进而提高了该控制装置对无人飞行器的工作状态进行控制的稳定可靠性。

实施例十三

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，由于特征信息可以根据用户对电源操作开关所输入的不同操作而有所不同，因此，当特征信息包括输入信号的次数和输入信号的间隔时间时；处理器2用于：

若输入信号的次数大于预设第一阈值次数，且输入信号的间隔时间小于第一预设间隔时间，则控制无人飞行器进入/退出打包模式。

本实施例中处理器2所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例二中的步骤S1021的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例十四

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，本实施例对于处理器2控制无人飞行器进入/退出打包模式的具体实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，处理器2设置为具体用于：

获取无人飞行器的当前飞行状态信息；

若无人飞行器的当前飞行状态为打包模式，则控制无人飞行器退出打包模式；或者，

若无人飞行器的当前飞行状态为多种控制模式中的其他状态，则控制无人飞行器进入打包模式。

本实施例中处理器2所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例三中的步骤S201-S203的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

根据处理器2特征信息进行有效地分析判断，可以精确地控制无人飞行器进入或退出打包模式，此时，当无人飞行器进入到打包模式时，则可以减少了无人飞行器的占用空间，并且有效地保证对无人飞行器运输的稳定可靠性；当无人飞行器退出打包模式时，则可以保证无人飞行器的飞行或跟踪操作，进而保证了该控制装置的实用性。

实施例十五

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，当特征信息包括输入信号的次数和输入信号的持续时间时，处理器2，还用于：

若输入信号的次数小于或等于预设第二阈值次数，且输入信号的持续时间大于或等于预设时间阈值，则控制无人飞行器的电源系统开启/关闭，其中，将第二阈值次数设置为小于第一阈值次数，且第二阈值次数大于1。

本实施例中处理器2所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例四中的步骤S1022的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例十六

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，本实施例处理器2对于控制无人飞行器的电源系统开启/关闭的具体实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将处理器2设置为具体用于：

获取电源系统的当前状态；

若电源系统的当前状态为开启状态，则控制电源系统关闭；或者，

若电源系统的当前状态为关闭状态，则控制电源系统开启。

本实施例中处理器2所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例五中的步骤S301-303的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述处理器2获取到电源系统的当前状态，之后调整电源系统的工作状态，有效地实现了对无人飞行器电源系统的开启与关闭状态之间的切换，保证了对无人飞行器工作模式控制的稳定可靠性，进一步提高了该控制装置的使用的稳定可靠性。

实施例十七

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，当处理器2控制无人飞行器电源系统开启/关闭时，还可能需要控制无人飞行器进入/退出打包模式，因此，将处理器2设置为还用于：

若电源系统的当前状态为开启状态，则根据特征信息控制无人飞行器进入/退出打包模式，并控制电源系统关闭；或者，

若电源系统的当前状态为关闭状态，则根据特征信息控制电源系统开启，并控制无人飞行器进入/退出打包模式。

本实施例中处理器2所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例六中的步骤S304-305的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例十八

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，当特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，处理器2还用于：

若输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据特征信息控制无人飞行器显示当前的剩余电量。

其中，第三阈值次数为预先设置的，具体的数值范围用户可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，将第三阈值次数设置为小于第二阈值次数；当输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值，并且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数，则说明此时对电源操作开关的输入次数较少，且持续时间较短，例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等，此时则会根据特征信息控制无人飞行器显示当前的剩余电量，这样有效地避免了误触情况的产生，即当用户不小心对电源操作开关误触，则根据误触操作只会控制无人飞行器显示当前的剩余电量，而不会导致无人飞行器进行其他实质性操作(例如：电源系统的开启/关闭，或者是无人飞行器选择进入到相应的控制模式等)，这样有效地保证了无人飞行器的正常运行状态，进一步提高了该控制装置使用的稳定可靠性。

实施例十九

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，与上述实施例十八相并列的是，当特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，处理器2还可以用于：

若输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量。

其中，本实施例中的第三阈值次数与上述实施例十八中的第三阈值次数相同；当输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值，并且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数，则说明此时对电源操作开关的输入次数较少，且持续时间较短，例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等，此时则会根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量，由于电源系统存在开启状态和关闭状态，因此，是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量需要对电源系统的当前状态作为判断依据，具体的，可以处理器2设置为具体用于：

若电源系统的当前状态信息为关闭状态，则控制无人飞行器显示当前的剩余电量；或者，

当电源系统的当前状态信息为关闭状态时，在用户对电源操作输入信号的特征信息满足预设的控制策略(例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等)时，则控制无人飞行器显示当前的剩余电量，这样有效地避免了对电源操作开关误触情况的产生。

若电源系统的当前状态信息为开启状态，则控制电源系统中的LED灯闪烁。

当电源系统为开启状态时，在用户对电源操作输入信号的特征信息满足预设的控制策略(例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等)时，则控制电源系统中的LED灯闪烁，以提醒用户对电源操作开关执行了操作，同样有效地避免了对电源操作开关误触情况的产生；因此，无论在电源系统为开启状态或者关闭状态时，通过对输入信号的特征信息进行分析判断，有效地避免了用户误触情况的产生，保证了无人飞行器的正常运行状态，进一步提高了该控制装置使用的稳定可靠性。

实施例二十

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，特征信息还包括输入信号的间隔时间，处理器2，还用于：

在根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量之后，若后续的输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在显示电源系统当前的剩余电量之后，关闭电源系统当前剩余电量的显示；或者，

在根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量之后，若后续的输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在控制电源系统中的LED灯闪烁之后，显示电源系统当前的剩余电量。

其中，需要注意的是，本实施例中的第二预设间隔时间为预先设置的，并且较为优选的，将第二预设间隔时间设置为大于第一预设间隔时间，第一预设间隔时间小于或等于1s；此外，本实施例中处理器2所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例九中的步骤S1025-1026的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十一

在上述实施例的基础上，继续参考附图13可知，本实施例中的特征信息还可以设置为包括输入信号的间隔时间，处理器2还用于：

在根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量之后，若后续的输入信号的间隔时间小于第二预设间隔时间，则根据后续的输入信号的特征信息，控制无人飞行器选择相应的控制模式。

其中，后续的输入信号的间隔时间与上述实施例中的间隔时间含义相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；当后续的输入信号的间隔时间小于第二预设间隔时间，则说明此时后续的输入信号与之前的输入信号的连贯性较高，然后通过对后续输入信号的特征信息进行具体分析处理，将分析结果按照预设的控制策略控制无人飞行器选择相应的控制模式，进一步提高了对电源操作开关的一键多用功能，在解决了现有技术中所存在的操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强的缺陷同时，还有效地扩大了无人飞行器的适用范围，进一步提高了该控制装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例二十二

本技术方案的又一方面提供了一种存储介质，该存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行无人飞行器的控制方法，该方法具体包括：

获取电源操作开关的输入信号的特征信息；

其中，电源操作开关可以接收用户的输入信号，并且还可以根据用户的输入信号对电源系统的开启或关闭进行控制，而本实施例中电源操作开关还可以作为无人飞行器选择相应控制模式的参考因素，进而扩大了电源操作开关的使用范围；而本实施例中对于电源操作开关的具体结构类型不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，可以将将电源操作开关设置为包括如下至少一种：按键，拨轮，触摸屏，滑轮；

此外，当用户对电源操作开关输入不同信号时，则可以获取到不同的特征信息，例如，当用户对电源操作开关输入连续多次短按操作时，则特征信息可以包括用户输入信号的间隔时间和输入信号的次数；当用户对电源操作开关输入长按操作时，则特征信息可以包括：用户输入信号的持续时间和输入信号的次数等等，其中，较为优选的，将特征信息设置为包括如下至少一种：输入信号的持续时间、输入信号的间隔时间、输入信号的次数、输入信号的频率、输入信号的数值大小，以上特征信息则可以适用于用户在不同情况下所输入的不同信号，确保可以对各种不同输入信号进行准确、有效地分析，进而保证了该存储介质使用的精确可靠性。

根据特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式。

其中，对于无人飞行器而言，其具有多种控制模式，多种控制模块用于供无人飞行器在不同情况下进行飞行状态的调整，例如：无人飞行器的起飞状态，此时，为了保证无人飞行器能够快速进入到飞行状态，无人飞行器的机臂与无人飞行器的机身会呈类“人飞型结构；而当无人飞行器在降落状态时，则无人飞行器的机臂与无人飞行器的机身会呈倒“人飞型结构，而对于无人飞行器的打包模式而言，是用于方便对无人飞行器的运输、装运的状态，此模式可以有效减小无人飞行器的占用空间，此时，无人飞行器的机臂与机身构成类“一”字结构，这样可以有效地方便对无人飞行器进行运输和装运；除此以外，可以将无人飞行器的多种控制模式设置为还包括如下至少一种：控制无人飞行器显示当前的剩余电量、控制无人飞行器的电源系统开启/关闭、控制无人飞行器的电源系统进入/退出充电状态、控制无人飞行器进入自检状态，以上控制模式均可以通过对所获取的电源操作开关输入信号的特征信息进行分析选择进入，那么也就是说，本实施例中的电源操作开关不仅可以控制进入到无人飞行器电源系统开启/关闭模式，还可以控制无人飞行器进入到其他控制模式，进而增加了电源操作开关的使用功能，实现了电源操作开关的一键多用功能。

本实施例提供的存储介质，通过执行程序代码而实现获取电源操作开关输入信号的特征信息，对特征信息进行分析判断后，可以控制无人飞行器从多种控制模式中选择相应的控制模式，有效实现了对电源操作开关的一键多用功能，并且操作简单，容易实现，其中，控制模式还包括控制无人飞行器进入/退出打包模式，进而有效地克服了现有技术中所存在的在控制飞行器进入/退出打包状态时，则往往需要控制装置(如：遥控器)发送打包指令，操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强的缺陷，提高了该存储介质的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例二十三

在上述实施例的基础上，由于特征信息可以根据用户对电源操作开关所输入的不同操作而有所不同，因此，当特征信息包括输入信号的次数和输入信号的间隔时间时；控制无人飞行器进入/退出打包模式，具体包括：

若输入信号的次数大于预设第一阈值次数，且输入信号的间隔时间小于第一预设间隔时间，则控制无人飞行器进入/退出打包模式。

本实施例中存储介质所执行的控制方法所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例二中的步骤S1021的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十四

在上述实施例的基础上，本实施例对于存储介质所执行的控制无人飞行器进入/退出打包模式的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将控制无人飞行器进入/退出打包模式，设置为具体包括：本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将控制无人飞行器进入/退出打包模式，设置为具体包括：

获取无人飞行器的当前飞行状态信息；

若无人飞行器的当前飞行状态为打包模式，则控制无人飞行器退出打包模式；或者，

若无人飞行器的当前飞行状态为多种控制模式中的其他状态，则控制无人飞行器进入打包模式。

本实施例中存储介质所执行的控制方法所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例三中的步骤S201-S203的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十五

在上述实施例的基础上，由于特征信息可以根据用户对电源操作开关所输入的不同操作而有所不同，因此，当特征信息包括输入信号的次数和输入信号的持续时间时；存储介质所执行的方法还包括：

若输入信号的次数小于或等于预设第二阈值次数，且输入信号的持续时间大于或等于预设时间阈值，则控制无人飞行器的电源系统开启/关闭，其中，第二阈值次数小于第一阈值次数，且第二阈值次数大于1。

本实施例中存储介质所执行的控制方法所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例四中的步骤S1022的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十六

在上述实施例的基础上可知，本实施例对于存储介质执行程序代码时，所执行的控制无人飞行器的电源系统开启/关闭的具体实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将控制无人飞行器的电源系统开启/关闭，设置为具体包括：

获取电源系统的当前状态；

若电源系统的当前状态为开启状态，则控制电源系统关闭；或者，

若电源系统的当前状态为关闭状态，则控制电源系统开启。

本实施例中存储介质所执行的控制方法所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例五中的步骤S301-S303的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过执行存储介质中的程序代码，获取到电源系统的当前状态，之后调整电源系统的工作状态，有效地实现了对无人飞行器电源系统的开启与关闭状态之间的切换，保证了对无人飞行器工作模式控制的稳定可靠性，进一步提高了该存储介质的实用性。

实施例二十七

在上述实施例的基础上，当控制无人飞行器电源系统开启/关闭时，还可能需要控制无人飞行器进入/退出打包模式，因此，将方法设置为还包括

若电源系统的当前状态为开启状态，则根据特征信息控制无人飞行器进入/退出打包模式，并控制电源系统关闭；或者，

若电源系统的当前状态为关闭状态，则根据特征信息控制电源系统开启，并控制无人飞行器进入/退出打包模式。

本实施例中存储介质所执行的控制方法所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例五中的步骤S304-S305的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十八

在上述实施例的基础上，当特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，方法还包括：

若输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据特征信息控制无人飞行器显示当前的剩余电量。

其中，第三阈值次数为预先设置的，具体的数值范围用户可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，将第三阈值次数设置为小于第二阈值次数；当输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值，并且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数，则说明此时对电源操作开关的输入次数较少，且持续时间较短，例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等，此时则会根据特征信息控制无人飞行器显示当前的剩余电量，这样有效地避免了误触情况的产生，即当用户不小心对电源操作开关误触，则根据误触操作只会控制无人飞行器显示当前的剩余电量，而不会导致无人飞行器进行其他实质性操作(例如：电源系统的开启/关闭，或者是无人飞行器选择进入到相应的控制模式等)，这样，有效地保证了无人飞行器的正常运行状态，进一步提高了该存储介质使用的稳定可靠性。

实施例二十九

在上述实施例二十七的基础上，该实施例与实施例二十八相并列，当特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，方法还可以包括：

若输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量。

其中，本实施例中的第三阈值次数与上述实施例七中的第三阈值次数相同；当输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值，并且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数，则说明此时对电源操作开关的输入次数较少，且持续时间较短，例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等，此时则会根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量，由于电源系统存在开启状态和关闭状态，因此，是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量需要对电源系统的当前状态作为判断依据，具体的，可以将根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量设置为具体包括：

若电源系统的当前状态信息为关闭状态，则控制无人飞行器显示当前的剩余电量；或者，

当电源系统的当前状态信息为关闭状态时，在用户对电源操作输入信号的特征信息满足预设的控制策略(例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等)时，则控制无人飞行器显示当前的剩余电量，这样有效地避免了对电源操作开关误触情况的产生。

若电源系统的当前状态信息为开启状态，则控制电源系统中的LED灯闪烁。

当电源系统为开启状态时，在用户对电源操作输入信号的特征信息满足预设的控制策略(例如：短按一次或者短时间滑屏一次等等)时，则控制电源系统中的LED灯闪烁，以提醒用户对电源操作开关执行了操作，同样有效地避免了对电源操作开关误触情况的产生；因此，无论在电源系统为开启状态或者关闭状态时，通过对输入信号的特征信息进行分析判断，有效地避免了用户误触情况的产生，保证了无人飞行器的正常运行状态，进一步提高了该存储介质使用的稳定可靠性。

实施例三十

在上述实施例的基础上，特征信息还可以包括输入信号的间隔时间，在根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量之后，方法还包括：

若后续的输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在显示电源系统当前的剩余电量之后，关闭电源系统当前剩余电量的显示；或者，

若后续的输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在控制电源系统中的LED灯闪烁之后，显示电源系统当前的剩余电量；

其中，第二预设间隔时间大于第一预设间隔时间，第一预设间隔时间小于或等于1s。

本实施例中存储介质所执行的控制方法所能够实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的功能效果与上述实施例五中的步骤S1025-S1026的具体实现过程以及所能达到的功能效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例三十一

在上述实施例的基础上，本实施例中的特征信息还可以包括输入信号的间隔时间，在根据电源系统的当前状态判断是否控制无人飞行器显示当前的剩余电量之后，方法还包括：

若后续的输入信号的间隔时间小于第二预设间隔时间，则根据后续的输入信号的特征信息，控制无人飞行器选择相应的控制模式。

其中，后续的输入信号的间隔时间与上述实施例中的间隔时间含义相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；当后续的输入信号的间隔时间小于第二预设间隔时间，则说明此时后续的输入信号与之前的输入信号的连贯性较高，然后通过对后续输入信号的特征信息进行具体分析处理，将分析结果按照预设的控制策略控制无人飞行器选择相应的控制模式，进一步提高了对电源操作开关的一键多用功能，在解决了现有技术中所存在的操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强的缺陷同时，还有效地扩大了无人飞行器的适用范围，进一步提高了该存储介质的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例三十二

本实施例提供了一种无人飞行器，该无人飞行器可以具有自动控制、具有自动导航的能力，并且可以用于执行特殊任务，具体的，该无人飞行器包括：

机身，机身具有多个变形状态，并且变形状态包括打包状态；以及，

实施例十一至二十一中任意一个实施例项的控制装置，控制装置安装在机身上。

其中，对于机身的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据其可以实现的效果对其进行任意设置，需要注意的是，机身具有多个变形状态是用于与无人飞行器的多个控制模式相对应，在不同的控制模式下，无人飞行器具有不同的变形状态，以保证无人飞行器在各个工作模式下的工作效率；此外，对于控制装置安装在机身上的具体实现方式不做限定，本领域技术人员根据具体的设计需求进行设置，在此不再赘述。

本实施例提供的无人飞行器，通过设置的控制装置，可以有效地实现获取电源操作开关输入信号的特征信息，对特征信息进行分析判断后，可以控制无人飞行器从多种控制模式中选择相应的控制模式，有效实现了对电源操作开关的一键多用功能，并且操作简单，容易实现，其中，控制模式还包括控制无人飞行器进入/退出打包模式，进而有效地克服了现有技术中所存在的在控制飞行器进入/退出打包状态时，则往往需要控制装置(如：遥控器)发送打包指令，操作过程较为复杂，并且使得飞行器对控制装置的依赖性较强的缺陷，提高了该无人飞行器的实用性，有利于市场的推广与应用。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (52)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

获取电源操作开关的输入信号的特征信息；以及

根据所述特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，所述控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式；

其中，所述电源操作开关设置于所述无人飞行器的机身上；

其中，当所述无人飞行器的电源系统处于开启状态时，能够根据所述特征信息，控制所述无人飞行器进入/退出打包模式。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述特征信息包括如下至少一种：输入信号的持续时间、输入信号的间隔时间、输入信号的次数、输入信号的频率、输入信号的数值大小。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制模式还包括如下至少一种：控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量、控制所述无人飞行器的电源系统开启/关闭、控制所述无人飞行器的电源系统进入/退出充电状态、控制所述无人飞行器进入自检状态。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的次数和输入信号的间隔时间时；所述控制无人飞行器进入/退出打包模式，具体包括：

若所述输入信号的次数大于预设第一阈值次数，且所述输入信号的间隔时间小于第一预设间隔时间，则控制所述无人飞行器进入/退出打包模式。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器进入/退出打包模式，具体包括：

获取所述无人飞行器的当前飞行状态信息；

若所述无人飞行器的当前飞行状态为打包模式，则控制所述无人飞行器退出打包模式；或者，

若所述无人飞行器的当前飞行状态为多种控制模式中的其他状态，则控制所述无人飞行器进入打包模式。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的次数和输入信号的持续时间时；所述方法还包括：

若所述输入信号的次数小于或等于预设第二阈值次数，且输入信号的持续时间大于或等于预设时间阈值，则控制所述无人飞行器的电源系统开启/关闭。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第二阈值次数小于所述第一阈值次数，且所述第二阈值次数大于1。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制无人飞行器的电源系统开启/关闭，具体包括：

获取所述电源系统的当前状态；

若所述电源系统的当前状态为开启状态，则控制所述电源系统关闭；或者，

若所述电源系统的当前状态为关闭状态，则控制所述电源系统开启。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制无人飞行器的电源系统开启/关闭，还包括：

若所述电源系统的当前状态为开启状态，则根据所述特征信息控制无人飞行器进入/退出打包模式，并控制电源系统关闭；或者，

若所述电源系统的当前状态为关闭状态，则根据所述特征信息控制电源系统开启，并控制无人飞行器进入/退出打包模式。

10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，所述方法还包括：

若所述输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据所述特征信息控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量。

11.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，所述方法还包括：

若所述输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量。

12.根据权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，所述第三阈值次数小于所述第二阈值次数。

13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量，具体包括：

若所述电源系统的当前状态信息为关闭状态，则控制无人飞行器显示当前的剩余电量；或者，

若所述电源系统的当前状态信息为开启状态，则控制所述电源系统中的LED灯闪烁。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述特征信息还包括输入信号的间隔时间，在根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量之后，所述方法还包括：

若后续的所述输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在显示电源系统当前的剩余电量之后，关闭所述电源系统当前剩余电量的显示；或者，

若后续的所述输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在控制电源系统中的LED灯闪烁之后，显示所述电源系统当前的剩余电量。

15.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述特征信息还包括输入信号的间隔时间，在根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量之后，所述方法还包括：

若后续的所述输入信号的间隔时间小于第二预设间隔时间，则根据所述后续的所述输入信号的特征信息，控制所述无人飞行器选择相应的控制模式。

16.根据权利要求14或15所述的控制方法，其特征在于，所述第二预设间隔时间大于所述第一预设间隔时间，所述第一预设间隔时间小于或等于1s。

17.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电源操作开关包括如下至少一种：按键，拨轮，触摸屏，滑轮。

18.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

共同或单独工作的一个或多个处理器，所述处理器用于：

获取电源操作开关的输入信号的特征信息；

根据所述特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，所述控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式；

其中，所述电源操作开关设置于所述无人飞行器的机身上；

其中，当所述无人飞行器的电源系统处于开启状态时，能够根据所述特征信息，控制所述无人飞行器进入/退出打包模式。

19.根据权利要求18所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：电源操作开关，与所述处理器通讯连接，用于接收用户的输入信号。

20.根据权利要求18所述的控制装置，其特征在于，所述特征信息包括如下至少一种：输入信号的持续时间、输入信号的间隔时间、输入信号的次数、输入信号的频率、输入信号的数值大小。

21.根据权利要求18所述的控制装置，其特征在于，所述控制模式还包括如下至少一种：控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量、控制所述无人飞行器的电源系统开启/关闭、控制所述无人飞行器的电源系统进入/退出充电状态、控制所述无人飞行器进入自检状态。

22.根据权利要求20所述的控制装置，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的次数和输入信号的间隔时间时，所述处理器用于：

若所述输入信号的次数大于预设第一阈值次数，且所述输入信号的间隔时间小于第一预设间隔时间，则控制所述无人飞行器进入/退出打包模式。

23.根据权利要求22所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：

获取所述无人飞行器的当前飞行状态信息；

若所述无人飞行器的当前飞行状态为打包模式，则控制所述无人飞行器退出打包模式；或者，

若所述无人飞行器的当前飞行状态为多种控制模式中的其他状态，则控制所述无人飞行器进入打包模式。

24.根据权利要求22所述的控制装置，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的次数和输入信号的持续时间时，所述处理器，还用于：

若所述输入信号的次数小于或等于预设第二阈值次数，且输入信号的持续时间大于或等于预设时间阈值，则控制所述无人飞行器的电源系统开启/关闭。

25.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述第二阈值次数小于所述第一阈值次数，且所述第二阈值次数大于1。

26.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：

获取所述电源系统的当前状态；

若所述电源系统的当前状态为开启状态，则控制所述电源系统关闭；或者，

若所述电源系统的当前状态为关闭状态，则控制所述电源系统开启。

27.根据权利要求26所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

若所述电源系统的当前状态为开启状态，则根据所述特征信息控制无人飞行器进入/退出打包模式，并控制电源系统关闭；或者，

若所述电源系统的当前状态为关闭状态，则根据所述特征信息控制电源系统开启，并控制无人飞行器进入/退出打包模式。

28.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，所述处理器还用于：

若所述输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据所述特征信息控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量。

29.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，所述处理器还用于：

若所述输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量。

30.根据权利要求28或29所述的控制装置，其特征在于，所述第三阈值次数小于所述第二阈值次数。

31.根据权利要求29所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：

若所述电源系统的当前状态信息为关闭状态，则控制无人飞行器显示当前的剩余电量；或者，

若所述电源系统的当前状态信息为开启状态，则控制所述电源系统中的LED灯闪烁。

32.根据权利要求31所述的控制装置，其特征在于，所述特征信息还包括输入信号的间隔时间，所述处理器，还用于：

在根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量之后，若后续的所述输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在显示电源系统当前的剩余电量之后，关闭所述电源系统当前剩余电量的显示；或者，

在根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量之后，若后续的所述输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在控制电源系统中的LED灯闪烁之后，显示所述电源系统当前的剩余电量。

33.根据权利要求29所述的控制装置，其特征在于，所述特征信息还包括输入信号的间隔时间，所述处理器还用于：

在根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量之后，若后续的所述输入信号的间隔时间小于第二预设间隔时间，则根据所述后续的所述输入信号的特征信息，控制所述无人飞行器选择相应的控制模式。

34.根据权利要求32或33所述的控制装置，其特征在于，所述第二预设间隔时间大于所述第一预设间隔时间，所述第一预设间隔时间小于或等于1s。

35.根据权利要求19所述的控制装置，其特征在于，所述电源操作开关包括如下至少一种：按键，拨轮，触摸屏，滑轮。

36.一种存储介质，其特征在于，该存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行无人飞行器的控制方法，该方法具体包括：

获取电源操作开关的输入信号的特征信息；

根据所述特征信息，从多种控制模式中选择相应的控制模式，其中，所述控制模式包括控制无人飞行器进入/退出打包模式；

其中，所述电源操作开关设置在所述无人飞行器的机身上；

其中，当所述无人飞行器的电源系统处于开启状态时，能够根据所述特征信息，控制所述无人飞行器进入/退出打包模式。

37.根据权利要求36所述的存储介质，其特征在于，所述特征信息包括如下至少一种：输入信号的持续时间、输入信号的间隔时间、输入信号的次数、输入信号的频率、输入信号的数值大小。

38.根据权利要求36所述的存储介质，其特征在于，所述控制模式还包括如下至少一种：控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量、控制所述无人飞行器的电源系统开启/关闭、控制所述无人飞行器的电源系统进入/退出充电状态、控制所述无人飞行器进入自检状态。

39.根据权利要求37所述的存储介质，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的次数和输入信号的间隔时间时；所述控制无人飞行器进入/退出打包模式，具体包括：

若所述输入信号的次数大于预设第一阈值次数，且所述输入信号的间隔时间小于第一预设间隔时间，则控制所述无人飞行器进入/退出打包模式。

40.根据权利要求39所述的存储介质，其特征在于，所述控制所述无人飞行器进入/退出打包模式，具体包括：

获取所述无人飞行器的当前飞行状态信息；

若所述无人飞行器的当前飞行状态为打包模式，则控制所述无人飞行器退出打包模式；或者，

若所述无人飞行器的当前飞行状态为多种控制模式中的其他状态，则控制所述无人飞行器进入打包模式。

41.根据权利要求39所述的存储介质，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的次数和输入信号的持续时间时；所述方法还包括：

若所述输入信号的次数小于或等于预设第二阈值次数，且输入信号的持续时间大于或等于预设时间阈值，则控制所述无人飞行器的电源系统开启/关闭。

42.根据权利要求41所述的存储介质，其特征在于，所述第二阈值次数小于所述第一阈值次数，且所述第二阈值次数大于1。

43.根据权利要求41所述的存储介质，其特征在于，所述控制无人飞行器的电源系统开启/关闭，具体包括：

获取所述电源系统的当前状态；

若所述电源系统的当前状态为开启状态，则控制所述电源系统关闭；或者，

若所述电源系统的当前状态为关闭状态，则控制所述电源系统开启。

44.根据权利要求43所述的存储介质，其特征在于，所述方法还包括：

若所述电源系统的当前状态为开启状态，则根据所述特征信息控制无人飞行器进入/退出打包模式，并控制电源系统关闭；或者，

若所述电源系统的当前状态为关闭状态，则根据所述特征信息控制电源系统开启，并控制无人飞行器进入/退出打包模式。

45.根据权利要求41所述的存储介质，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，所述方法还包括：

若所述输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据所述特征信息控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量。

46.根据权利要求41所述的存储介质，其特征在于，当所述特征信息包括输入信号的持续时间和输入信号的次数时，所述方法还包括：

若所述输入信号的持续时间小于或等于预设时间阈值、且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量。

47.根据权利要求45或46所述的存储介质，其特征在于，所述第三阈值次数小于所述第二阈值次数。

48.根据权利要求46所述的存储介质，其特征在于，所述根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量，具体包括：

若所述电源系统的当前状态信息为关闭状态，则控制无人飞行器显示当前的剩余电量；或者，

若所述电源系统的当前状态信息为开启状态，则控制所述电源系统中的LED灯闪烁。

49.根据权利要求48所述的存储介质，其特征在于，所述特征信息还包括输入信号的间隔时间，在根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量之后，所述方法还包括：

若后续的所述输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在显示电源系统当前的剩余电量之后，关闭所述电源系统当前剩余电量的显示；或者，

若后续的所述输入信号的间隔时间大于或等于第二预设间隔时间，且所述输入信号的次数小于或等于第三阈值次数时，则在控制电源系统中的LED灯闪烁之后，显示所述电源系统当前的剩余电量。

50.根据权利要求46所述的存储介质，其特征在于，所述特征信息还包括输入信号的间隔时间，在根据电源系统的当前状态判断是否控制所述无人飞行器显示当前的剩余电量之后，所述方法还包括：

若后续的所述输入信号的间隔时间小于第二预设间隔时间，则根据所述后续的所述输入信号的特征信息，控制所述无人飞行器选择相应的控制模式。

51.根据权利要求49或50所述的存储介质，其特征在于，所述第二预设间隔时间大于所述第一预设间隔时间，所述第一预设间隔时间小于或等于1s。

52.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

机身，所述机身具有多个变形状态，并且所述变形状态包括打包状态；以及，

权利要求18-35中任一项所述的控制装置，所述控制装置安装在所述机身上。

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