CN111730602B - 机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备。该机械臂安全防护方法，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述方法包括以下步骤：获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作。本申请可以提高机械臂运转的安全性，避免机械臂工作过程中造成人员受伤。

Description

机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着技术的不断发展，在工业生产过程中的自动化程度越来越高，机械臂的使用也越来越广泛。但是，由于采用自动控制，该机械臂在运转过程中容易对其旁边的维护人员或者操作人员造成伤害。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备，可以提高机械臂运转的安全性，避免机械臂工作过程中造成人员受伤。

第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂安全防护方法，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述方法包括以下步骤：

获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；

根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；

根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作。

可选地，在本申请实施例所述的机械臂安全防护方法中，所述预设范围包括安全区域、预警区域以及危险区域；所述根据所述热感应图像判断所述预设范围内的人员状态信息的步骤包括：

对所述热感应图像进行识别，以判断所述危险区域是否存在人体；

若所述危险区域存在人体，则生成第一状态信息；

若所述危险区域不存在人体，则判断所述预警区域是否存在人体；

若所述预警区域存在人体，则生成第二状态信息；

若所述预警区域不存在人体，则判断所述安全区域是否存在人体；

若所述安全区域不存在人体，则生成第三状态信息。

可选地，在本申请实施例所述的机械臂安全防护方法中，所述根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作的步骤包括：

根据第一状态信息控制所述机械臂停止运转或减速运转，并发出一级警告；

或者，根据第二状态信息控制所述机械臂减速运转并发出二级警告；

或者，根据第三状态信息控制所述机械臂保持额定功率运转。

可选地，在本申请实施例所述的机械臂安全防护方法中，所述预设范围包括安全区域、预警区域以及危险区域；

所述获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像的步骤包括：

每隔预设时间间隔获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的多个热感应图像；

所述根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息的步骤包括：

当根据所述多个热感应图像判断人体进入所述危险区域时，生成第四状态信息；

当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述危险区域前进的人体时，生成第五状态信息；

当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述安全区域前进的人体时，生成第六状态信息；

当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域以及所述预警区域均不存在人体，且所述安全区域存在朝向所述预警区域前进的人体时，生成第七状态信息。

可选地，在本申请实施例所述的机械臂安全防护方法中，所述根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作的步骤包括：

根据所述第四状态信息控制所述机械臂停止运转，并发出一级警告；

或，根据所述第五状态信息控制所述机械臂减速运转，并发出二级警告；

或，根据所述第六状态信息控制所述机械臂增加运转速度以逐渐恢复额定速度运动；

或，根据所述第七状态信息控制所述机械臂开始准备减速运转，并发出三级警告。

可选地，在本申请实施例所述的机械臂安全防护方法中，所述热感应传感装置包括多个热电堆传感器。

可选地，在本申请实施例所述的机械臂安全防护方法中，所述获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像的步骤包括：

获取每一所述热电堆传感器采集的第一热感应图像；

根据每一所述热电堆传感器的位置信息将多个所述第一热感应图像拼接得到所述预设范围内的热感应图像。

第二方面，本申请实施例还提供了一种机械臂安全防护装置，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；

第二获取模块，用于根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；

操作模块，用于根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述任一项所述的方法。

由上可知，本申请实施例提供的机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备通过获取热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；根据热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作；从而可以提高机械臂运转的安全性，避免机械臂工作过程中造成人员受伤。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机械臂安全防护方法的一种流程示意图。

图2为本申请实施例提供的机械臂安全防护装置的一种结构示意图。

图3为本申请实施例提供的电子设备的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参照图1，图1是本申请一些实施例中的一种机械臂安全防护方法的流程图，该机械臂安全防护方法用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置。所述机械臂安全防护方法以计算程序的形式集成在机械臂的控制设备等电子设备中。该机械臂安全防护方法包括以下步骤：

S101、获取热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像。

S102、根据热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息。

S103、根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作。

其中，在该步骤S101中，该热感应传感装置包括多个热电堆传感器，对应地，该热感应图像可以基于该多个热电堆传感器的检测得到。当然，该热感应传感装置也可以仅仅包括一个红外扫描仪。其中，该预设范围可以包括危险区域、预警区域以及安全区域。该危险区域、预警区域以及安全区域与该机械臂的距离依次增大。

在一些实施例中，该步骤S101可以包括以下子步骤：S1011、获取每一所述热电堆传感器采集的第一热感应图像；S1012、根据每一所述热电堆传感器的位置信息将多个所述第一热感应图像拼接得到所述预设范围内的热感应图像。其中，该多个热电堆传感器布置的位置信息预先输入并存储在控制设备内。

在一些实施例中，该步骤S101可以包括：每隔预设时间间隔获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的多个热感应图像。也即是说，可以连续采集该预设范围内的多个热感应图像，不仅可以判断每个区域是否存在人体，还可以大致判断出人体的运动趋势。

其中，在该步骤S102中，可以采用两种方法，一种是静态判断，仅仅根据每一张热感应图来判断各个区域是否存在人体，一种是动态判断，结合每隔预设时间依次采集的热感应图来进行判断，不仅可以判断各个区域是否存在人体，还可以判断其中的人体的大致的前进方向。

具体地，在一些实施例中，该步骤S102包括：对所述热感应图像进行识别，以判断所述危险区域是否存在人体；若所述危险区域存在人体，则生成第一状态信息；若所述危险区域不存在人体，则判断所述预警区域是否存在人体；若所述预警区域存在人体，则生成第二状态信息；若所述预警区域不存在人体，则判断所述安全区域是否存在人体；若所述安全区域不存在人体，则生成第三状态信息。当然，如果该安全区域存在人体也可以生成其他状态信息。但是，在这里不作讨论。对应地，在该步骤S103中，包括以下子步骤：根据第一状态信息控制所述机械臂停止运转或减速运转，并发出一级警告；或者，根据第二状态信息控制所述机械臂减速运转并发出二级警告；或者，根据第三状态信息控制所述机械臂保持额定功率运转。

其中，该发出一级警告时，不仅要发出语音提示，提示人员离开，还要发出闪光灯。当发出二级警告时，仅仅发出语音提示即可。

在一些实施例中，该步骤S102包括：当根据所述多个热感应图像判断人体进入所述危险区域时，生成第四状态信息；当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述危险区域前进的人体时，生成第五状态信息；当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述安全区域前进的人体时，生成第六状态信息；当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域以及所述预警区域均不存在人体，且所述安全区域存在朝向所述预警区域前进的人体时，生成第七状态信息。其中，热感应图像采集的间隔时间可以设置为1秒，例如，如果a1时刻时，在该预警区域开始出现人体；a2时刻时，该人体依然在该预警区域，但是其距离危险区域的距离更近了，说明该人体在朝向该危险区域前进，因此，需要生成第五状态信息。

对应地，在该步骤S103中，可以包括以下子步骤：根据所述第四状态信息控制所述机械臂停止运转，并发出一级警告；或，根据所述第五状态信息控制所述机械臂减速运转，并发出二级警告；或，根据所述第六状态信息控制所述机械臂增加运转速度以逐渐恢复额定速度运动；或，根据所述第七状态信息控制所述机械臂开始准备减速运转，并发出三级警告。其中，该发出一级警告时，不仅要发出语音提示，提示人员离开，还要发出闪光灯。当发出二级警告时，仅仅发出语音提示即可。

由上可知，本申请实施例通过获取热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；根据热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作；从而可以提高机械臂运转的安全性，避免机械臂工作过程中造成人员受伤。本申请实施例可用于能见度较低的作业环境（例如存在大量烟、尘等环境），同时本申请实施例通过根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作，可以减少误判率，降低由于机械臂不必要的停机造成的影响，同时避免机械臂由于不必要的停机造成的损伤。

请参照图2，图2是本申请一些实施例中的一种机械臂安全防护装置的结构示意图。机械臂安全防护装置用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述机械臂安全防护装置包括：第一获取模块201、第二获取模块202以及操作模块203。

其中，该第一获取模块201用于获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像。该热感应传感装置包括多个热电堆传感器，对应地，该热感应图像可以基于该多个热电堆传感器的检测得到。当然，该热感应传感装置也可以仅仅包括一个红外扫描仪。其中，该预设范围可以包括危险区域、预警区域以及安全区域。该危险区域、预警区域以及安全区域与该机械臂的距离依次增大。

在一些实施例中，该第一获取模块201用于：获取每一所述热电堆传感器采集的第一热感应图像；根据每一所述热电堆传感器的位置信息将多个所述第一热感应图像拼接得到所述预设范围内的热感应图像。其中，该多个热电堆传感器布置的位置信息预先输入并存储在控制设备内。

在一些实施例中，该第一获取模块201用于：每隔预设时间间隔获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的多个热感应图像。也即是说，可以连续采集该预设范围内的多个热感应图像，不仅可以判断每个区域是否存在人体，还可以大致判断出人体的运动趋势。

其中，该第二获取模块202用于根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息。第二获取模块202可以采用两种方法，一种是静态判断，仅仅根据每一张热感应图来判断各个区域是否存在人体，一种是动态判断，结合每隔预设时间依次采集的热感应图来进行判断，不仅可以判断各个区域是否存在人体，还可以判断其中的人体的大致的前进方向。

具体地，在一些实施例中，第二获取模块202用于：对所述热感应图像进行识别，以判断所述危险区域是否存在人体；若所述危险区域存在人体，则生成第一状态信息；若所述危险区域不存在人体，则判断所述预警区域是否存在人体；若所述预警区域存在人体，则生成第二状态信息；若所述预警区域不存在人体，则判断所述安全区域是否存在人体；若所述安全区域不存在人体，则生成第三状态信息。当然，如果该安全区域存在人体也可以生成其他状态信息。但是，在这里不作讨论。

在一些实施例中，第二获取模块202用于：当根据所述多个热感应图像判断人体进入所述危险区域时，生成第四状态信息；当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述危险区域前进的人体时，生成第五状态信息；当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述安全区域前进的人体时，生成第六状态信息；当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域以及所述预警区域均不存在人体，且所述安全区域存在朝向所述预警区域前进的人体时，生成第七状态信息。其中，热感应图像采集的间隔时间可以设置为1秒，例如，如果a1时刻时，在该预警区域开始出现人体；a2时刻时，该人体依然在该预警区域，但是其距离危险区域的距离更近了，说明该人体在朝向该危险区域前进，因此，需要生成第五状态信息。

其中，该操作模块203用于根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作。

在一些实施例中，该操作模块203用于根据第一状态信息控制所述机械臂停止运转或减速运转，并发出一级警告；或者，根据第二状态信息控制所述机械臂减速运转并发出二级警告；或者，根据第三状态信息控制所述机械臂保持额定功率运转。其中，该发出一级警告时，不仅要发出语音提示，提示人员离开，还要发出闪光灯。当发出二级警告时，仅仅发出语音提示即可。

在一些实施例中，该操作模块203用于根据所述第四状态信息控制所述机械臂停止运转，并发出一级警告；或，根据所述第五状态信息控制所述机械臂减速运转，并发出二级警告；或，根据所述第六状态信息控制所述机械臂增加运转速度以逐渐恢复额定速度运动；或，根据所述第七状态信息控制所述机械臂开始准备减速运转，并发出三级警告。其中，该发出一级警告时，不仅要发出语音提示，提示人员离开，还要发出闪光灯。当发出二级警告时，仅仅发出语音提示即可。

由上可知，本申请实施例通过获取热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；根据热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作；从而可以提高机械臂运转的安全性，避免机械臂工作过程中造成人员受伤。本申请实施例可用于能见度较低的作业环境（例如存在大量烟、尘等环境），同时本申请实施例通过根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作，可以减少误判率，降低由于机械臂不必要的停机造成的影响，同时避免机械臂由于不必要的停机造成的损伤。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备3，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。

本申请实施例提供一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable ProgrammableRead Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory,简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械臂安全防护方法，其特征在于，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述方法包括以下步骤：

获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；

根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；所述预设范围包括安全区域、预警区域以及危险区域；

根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作；

所述获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像的步骤包括：

每隔预设时间间隔获取所述预设范围内的热感应图像；

所述预设范围内的热感应图像的生成方法如下：

所述热感应传感装置包括多个热电堆传感器；

获取每一所述热电堆传感器采集的第一热感应图像；

根据每一所述热电堆传感器的位置信息将多个所述第一热感应图像拼接得到所述预设范围内的热感应图像；

所述根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息的步骤包括：

根据多个每隔预设时间间隔获取的所述预设范围内的热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息，具体为：

当根据所述多个热感应图像判断人体进入所述危险区域时，生成第四状态信息；

当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述危险区域前进的人体时，生成第五状态信息；

当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述安全区域前进的人体时，生成第六状态信息；

当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域以及所述预警区域均不存在人体，且所述安全区域存在朝向所述预警区域前进的人体时，生成第七状态信息；

所述根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作的步骤包括：

根据所述第四状态信息控制所述机械臂停止运转，并发出一级警告；

或，根据所述第五状态信息控制所述机械臂减速运转，并发出二级警告；

或，根据所述第六状态信息控制所述机械臂增加运转速度以逐渐恢复额定速度运动；

或，根据所述第七状态信息控制所述机械臂开始准备减速运转，并发出三级警告。

2.根据权利要求1所述的机械臂安全防护方法，其特征在于，所述根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息的步骤包括：

对所述热感应图像进行识别，以判断所述危险区域是否存在人体；

若所述危险区域存在人体，则生成第一状态信息；

若所述危险区域不存在人体，则判断所述预警区域是否存在人体；

若所述预警区域存在人体，则生成第二状态信息；

若所述预警区域不存在人体，则判断所述安全区域是否存在人体；

若所述安全区域不存在人体，则生成第三状态信息。

3.根据权利要求2所述的机械臂安全防护方法，其特征在于，所述根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作的步骤包括：

根据第一状态信息控制所述机械臂停止运转或减速运转，并发出一级警告；

或者，根据第二状态信息控制所述机械臂减速运转并发出二级警告；

或者，根据第三状态信息控制所述机械臂保持额定功率运转。

4.一种机械臂安全防护装置，其特征在于，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述热感应传感装置包括多个热电堆传感器，所述预设范围包括安全区域、预警区域以及危险区域；所述装置包括：

第一获取模块，用于获取每一所述热电堆传感器采集的第一热感应图像，根据每一所述热电堆传感器的位置信息将多个所述第一热感应图像拼接得到所述预设范围内的热感应图像，每隔预设时间间隔获取所述预设范围内的热感应图像；

第二获取模块，根据多个每隔预设时间间隔获取的所述预设范围内的热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息，具体为：当根据所述多个热感应图像判断人体进入所述危险区域时，生成第四状态信息；当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述危险区域前进的人体时，生成第五状态信息；当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述安全区域前进的人体时，生成第六状态信息；当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域以及所述预警区域均不存在人体，且所述安全区域存在朝向所述预警区域前进的人体时，生成第七状态信息；

操作模块，用于根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作，具体为：

根据所述第四状态信息控制所述机械臂停止运转，并发出一级警告；

或，根据所述第五状态信息控制所述机械臂减速运转，并发出二级警告；

或，根据所述第六状态信息控制所述机械臂增加运转速度以逐渐恢复额定速度运动；

或，根据所述第七状态信息控制所述机械臂开始准备减速运转，并发出三级警告。

5.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-3任一项所述的方法。

6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-3任一项所述的方法。

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