CN111728699A - 一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，支撑座的底面上成型有前后移动槽；移动单元前后移动设置在前后移动槽内；移动单元包括手术支撑板和和移动支架；一对前后支撑板的下部位于支撑座的下侧；一对后支撑板的下部之间左右移动设置有一对封闭板；一对封闭板靠近的端面中部成型有上下贯穿的避让槽；一对避让槽远离的侧壁上部分别旋转设置有中心旋转座、下部成型有平移避让槽；平移避让槽内左右移动设置有平移板；中心旋转座上固定有伸缩电缸；伸缩电缸的活塞杆上固定有上旋转座；一对上旋转座分别铰接设置在手术支撑板的左右端面上。

Description

一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人
技术领域
本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人。
背景技术
随着传统腹腔镜技术的广泛应用，现代外科进入了微创化时代。但传统腹腔镜设备的局限性,极大地限制了微创外科的进一步发展。一种吊顶式腹腔镜手术机器人的出现超越了传统外科与腹腔镜技术的局限性，其卓越的三维视野以及更好的灵巧性，能够安全完成更精细和复杂的操作，吊顶式腹腔镜手术机器人具有操作灵活、占用空间小等特点，因而腹腔镜手术机器人技术正逐步渗透到各医学临床手术领域。但是由于吊顶式腹腔镜手术机器人的手术操作手一般无法收纳，这样手术操作手容易被污染。
发明内容
本发明的目的针对现有的吊顶式腹腔镜手术机器人的手术操作手无法收纳的技术问题，提供了一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，包括安装在天花板上的支撑座和移动单元；支撑座的底面上成型有前后移动槽；移动单元前后移动设置在前后移动槽内；移动单元包括手术支撑板和移动支架；移动支架包括一对前后对称设置的倒置的T字形状的前后支撑板；一对前后支撑板的下部位于支撑座的下侧；一对前后支撑板的下部之间左右移动设置有一对封闭板；一对封闭板靠近的端面中部成型有上下贯穿的避让槽；一对避让槽远离的侧壁上部分别旋转设置有中心旋转座、下部成型有平移避让槽；平移避让槽内左右移动设置有平移板；平移板用于封闭避让槽的下端开口；中心旋转座上固定有伸缩电缸；伸缩电缸的活塞杆上固定有上旋转座；一对上旋转座分别铰接设置在手术支撑板的左右端面上；手术支撑板的底部设置有一对左右对称设置的手术操作手。
作为上述技术方案的优选，前后移动槽的左右侧壁上端分别成型有前后方向的横截面呈T字形的前后导槽；一对前后支撑板的上部左右两端分别成型有与前后导槽配合的前后导块；前后导块前后移动设置在相应侧的前后导槽内；前后移动槽的前后侧壁中心旋转设置有丝杠；一对前后支撑板的上部之间固定有丝杠螺母；丝杠前后穿过丝杠螺母并且丝杠与丝杠螺母配合；支撑座的后端面上固定有前后驱动电机；丝杠与前后驱动电机的输出轴前端固定连接。
作为上述技术方案的优选，手术支撑板呈开口朝上设置的“凵”字形。
作为上述技术方案的优选，前后导槽的前后侧壁之间成型有前后导杆；前后导块前后方向套设在前后导杆上。
作为上述技术方案的优选，一对前后支撑板的下部靠近的端面分别成型有一对左右对称设置的左右移动槽；左右移动槽的左右侧壁上分别枢接有左右驱动螺纹杆；一对前后支撑板的下部的左右端面上分别固定有左右驱动电机；左右驱动电机的输出轴与相应侧的左右驱动螺纹杆的端部固定连接；封闭板的前后端面中部分别成型有左右驱动板；左右驱动板左右移动设置在相应侧的左右移动槽并且螺接在相应侧的左右驱动螺纹杆上。
作为上述技术方案的优选，一对平移避让槽远离的侧壁上分别固定有封闭驱动电缸；平移板固定在封闭驱动电缸的活塞杆上。
作为上述技术方案的优选，手术支撑板的下端面上固定有一对左右对称设置的下旋转电机；手术操作手固定在相应侧的下旋转电机的输出轴下端。
本发明的有益效果在于：结构简单，移动单元具有封闭收纳功能，减少手术操作手被污染的机会。
附图说明
图1为本发明的工作时的剖面的结构示意图；
图2为本发明的收纳状态的剖面的结构示意图；
图3为本发明的一对封闭板28相距最近时的剖面的结构示意图。
图中，10、支撑座；100、前后移动槽；101、前后导槽；102、前后导杆；20、移动单元；21、移动支架；211、前后支撑板；2110、左右移动槽；212、前后导块；22、丝杠；23、丝杠螺母；24、手术支撑板；25、下旋转电机；26、手术操作手；27、伸缩电缸；271、中心旋转座；272、上旋转座；28、封闭板；280、避让槽；281、平移避让槽；282、封闭驱动电缸；283、平移板；284、左右驱动板；29、左右驱动电机；291、左右驱动螺纹杆。
具体实施方式
如图1～图3所示，一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，包括安装在天花板上的支撑座10和移动单元20；支撑座10的底面上成型有前后移动槽100；移动单元20前后移动设置在前后移动槽100内；移动单元20包括手术支撑板24和移动支架21；移动支架21包括一对前后对称设置的倒置的T字形状的前后支撑板211；一对前后支撑板211的下部位于支撑座10的下侧；一对前后支撑板211的下部之间左右移动设置有一对封闭板28；一对封闭板28靠近的端面中部成型有上下贯穿的避让槽280；一对避让槽280远离的侧壁上部分别旋转设置有中心旋转座271、下部成型有平移避让槽281；平移避让槽281内左右移动设置有平移板283；平移板283用于封闭避让槽280的下端开口；中心旋转座271上固定有伸缩电缸27；伸缩电缸27的活塞杆上固定有上旋转座272；一对上旋转座272分别铰接设置在手术支撑板24的左右端面上；手术支撑板24的底部设置有一对左右对称设置的手术操作手26。
如图1～图3所示，前后移动槽100的左右侧壁上端分别成型有前后方向的横截面呈T字形的前后导槽101；一对前后支撑板211的上部左右两端分别成型有与前后导槽101配合的前后导块212；前后导块212前后移动设置在相应侧的前后导槽101内；前后移动槽100的前后侧壁中心旋转设置有丝杠22；一对前后支撑板211的上部之间固定有丝杠螺母23；丝杠22前后穿过丝杠螺母23并且丝杠22与丝杠螺母23配合；支撑座10的后端面上固定有前后驱动电机；丝杠22与前后驱动电机的输出轴前端固定连接。
如图1、图2所示，手术支撑板24呈开口朝上设置的“凵”字形。
如图1～图3所示，前后导槽101的前后侧壁之间成型有前后导杆102；前后导块212前后方向套设在前后导杆102上。
如图3所示，一对前后支撑板211的下部靠近的端面分别成型有一对左右对称设置的左右移动槽2110；左右移动槽2110的左右侧壁上分别枢接有左右驱动螺纹杆291；一对前后支撑板211的下部的左右端面上分别固定有左右驱动电机29；左右驱动电机29的输出轴与相应侧的左右驱动螺纹杆291的端部固定连接；封闭板28的前后端面中部分别成型有左右驱动板284；左右驱动板284左右移动设置在相应侧的左右移动槽2110并且螺接在相应侧的左右驱动螺纹杆291上。
如图1、图2所示，一对平移避让槽281远离的侧壁上分别固定有封闭驱动电缸282；平移板283固定在封闭驱动电缸282的活塞杆上。
如图1、图2所示，手术支撑板24的下端面上固定有一对左右对称设置的下旋转电机25；手术操作手26固定在相应侧的下旋转电机25的输出轴下端。
竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人的工作原理；
工作状态如图1所示，收纳状态如图2所示，工作状态变成收纳状态时，首先一对伸缩电缸27伸缩，然后一对封闭板28同步左右移动使得手术支撑板24居中，然后一对封闭板28相对远离、同时中心旋转座271，直到一对封闭板28相距最远，此时一对伸缩电缸27处于左右水平状态，然后一对封闭板28相对靠近，同时一对封闭板28相距靠近，直到一对封闭板28紧贴，此时手术支撑板24和一对手术操作手26位于一对封闭板28的上侧，接着一对平移板283伸出平移避让槽281封闭避让槽280的下端开口，变成图2的收纳状态，这样减少手术操作手被污染的机会。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，其特征在于：包括安装在天花板上的支撑座(10)和移动单元(20)；支撑座(10)的底面上成型有前后移动槽(100)；移动单元(20)前后移动设置在前后移动槽(100)内；移动单元(20)包括手术支撑板(24)和移动支架(21)；移动支架(21)包括一对前后对称设置的倒置的T字形状的前后支撑板(211)；一对前后支撑板(211)的下部位于支撑座(10)的下侧；一对前后支撑板(211)的下部之间左右移动设置有一对封闭板(28)；一对封闭板(28)靠近的端面中部成型有上下贯穿的避让槽(280)；一对避让槽(280)远离的侧壁上部分别旋转设置有中心旋转座(271)、下部成型有平移避让槽(281)；平移避让槽(281)内左右移动设置有平移板(283)；平移板(283)用于封闭避让槽(280)的下端开口；中心旋转座(271)上固定有伸缩电缸(27)；伸缩电缸(27)的活塞杆上固定有上旋转座(272)；一对上旋转座(272)分别铰接设置在手术支撑板(24)的左右端面上；手术支撑板(24)的底部设置有一对左右对称设置的手术操作手(26)。
2.根据权利要求1所述的一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，其特征在于：前后移动槽(100)的左右侧壁上端分别成型有前后方向的横截面呈T字形的前后导槽(101)；一对前后支撑板(211)的上部左右两端分别成型有与前后导槽(101)配合的前后导块(212)；前后导块(212)前后移动设置在相应侧的前后导槽(101)内；前后移动槽(100)的前后侧壁中心旋转设置有丝杠(22)；一对前后支撑板(211)的上部之间固定有丝杠螺母(23)；丝杠(22)前后穿过丝杠螺母(23)并且丝杠(22)与丝杠螺母(23)配合；支撑座(10)的后端面上固定有前后驱动电机；丝杠(22)与前后驱动电机的输出轴前端固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，其特征在于：手术支撑板(24)呈开口朝上设置的“凵”字形。
4.根据权利要求2所述的一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，其特征在于：前后导槽(101)的前后侧壁之间成型有前后导杆(102)；前后导块(212)前后方向套设在前后导杆(102)上。
5.根据权利要求1所述的一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，其特征在于：一对前后支撑板(211)的下部靠近的端面分别成型有一对左右对称设置的左右移动槽(2110)；左右移动槽(2110)的左右侧壁上分别枢接有左右驱动螺纹杆(291)；一对前后支撑板(211)的下部的左右端面上分别固定有左右驱动电机(29)；左右驱动电机(29)的输出轴与相应侧的左右驱动螺纹杆(291)的端部固定连接；封闭板(28)的前后端面中部分别成型有左右驱动板(284)；左右驱动板(284)左右移动设置在相应侧的左右移动槽(2110)并且螺接在相应侧的左右驱动螺纹杆(291)上。
6.根据权利要求1所述的一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，其特征在于：一对平移避让槽(281)远离的侧壁上分别固定有封闭驱动电缸(282)；平移板(283)固定在封闭驱动电缸(282)的活塞杆上。
7.根据权利要求1所述的一种竖直移动收纳的腹腔镜手术机器人，其特征在于：手术支撑板(24)的下端面上固定有一对左右对称设置的下旋转电机(25)；手术操作手(26)固定在相应侧的下旋转电机(25)的输出轴下端。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113331961A (zh) * 2021-06-16 2021-09-03 上海市同济医院 一次性胸腔镜手术器械固定、放置装置

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