CN111727161B - 传送机对接系统和方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种在不同类型的传送机之间对接的系统。该传送机系统包括第一串行传送机系统和并行传送机系统，第一串行传送机系统使用一系列物体承载器，该一系列物体承载器被配置为输送物体的连续的串行流，并行传送机系统被配置为同时输送物体的一个或更多个阵列。第一累积器单元可用于累积第一串行传送机系统的一组物体承载器。每个物体承载器可以承载物体的连续的串行流中的物体，用于在其中累积一组物体。两个或更多个第一可移动托盘中各自被配置成接收累积在第一累积器单元中累积的一组物体的物体的阵列，两个或更多个第一可移动托盘可用于将接收的物体的阵列转移到并行传送机系统，并且由此所承载的物体被装载到并行传送机系统的夹具上。

Description

传送机对接系统和方法

技术领域

本发明总体上属于物体传送机(objects conveyors)领域，尤其涉及在传送机之间转移物体。

背景

传送机是几乎每条生产线和/或物体加工/处理线的基本部件。许多系统利用两个或更多个不同的独立传送机，每个传送机都被专门设计成服务于特定生产和/或物体处理/加工任务(例如，物体形成、预涂漆/清洁处理、涂漆/印刷、贴标签、包装等)的物体的流。在本领域中有许多已知的用于在不同传送机之间对接(interfacing)的解决方案，例如，如在US 1,935,409、US 4,325,475、US 4,142,626、US 5,018,334、EP 0551613、US 5,611,418、US 5,261,522中描述的。

当物体应该在串行(serial)传送机和并行(parallel)传送机械之间和/或在需要不同物体步距/间隙的机械之间转移时，用于在传送机之间对接的设备的控制任务和设计复杂性实质上变得更加苛刻。例如，当将物体从串行传送机转移到并行传送机时，对接设备需要累积一组预定数量的物体，调节所累积的一组物体之间的步距/间隙，并且同时将累积的且步距/间隙调节后的一组物体转移到并行传送机，理想地不中断传送机的连续操作。

从专利文献中得知的一些传送机对接解决方案将在下文中简要描述。

美国专利第5,897,291号描述了一种形成物品阵列的方法，包括：(a)提供具有用于接收物品的多个隔间的堆垛机，该堆垛机沿着闭环路径行进；(b)以连续方式沿着第一路径将多个物品输送到堆垛机；(c)在入口位置将物品引入隔间；(d)通过沿第一抽离方向(stripping direction)将物品从隔间中推出，在第一抽离位置从堆垛机中取出物品的第一阵列；(e)沿着第二路径在基本上与第一抽离方向相反的方向上远离堆垛机输送第一阵列；以及(f)对后续物品重复步骤(b)至步骤(e)。

美国专利第8,583,279号描述了一种用于处理扁平物体，特别是扁平折叠尿布的方法和装置，该扁平物体通过馈送器被馈送到传送机，(其具有用于每个物体的容器)，特别是馈送到包括分隔支柱的隔间传送机，该分隔支柱被布置成从连续传送机径向突出，以便形成用于每个物体的隔间。为将物体移交给传送机，对降低物体在馈送器上的输送速度进行了规定。该装置包括数据库，在该数据库中，包含控制单元的输送速度的相应数据记录被归档，以用于不同的物体和/或不同尺寸的物体，馈送器的速度由控制单元根据与相应物体相关联的输送速度来调节。

美国专利公开第2012/325622号涉及一种用于具有非圆形横截面的产品(例如卵形容器或瓶子)的机器。该机器包括：收集器，其具有空腔，该空腔相对于用于供应所述产品的传送机的纵向轴线倾斜布置；用于将由所述收集器形成群组的一组产品转移到存放站的装置，该存放站位于沿着所述馈送传送机布置的工作台上；用于通过在倾斜方向上的反向运动使该组产品落下的装置；以及用于将所述收集器返回到起始点的装置，即，与所述馈送传送机上的第一产品齐平。

总体描述

在本领域中，需要用于在具有不同物体输送特性的不同类型的传送机系统之间对接的机械。当在一种类型的传送机和另一种类型的传送机之间转移物体时，典型地用于在传送机之间对接的机械不能充分地调节相邻定位的物体之间的间隙/间隔，也不能接收连续馈送的物体的组并将其分成物体的多个并行阵列，并将其装载到被配置用于传送物体的阵列的并行传送机(本文也称为阵列传送机/输送机(transporter))的相应并行的物体承载器上。

本申请提供了对接技术、机构和系统，用于在具有不同属性的不同类型的传送机之间转移物体，例如，举例来说不同的传送速率/速度和/或物体步距(相邻定位的物体之间间隔的间隙)和/或物体承载器方案(串行和/或并行的物体传送)。本文公开的对接系统被配置成在不同类型的传送机系统之间转移物体，同时调节相邻定位的物体之间的间隔/间隙，并将物体布置在符合每个传送机系统的要求的结构中。

在一些实施例中，对接系统被配置成将物体从串行传送机系统转移到并行传送机系统。为了执行这种串行到并行的物体转移，对接系统将由串行传送机系统连续馈送的一组物体分成物体的一个或更多个阵列，并将物体的一个或更多个阵列装载到并行传送机系统(该并行传送机系统被配置成输送物体的阵列(本文也称为阵列输送机))上，以使它们经历一个或更多个处理过程。因此，在一些实施例中，对接系统被配置成累积由串行传送机系统馈送的一组物体，将所累积的一组物体从串行传送机系统移除，并将其作为物体的一个或更多个阵列转移到阵列输送机。

在一些实施例中，对接系统可以被配置成将物体从并行传送系统转移到分配(dispatch)(串行或并行的)传送机系统，该分配(串行或并行的)传送机系统被配置成将处理过的物体输送到另一个位置/车间，和/或输送以做进一步处理，和/或输送以用于包装。如果分配传送机系统在串行传送机系统中，则对接系统累积分配串行传送机系统的一组物体承载器，将物体的一个或更多个阵列从阵列输送机移除，并将它们作为用于串行输送的串行的一组物体装载到串行分配传送机系统的该累积的一组物体承载器上。

可选地，并且在一些实施例中优选地，对接系统被配置成改变从串行或并行传送机系统接收的相邻定位的物体之间的间隔/间隙。特别地，该组累积物体的相邻定位的物体之间的馈送间隔/间隙，由串行传送机系统限定，被对接系统改变成阵列输送机的物体加工间隙，以适于将一个或更多个处理过程应用于物体的一个或更多个阵列。在一些实施例中，当将物体从并行传送机系统转移到分配传送机系统时，对接系统被配置为将物体的一个或更多个阵列从阵列输送机移除，并将阵列中相邻定位的物体之间的间隔/间隙从物体加工间隙改变为将该移除的物体装载到分配传送机系统所需的间隔/间隙。该分配传送机系统被配置成将从对接系统接收的(处理过的)物体分配到，例如产品生产线中的其他机器/设备，和/或分配到另一个场所/车间。

因此，在一些实施例中，对接系统可以包括至少一个累积器单元和至少一个间隔器单元，该至少一个累积器单元被配置为累积由串行传送机馈送的一组物体，该至少一个间隔器单元被配置为将该累积的一组物体从串行传送机移除，将由串行传送机系统馈送的一组物体中的彼此相邻定位的一个物体与另一个物体之间的间隔改变为由阵列输送机指定的物体加工间隙，并将物体转移以装载到阵列输送机上。

该至少一个间隔器单元可以被配置成使用夹具和/或吸引器单元的阵列将物体从串行传送机系统移除，或者使用推动臂/活塞从串行传送机系统接收物体。在一些实施例中，该至少一个间隔器单元被配置成通过在该累积的一组物体上施加吸引力以将它们附接到其上从而将物体从串行传送机移除，然后在侧向方向上移动该附接到其上的被移除的物体，彼此分开或朝向彼此，从而增加或减小该组被移除的物体之间的间隔/间隙。可选地，并且在一些实施例中优选地，间隔器单元至少通过真空施加吸引力。

当将物体从并行传送机系统转移到分配串行传送机系统时，在一些实施例中，对接系统被配置成累积分配串行传送机系统的一组物体承载器，在至少一个间隔器单元中接收来自并行传送机系统的物体的一个或更多个阵列，这些物体被排列成串行的一组物体，将从并行传送机接收的该一组物体中彼此相邻定位的物体之间的间隔从物体加工间隙改变为由分配串行传送机系统限定的串行传送机物体间隙，并转移物体以将其装载到分配串行传送机系统的该累积的一组物体承载器上。

在一些实施例中，对接系统包括一个或更多个可移动托盘，每个托盘被配置为保持从间隔器单元接收的物体的阵列，将该物体的阵列朝向阵列输送机移动，并将该物体的阵列装载到阵列输送机上。一个或更多个可移动托盘可类似地用于接收从阵列输送机装载到其上的相应的物体的一个或更多个阵列，并将装载的该物体的一个或更多个阵列移动到间隔器单元，以转移到串行传送机。

在可能的实施例中，在从串行传送机接收的物体的流中相邻定位的物体之间的间隔/间隙先验地(priori)具有由阵列输送机指定的物体加工间隙，并且在这样的实施例中，对接系统中不需要间隔器单元。在这种不需要/不使用间隔器单元的可能的实施例中，对接系统被配置成将该累积的一组物体从累积器单元直接装载到一个或更多个可移动托盘上。

在替代实施例中，间隔调节系统(本文也称为中介系统)用于接收由串行传送机系统馈送的物体的串行流，将接收的物体之间的间隔/间隙调节到由阵列输送机指定的物体加工间隙，并且该物体以物体的串行流(具有阵列输送机的物体加工间隙)的形式被转移到对接系统。可选地，并且在一些实施例中优选地，间隔调节系统被配置成从相应的多个串行传送机接收物体的多个流，每个串行传送机系统在由其传送的相邻定位的物体之间具有不同(或相同)的间隔/间隙，将接收的物体之间的间隔/间隙调节到由阵列输送机指定的物体加工间隙，并且物体以物体的串行流(具有阵列输送机的物体加工间隙)的形式被转移到对接系统。在这样的替代实施例中，使用间隔调节系统作为在串行传送机系统和对接系统之间的中介，不需要间隔器单元来改变来自累积器的该累积的一组物体中的物体之间的间隔/间隙，并且对接系统被配置成将来自累积器单元的该累积的一组物体直接装载到一个或更多个可移动托盘上。

在一些实施例中，阵列输送机/传送机包括多个支撑平台，每个支撑平台被配置成接收和输送物体的一个或更多个阵列进行一个或更多个物体处理/加工。每个支撑平台包括一个或更多个夹具阵列，每个夹具被配置为保持物体，并且对接系统的一个或更多个可移动托盘中的每一个都被配置为将其承载的物体的阵列装载到支撑平台的相应的夹具阵列上。支撑平台和/或其中用于承载物体的一个或更多个阵列的夹具可以通过本申请的同一申请人的国际专利公布第WO 2018/092143号中描述和示出的实施例来实现，该国际专利公布第WO 2018/092143号的公开内容通过引用并入本文。

在一些实施例中，对接系统包括一个或更多个物体收集器单元，每个收集器单元被配置为接近支撑平台中的一个上的夹具阵列，将物体的阵列从夹具移除，并将由此收集的物体转移到相应的可移动托盘，用于将物体的阵列移动到间隔器单元，以装载到串行传送机的所累积的一组物体承载器上。在一些实施例中，收集器单元被配置成在物体上施加吸引力以将它们附接到收集器单元上。可选地，并且在一些实施例中优选地，收集器单元至少通过真空施加吸引力。可替换地或附加地，推动臂/活塞可用于将物体的阵列从夹具移至相应的可移动托盘上。

可选地，并且在一些实施例中优选地，每个支撑平台包括安装在其上的两个夹具阵列，以形成两个平行的对齐的排，这两个平行的对齐的排一个相对于另一个布置在相对的物体装载方向上。在一些实施例中，两排平行的夹具基本上垂直于支撑平台的运动方向。在这种配置中，通过将其上保持有物体的阵列的一个可移动托盘放置在支撑平台的前面，将其上保持有物体的阵列的另一个可移动托盘放置在支撑平台的后面，并且将可移动托盘一个朝向另一个地移动，从而将物体的每个阵列置于支撑平台的相应的夹具阵列上，从而可以将物体装载到支撑平台上。

收集器单元可以被配置为通过将一个收集器单元基本上放置在支撑平台的一个夹具阵列的上方并与其对齐，将另一个收集器单元基本上放置在支撑平台的另一个夹具阵列的上方并与其对齐，由收集器单元施加吸引力以将被夹具保持的物体附接到收集器单元，并且在相反的方向上(一个相对于另一个(即，向前地和向后地))移动收集器单元，从而将物体的阵列从夹具移除。在一些实施例中，每个收集器单元被配置成将由其承载的物体的阵列转移到相应的可移动托盘。在一些实施例中，承载了附着到其上的物体的阵列的收集器单元被平移到基本上在相应的可移动托盘上方并与其对齐的位置，并且然后停止施加其施加在物体上的吸引力，从而通过重力让物体下降到可移动托盘上。可选地，并且在一些实施例中优选地，承载了附着到其上的物体的阵列的收集器单元朝向相应的可移动托盘向下移动，直到由其承载的物体接触相应的可移动托盘，并且在这之后，由其施加的吸引力被停止施加，从而将物体释放到可移动托盘上。

可选地，并且在一些实施例中优选地，对接系统包括物体接收器部分和物体分配器部分。物体接收器部分包括至少一个累积器单元，该累积器单元被配置为从串行馈送传送机系统接收一组物体，并且如果所累积的一组物体中的物体之间的间隔/间隙需要改变，则至少一个间隔器单元被配置为将物体之间的间隔/间隙改变为由并行输送机指定的物体处理间隔/间隙。分配器部分包括至少一个累积器单元，该累积器单元被配置为从并行输送机接收处理过的物体的一个或更多个阵列，用于从串行分配传送机系统上的对接单元移除，并且如果需要改变该处理过的物体的一个或更多个阵列中的物体之间的间隔/间隙，则至少一个间隔器单元被配置为将物体之间的间隔/间隙改变为由串行分配传送机系统指定的间隔/间隙。

可选地，但在一些实施例中优选地，物体接收器或分配器部分的至少一个累积器单元是静态单元，该静态单元具有一个或更多个移动部件，这些移动部件被配置成累积它们相应的串行传送机系统的承载器。在一些实施例中，所述至少一个累积器单元被配置成暂时基本上固定相应的串行传送机系统的至少一些部分，由此累积相应的串行传送机系统的承载器，并保持该相应的串行传送机系统的至少一些部分基本上固定，至少直到物体从累积的承载器移除或放置在该累积的承载器上。此后，该相应的串行传送机系统的该至少一些部分的基本上固定被停止。

该对接系统可以被配置为从串行馈送传送机系统接收串行馈送的物体，累积串行馈送的一组物体，从串行馈送传送机移除该组物体，并且将该组物体以物体的一个或更多个阵列的形式转移到阵列输送机，在从阵列输送机移除处理过的物体的一个或更多个阵列的同时，或者在之后的某个时间，或者之前，累积该串行分配传送机的一组物体承载器，并将处理过的物体的一个或更多个阵列作为一组串行物体装载到该累积的一组物体承载器上。

在可能的应用中，对接系统利用一个或更多个机器人操纵器/臂，其被配置为从串行馈送传送机系统移除一组物体，根据支撑平台上的夹具的定向来调节物体的定向，并且如果需要，还调节该移除的一组物体中的物体之间的间隔以呈现物体加工间隙，并且将该移除的一组物体放置到支撑平台的位于装载区中的夹具阵列上。该相同或另外的一个或更多个机器人操纵器/臂可以类似地用于从位于卸载区的支撑平台移除处理过的一组物体，调节它们的定向，并且如果需要还调节它们的间隔，并且将它们放置在用于将处理过的物体转移到另一个位置/车间和/或转移以用于包装的分配器传送机系统的承载器群组上。

本文公开的主题的一个创造性方面涉及一种用于在不同类型的传送机系统之间对接的系统，其中传送机系统包括第一串行传送机系统(本文也称为馈送承载器或馈送链)，其被配置为使用一系列物体承载器来输送物体的连续的串行流；以及并行传送机系统，其被配置为同时输送物体的一个或更多个阵列。在一些实施例中，该系统包括第一累积器单元和两个或更多个第一可移动托盘(本文也称为接收器可移动托盘)，该第一累积器单元被配置成累积第一串行传送机系统的一组物体承载器，其中每个物体承载器承载该物体的连续的串行流中的物体，用于累积流中的一组物体，两个或更多个第一可移动托盘中的每一个被配置成接收来自在第一累积器单元中累积的一组物体中的物体的阵列，将接收的物体的阵列转移到并行传送机系统，并将由其承载的物体装载到并行传送机的夹具上。

在一些实施例中，使用第二累积器单元来累积第二串行传送机系统的一组物体承载器(本文也称为分配承载器或链)。两个或更多个第二可移动托盘(本文也称为分配器可移动托盘)可用于将从并行传送机系统的夹具移除的物体的阵列接收到每个可移动托盘中，并将接收的物体放置在第二累积器单元中所累积的一组物体承载器上以从该系统移除。

在一些实施例中，间隔系统用于改变待转移到并行传送机系统或待从并行传送机系统转移的相邻定位的物体之间的间隙的尺寸。在一些实施例中，间隔系统包括第一间隔器单元，第一间隔器单元被配置为从第一累积器单元移除一组物体，将该一组物体中相邻定位的物体之间的间隙尺寸改变为由并行传送机系统指定的间隙尺寸(物体加工间隙)，并将具有该指定的间隙尺寸的一组物体转移到两个或更多个第一可移动托盘。

可选地，并且在一些实施例中优选地，第一间隔器单元被配置为在物体上方施加吸引力，以将物体附接到该第一间隔器单元上。因此，两个或更多个第一可移动托盘可以被配置成平移到基本上位于第一间隔器单元下方的位置，用于间隔器单元停止由其施加的吸引力，并将物体释放到位于其下方的两个或更多个第一可移动托盘上。

在一些可能的实施例中，该系统包括两个或更多个收集器单元。每个收集器单元被配置为从并行传送机系统的夹具移除物体的阵列，并将该移除的物体的阵列转移到两个或更多个第二可移动托盘中的相应一个。一个或更多个收集器单元可以被配置为在物体上方施加吸引力，以将物体附接到收集器单元上。两个或更多个第二可移动托盘因此可以被配置成平移到基本上位于该两个或更多个收集器单元下方的位置，用于该两个或更多个收集器单元停止在由其承载的物体上方施加的吸引力，并将所承载的物体释放到该两个或更多个第二可移动托盘上。

在一些实施例中，并行传送机系统包括多个支撑平台。每个支撑平台可以包括两个或更多个夹具阵列(本文也称为物体保持器)，并且两个或更多个第一可移动托盘中的每一个可以被配置成将物体的阵列装载到支撑平台的相应的夹具阵列上。以这种方式，每个收集器单元可以被配置成从支撑平台的相应的夹具阵列移除物体的阵列。

可选地，并且在一些实施例中优选地，每个支撑平台包括布置成两个平行的排的两个夹具阵列，其中每一排夹具被配置成从第一可移动托盘中的相应的一个接收物体的阵列。在一些实施例中，这是通过以下来实现的：将其上保持有物体的阵列的第一可移动托盘中的一个放置在支撑平台的前面，将其上保持有物体的阵列的第一个移动托盘中的另一个放置在支撑平台的后面，并将该可移动托盘一个向另一个移动，从而将第一可移动托盘承载的每个物体放置到相应的夹具上。

两个或更多个收集器单元可以被配置成以类似的方式移除夹具上保持的物体的阵列。在一些实施例中，这是通过以下来实现的：将一个收集器单元放置在支撑平台的一个夹具阵列上方，将另一个收集器单元放置在支撑平台的另一个夹具阵列上方，通过收集器单元在由夹具保持的物体上方施加吸引力，以将它们附接到收集器单元上，并且沿相反方向一个远离另一个地移动收集器单元，从而使物体从夹具移除。

在一些实施例中，该系统包括一个或更多个传感器单元，传感器单元被配置成产生指示系统中的操作状态和/或状况的信号/数据。控制单元可在系统中使用，以处理由传感器单元产生的信号/数据，并产生相应的控制信号，用于至少使两个或更多个第一可移动托盘接收在第一累积器单元中累积的一组物体，并将其转移到并行传送机系统。控制单元可被配置并可操作以产生控制信号，用于至少使收集器单元将物体的阵列从夹具移除，第二可移动托盘从收集器单元接收该物体并将它们转移到第二累积器单元。可选地，并且在一些实施例中优选地，控制单元被配置成对放置在支撑平台的夹具上的物体进行角度配准(angular registration)。

在一些实施例中，控制单元被配置并可操作地产生控制信号，用于将每个收集器单元移动到支撑平台的相应的夹具阵列上方的位置，并且用于在将每个第一移动托盘和放置在其上的物体的阵列放置在支撑平台的相应的夹具阵列附近且稍下方的位置的同时或不久之前，由收集器单元在由夹具保持的物体上方施加吸引力，使收集器单元在相反的侧向方向上一个远离另一个地移动，以从夹具移除物体，向上移动物体收集器和第一移动托盘，其中由其承载的一组物体也向上移动，从而将物体收集器定位在物体释放位置，并且将每个第一移动托盘移动到相应的夹具阵列的前面，以将由其承载的物体的阵列放置在第一移动托盘上。

在一些实施例中，间隔系统包括第一往复传送机系统和一个或更多个承载器卸载机。该一个或更多个承载器卸载机中的每一个都用于从相应的串行供应传送机系统接收物体的串行流，并将接收的物体放置在第一往复传送机系统的一个横向侧。第一往复传送机系统被配置成在其上纵向传送物体，并将该物体移动到第一往复传送机系统的相对的横向侧，以将它们放置在第一串行传送机系统的物体承载器上方，从而将由一个或更多个串行供应传送机承载的物体之间的间隔/间隙调节到第一串行传送机系统的间隔/间隙。

间隔系统可以可选地包括第二往复传送机系统和承载器卸载机，该承载器卸载机被配置为从第二串行传送机系统接收串行的处理过的物体的流，并将接收的物体放置在第二往复传送机系统上在第二往复传送机系统的一个横向侧处。第二往复传送机系统被配置成在其上纵向传送物体，并将物体移动到第二往复传送机系统的相对的横向侧，用于将它们放置在辅助串行传送机系统(本文也称为分离串行传送机或链)的物体承载器上，从而将由第二串行传送机系统承载的物体之间的间隔/间隙调节到该辅助串行传送机系统的间隔/间隙。

在一些实施例中，该间隔系统包括第一物体往复滚筒系统，第一物体往复滚筒系统被配置为从串行供应传送机系统移除物体；以及至少一个附加的物体往复滚筒系统，其被配置为从第一物体往复滚筒系统接收物体并将物体放置在第一串行传送机系统的物体承载器上，从而调节物体之间的间隔/间隙。可选地，物体之间的间隔/间隙的调节受对至少一个物体往复滚筒系统的长度或其角速度的选择的影响。在一些应用中，控制单元可用于通过控制至少一个物体往复滚筒系统的角速度来调节物体之间的间隔/间隙。

本文公开的主题的另一创造性方面涉及一种用于在不同类型的传送机系统之间对接的方法。该方法包括累积由第一串行传送机系统的物体承载器运输的一组物体，每个所述物体承载器承载物体，将累积的一组物体从第一串行传送机系统移除并将它们放置在两个或更多个第一可移动托盘上，每个可移动托盘被配置成接收物体的阵列，将接收的物体的阵列平移到并行传送机系统，并且将物体的两个或更多个阵列装载到并行传送机系统的物体装载器上，用于通过并行传送机同时输送该物体的两个或更多个阵列。在一些实施例中，该方法包括累积第二(分配)串行传送机系统的一组物体承载器，将物体的两个或更多个阵列从并行传送机系统的物体保持器移除，并将它们放置在两个或更多个第二可移动托盘上，朝向第二串行传送机系统移动该两个或更多个第二可移动托盘，并将该物体的两个或更多个阵列放置在该累积的一组物体承载器上。

在一些实施例中，该方法包括将待转移到并行传送机系统或待从并行传送机系统转移的相邻定位的物体之间的间隙的尺寸改变为由并行传送机系统指定的间隙尺寸(物体加工间隙尺寸)。当从第一串行传送机系统移除该组物体时，间隙的尺寸的改变可以被实现。在这种情况下，该方法包括在该组物体的间隙尺寸改变为所指定的物体加工间隙尺寸之后，将该组物体转移到两个或更多个第一可移动托盘。

可选地，并且在一些实施例中优选地，从第一串行传送机系统移除物体包括在物体上方施加吸引力。因此，在施加吸引力的同时，物体可以从第一串行传送机系统的物体承载器移开。因此，该方法可以包括将两个或更多个第一可移动托盘基本上定位在该移除的物体下方，并且停止吸引力以将物体释放到该两个或更多个第一可移动托盘上。

在一些实施例中，从并行传送机系统移除物体的两个或更多个阵列包括在物体上方施加吸引力，将物体的两个或更多个阵列从并行传送机系统的物体保持器移开，将两个或更多个第二可移动托盘平移到基本上在该物体下方的位置，以及停止在物体上方施加吸引力，以将它们释放到两个或更多个第二可移动托盘上。

在一些实施例中，并行传送机包括多个支撑平台，其中每个支撑平台包括两个或更多个物体保持器阵列。该方法可包括将两个或更多个第一可移动托盘中的每一个移向相应的物体保持器阵列，并将由其承载的物体的阵列装载到支撑平台的相应的物体保持器阵列上。

可选地，并且在一些实施例中优选地，每个支撑平台包括布置成两个平行的排的两个物体保持器阵列，其中每一排物体保持器被配置成从第一可移动托盘中的相应的一个接收物体的阵列。该方法可以包括：将其上保持有物体的阵列的第一可移动托盘中的一个放置在支撑平台的前面，将其上保持有物体的阵列的第一个移动托盘中的另一个放置在支撑平台的后面，并将该可移动托盘一个向另一个移动，从而将第一可移动托盘承载的每个物体放置到相应的物体保持器上。在一些实施例中，从物体保持器上移除该物体的阵列包括：在物体的每个阵列上方施加吸引力，并且使该物体的阵列在彼此相反的方向上移动，以从物体保持器上移除物体。

在一些实施例中，从支撑平台的物体保持器移除物体的阵列是与将新的物体装载到物体保持器上并行执行的。因此，该方法可以包括将每个收集器单元移动到支撑平台的相应的物体保持器阵列上方的位置，并且在将其上放置有新的物体的阵列的每个第一移动托盘放置在支撑平台的相应的物体保持器阵列附近且稍下方的位置的同时或不久之前，由收集器单元在被物体保持器保持的物体上方施加吸引力，将收集器单元在相反的侧向方向上一个远离另一个地移动，以从物体保持器上移除物体，向上移动物体收集器和第一移动托盘，其中由物体收集器承载的一组物体也向上移动，以将物体收集器定位在物体释放位置，并且将每个第一移动托盘定位在相应的物体保持器阵列的前面，用于将由其承载的物体的阵列放置在第一移动托盘上。

在一些实施例中，该方法包括使放置在一排物体保持器上方的物体固定，同时使放置在另一排物体保持器上方的物体旋转，并且当每个物体与相应的被固定的物体中的一个成角度对齐时停止其旋转。

在一些实施例中，物体是从一个或更多个串行馈送传送机系统接收的。该方法可以包括从一个或更多个串行馈送传送机系统移除物体，并将它们放置在第一往复传送机系统上在第一往复传送机系统的一个横向侧处，将物体在第一往复传送机系统上纵向传送，并将它们移动到第一往复传送机系统的相对的横向侧上，以将它们放置在第一串行传送机系统的物体承载器上方，从而将由一个或更多个串行馈送传送机系统承载的物体之间的间隔/间隙调节到第一串行传送机系统的间隔/间隙。该方法可以包括以下中的至少一个：控制第一往复传送机系统的传送速度，和调节第一往复传送机系统上的物体从一侧到另一侧的移动长度，以用于调节放置在第一串行传送机系统的物体承载器上的物体之间的间隔/间隙。

在一些实施例中，物体从第二串行传送机系统移动到辅助串行传送机系统，该辅助串行传送机系统在其物体承载器之间具有不同的间隔/间隙。该方法可以包括移除从第二串行传送机接收的物体并将它们放置在第二往复传送机系统上在第二往复传送机系统的一个横向侧处，将物体在往复传送机系统上纵向传送并将它们移动到往复传送机系统的相对的横向侧，以将它们放置在辅助串行传送机系统的物体承载器上方，从而将由第二串行传送机系统承载的物体之间的间隔/间隙调节到辅助串行传送机系统的间隔/间隙。在一些实施例中，该方法包括以下中的至少一个：控制第二往复传送机系统的传送速度，和调节第二往复传送机系统上的物体从一侧到另一侧的移动长度，以用于调节放置在辅助串行传送机系统的物体承载器上的物体之间的间隔/间隙。

该方法可以包括提供第一物体往复滚筒系统和至少一个附加的物体往复滚筒系统，通过第一物体往复滚筒系统从串行供应传送机系统移除物体，将物体从第一物体往复滚筒系统转移到第二物体往复滚筒系统，并将转移到第二物体往复滚筒系统的物体放置在第一串行传送机系统的物体承载器上，从而调节物体之间的间隔/间隙。可选地，对这些物体之间的间隔/间隙的调节通过控制至少一个物体往复滚筒系统的角速度来实现。

附图说明

为了理解本发明并且为了领会本发明可以如何在实践中被实施，现在将仅通过非限制性的示例的方式，参照附图来描述实施例。除非另有暗示，否则附图中所示的特征意在仅说明本发明的一些实施例。在附图中，相同的附图标记用于表示相应的部件，并且其中：

图1示意性地示出了根据一些可能的实施例的对接系统，该对接系统被配置成用于在不同类型的传送机系统之间转移物体；

图2示意性地示出了根据一些可能的实施例的物体累积器单元；

图3A和图3B示意性地示出了根据一些可能的实施例的间隔器单元，其中图3A示出了间隔器单元的俯视图，而图3B示意性地示出了物体的两个阵列与两个相应的可移动托盘交换时的间隔器单元；

图4A和图4B示意性地示出了根据一些实施例配置成在不同的传送机系统之间移动物体的两个或更多个阵列的可移动托盘，其中图4A示出了在从累积器单元收集物体的阵列之前的状态下的可移动托盘，且图4B示出了在将物体的阵列放置在支撑平台(位于并行传送机的装载/卸载区中)的夹具上之前的状态下的可移动托盘；

图5A至图5H示意性地示出了根据一些可能的实施例的阵列收集器单元的操作，其中图5A示出了当阵列收集器单元接近支撑平台，用于收集支撑平台上承载的物体时，处于物体的阵列收集位置的阵列收集器单元，图5B示出了当阵列收集器单元将已收集的物体转移到物体服务器系统的分配器可移动托盘时，处于物体的阵列释放位置的阵列收集器单元，以及图5C至5H示出了从支撑平台卸载处理过的物体的两个或更多个阵列，然后将物体的两个或更多个阵列装载到支撑平台上的可能过程；

图6示出了根据一些可能的实施例的流程图，该流程图示出了将物体从连续承载器转移到物体的阵列/并行输送机/传送机的过程；

图7示出了根据一些可能的实施例的流程图，该流程图示出了将物体从物体的阵列/并行输送机/传送机转移到连续承载器的过程；

图8A和图8B示意性地示出了根据一些可能的实施例的承载器装载/卸载单元，其中图8A是承载器装载/卸载单元的纵向截面图，且图8B是承载器装载/卸载单元的侧向截面图；

图9A至图9C示意性地示出了根据一些可能的实施例的物体输送机系统利用间隔调节系统作为在串行传送机系统和在输送机系统中使用的对接系统之间的中介，其中，图9A示出了物体输送机系统，图9B示出了可用作多个串行馈送传送机系统和对接系统之间中介的间隔调节系统，以及图9C示出了可用作对接系统和串行分配传送机系统之间中介的间隔调节系统；

图10A和图10B示意性地示出了根据一些可能的实施例的物体输送机系统，其中图10A示出了能够选择性地接收手动馈送的物体或由串行传送机系统供应的物体的串行流的输送机系统，以及图10B展示了用于调节物体之间的间隙的两个承载器装载机系统的联接；以及

图11A和图11B示意性地示出了根据一些可能的实施例的串行馈送传送机系统，其中图11A展示了在传送机系统的承载器媒介(carrier medium)实施单次扭转，且图11B展示了在传送机系统的承载载器媒介实施多次扭转。

具体实施方式

下面将参考附图描述本申请的一个或更多个具体实施例，这些附图在所有方面都被认为仅仅是说明性的，而不是以任何方式进行限制。为了提供这些实施例的简明描述，在说明书中没有描述实际实现的所有特征。附图中示出的元件不一定是按比例的，或者不一定是正确的比例关系，这对于理解本发明来说并不重要。相反，重点在于清楚地说明本发明的原理，使得本领域技术人员一旦理解了所公开主题的原理，就能够制作和使用本发明。在不脱离本文描述的基本特征的情况下，本发明可以以其他特定形式和实施例提供。

本申请提出了用于在传送机系统之间对接的技术、设备和相关机械，该传送机系统被设计成允许连续处理生产线中输送的物体，而不会导致生产过程中的任何中断/延迟。本文公开的实施例对于将由生产线的连续物体传送机系统(例如，串行链式承载器传送机，本文通常称为串行物体承载器)供应的物体的流转移/传送到阵列传送机(即，被设计成同时输送物体的两个或更多个并行流)，和/或将物体从阵列传送机转移/传送回由生产线的连续物体传送机输送的物体的流中特别有用。

在一些实施例中，本文公开的对接系统用于将由例如生产线的连续串行物体承载器供应的多个物体同时装载到阵列输送机上，该阵列输送机被配置为同时转移所装载的物体的两个或更多个流来经受一个或更多个物体处理过程(当所装载的物体沿着生产线路(lane)移动时，这些物体处理过程并行施加到该物体的两个或更多个流的各组物体)，并且配置成将物体的两个或更多个流同时从阵列输送机卸载到，例如同一生产线或不同生产线的连续串行物体承载器上。因此，本文公开的对接系统的实施例被配置成将物体的串行流转换成物体的两个或更多个并行流，用于实施一个或更多个表面处理(例如，印刷、表面能量/张力处理、固化、清理等)，并且此后将物体的两个或更多个并行流中的处理过的物体转换回物体的串行流中。

在一些实施例中，阵列输送机包括一个或更多个支撑平台，每个支撑平台被配置成接收物体的两个或更多个并行流，并同时使它们经受沿着生产线路施加的处理过程。可选地，并且在一些实施例中优选地，为了施加一个或更多个处理过程，供该物体的两个或更多个并行流在其上移动的生产线路是闭环生产线路。

为了概述本发明的若干示例性特征、处理阶段和原理，图中示意性和图解性示出的对接系统的示例旨在用于印刷系统。这些对接系统被示为一个示例性实施方式，其展示了用于提供非常高吞吐量的印刷系统的许多特征、过程和原理，但是它们对于其他应用也是有用的，并且可以以不同的变型来制造。因此，该描述将参考所示的示例进行，但是应当理解，一旦从本文的描述、解释和附图中理解了原理，在下面的权利要求中所述的本发明也可以以无数其他方式实现。所有这些变型以及对本领域普通技术人员来说明显的并且在物体输送应用中有用的任何其他修改都可以被适当地采用，并且都旨在落入本公开的范围内。

图1示意性地示出了根据一些可能的实施例配置的对接系统100，对接系统100用于将物体的流从一个传送机系统转移到另一个传送机系统。系统100被配置成接收由串行物体承载器24供应的物体17的连续流，将累积的一组所供应的物体17转移到物体的阵列/并行输送机19，该物体的阵列/并行输送机19被配置成以物体17的两个或更多个并行流/阵列的形式沿着生产线路27移动该组物体。在一些实施例中，对接系统100还被配置成接收由阵列输送机19在生产线路27上供应的物体的两个或更多个并行流/阵列17’，并且同时将这两个或更多个并行的物体流/阵列转换成物体的连续的串行流，该物体的连续的串行流由在物体服务器系统20中通过的闭环物体分配承载器25(本文也称为分配承载器，例如链式传送机系统)从系统100移除。

对接系统100包括物体服务器系统20，该物体服务器系统20被配置为在其物体接收器部分22中接收物体17的连续的串行流。物体服务器系统20被配置成接收物体的连续的串行流，并将它们提供给传送门系统18。传送门系统18被配置成从服务器系统20的物体接收器部分22移除累积的一组物体17，将从物体接收器部分22移除的每一组物体转换成物体17的两个或更多个阵列，并将物体17的两个或更多个阵列装载到阵列输送机19的位于生产线路27的物体装载/卸载区27t处的物体夹具23的相应两个或更多个阵列上。

阵列输送机19包括一个或更多个支撑平台，S1、S2、S3...(本文也称为S_q，其中q≥1是正整数)，每个支撑平台包括物体夹具23的两个或更多个阵列，物体夹具被配置为接收和保持从生产线路27的物体装载/卸载区27t处的传送门系统18接收的物体17的相应的两个或更多个并行流/阵列。以类似的方式，在一些实施例中，传送门系统18被配置成从生产线路27的物体装载/卸载区27t处的支撑平台S_q之一移除物体17的两个或更多个并行流/阵列，并将该移除的物体17’的两个或更多个并行流转移到物体服务器系统20的物体分配器部分21。

应注意，在一些实施例中，阵列输送机19被配置成使物体17的两个或更多个并行流移动通过沿着生产线路27施加的一个或更多个表面处理过程/站(未示出)。因此，在经历一个或更多个处理过程之后，由传送门系统18从阵列19移除的物体由附图标记17’表示，用于表示表面处理过的物体，以便将它们与由串行物体承载器24供应给系统100的未处理的物体17的流区分开来。在一些实施例中，阵列输送机19被配置为印刷系统或作为印刷系统的一部分，例如在本申请的同一申请人的国际专利公布第WO 2014/076704号中所描述的。

在一些实施例中，承载器装载机系统29(本文也称为物体往复滚筒系统)用于将经由串行物体承载器24接收的物体17转移到在物体服务器系统20中通过的闭环物体馈送承载器26(本文也简称为馈送承载器，例如链式传送机)。可选地，并且在一些实施例中优选地，串行物体承载器24是一种带式或倾斜辊式类型的传送机，并且承载器装载机系统29被配置成并且可操作地将物体17从带式或倾斜辊式传送机转移到闭环物体馈送承载器26。在这种情况下，物体可以手动装载到串行物体承载器24上。

从串行馈送承载器26接收的物体17被引入到物体接收器部分22的累积器单元22a中，该累积器单元22a被配置为在由串行馈送承载器26保持和供应的同时累积一组物体17，而由此供应的物体17的连续转移不被中断。然后，通过间隔器单元22s，该累积的一组物品17从累积器单元22a被移除，并且被从将其引入累积器22a的串行馈送承载器26移除。间隔器单元22s被配置为以串行传送机间隙状态夹持累积在累积器单元22a中的物体17，从串行馈送承载器26移除所夹持的物体17，并且此后，改变为物体加工间隙状态，用于将所夹持的一组物体中的物体17之间的间隙/步距调节为支撑平台S1、S2、S3...中的相邻定位的物体夹具23(可移动地安装在物体的阵列/并行输送机19的生产线路27上)之间的间隙/步距。

在对从累积器单元22a移除的该组物体中的物体17之间的间隙间隔/步距调节之后，间隔器单元22s将该组物体17装载到两个或更多个接收器可移动托盘22t上。接收器可移动托盘22t被配置成将该组物体17作为两个或更多个物体17的阵列从服务器系统20转移到传送门系统18，并且调节每个物体17的阵列的定向，以将其装载到支撑平台S_q之一的物体夹具23的相应阵列上。可选地，并且在一些实施例中，优选地，每个接收器可移动托盘22t被配置成接收相同数量的物体17，限定物体的阵列(由传送门系统18装载到阵列输送机19的支撑平台S_q中的一个上)中的相应一个阵列。

在一些可能的实施例中，供应给接收器部分22的物体之间的间隔/间隙先验地匹配支撑平台S_q的物体夹具23之间的物体处理间隔/间隙。在这种可能的实施例中，不需要间隔器单元22s，因此可以从接收器部分22移除/省略间隔器单元22s，并且接收器可移动托盘22t被配置成直接从累积器单元22a获取该组物品17。

其上装载有物体的阵列R_i(其中i≥2，是正整数)的接收器可移动托盘22t通过装载轨道22r移动到传送门系统18，其中每个接收器可移动托盘22t将其相应的物体的阵列R_i放置到一个支撑平台S_q的物体夹具23的相应阵列上。

在该特定且非限制性的示例中，服务器系统20包括两个接收器可移动托盘22t、R_托盘1和R_托盘2，因此，如果该组物体包括2n个物体17，则每个接收器可移动托盘22t被配置为接收n个物体(其中n是正整数)，该n个物体定义了物体的阵列R₁和R₂的一个物体阵列。相应地，在该特定且非限制性的示例中，每个支撑平台S_q包括两个阵列(每个阵列具有n个物体夹具23)，每个阵列被配置成接收一个阵列R_i的n个物体17。

在一些实施例中，接收器可移动托盘22t被配置成与装载在其上的相应物体的阵列R_i一起在水平面(平行于或在“x-z”平面)中旋转，以将物体的定向调节到支撑平台S_q的夹具23的相应阵列的定向。可选地，并且在一些实施例中，优选地，当物体的阵列R_i在接收器可移动托盘22t上朝向传送门系统18移动时，它们的定向由接收器可移动托盘22t同时地调节。在该特定且非限制性的示例中，物体17沿着基本平行于“x”轴或与“x”轴线重合的承载器部分被接收在累积器22a中，并且在物体17被接收器可移动托盘22t收集之后，每个托盘在“x-z”平面中经历90°旋转，以调节由其承载的物体的阵列R_i的定向。

可选地，并且在一些实施例中优选地，物体17是长形的中空物品(例如，管、罐、瓶或类似物)，每个物品在其一个末端具有至少一个开口，并且每个夹具包括芯轴组件(mandrel assembly)，该芯轴组件被配置成通过一个物体17的至少一个开口容纳在物体17内，并且通过至少部分接触物体17的内表面区域来夹持物体17。因此，接收器可移动托盘22t可以被配置成调节所收集的物体的阵列R_i的定向，使得每个物体的至少一个开口面向位于物体装载/卸载区27t中的支撑平台S_q的夹具23的阵列的相应芯轴组件。在该特定且非限制性的示例中，接收器可移动托盘R_托盘1被配置为围绕y轴线执行90°旋转，并且接收器可移动托盘R_托盘2被配置为围绕“y”轴线执行-90°旋转，使得R_托盘1和R_托盘2托盘的长形轴线变得基本平行于“z”轴线。

在收集物体的阵列R_i并旋转接收器可移动托盘22t之后，接收器可移动托盘22t被移动到传送门系统18中的物体装载/卸载区27t，并被定位在其中，使得接收器可移动托盘22t之一上的每个物体17面向支撑平台S_q(图1中的S₂)的位于物体装载/卸载区27t中的物体夹具阵列23的相应夹具(芯轴)。然后，接收器可移动托盘22t一个朝向另一个地水平移动相对较短的距离，用于在支撑平台S_q的相应夹具/芯轴上放置/滑动每个物体17。然后，可以启动夹具23，以在该物体的阵列R_i中的物体17上施加夹持力，然后接收器可移动托盘22t可以沿相反的侧向方向水平回缩，使收集的物体17被夹持在位于物体装载/卸载区27t的支撑平台S_q上。

在该特定且非限制性的示例中，每个支撑平台S_q包括两排平行的夹具23，它们被布置成使得属于不同排的夹具的每对相邻定位的夹具基本上沿着该对夹具的公共旋转轴线对齐。属于夹具的两个不同排的一对相邻定位的夹具的公共旋转轴线基本上平行于属于夹具23的两个不同排的另一对相邻定位的夹具的公共旋转轴线，并且与属于夹具23的两个不同排的另一对相邻定位的夹具的公共旋转轴线在同一平面内。因此，放置在属于夹具23的两个不同排的这一对相邻定位的夹具上的每一对物体17也沿着该相同的旋转轴对齐，但是朝向相反的方向，使得它们的开口彼此面对。

在该非限制性示例中，位于装载/卸载区27t中的支撑平台S2上的夹具23的旋转轴线基本上位于“x-z”平面中，使得每个旋转轴线基本上平行于“x”轴线。因此，接收器可移动托盘R_托盘1在装载/卸载区27t中沿“+x”方向移动，而接收器可移动托盘R_托盘2在装载/卸载区27t中沿“-x”方向移动，用于放置/滑动物体17，从而将物体17承载在它们相应的夹具23上。在由接收器可移动托盘22t承载的物体的阵列R_i被转移到支撑平台S2之后，接收器可移动托盘R_托盘1沿“-x”方向移动，而接收器可移动托盘R_托盘2沿“+x”方向移动，以脱离支撑平台S2，然后接收器可移动托盘22t在装载轨道22r上朝向物体服务器系统20向后移动，并且旋转返回以与“x”轴线基本对齐。

在一些实施例中，物体服务器系统20被配置成移除其物体分配器部分21中的物体17’的连续的流。为此目的，在一些实施例中，物体服务器系统20被配置为通过分配器可移动托盘21t在物体分配器部分21的累积器单元21a中同时接收来自传送门系统18的物体17’的两个或更多个阵列，并且同时将接收到的物体17’的两个或更多个阵列装载到闭环物体移除/分配承载器/传送机25上，该闭环物体移除/分配承载器/传送机25可以被配置为将物体17’运输到生产过程线路中。物体分配器部分21包括间隔器单元21s，该间隔器单元21s被配置为同时移除由分配器可移动托盘21t运输到其上的物体17’的阵列R_i，并将它们放置在物体移除/分配承载器/传送机25的相应的一组承载器单元上，该相应的一组承载器单元累积在物体分配器部分21的累积器单元21a中。

在一些可能的实施例中，物体移除/分配承载器25的承载器单元之间的间隔/间隙先验地匹配支撑平台S_q的物体夹具23之间的物体处理间隔/间隙。在这种可能的实施例中，间隔器单元21s不是必需的，因此可以从物体服务器20的分配器部分21移除/省略，并且分配器可移动托盘22t被配置成将物体17’的阵列R_i直接放置在物体移除/分配承载器/传送机25的承载器单元上。

图2示意性地示出了累积器单元21a和22a的可能的实施例。为了简单起见，仅示出了理解累积器单元的操作原理所需的元件，因为一旦本发明领域的技术人员理解了这些原理，他们就可以容易地得出其他实施方式的特定元件和特征。在该特定且非限制性的示例中，累积器单元21a和22a中的每一个分别沿着闭环承载器/传送机25和26的一部分定位。累积器21a由安装成在杆33r上滑动移动的可移动链轮组件33s实现，以及累积器22a由被安装成在杆34r上滑动移动的可移动链轮组件34s实现。每个链轮组件33s和34s被配置成在相应的杆33r和34r上水平滑动(沿着“x”轴线方向)(例如，使用丝杠机构)，并且包括被安装成在可滑动平台上旋转的两个链轮，其中每个组件的链轮(sprocket wheel)被配置成与闭环物体承载器/传送机25和26的相应闭环链机械地接合。

在累积器单元21a和22a的累积状态下，链轮组件33s和34s被配置成通过在第一(即，“x”轴线)方向上水平滑动链轮组件33s和34s来可控地引起已接合的链的部分的运动的暂时停止，这使位于其一侧的已停止的链部分延长并且使位于其另一侧的链缩短，从而暂时且局部地停止链部分的运动，而不中断链的另一部分的连续运动。

在其累积状态下，物体接收器部分(22)的累积器单元22a被配置成连续地接收物体17的流，并且通过在物体接收区34u在确定的时间间隔内局部停止物体馈送链26的一部分的运动，周期性地或间歇地将接收的物体作为一组两个或更多个阵列的物体移除，该累积的一组接收的物体17被相应的间隔器单元(22s)从物体接收区34u移除。通过在第一方向上滑动链轮组件34s来实现局部停止承载该组物品17的那部分馈送链26。在间隔器单元(22s)从物体接收区34u移除该组物体17之后，通过沿杆34r在第二(相反)方向上滑动链轮组件34s，累积器单元22a改变到其排出状态。

在一些实施例中，位于该组物体17下方间隔开的移动板39用于将累积在物体接收区34u中的物体17从物体馈送链26(从图4A所示的长形承载器44)脱离。在一组物体17累积在物体接收区34u中之后，移动板39向上移动，以从下方接合该累积的一组物体17，并朝着间隔器单元(22s)略微向上提升它们，然后移动板39抓住该累积的一组物体17，并将它们从物体接收区34u中移除。可选地，并且在一些实施例中优选地，移动板39被配置成使得该累积的一组物体17抵靠间隔器单元(22s)。在该组物体被间隔器单元抓住之后，移动板39向下移动回到其脱离位置。

在其累积状态下，物体分配部分(object dispatch portion)21的累积器单元21a被配置成周期性地或间歇地接收以处理过的物体17’的两个或更多个阵列的组形式提供的处理过的物体17’，并且通过在物体转移区33u在确定的时间间隔内局部地停止分配链25的一部分的移动来连续地移除所接收的一组处理过的物体，其中处理过的物体17’的一个或更多个阵列(R_i)的组由相应的间隔器单元(21s)放置在分配链25的累积物体承载器上。通过在第一方向上滑动链轮组件33s来实现局部停止分配链25的接收该一组处理过的物体17’的部分。在间隔器单元(21s)将该组处理过的物品17’放置在分配链25的位于物品转移区33u中被局部停止的部分上之后，通过沿着杆33r在第二(相反)方向上滑动链轮组件33s，将累积器单元21a改变到其排出状态。

在该具体实施例中，杆33r和34r是由相应的马达33t和34t旋转的螺杆，并且相应的可移动链轮组件33s和34s通过相应的滑动元件附接到它们相应的杆，每个滑动元件具有螺母部分，用于响应于杆的旋转而引起螺旋驱动运动(在“x”轴线方向上)，从而形成丝杠机构。链轮组件可以与顶部和底部滑动导向件(未示出)可移动地接合，用于其在相应的顶部和底部导轨对(未示出)上的线性运动。

累积器单元21a和22a可以包括顶部和/或底部链导向元件(未示出)，其被配置成保持它们的链对齐到位并防止其垂直位移。每个累积器单元可选地包括可移动的上部和底部链导向元件，该链导向元件被配置成在链轮组件移动期间防止链垂直位移并保持对齐。例如，上部和底部链导向元件33m被用在累积器单元21a中，以与相应链轮组件33s对齐并在相应链轮组件33s的相同的运动方向上移动，并且上部和底部链导向元件34m被用在累积器单元22a中，以与相应链轮组件34s对齐并在相应链轮组件34s的相同的运动方向上移动。

在一些实施例中，每个累积器单元包括链张紧单元，该链张紧单元(chaintensioning unit)被配置成分别在供应链26和分配链25中保持特定的期望张力水平。在累积器单元21a中，分配链25的张力由链张力单元(chain tension unit)31a保持，链张力单元31a具有被配置为移动和调节链25的张力的可移动链轮31w，并且在累积器单元22a中，馈送链26的张力由链张力单元32a保持，链张力单元32a具有被配置为移动和调节链26的张力的可移动链轮32w。链张力单元31a和32a的链轮31w和32w被安装成在相应的滑动元件上旋转，该滑动元件被配置成例如在相应的顶部和底部导轨对(未示出)上滑动。链张力单元31a和32a的滑动元件分别机械地联接到线性致动器31p和32p(例如，气动致动器)，其被配置成例如通过在气动致动器中保持一定的恒定压力水平来影响与它们相应的链轮接合的链中的期望的恒定张力水平。

图3A示出了根据一些可能的实施例的间隔器单元30的俯视图；物体服务器系统20的物体分配器部分21的间隔器单元21s和/或物体服务器系统20的物体接收器部分22的间隔器单元22s可以由间隔器单元30实现。间隔器单元30包括水平支撑杆30p和可移动且水平对齐的物体保持器37的两个或更多个阵列。物体保持器37可以各自由矩形扁平元件构成，该矩形扁平元件根据待被该元件保持的物体(17)的定向来定向。在该特定且非限制性的示例中，物体保持器37的定向使得它们的长轴线基本上垂直于支撑杆30p的轴线(即，与“z”轴线对齐)，并且每个阵列的物体保持器37通过线性运动联杆机构彼此互连，该线性运动联杆机构被配置为影响物体保持器37的阵列沿着基本上平行于支撑杆30p的轴线(即，平行于“x”轴线)的轴线的侧向伸展和收缩运动。

物体保持器37的每个阵列的伸展/收缩运动由相应的线性运动致动器执行，例如螺旋驱动运动致动器，该线性运动致动器被配置成引起物体保持器37沿着它们的运动轴线(即，在“+x”或“-x”方向)的线性运动。物体保持器37的每个阵列可以是一排对齐的保持器的形式，布置成使得在阵列的一个端部末端处的物体保持器37固定地连接到支撑杆30p，并且在该阵列的另一个端部末端附近或在该阵列的另一个端部末端处的一个或更多个其他物体保持器37机械地链接到相应的线性致动器。

在该特定且非限制性的示例中，间隔器单元30包括物体保持器37的两个阵列35和36，物体保持器37的两个阵列相对于支撑杆30p沿着物体保持器37的运动轴线(即，沿着“x”轴线)连续对齐。这两个阵列的位于该单元的中心30c附近的两个相邻定位的物体保持器37在30f处固定连接到支撑杆30p，并且每个中介物体保持器37通过相应的可旋转连杆37b机械链接到两个局部相邻的物体保持器37。每个中介物体保持器37的可旋转连杆37b在其中心37c处枢转连接到相应的物体保持器37，并且在其每个末端处枢转连接到局部相邻的物体保持器37的可旋转杆37b，从而获得Z字形伸展/收缩机械链接。物体保持器37之间的机械链接因此导致阵列中的所有物体保持器37(除了固定附接到支撑杆30p的物体保持器之外)，响应于联接到线性致动器的一个或更多个物体保持器的运动，同时地以基本相同的速度和方向运动。以这种方式，每个物体保持器37的阵列可以侧向伸展或收缩，同时在该阵列的局部相邻的物体保持器37之间保持基本相同/相等的间隙/步距g。

物体保持器的每个阵列35和36通过相应的滑块35s和36s机械联接到相应的致动器35m和36m。在一些实施例中，滑块35s和36s被配置成使用螺母元件(即丝杠机构)在相应的可旋转螺杆35b和36b上滑动。滑块35s和36s在图3A中示出，其枢转地附接到两个可旋转连杆37b的相应枢转点，用于沿着物体保持器37的运动轴线移动物体保持器37。可选地，并且在一些实施例中优选地，滑块35s和36s直接并且固定地附接到它们相应阵列的物体保持器37中的一个，用于沿着它们的运动轴线移动物体保持器37。

致动器35m和36m可以由电动机实现，该电动机被配置成沿特定旋转方向和以特定的旋转速度旋转它们相应的螺杆35b和36b，以影响相应阵列35和36中的物体保持器37的伸展或收缩运动。每个物体保持器37包括至少一个物体收集单元37n，该物体收集单元37n设置在物体保持器底侧，并被配置为在阵列中的相应一个物体上方施加吸引力，从而当物体收集单元被放置在物体上方并邻近物体时，使物体(17)附着在物体收集单元上。在该特定且非限制性的示例中，物体保持器的每个阵列35和36包括六个物体保持器37，使得间隔器单元30能够同时地接收具有十二个物体的组(该十二个物体被布置成形成两个物体阵列)。

物体收集单元37n可以被配置成使用抽吸/真空施加器、电磁体、电场施加器、静电力施加器或其任意组合来施加吸引力。可选地，并且在一些实施例中优选地，每个物体收集单元37n包括至少一个抽吸孔，该抽吸孔气动地联接到真空源(未示出)，该真空源被配置成可控地施加和停止在物体上所施加的吸引力。

在物体服务器系统20的物体接收器部分22中，间隔器单元22s/30以串行传送机间隙状态放置在连续引入累积器单元22a的一组物体上方，以将每个物体保持器37放置在相应物体17附近，物体收集单元37n被激活以向上提升该累积器单元22a中的物体，并将该组中的每个物体17附接到其相应的物体保持器37。如果物体接收器部分22包括可选的移动板39(如图2所示)，则在移动板39被向上提升以将物体17从分配链25脱离后，物体收集单元37n可以被激活。然后，间隔器单元22s/30向前移动(在“z”轴线方向)，以将通过真空附着到物体保持器37上的物体17从它们相应的承载器(未示出)上移除，并将它们从累积器单元22a中排出。同时，或此后不久，致动器35m和36m被激活沿特定方向和以特定速度旋转，以影响相应的物体保持器阵列35和36的线性伸展或收缩，从而将间隔器改变为物体加工间隙状态，以调节同一阵列的每对相邻定位的物体保持器37之间的间隙g。

可选地，并且在一些实施例中优选地，间隔器单元22s/30被放置在处于伸展状态的串行传送机间隙状态的累积器单元22a中的物体17上方，并且在从累积器22a移除通过真空附接到间隔器单元上的物体17之后，致动器35m和36m被激活以引起物体保持器阵列35和36的回缩，以便通过减小在每个阵列中相邻定位的物体之间的间隙/步距g来将间隔器改变为物体加工间隙状态，并且将在每个阵列中相邻定位的物体之间的间隙/间隔g调节到支撑平台S_q的夹具阵列23中相邻定位的夹具之间的物体加工间隙/间隔。间隔器单元22s/30在图3A中示出为处于伸展的物体加工间隙状态，即在相邻定位的物体保持器37之间具有扩大的间隔/步距g。

图3B示出了当物体的两个阵列R₁和R₂与两个相应的可移动托盘21t/22t交换时的间隔器单元30的正视图。对于该特定且非限制性的示例，可移动托盘可以是物体服务器系统20的物体分配器部分21的分配器可移动托盘21t，或者可替换地，可以是物体服务器系统20的物体接收器部分22的接收器可移动托盘22t。如所见到的，物体保持器37的底侧可以是弯曲的/凹入的，以形成被配置成接收物体17的长形通道，在一些可能的实施例中，物体17是长形的圆柱形物体。

在物体服务器系统20的物体接收器部分22中，在将物体的每个阵列R_i中相邻定位的物体17之间的间隙/步距g设置为与支撑平台S_q的夹具23的间隙一致之后，将相应的可移动托盘22t放置在物体的每个阵列R₁和R₂下方，并且停止由物体收集单元37n施加的吸引力以释放由物体保持器37保持的物体17。因此，所保持的物体17由于重力向下落下，并被接收在相应的物体接收元件17c(被设置在相应的可移动托盘22t中)中。可选地，并且在一些实施例中优选地，可移动托盘22t放置在间隔器单元30下方，使得由间隔器单元30承载的物体接触可移动托盘22t，并且此后停止施加吸引力以将物体释放到可移动托盘22t上。

图4A和图4B示意性地示出了物体服务器系统20的分配器/接收器可移动托盘21t/22t的可能的实施例。图4A示出了处于自身服务状态的分配器/接收器可移动托盘21t/22t，其靠近相应的累积器单元21a/22b，累积器单元21a/22b被配置成通过闭环物体分配/馈送承载器25/26接收/馈送一组具有特定数量的物体17/17’，闭环物体分配/馈送承载器25/26使相邻定位的物体17/17’之间具有间隙g1。在该特定且非限制性的示例中，累积器单元21a/22b被配置成接收/馈送12个物体17/17’，但是在可能的实施例中，它可以被类似地设计成接收/馈送更多或更少数量的物体17/17’。此外，如图4A所示，物体17/17’可以由多个长形的承载器/保持器44承载，这些承载器/保持器44以固定的距离间隔地附接到闭环承载器25/26，并且被配置成通过物体17/17’的至少一个开口17p被接收在物体17/17’内部。然而，要注意的是，其他类型的物体承载器也是可能的，例如但不限于真空传送机、辊式传送机、凹/凸形传送机或类似物。

同样如图4A所示，间隔器21s/22s被配置成将累积器单元21a/22b中的相邻定位的物体17/17’之间的间隙g1(即，传送机间隙状态)调节到由分配器/接收器可移动托盘21t/22t限定的间隙g2(即，物体加工间隙状态)，并且根据需要将物体放置在夹具(图4B中的23)上。分配器/接收器可移动托盘21t/22t通过可滑动臂41r附接到滑动组件41的支撑构件41s，滑动组件41被配置为在物体服务器系统20和传送门系统(图4B中的18)之间的卸载/装载轨道21r/22r上移动。每个分配器/接收器可移动托盘21t/22t在旋转轴线40r处可枢转地附接到相应的可滑动臂41r，并且每个可滑动臂41r可滑动地附接到相应的支撑构件41s。

可选地，并且在一些实施例中优选地，每个可滑动臂41r垂直地附接到其相应的支撑构件41s，并且每个分配器/接收器可移动托盘21t/22t的底侧在点40r处枢转，该点40r基本上位于相应的可滑动臂41r的自由端附近，从而最大化分配器/接收器可移动托盘21t/22t的可操作性。因此，分配器/接收器可移动托盘21t/22t被配置成围绕它们的旋转轴线40r(围绕“y”轴线)旋转，并且可滑动臂41r被配置成例如通过轨道和/或螺纹可旋转杆41t(例如，滑动螺母/丝杠机构)沿着支撑构件41s的长度(即，在“x”轴线方向上)滑动。

在一组物体17被接收在累积器单元22a中物体馈送承载器26上之后，所接收的物体17被间隔器单元22s收集，用于将相邻定位的物体17之间的串行传送机间隙g1调节到由支撑平台S_q的夹具23限定的物体加工间隙g2。间隔器单元22s将收集的物体从累积器单元22a移向处于自身服务状态的接收器可移动托盘22t(即，在“z”轴线方向)，并且当收集的物体17位于接收器可移动托盘22t上方时释放该收集的物体17。可移动托盘21t/22t包括物体接收元件17c，物体接收元件17c被配置成接收物体，并且然后，在可移动托盘21t/22t上保持所接收的物体基本静止，同时保持它们之间的物体加工间隙g2。然后，可移动托盘22t在装载轨道22r上朝着传送门系统18移动。可移动托盘22t也围绕它们的旋转轴线40r旋转，并且如果需要，还沿着支撑构件41s滑动，以调节它们的位置，从而在它们的旋转状态(即它们的传送门状态)下，在它们之间至少容纳芯轴23的阵列。

如图4B所示，在传送门状态下，接收器可移动托盘22t在支撑平台S_q的两个相对侧处彼此面对，使得一个接收器可移动托盘22t上的物体17的开口17p面对另一个接收器可移动托盘22t上的物体17的开口17p。在物体馈送过程中，在将接收器可移动托盘22t以及由其承载的物体17移动到传送门系统18，并将它们旋转到彼此面对的传送门状态之后，通过沿着接收器可移动托盘22t相应的支撑构件41s(即，在“x”轴线方向上)一个朝向另一个地滑动接收器可移动托盘22t，将物体17放置在夹具23上，使得每个所承载的物体17经由其至少一个开口17p接收支撑平台S_q的相应的夹具23。然后，通过调节夹具23的一个或更多个元件以接触物体17的内表面，夹具23可以被改变成夹持状态，并且接收器可移动托盘22t沿着它们的支撑构件41s在侧向相反的方向上滑动，以脱离支撑平台S_q并调节它们之间的距离以恢复它们的服务状态。

在将每个收集的物体17放置在支撑平台S_q的相应夹具23上之后，可移动托盘22t围绕它们的旋转轴线40r旋转，并且在图4A所示的物体服务器系统20处移回到它们的服务状态(即，基本平行于间隔器单元22s的长形轴线)。装载的支撑平台S_q则可以离开该装载/卸载区27t，并且新支撑平台S_q±1可以进入装载/卸载区27t用于卸载和/或装载。

参考图1，可选地，并且在一些实施例中优选地，传送门系统18被配置为从物体的阵列/并行输送机19同时接收物体17’的一组两个或更多个并行的阵列/流R_i，并且同时将它们通过卸载轨道21r转移到物体服务器系统20的物体分配器部分21。在该具体实施例中，由支撑平台S_q之一在生产线路27上移动的物体17’的一组两个或更多个并行的阵列/流R_i在生产线路27的物体装载/卸载区27t处被传送门18接收，并由传送门18的阵列收集器单元16(本文也称为顶出器(ejectors))从支撑平台S_q的夹具阵列23移除。更具体地，当处于传送门状态(如图4B所示)时，物体的每个阵列/流R_i被传送门系统18的两个或更多个阵列收集器单元16中的相应一个抓取，并被收集器单元16转移到物体服务器系统20的相应分配器可移动托盘21t。

阵列收集器单元16被配置成，例如使用齿条和小齿轮机构沿着传送门系统18的相应竖直导轨18g向上或向下(即，在“y”轴线方向上)移动。在一些实施例中，每个阵列收集器单元16通过水平导轨16r可移动地附接到相应的竖直导轨18g，水平导轨16r被配置为沿竖直导轨18g向上或向下移动，并且阵列收集器单元16被配置为沿侧向方向(即，沿“x”轴线方向)在其相应的水平导轨16r上横向滑动。

图5A和图5B示意性地示出了根据一些可能的实施例的传送门系统18的阵列收集器单元16的操作。为了简单起见，图5A和图5B仅示出了一个阵列收集器单元16的操作，以及从该阵列收集器单元将物体17’的阵列运输到分配器可移动托盘21t，该分配器可移动托盘21t参考图1中的D_托盘2。另一个阵列收集器单元16在将物体17’的阵列运输到另一个分配器可移动托盘(参考图1中的D_托盘1)中的操作基本上对称地相同。

物体的阵列收集器单元16包括收集器平台16y，收集器平台16y包括物体接收器组件16c的阵列，每个物体接收器组件16c包括物体收集单元16v，并且被配置为抓住和保持由支撑平台S_q的夹具23承载的物体17’中的一个。收集器平台16y可移动地附接到导轨16r，并被配置为沿着导轨16r移动(即，在“x”轴线方向上)。导轨16r附接到致动器单元16s，该致动器单元16s被配置为用于沿着传送门系统18的竖直导轨18g的线性移动(即，在“y”轴线方向上)。传送门系统通常被配置成使阵列收集器单元16在图5A所示的物体的阵列收集位置和图5B所示的物体的阵列释放位置之间移动。

在这个特定且非限制性的示例中，在图5A所示的物体的阵列收集位置Pc，阵列收集器单元16位于导轨18g的下部部分，用于接近装载/卸载区27t中的支撑平台S_q，以收集承载在支撑平台S_q上的物体17’的阵列；以及位于导轨18g的上部部分，处于物体的阵列释放位置Pr。应注意，可基于本文所述的原理进行必要的修改，类似地设计其他构型，例如，举例来说，在其他构型中物体的阵列释放位置位于物体的阵列收集位置下方和/或横向远离物体的阵列收集位置。

当阵列收集器单元16到达物体的阵列收集位置Pc时，收集器平台16y沿着导轨16r朝向支撑平台S_q移动，直到到达收集器平台16y的每个物体收集单元16v基本上位于物体的阵列的相应一个物体17’上方并与物体的阵列的相应一个物体17’非常接近的位置。在这种状态下，设置在收集器平台16y中的物体收集单元16v的阵列被激活，以对位于其下方的物体17’施加吸引力，从而使得物体的阵列的每个物体17’被向上拉动和/或依附到位于其上方的相应的物体收集单元16v。然后，收集平台16y沿着导轨16r远离支撑平台S_q移动，同时通过其物体收集单元16v连续施加吸引力，由此从支撑平台S_q的夹具23收集的物体17’被移除。在收集的物体17’的阵列从支撑平台S_q的夹具23的阵列移除之后，致动器单元16s沿着导轨18g向上移动，同时在收集的物体17’上连续施加吸引力，从而将收集的物体一起移动到物体的阵列释放位置Pr。

当收集器平台16y到达图5B所示的物体的阵列释放位置Pr时，分配器可移动托盘21t从物体服务器系统20处的服务状态沿着卸载轨道21r(即，在“z”轴线方向上)移动到传送门系统18。分配器可移动托盘21t围绕它们的旋转轴线40r(即，围绕“y”轴线)旋转，并且如果需要，还沿着它们的支撑构件41s移动到它们的传送门状态，在传送门状态它们基本上在阵列收集器单元16的收集器平台16y的下方，并且与阵列收集器单元16的收集器平台16y对齐(即，其中它们的长形轴线基本上平行于“z”轴线)。当分配器可移动托盘21t停止在收集器平台16y下方时，物体收集单元16v被禁用以停止施加在收集的物体17’上的吸引力，从而将收集的物体17’从收集器平台16y释放。从收集器平台16y释放的每个物体17’被重力向下拉动，并被接收在分配器可移动托盘21t的相应的物体接收元件17c中。

可选地，并且在一些实施例中优选地，收集器平台16y被放置在分配器可移动托盘21t上方，使得由其承载的物体17’接触分配器可移动托盘21t，并且施加在收集的物体17’上的吸引力随后被停止，以将物体17’释放到分配器可移动托盘21t上。

然后，分配器可移动托盘21t沿着卸载轨道21r移回到物体服务器系统20，分配器可移动托盘21t围绕其旋转轴线40r旋转，并且如果需要，沿着其支撑构件41s移动，回到其服务状态(即，其中其长形轴线基本上平行于间隔器单元21s的长形轴线)，并且致动器单元16s沿着导轨18g移动回到物体的阵列收集位置Pc，以从进入装载/卸载区27t的另一支撑平台S_q±1收集物体17’的新的阵列。

物体收集单元16v可以被配置成使用抽吸/真空施加器、电磁体、电场施加器、静电力施加器或其任意组合来施加吸引力。可选地，并且在一些实施例中优选地，每个物体收集单元16v包括至少一个抽吸孔，该抽吸孔气动地联接到真空源(未示出)，该真空源被配置成可控地施加和停止在物体17’上所施加的吸引力。

现在参考图1和图4A，当分配器可移动托盘21t，以及由其承载的物体17’的阵列，被移回到物体服务器系统20中的物体卸载状态时，物体分配器部分21的间隔器单元21s在处于或被改变为物体加工间隙状态的同时被移向分配器可移动托盘21t(即，在“z”轴线方向上)，以将它的每个物体收集单元37n定位在由分配器可移动托盘21t承载的物体17’中的相应一个物体17’的上方并接近于由分配器可移动托盘21t承载的物体17’中的相应一个物体17’。然后，物体收集单元37n被激活以施加吸引力，并将每个承载的物体17’附接到相应的物体收集单元37n。同时或此后不久，累积器单元21a被改变为累积状态，以在物体转移区(33u)中累积一组物体承载器(44)。

在物体收集单元37n施加吸引力的同时，间隔器单元21s被改变成串行传送机间隙状态，并且同时或此后不久，朝向物体分配器部分21的累积器单元21a移回，以将附接到其上的每个物体17’经由所附接的物体17’的至少一个开口(17p)放置在累积器单元21a的物体转移区(33u)中的相应的物体承载器(44)上。然后，物体收集单元37n被禁用，以释放附接到间隔器单元21s的物体保持器37上的物体，并且累积器单元21a被改变到排出状态，以从累积器单元21a的物体转移区(33u)移除该累积的一组物体承载器，以及放置在该物体承载器上的物体17’。

如图1所示，在一些实施例中，控制单元28包括一个或更多个处理器28c和一个或更多个存储器装置28m，控制单元28用于控制物体服务器系统20、传送门系统18和/或物体的阵列/并行输送机19。在可能的实施例中，物体服务器系统20、传送门系统18和/或物体的阵列/并行输送机19包括各种传感器单元(未示出)，这些传感器单元被配置和可操作来测量和/或确定与该系统的设备和机械相关联的各种状态和/或状况，产生相应的指示性感应和其他数据/信号，并通过为通信目的而提供的数据/信号通信线路(data/signalcommunication links)(例如，使用串行和/或并行的数据/信号有线/总线和/或无线数据通信)将其传递到控制单元28。

在一些实施例中，传递到控制单元28的传感数据/信号至少指示以下中的一个：传送机的速度、可移动托盘的位置和/或定向、收集器单元的位置、间隔器单元的位置和/或状态、累积器单元的状态、支撑平台的位置和/或速度、每个支撑平台上的夹具的状态、和/或物体的组/阵列中缺少物体的位置。

因此，控制单元28可以被配置为处理从物体服务器系统20和/或传送门系统18和/或从物体的阵列/并行输送机19接收的数据/信号，并且生成用于操作/调节物体服务器系统20和/或传送门系统18和/或物体的阵列/并行输送机19中的一个或更多个状态的相应控制数据/信号。为此，数据/信号可以通过通信线路28s在控制单元28和物体服务器系统20之间、通过通信线路28g在控制单元28和传送门系统18之间、和/或通过通信线路28t在控制单元28和物体的阵列/并行输送机19之间进行传递。从下文描述的图5C-图5H、图6和图7所示的过程60和70，将更好地理解控制单元28和物体服务器系统20，和/或传送门系统18，和/或物体的阵列/并行输送机19之间的数据和控制通信。

图5C-图5H示意性地示出了物体卸载-装载过程，该过程可由控制单元(28)执行，以从位于装载/卸载区27t的支撑平台S_q上快速移除处理过的物体17’的阵列，并立即装载新的未处理的物体17的阵列以在支撑平台S_q上进行加工。如图5C所示，在承载处理过的物体17’的支撑平台S_q进入装载/卸载区27t之后，承载未处理的物体17的接收器可移动托盘(22t)、R_托盘1和R_托盘2从物体服务器20移动(在“z”轴线方向上)到装载/卸载区27t中，然后它们一个朝向另一个地移动(在“x”轴线方向上)，以将它们放置在支撑平台S_q的相应侧处与支撑平台S_q的相应的夹具23的阵列对齐。为了允许从夹具23移除处理过的物体17’，每个接收器可移动托盘(22t)被放置在夹具23的相应阵列的稍下方，以在处理过的物体17’被阵列收集器单元16从夹具23移除时为处理过的物体17’的侧向移动扫清道路。

在将接收器可移动托盘(22t)移动到装载/卸载区27t的同时或之前不久，阵列收集器单元16朝向夹具23降低(在“y”轴线方向上)，以将每个物体接收器组件16c放置在支撑平台S_q的相应夹具23上方的物体的阵列收集位置Pc中，如图5D所示。当阵列收集器单元16足够靠近夹具23时，它们的物体收集单元16v被激活，以将相应的物体17’吸引到每个物体收集单元16v。在激活物体收集单元16v的同时或之前不久，夹具23被改变成物体释放状态，在该状态下，夹具23的附接部件被径向收缩，以能够移除处理过的物体17’的阵列和/或在芯轴23上放置物体17的新的阵列。

然后，通过在相反的侧向(“x”轴线)方向上移动阵列收集器单元16，将处理过的物体17’从夹具23上移除。在图5E中，阵列收集器单元16和接收器可移动托盘(22t)向上(“y”轴线方向)移动，以将处理过的物体17’移出托盘，从而将每个接收器可移动托盘带到夹具23的相应阵列前面的物体装载位置。在图5F中，每个接收器可移动托盘(22t)的物体接收元件17c朝向夹具23的相应阵列移动，并且阵列收集器单元16进一步向上移动到它们的物体的阵列释放位置Pr，如图5G所示。可选地，并且在一些实施例中优选地，每个接收器可移动托盘(22t)中的每个物体接收元件17c包括相应的止动器/臂元件17z，止动器/臂元件17z被配置为将物体17保持在其上，并且当物体接收元件17c朝向夹具23的阵列移动时，将物体17推向相应的夹具23。

在图5G中，每个未处理的物体17被放置在相应的夹具23上，夹具23通过径向扩张它们的附接部件而改变到它们的物体保持状态以接触物体17的内表面区域，并且物体接收元件17c在侧向(“x”轴线)方向上移动以恢复它们在接收器可移动托盘(22t)上的原始位置。此外，分配器可移动托盘(21t)、D_托盘1和D_托盘2被放置在由阵列收集器单元16保持的该被移除的处理过的物体17’下方，并且阵列收集器单元16的物体收集单元16v被禁用以移除它们施加的吸引力，并将物体17’释放到托盘、D_托盘1和D_托盘2上。然后，分配器可移动托盘(21t)被旋转并向物体服务器系统(20)移动，以将处理过的物体17’放置在分配器承载器上，以便从该系统中移除。

在图5H中，接收器可移动托盘(22t)、R_托盘1和R_托盘2被旋转并朝向物体服务器系统(20)移动，以接收一组新的未处理物体17，支撑平台S_q被移出装载/卸载区27t，用于将承载处理过的物体17’的阵列的新支撑平台S_q+1放置在装载/卸载区27t中。控制单元(28)然后可以执行上述步骤，以利用新支撑平台S_q+1以及此后移动到装载/卸载区27t中的每个新支撑平台，重复该卸载-装载过程，。

在一些实施例中，只有止动器/臂元件17z被配置成朝向夹具移动，用于将由接收器可移动托盘(22t)承载的物体17推到它们相应的夹具23上。此后，止动器/臂元件17z移动回到它们的物体接收状态，用于将新的物体17放置在接收器可移动托盘(22t)上。在一些其他可能的实施例中，止动器/臂元件17z被配置为独立的单元，而不是接收器可移动托盘(22t)的一部分，并且被配置为当接收器可移动托盘(22t)被正确定位以转移物体17时，将由接收器可移动托盘(22t)承载的物体17推到相应的夹具23上。

图6示出了根据一些可能的实施例的流程图，该流程图示出了可以由控制单元(28)执行的用于将物体(17)从连续承载器(26)移动到阵列输送机(19)的过程60。过程60可以可选地包括将物体(17)装载到通过图1所示的物体服务器20的连续承载器(26)的步骤L1。物体可以手动装载到连续承载器(26)上，或者如下所述和图示的使用自动机械装置机械地装载到连续承载器(26)上，或者使用任何其他合适的物体装载器。在一些实施例中，例如从生产线或物体制造系统接收已经装载在连续承载器(26)上的物体(17)，并且在这种情况下不需要步骤L1。在步骤L2中，累积器(物体接收器部分22中的22a)在其累积状态下操作，以累积将待被转移到阵列输送机(19)的一组物体。在可选的步骤L2a中，检查累积物体的数量是否足以满足一个组，并且如果缺少一个或更多个物体，则在步骤L2b中发出相应的指示/警报。

可选地，并且在一些实施例中优选地，在步骤L2a中发出的警报/指示包括指示缺少的物体的位置的数据，该数据被控制单元(28)用于确定将装载新的一组物体的支撑平台(S_q)的哪个夹具(23)将由于缺少物体而保持空载/未装载。控制单元(28)被配置成指示沿着生产线路(27)进行的各种过程，即支撑平台(S_q)的某些夹具是空载/未装载的，并且防止任何与之相关的过程，例如，停用位于这种空载/未装载的夹具上方的印刷头。

不管步骤L2a和L2b的结果如何，在步骤L3中，该累积的一组物体(17)在其传送机间隙状态下被间隔器单元(22s)抓住，并被间隔器单元(22s)从连续承载器(26)上移除。然后，通过将间隔器单元(22s)改变到其物体加工间隙状态来调节物体之间的间隔。当间隔器单元(22s)改变到其加工间隙状态时，或者这之后紧接着，间隔器单元(22s)在它们的服务状态下朝着物体接收器部分22(图1中的R_托盘1和R_托盘2)的接收器可移动托盘22t移动。

在一些实施例中，过程步骤L1、L2和L3被重复或周期性地执行，而不管过程60的其他步骤。

在步骤L31和L32中，间隔器单元(22s)将抓住的物体释放到接收器可移动托盘22t上，使得每个接收器可移动托盘(22t)接收该组物体的特定部分。在一些可能的实施例中，物体(17)在先验的物体加工间隙状态中被供应给物体服务器系统20，使得不需要调节/改变物体(17)之间的间隔/间隙。如上文和下文所述，在这种可能的实施例中，物体服务器系统20在没有间隔器单元(22s)的情况下实现，因此可以通过在步骤L31和L32中将累积的一组物体直接放置在接收器托盘(22t)上来跳过步骤L3。

在步骤L41和L42中，接收器可移动托盘(22t)沿着装载轨道(22r)移动到传送门系统(18)，用于在装载/卸载区(27t)将由其承载的一组物体转移到支撑平台S_q。如果支撑平台S_q不是已经在装载/卸载区(27t)，在执行步骤L41和L42的同时或之后不久，在步骤L4中，支撑平台S_q被移动到装载/卸载区。如果需要，在将接收器可移动托盘(22t)移动到传送门系统(18)期间或之后不久，接收器可移动托盘(22t)也可以旋转(围绕旋转轴线40r)，并沿侧向方向(沿着支撑构件41s)移动。在到达传送门系统(18)之后，接收器可移动托盘(22t)位于支撑平台S_q(位于装载/卸载区(27t)处)的两个相对侧，然后它们在步骤L51和L52中朝向支撑平台S_q移动，从而通过每个接收器可移动托盘(22t)在支撑平台S_q的夹具(23)的相应阵列上滑动物体(17)的阵列。

在步骤L61和L62中，接收器可移动托盘(22t)在装载轨道(22r)上被移回到物体服务器系统(20)。在它们的移动过程中，或者在这之前或之后不久，接收器可移动托盘(22t)也旋转(围绕旋转轴线40r)，并且如果需要的话，在侧向方向(沿着支撑构件41s)移动，以恢复它们的服务状态。然后，该控制可以移回到步骤L31和L32，用于将物体(17)的新的组转移到接收器可移动托盘(22t)。

配准步骤L5可以与步骤L61和L62同时执行，在步骤L61和L62之前或之后不久执行。配准步骤L5可以包括对放置在支撑平台的夹具/芯轴(23)上的物体(17)的角度配准。角度配准可以使用配准单元(未示出)来执行，该配准单元被配置为保持(例如，使用如上所述的收集单元阵列)装载在支撑平台S_q的一侧的夹具(23)上的物体(17)的阵列基本上固定。在这种状态下，只有在支撑平台S_q的另一侧的夹具(23)被改变成夹持状态，以允许支撑平台S_q向它们中的每一个施加一定量的旋转运动，并且旋转装载在它们上的物体的阵列中的每一个物体，直到它变得与装载在支撑平台S_q的另一侧的相邻定位的夹具上的相应物体基本对齐。在支撑平台S_q的一侧的每个物体与装载在相邻定位的夹具上的该相邻定位的物体和支撑平台S_q的另一侧配准/对齐之后，所有夹具(23)被设置成它们的夹持状态。可选地，配准步骤如国际专利公布第WO 2018/092143号所述的进行。

一个或更多个传感器单元(未示出)可用于配准步骤，以识别预印在物体上的对齐标记，和/或位于物体上的缝合(stitch)(例如，在层压材料上，或三件式焊接物体如罐/管上)，和/或在缝合区域具有材料特性变化的视觉不可见的缝合，其可被不同类型的传感器技术识别，以允许将物体正确地对齐到期望的和/或相同的角度位置。

在步骤L6中，支撑平台S_q，以及装载在其夹具(23)上的物体(17)的阵列，从装载/卸载区27t移动，用于对该装载的物体的外表面施加一个或更多个处理过程。

图7示出了根据一些可能的实施例的流程图，该流程图示出了可以由控制单元(28)执行的过程70，该过程70用于将物体从阵列输送机(19)转移到连续承载器(25)。过程70可选地在步骤U1开始，如果支撑平台S_q不是已经在装载/卸载区(27t)中，则将支撑平台S_q移动到传送门系统(18)的装载/卸载区(27t)，并且将其夹具(23)改变为非夹持/释放状态，以使装载在其上的物体(17’)脱离。在步骤U11和U12中，阵列收集器单元(16)在装载/卸载区(27t)朝向支撑平台S_q移动到它们的物体的阵列收集位置(Pc)，用于将它们的每个物体收集单元(16v)放置在由支撑平台S_q承载的相应物体(17’)上，并且物体收集单元(16v)被激活以施加吸引力，用于将物体(17’)附接到其上。在步骤U21和U22中，阵列收集器单元(16)的收集器平台(16y)沿相反的侧向方向移动，从而将物体(17’)从支撑平台S_q的夹具(23)的阵列上滑开。

在步骤U31和U32中，阵列收集器单元(16)移动到它们的物体的阵列释放位置(Pr)，并且在步骤U41和U42中，分配器可移动托盘(21t)从物体服务器系统(20)移动到传送门系统(18)。当分配器可移动托盘(21t)从物体服务器系统(20)移动到传送门系统(18)时，或者在此之前不久，或者在此之后紧接着，托盘绕着它们的旋转轴线(40r)旋转，并且如果需要，还沿着它们的支撑构件(41s)移动，以将分配器可移动托盘(21t)改变到它们的传送门状态，用于接收由阵列收集器单元(16)承载的物体。

过程70可以执行判定步骤U3a，用于基于通过其通信线路(图1中的28s、28g和28t)接收的数据来确定是否在步骤U3b中从装载/卸载区(27t)移除支撑平台S_q并将新支撑平台S_q±1移动到装载/卸载区中，还是在步骤U3c中将支撑平台S_q留在装载/卸载区(27t)中用于进一步的操作。在步骤U3b之后，过程70可以前进到步骤U3d，通过将控制移动到过程70的步骤U11和U12，从放置在装载/卸载区(27t)中的新支撑平台S_q±1移除物体(17’)的新的阵列，或者前进到步骤U3c，通过将控制移动到过程60的步骤L41和L42(如图6所示)，将物体(17)的新的阵列装载到当前支撑平台S_q上，或者装载到放置在装载/卸载区(27t)中的新支撑平台S_q±1上。

在步骤U51和U52中，通过使物体收集单元(16v)禁用来从阵列收集器单元(16)释放附着到其上的物体(17’)的阵列，并且该释放的物体(17’)每个阵列由此被接收在相应的分配器可移动托盘(21t)中。同时，或者在步骤U5之前不久，或者之后紧接着，在物体分配器部分(21)的累积器单元(21a)中累积物体分配承载器25的一组物体承载器(44)。在步骤U61和U62中，分配器可移动托盘(21t)通过在卸载轨道(21r)上传送它们、围绕它们的旋转轴线(40r)使它们旋转以及如果需要的话沿着它们的支撑构件(41s)侧向移动它们从而将它们移回到它们的服务状态。

在步骤U6中，当处于其加工间隙状态时，间隔器单元(21s)朝向分配器可移动托盘(21t)移动，通过激活其物体收集单元(37n)来收集搁在托盘上的物体，并通过改变到其传送机间隙状态来调节物体之间的间隔。在步骤U7中，间隔器单元朝向累积器单元(21a)移动的同时处于其传送机间隙状态，用于将该组中的每个物体(17’)放置在物体分配承载器(25)的相应承载器(44)上。间隔器单元(21s)的物体收集单元(37n)被停用，以释放由其附接的物体(17’)，并且累积器单元(21a)被改变到其排出状态，用于通过物体分配承载器(25)将承载器(44)从累积器单元(21a)中输送出来。

在一些可能的实施例中，物体分配承载器25的物体承载器(44)之间的间隔/间隙根据阵列输送机指定的物体加工间隙来设置，并且如上文和下文所述，在这些可能的实施例中，物体服务器系统20在没有间隔器单元(21s)的情况下实现。因此，在这种情况下，跳过步骤U6，并且在步骤U7中，由分配器可移动托盘(21t)将物体(17’)直接放置在它们相应的承载器(44)上。

可选地，但不是必须地，闭环物体承载器25和26是生产线的一部分。可选地，在一些可能的实施例中，闭环物体馈送承载器26是环形带式传送机或滚降台类型，其被配置为从可选的承载器装载/卸载单元29接收物体17，并且经由服务器系统20将接收的物体引入系统100。因此，在一些可能的实施例中，图1中所示的可选承载器装载/卸载单元29是不需要的，并且因此没有被结合到系统100中，例如，如果串行的物体承载器26是从制造过程向系统100供应物体17的串行流的链式承载器传送机系统。

图8A和图8B示意性地示出了根据一些可能的实施例的承载器装载/卸载单元29。如图8B的侧向截面图所示，承载器装载/卸载单元29可用于将被接收在带式传送机24上的物体17的串行流转移到该系统的闭环物体馈送承载器26上。承载器装载/卸载单元29包括多个物体接收器单元83，物体接收器单元被配置为绕中心轴80s旋转，并且当通过其旋转运动的弧形部分87时施加吸引力，该弧形部分87在带式传送机24的末端和闭环物体馈送承载器26之间延伸。

因此，每当承载器装载/卸载单元29的物体接收器单元83接近弧形部分87的起点，靠近带式传送机24的边缘时，物体接收器单元83开始施加吸引力以将到达带式传送机24上方的物体17附接到其上。物体17由此从带式传送机24转移到承载器装载/卸载单元29，并在物体接收器单元83(物体接收器单元83附接到弧形部分87)上行进，直到物体17到达闭环物体馈送承载器26并放置在闭环物体馈送承载器的承载器44之一上。在图8B的特定且非限制性的示例中，承载器装载/卸载单元29包括八个物体接收器单元83，但是它可以类似地设计成包含更多或更少数量的接收器单元83。

接收器单元83可以被配置成使用抽吸/真空施加器、电磁体、电场施加器、静电力施加器或其任意组合来施加吸引力。可选地，并且在一些实施例中优选地，每个接收器单元83包括至少一个抽吸孔83s，该抽吸孔83s气动地联接到真空源(未示出)，该真空源被配置成影响施加在由接收器单元83收集的物体17上的吸引力。

图8A是显示承载器装载/卸载单元29的长形截面侧视图的示意图。为了简单和清楚起见，在图8A中仅示出了一个物体接收器单元83。在一些实施例中，承载器装载/卸载单元29包括两个盘形元件80a和80b，它们位于中心轴80s的末端并被配置成绕中心轴80s旋转。中心轴80s被配置成保持静止不动，并且盘形元件80a和80b在一些实施例中被配置成通过轴承80r围绕中心轴80s旋转。圆筒82固定地附接到中心轴80s，基本上在盘形元件80a和80b之间。

每个物体接收器单元83安装在承载器装载/卸载单元29中，用于在长形管88和轨道89上滑动，长形管88和轨道89固定地附接到盘形元件80a和80b上以及位于它们之间，用于围绕中心轴80s旋转运动。长形管88基本上平行于轨道89，并且它们两者都平行于中心轴80安装。物体接收器单元83包括中空主体83m，中空主体83m可密封地安装，用于在长形管88上滑动，并且配置成通过长形管88的开口88n保持影响其内部的压力条件。物体接收器单元83可以进一步包括线性导向元件83g，该线性导向元件83g固定地附接到中空主体83m的底侧，并且被配置为在长形轨道89上线性滑动。从动元件82f附接到导向元件83g的底侧，并且可移动地接合在形成于筒82的外表面中的闭环波状导向通道82c内。

当盘形元件80a和80b围绕轴80s旋转时，筒82及其闭环波状导向通道82c，和从动元件82f实现筒形凸轮从动件，该筒形凸轮从动件被配置成在长形管88和轨道89上沿侧向方向往复移动(即，从左向右然后从右向左移动)物体接收器单元83。筒形凸轮从动件被配置成将物体接收器单元83放置在盘形元件80a附近，用于从带式传送机24收集物体，并且此后将附接有物体17的物体接收器单元83朝向盘形元件80b移动。

筒形凸轮从动件机构和闭环物体馈送承载器26是同步的，使得每当物体接收器单元83和附着在其上的物体17朝向盘形元件80b移动时，闭环物体馈送承载器26的承载器元件44容易地定位在适当的位置，以通过物体17的至少一个开口17p在其上接收物体17。在这种状态下，由物体接收器单元83施加的吸引力停止，并且物体被馈送承载器26从承载器装载/卸载单元29移动到物体服务器系统20。此后，随着盘形元件80a和80b进一步旋转以完成一个完整的循环，物体接收器单元83远离弧形部分87移动，并且筒形凸轮从动件将物体接收器单元83返回到该单元的另一侧，靠近盘形元件80a，用于从带式传送机24接收新的物体17。

盘形元件80b被配置成在压力转移板84上旋转，该压力转移板84牢固地且密封地邻接该盘形元件80b。压力转移板84包括压力转移通道84c，该压力转移通道84c沿着压力转移通道84c中的沿着弧形部分(该弧形部分在位置和角度尺寸上对应于在带式传送机24和闭环物体馈送承载器26之间延伸的弧形部分87)的圆形路径延伸。压力转移通道84c由密封板85密封地封闭，该密封板85固定且密封地附接到压力转移板84。

压力转移通道84c通过可滑动地联接到其上的导管84d连接到真空源(84v)。每个长形管88包括开口88p，该开口88p被配置成每当通过弧形部分87时与压力转移通道84c压力连通。这样，通过导管84d在压力转移通道84c内获得的真空压力条件在开口88p通过弧形部分87时与长形管88连通，并由此通过长形管88中的开口88n与物体接收器单元83的主体83m连通。当开口88p通过弧形部分87时，连通到物体接收器单元83的主体83m中的压力条件实施吸引力，用于将物体17附接到物体接收器单元83上。

在一些实施例中，密封板85的内部部分被配置成形成多个集成扭转片簧85s，该扭转片簧85s可弹性弯曲到形成在压力转移板84的中心区域中的圆形空腔84r中。以这种方式，被配置成将扭转片簧85s压入并弯曲到空腔84r中的紧固元件80p，可用于将由压力转移板84和固定地附接到压力转移板84上的密封板85形成的组件牢固地压靠在盘形元件80b上，同时使得盘形元件80b能够进行旋转运动。

图9A至图9C示意性地示出了利用中介系统90/90’作为串行供应传送机系统24’...24”'/45和对接系统20’之间的中介的物体搬运系统(object portation system)110。如图9A所示，物体搬运系统100的对接系统20’包括物体接收器部分22’和物体分配器部分21’，它们基本上类似于图1所示对接系统20的物体接收器部分22和物体分配器部分21，除了它们不包括间隔器单元。物体接收器部分22’和物体分配器部分21’的这种实施方式是由于步距调节系统90和90’而实现的，步距调节系统90和90’被配置成在物体17通过馈送链26’被供应给物体服务器系统20’之前调节物体17之间的间隔/间隙，并且在处理过的物体17’从物体服务器系统20’通过分配链25’被分配之后调节处理过的物体17’之间的间隔/间隙。

以这种方式，通过物体服务器系统20’的物体馈送链26’和物体分配链25’的物体承载器44之间的间隔/间隙根据由阵列输送机指定的物体加工间隙g2来设置，即根据支撑平台(S_q)的夹具阵列的同一行中相邻定位的夹具23之间的间隔/间隙来设置。图9A示出了可能的实施例，其中中介系统90被配置成从多个串行传送机系统接收物体17，在其他实施例中，该中介系统90可以类似地用于从单个串行传送机系统接收物体17。

在搬运系统110的物体供应侧，步距调节系统90被配置成通过串行供应传送机系统24’、24”…24”'接收物体17的多个串行流，每个物体的串行流在由串行供应传送机系统承载的物体之间具有相应不同(或相同)的间隔/间隙g',g”…g”'。每个串行供应传送机系统24’、24”…24”'联接到相应的承载器卸载机系统(本文也称为物体往复滚筒系统)29’、29”…29”'上，该承载器卸载机系统被配置成从相应的串行传送机系统中移除物体17，并将它们转移到(从一侧到另一侧)往复且水平输送传送机系统90c上。承载器卸载机系统29’、29”…29”'基本上类似于图8A和图8B所示的承载器装载机系统29，除了它们的操作相反，即，它们不是将物体装载到传送机系统的物体承载器上，而是卸载通过供应传送机系统24’、24”…24”'接收的物体，并将它们转移到往复传送机系统90c。

转移到往复且水平输送传送机系统90c的物体17沿着该系统90c向链轮49移动，在链轮49上安装有用于移动的馈送链26’。当物体17沿着往复传送机系统90c移动时，它们也沿着往复传送机系统90c的长度的至少一部分从其一侧横向移动到另一侧。链轮49和馈送链26’被配置成使馈送链26’的与往复传送机系统90c的移动杆91r对齐并同步的一部分移动，使得当由往复传送机系统90c移动的每个物体17接近卸载端Ud附近的物体转移侧90t时，该物体被放置在馈送链26’的物体承载器(44)上。

由馈送链26’承载的物体17之间的间隔/间隙是由支撑平台S_q指定的加工物体间隙g2。馈送链26’将放置在其物体承载器(44)上的物体17移动到物体服务器20’的物体接收器部分22’的累积器22a，以便通过移动托盘22t搬运到传送门系统18。

往复传送机系统90c包括多个移动杆91r，移动杆91r被配置成用于从物体装载端Ld，其中物体17从串行供应传送机系统24’、24”…24”'移除并转移到往复传送机系统90c，一个接一个地连贯移动到物体卸载端Ud，其中物体17通过链轮49和馈送链26’从往复传送机系统90c移走。每个移动杆91r包括可移动物体托架91，可移动物体托架91被配置为沿着移动杆91r，在移动杆91r从物体装载端Ud行进到物体卸载端Ud的长度的至少一部分上，从该系统110的物体接收侧90r滑动到物体转移侧90t。

这样，每个物体托架91在靠近装载端Ld的物体接收侧90r处在每个物体托架91上接受来自供应串行传送机系统24’、24”…24”'之一的单个物体17，将接收的物体17保持在其上，并将物体17移动到物体转移侧90t，以将物体17转移到靠近卸载端Ud的馈送链26’。这是通过将移动杆91r的移动速度适当地调节到串行供应传送机系统24’、24”…24”'的速度，并使它们同步来实现的，使得每当物体17被串行供应传送机系统24’、24”…24”'之一释放时，往复传送机系统90c的空载物体托架91被放置，从而接收并保持物体17，以便将其转移到馈送链26’。

在一些可能的实施例中，物体托架91被配置成在它们接收的物体17上施加吸引力(例如，通过抽吸/真空、电磁体、电场、静电力或其任意组合)。例如，在一些实施例中，移动杆91r是中空元件，其被配置成将压力源(未示出)的真空连通到它们相应的物体托架91。物体托架91可以被配置成类似于图8A和图8B中所示的承载器装载机系统29的物体接收器单元83，用于接受由移动杆91r连通的真空，以通过相应的抽吸孔(未示出)在由移动杆91r承载的物体17上施加吸引力。

在一些实施例中，中介系统90可用于将由串行供应传送机系统24’、24”…24”'接收的物体17的多个流(在物体17之间具有相同的间隔/间隙g’、g”…g”')，组合成通过馈送链26’运输到物体服务器系统20’的物体17的一个流。即，在一些实施例中，串行供应传送机系统24’、24”…24”'被配置成供应物体的两个或更多个流，这些流中物体之间具有特定的间隔/间隙g’＝g”＝...＝g”'，特定的间隔/间隙可以不同于加工物体间隙g2≠g’＝g”＝...＝g”'，或者基本上等于g2＝g’＝g”＝...＝g”'。

在搬运系统110的物体离开侧，处理过的物体17’从物体分配器部分21’的累积器21a通过分配链25’移动到另一个承载器卸载机系统29’，该承载器卸载机系统29被配置成从分配链25’移除处理过的物体17’并将它们转移到(从一侧到另一侧)往复且水平输送传送机系统90c’。在分配链25’上移动的该处理过的物体17’之间的间隔/间隙g2基本上与在馈送链26’上移动的物体17之间的物体加工间隙g2相同。类似于往复传送机系统90c，往复传送机系统90c’也利用多个可移动杆91r，这些可移动杆91r被配置成沿着往复传送机系统90c从物体装载端Ld连贯地移动到物体卸载端Ud，其中每个可移动杆91r承载相应的可移动物体托架91，该可移动物体托架91被配置成在可移动杆91r上从物体装载端Ld附近的物体接收侧90r滑动到物体卸载端Ud附近的物体转移侧90t。

每个可移动物体托架91被配置成在装载端Ld附近的物体接收侧90r处接收来自承载器卸载机系统29’的处理过的物体17’，并且随着接收的物体17’的可移动杆91r行进到卸载端Ud时，将该接收的物体17’移动到物体转移侧90t。在物体卸载端Ud，链轮26p和与之接合的分离链45被用来从往复传送机系统90c’中移除处理过的物体17’，并将它们放置在分离链45的物体承载器(44)上。为此目的，分离链45的某些部分与往复传送机系统90c’的移动杆91r对齐，并被配置为与往复传送机系统90c’的移动杆91r同步运动，使得当处理过的物体17’接近卸载端Ud附近的物体转移侧90t时，它被放置在分离链45的物体承载器(44)上。

如图9A所示，放置在分离链45上的处理过的物体17’之间的间隔/间隙g3可以不同于馈送链26’和分配链25’中的加工物体间隙g2，并且由支撑平台(S_q)的夹具(23)指定。该特定且非限制性的示例展示了一个实施例，其中分离串行传送机系统45的间隔/间隙g3小于加工物体间隙g2(即，g3<g2)，但是在其他实施例中，中介系统90’可以被配置为将处理过的物体17’放置在分离链45上，该分离链45具有的间隔/间隙g3大于加工物体间隙g2(即，g3>g2)。如果分离链45的间隔/间隙g3等于加工物体间隙g2(即，g3＝g2)，则该系统可以在没有往复传送机系统90c’的情况下实施。

控制单元28可以被配置为传递信号/数据28x，用于监视和控制中介系统90和/或其往复传送机系统90c的操作，以保证其与串行供应传送机系统24’、24”…24”'的物体运输速率以及与馈送链26”的物体转移速率同步。各种传感器单元(未示出)可以用在往复传送机系统中，用于测量和/或产生指示往复传送机系统的设备/机械的状态和/或状况的数据/信号，并将其传递给控制单元28。

例如，在一些实施例中，控制单元28被配置成产生信号/数据28x，用于调节移动杆91r的移动速度，以保证物体17以馈送链26’的所需间隔/间隙g2被接收。因此，控制单元28可以被配置成产生信号/数据28x，用于调节移动杆91r的移动速度，以将物体以不同于处理间隙g2的间隔/间隙被运输到馈送链26’。

同样地，控制单元28可以被配置为传递信号/数据28y，用于监视和控制中介系统90’和/或其往复传送机系统90c’的操作，以保证其与分配链25’的物体运输速率和分离链45的物体转移速率同步。在一些实施例中，控制单元28被配置成产生信号/数据28y，用于调节移动杆91r的移动速度，以保证由分离链45收集的物体17的期望间隔/间隙g3。

图9B示出了往复且水平输送传送机系统90c，其可用作多个串行馈送传送机系统29’...29”'和物体服务器系统20’的馈送链26’之间的中介。在该实施例中，往复且水平输送传送机系统90c以环形传送机的形式实现，该环形传送机在物体装载端Ld，分别在其接收侧90r和转移侧90t具有两个链轮90h，以及在物体卸载端Ud，分别在其接收侧90r和转移侧90t具有两个链轮90f。转移侧90t处的链轮90h和90f被配置成移动转移侧链92t，并且接收侧90r处的链轮90h和90f被配置成移动接收侧链92r。移动杆91r附接在接收侧链92r和转移侧链92t之间，一个平行于另一个。接收侧链92r和转移侧链92t和/或链轮90h和90f机械地联接到致动单元(例如，电动机和齿轮系统，未示出)，该致动单元被配置成在确定的方向上旋转链轮90h和90f，用于以连贯的方式将并行的杆91r从物体装载侧Ld移动到物体卸载侧Ud。

往复传送机系统90c包括一个或更多个上导轨90p，该上导轨90p机械联接(例如，通过相应的随动元件)到在传送机的上侧上移动的物体托架91，用于当物体托架91被它们相应的移动杆91r朝向卸载端Ud移动时，将它们从物体接收侧90r横向滑动到物体转移侧90t。如果使用一个以上的上导轨90p，导轨可以被配置成朝着卸载端Ud重合成单个公共导轨。一个或更多个底部导轨90b可以类似地用于使在传送机的底侧上移动的物体托架91滑动，用于当物体托架91被它们相应的移动杆91r朝向装载端Ld移动时，将它们从物体转移侧90t横向滑动到物体接收侧90r。导轨90p和90b可以基本上类似于图8A和图8B所示的承载器装载机系统29中使用的导向通道82c。

如图9B所示，往复传送机系统90c可通过位于装载端Ld附近的物体接收侧90r处的相应一个或更多个卸载机系统29’,...,29”'接收物体17的一个或更多个流。每个卸载机系统29’,...,29”'被配置成将通过相应的供应链承载器24’,...,24”'在其一侧接收的物体17保持在物体接收器单元83上。每个物体接收器单元83被配置为朝向卸载机器系统的另一侧横向滑动，同时其相应的筒(图8A和图8B中的82)旋转。每个物体17从物体接收器单元83释放，在物体接收器单元83上，物体17被运送到往复传送机系统90c的一个物体托架91上。当物体17到达卸载端Ud附近的物体转移侧90t时，它们通过它们的开口17p接收馈送链26’的物体承载器44中的一个，然后通过馈送链26’从往复传送机系统90c移开。链轮49被配置成将馈送链26’的一部分与移动杆91r对齐，并且移动物体承载器44与其同步，以保证到达卸载端Ud的所有物体17被接收在物体承载器44上。

图9C示出了往复且水平输送传送机系统90c’，其被配置为通过分配链25’和承载器卸载机系统29’接收来自对接系统(20’)的处理过的物体17’的流，其中物体17’之间具有加工间隙g2，并且将它们转移到在物体17’之间具有不同间隔/间隙g3的分离链45。如所见，往复传送机系统90c’的操作基本上类似于往复传送机系统90c的操作，除了它接收处理过的物体17’的单个流并将该流中物体17’之间的间隔/间隙调节到例如生产线的外部承载器45的间隔/间隙。

特别地，当每个处理过的物体17’在往复传送机系统90c’的装载端Ld附近与物体接收侧90r处的物体托架91接合时，其被从分配链25’上移除，这又在处理过的物体17’被其相应的移动杆91r朝向卸载端Ud移动时，将由物体托架91承载的处理过的物体17’移动到物体转移侧90t。链轮26p被配置成将分离链45的一部分与移动杆91r对齐并同步，使得分离链45的物体承载器44在处理物体17’接近往复传送机系统90c’的物体转移侧90t时接收处理物体17’。然后，通过分离链45，从往复传送机系统90c’中移除该被接收在物体承载器44上的处理过的物体17’。

同样如图9C所示，如果不需要将处理过的物体17’转移到另一个承载器/传送机上，它们可以简单地落入合适的装置中/放到合适的装置上进行手工处理，例如包装。例如，处理过的物体17’可以通过传送机90c’直接落入容器48中，并且在这种情况下，传送机91c’可以由简单的带式传送机实现，因为不需要物体的从一侧到另一侧的移动。

可选地，并且在一些实施例中优选地，移动杆91r的长度根据馈送/分离链26’/25’所需的间隔/间隙来确定。因此，在一些实施例中，由往复且水平输送传送机系统90c/90c’转移到馈送/分离链的物体之间的间隔/间隙由移动杆91r的长度限定，因此在往复传送机系统90c中使用的移动杆91r的长度可以不同于在往复传送机系统90c’中使用的移动杆91r的长度。

图10A示意性地示出了根据一些可能的实施例的物体搬运系统120，其能够选择性地接收由带式传送机系统74供应的物体17的手动馈送，或者由串行供应传送机系统24’供应的物体17的串行流。物体输送系统120的步距调节系统90*和对接系统20’被配置成类似于物体搬运系统110的步距调节系统90’和对接系统20’的功能，并且为了简洁起见，将不再描述。物体搬运系统120的物体供应部分90*被配置成通过承载器装载机系统29供应手动放置在带式传送机74上的物体17或者由串行供应传送机系统24’供应的物体17的流。

在第一操作模式中，承载器装载机系统29通过其物体接收器单元((如图8A和8B所示的83)吸引并承载由带式传送机系统74输送到其上的物体17，，如上文参考图8B所述。承载器装载机系统29旋转，并使物体接收器单元83向馈送链26’的物体承载器44横向滑动，馈送链26’将物体输送到对接系统20’的物体接收部分22’的累积器22a。

在第二种操作模式中，承载器装载机系统29通过承载器卸载机系统29’从串行供应传送机系统24’接收物体17，如上文参考图9A和图9B所述。物体17在承载器卸载机系统29’的一侧上被吸引并附接到承载器卸载机系统29’的物体接收器单元(83)，承载器卸载机系统29’旋转并将物体接收器单元(83)横向滑动到其另一侧。到达承载器卸载机系统29’另一侧的物体17从物体接收器单元(83)被释放，物体通过物体接收器单元(83)被运送到承载器装载机系统29的物体接收器单元(83)上，承载器装载机系统29旋转并将物体17朝向馈送链26’的物体承载器(44)横向滑动，以将其移动到物体接收部分22’的累积器22a。

因此，如同在搬运系统110中一样，在物体服务器系统20’中通过的物体馈送链26’和分配链25’的物体承载器(44)之间的间隔/间隙根据阵列输送机指定的物体加工间隙(g2)来设置。

在一些实施例中，承载器卸载机系统29’被配置为竖直升高或降低，以相对于物体17的直径调节其与承载器装载机系统29的距离。类似地，带式传送机系统74可以被竖直提升或降低，以相对于物体17的直径调节其与承载器装载机系统29的距离。以这种方式，物体搬运系统120的物体供应部分90*可以被调节成在其第一和第二操作模式中输送具有不同直径的物体。如图10所示，控制单元28可被配置成产生控制信号28k和28h，用于分别启动带式传送机系统74和承载器卸载机系统29’的竖直提升或降低，以将物体供应部分90*调节成适用于具有不同几何尺寸(例如，具有更大或更小直径)的物体。

图10B示出了物体供应部分90*的可能构型，其中物体往复滚筒29位于物体往复滚筒29’上方。在该特定且非限制性的示例中，串行供应传送机系统24’在物体往复滚筒29’的链联接端Ch处将物体17供应到位于物体往复滚筒29’的底侧的物体接收器单元83。物体往复滚筒29’被旋转以将其上承载的物体17移动到其上侧，同时将它们横向移动到其物体转移端Tr，其中物体17从物体往复滚筒29’分离并附接到物体往复滚筒29的物体接收器单元(83)。如图所示，物体往复滚筒29可以沿物体往复滚筒29’的相反旋转方向旋转。物体往复滚筒29的旋转运动将物体17移动到物体往复滚筒29的上侧，同时将它们横向移动到其链式联接端Ch，其中将它们放置在馈送传送机系统26’的承载器44上。

因此，物体17被物体往复滚筒29’横向移动到转移侧Tr，然后被物体往复滚筒29移回到链联接侧Ch，使得它们可以通过它们在17p处的开口放置在承载器44上。由于物体17的同一个端部开口17p用于将两个链24’和26’的承载器44引入到物体17中，物体的另一端17e可以被封闭。例如，这也适用于图9C所示的系统。

物体17通过串行供应传送机系统24’以串行传送机间隙g1被供应到物体往复滚筒29’，在将物体17转移到串行馈送传送机系统26’的过程中，该间隙被调节到物体加工间隙g2。间隙调节(g1→g2)可以通过分别适当设置物体往复滚筒29和29’的长度L和L’，和/或通过调节它们的角速度V和V’来实现。

图11A和图11B示出了根据一些可能的实施例的串行馈送传送机系统26’的构型，其中物体往复滚筒29和累积器单元22a的定向需要使在其间使用的承载器介质(例如链承载器)97扭转。在这个特定且非限制性的示例中，承载器介质97总共需要90°扭转，但是其他更大或更小的扭转角可以类似地用这样的实施例来实现。在图11A中，承载器介质97的单个90°扭转受影响于施加的长度为d1的承载器延伸，该长度为d1的承载器延伸足以允许90°扭转并将承载器介质97联接到链轮95，链轮95的旋转轴线基本上垂直于物体往复滚筒29的旋转轴线。介质承载器97然后被导向累积器22a，这可能需要承载器介质的额外延伸，因此需要总的承载器介质延伸是大约d1至2*d1(例如，180至400cm)。

在图11B中，承载器介质的总共90°的扭转受到承载器介质在物体往复滚筒轮29和累积器单元22a之间的两个45°的扭转的影响。第一个45°扭转受到长度为d2的介质延伸的影响，长度为d2的介质延伸足以允许45°扭转并将承载器介质97联接到链轮96，链轮96的旋转轴线相对于承载器装载机系统29的旋转轴线倾斜45°。承载器介质的第二个45°扭转受到在链轮96和累积器单元22a之间延伸的另一承载器介质延伸的影响。因此，需要大约d2到2*d2的总的承载器介质延伸，但是由于每个延伸需要45°扭转，延伸长度d2可以比图11A中例示的90°扭转所需的延伸长度d1短大约50％(例如，总的承载器延伸可以是大约180cm到200cm)。

诸如顶部、底部、前部、后部、右侧和左侧等术语以及与本文公开的元件和部件的定向相关的类似形容词参考图示在纸上定位的方式，而不是对该装置可用于实际应用的方位的任何限制。还应当理解，在整个公开中，在示出或描述了过程或方法的情况下，该方法的步骤可以以任何顺序或被同时执行，除非从上下文中清楚一个步骤依赖于另一个步骤被首先执行。

上文描述的系统的功能可以通过由基于计算机的控制单元/系统(图1中的28)执行的指令来控制。适用于上述实施例的控制系统可以包括例如连接到通信总线的一个或更多个处理器(28c)、一个或更多个易失性存储器(例如随机存取存储器-RAM)或非易失性存储器(例如闪存)。辅助存储器(例如，硬盘驱动器、可移除存储驱动器和/或可移除存储芯片，例如可擦可编程只读存储器(EPROM)、可编程只读存储器(PROM)或闪存)可用于存储要加载到计算机系统中的数据、计算机程序/模块或其他指令。

如本领域技术人员所理解的，本发明的各方面可以体现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本发明的各方面可以采取完全硬件实施例或对在本文中大致所有可以被称为“电路”、“模块”或“系统”的软件和硬件方面进行结合的实施例的形式。此外，本发明的各方面可以采取实施于其上实施有计算机可读程序代码的一个或更多个计算机可读介质的计算机程序产品的形式。

如上文所述和相关附图所示，本发明提供了用于传送机之间对接的系统和相关方法。虽然已经描述了本发明的特定实施例，但是应当理解，本发明不限于此，因为本领域技术人员可以进行修改，特别是根据前述教导。如本领域技术人员将理解的，本发明可以以多种方式实施，采用上述技术中的一种以上的技术，所有这些都不超出权利要求的范围。

Claims (40)

1.一种用于在不同类型的传送机之间对接的系统，其中，所述传送机包括第一串行传送机系统和并行传送机系统，所述第一串行传送机系统使用一系列物体承载器，所述一系列物体承载器被配置为输送物体的连续的串行流，所述并行传送机系统被配置为同时输送物体的一个或更多个阵列，所述系统包括：

第一累积器单元，其被配置为累积所述第一串行传送机系统的一组物体承载器，这通过以下方式进行：暂时且局部地停止所述物体的连续的串行流的包括所述一组物体承载器的一部分的运动，而不中断所述物体的连续的串行流的其他部分的连续运动；每个所述物体承载器承载所述物体的连续的串行流中的物体，用于累积所述物体的连续的串行流中的所述物体中的一组物体；以及

一个或更多个第一可移动托盘，每个第一可移动托盘被配置成从在所述第一累积器单元中累积的所述一组物体接收所述物体的阵列，所述一个或更多个第一可移动托盘将所接收的物体的阵列转移到所述并行传送机系统，并且由此所承载的物体被装载到所述并行传送机系统的夹具上。

2.根据权利要求1所述的系统，包括：第二累积器单元，所述第二累积器单元被配置为累积第二串行传送机系统的一组物体承载器；一个或更多个第二可移动托盘，所述一个或更多个第二可移动托盘中的每一个托盘被配置为接收从所述并行传送机系统的夹具移除的物体的阵列，并将所接收的物体放置在由所述第二累积器单元累积的一组物体承载器上。

3.根据权利要求1或2所述的系统，包括间隔系统，所述间隔系统被配置为改变待转移到所述并行传送机系统或待从所述并行传送机系统转移的相邻定位的物体之间的间隙的尺寸。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述间隔系统包括第一间隔器单元，所述第一间隔器单元被配置为从所述第一累积器单元移除所述一组物体，将所述一组物体中相邻定位的物体之间的间隙的尺寸改变为由所述并行传送机系统指定的间隙尺寸，并将具有所述指定的间隙尺寸的所述一组物体转移到所述一个或更多个第一可移动托盘。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一间隔器单元被配置为在所述物体上施加吸引力，以将所述物体附接到所述第一间隔器单元。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或更多个第一可移动托盘被配置成平移到位于所述第一间隔器单元下方的位置，并且其中所述第一间隔器单元被配置成停止所施加的吸引力，从而将所述物体释放到位于所述第一间隔器单元下方的所述一个或更多个第一可移动托盘上。

7.根据权利要求2所述的系统，包括一个或更多个收集器单元，每个收集器单元被配置为从所述并行传送机系统的夹具移除物体的阵列，并将所移除的物体的阵列转移到所述一个或更多个第二可移动托盘中的相应一个上。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述一个或更多个收集器单元被配置为在所述物体上方施加吸引力，以将所述物体附接到所述一个或更多个收集器单元。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述一个或更多个第二可移动托盘被配置成平移到位于所述一个或更多个收集器单元下方的位置，并且所述一个或更多个收集器单元被配置成在由其所承载的物体上方停止施加吸引力，以将所承载的物体释放到所述一个或更多个第二可移动托盘上。

10.根据权利要求7、8或9中任一项所述的系统，其中，所述并行传送机系统包括多个支撑平台，每个支撑平台包括一个或更多个夹具阵列，所述一个或更多个第一可移动托盘中的每一个被配置成将物体的阵列装载到所述支撑平台的所述夹具阵列中的相应夹具阵列上。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，每个收集器单元被配置成将物体的阵列从所述支撑平台的相应的夹具阵列移除。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，每个支撑平台包括以两个平行的排布置的两个夹具阵列，每一排夹具被配置为通过以下从所述第一可移动托盘中的相应一个接收物体的阵列：将其上保持有物体的阵列的所述第一可移动托盘中的一个放置在所述支撑平台的前面，将其上保持有物体的阵列的所述第一可移动托盘中的另一个放置在所述支撑平台的后面，以及将所述第一可移动托盘中的一个朝向另一个移动，从而将由所述第一可移动托盘承载的每个物体放置到相应的夹具上。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述一个或更多个收集器单元被配置成通过将所述收集器单元中的一个放置在所述支撑平台的一个夹具阵列上方，将所述收集器单元中的另一个放置在所述支撑平台的另一个夹具阵列上方，通过所述收集器单元在由所述夹具保持的所述物体上方施加吸引力以将所述物体附接到所述收集器单元，并且在相反的方向上一个远离另一个地移动所述收集器单元以从所述夹具移除所述物体，来移除保持在所述夹具上的所述物体的阵列。

14.根据权利要求1、2、7、8或9中任一项所述的系统，包括：一个或更多个传感器单元，所述一个或更多个传感器单元被配置成产生指示所述系统中的操作状态和/或状况的信号/数据；和控制单元，所述控制单元被配置成并能够操作地处理由所述传感器单元产生的信号/数据，并产生相应的控制信号，用于至少使所述一个或更多个第一可移动托盘接收在所述第一累积器单元中累积的所述一组物体，并将所述一组物体转移到所述并行传送机系统。

15.根据权利要求10所述的系统，包括：一个或更多个传感器单元，所述一个或更多个传感器单元被配置为生成指示所述系统中的操作状态和/或状况的信号/数据；和控制单元，所述控制单元被配置为处理并能够操作由所述传感器单元生成的信号/数据，并生成相应的控制信号，用于至少使所述收集器单元从所述夹具移除所述物体的阵列，所述第二可移动托盘从所述收集器单元接收所述物体的阵列，并将所述物体的阵列转移到所述第二累积器单元。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述控制单元被配置成并且能够操作成产生控制信号，用于将所述收集器单元中的每一个移动到支撑平台的相应的夹具阵列上方的位置，并且用于将所述第一可移动托盘中的每一个以及被放置在其上的物体的阵列，同时地放置在所述支撑平台的相应的夹具阵列附近且稍下方的位置，由所述收集器单元在由所述夹具保持的物体上方施加吸引力，在相反的侧向方向上一个远离另一个地移动所述收集器单元，以从所述夹具中移除所述物体，向上移动所述收集器单元和所述第一可移动托盘，其中由所述收集器单元承载的所述物体的阵列也向上移动，从而将所述收集器单元定位在物体释放位置，并且所述第一可移动托盘中每一个均位于相应的夹具阵列的前面，以将由所述收集器单元承载的所述物体的阵列放置在所述第一可移动托盘上。

17.根据权利要求14所述的系统，其中，所述控制单元被配置成并且能够操作成执行被放置在支撑平台的夹具上的物体的角度配准。

18.根据权利要求3所述的系统，其中，所述间隔系统包括第一往复传送机系统和一个或更多个承载器卸载机系统，每个承载器卸载机系统被配置成从相应的串行供应传送机系统接收物体的串行流，并将所接收的物体放置在所述第一往复传送机系统的一个横向侧处，所述第一往复传送机系统被配置成在其上纵向传送所述物体，并将所述物体移动到其相对的横向侧，以将所述物体放置在所述第一串行传送机系统的物体承载器上，并由此将由所述串行供应传送机系统承载的物体之间的间隔/间隙调节到所述第一串行传送机系统的物体承载器的间隔/间隙。

19.根据权利要求3所述的系统，包括：第二累积器单元，所述第二累积器单元被配置为累积第二串行传送机系统的一组物体承载器；一个或更多个第二可移动托盘，所述一个或更多个第二可移动托盘中的每一个托盘被配置为接收从所述并行传送机系统的夹具移除的物体的阵列，并将所接收的物体放置在由所述第二累积器单元累积的一组物体承载器上，其中，所述间隔系统包括第二往复传送机系统和承载器卸载机系统，所述承载器卸载机系统被配置成从所述第二串行传送机系统接收处理过的物体的串行流，并将所接收的物体放置在所述第二往复传送机系统的一个横向侧处，所述第二往复传送机系统被配置成在其上纵向传送所述物体，并将所述物体移动到其相对的横向侧，用于将所述物体放置在辅助串行传送机系统的物体承载器上，从而将由所述第二串行传送机系统承载的物体之间的间隔/间隙调节到所述辅助串行传送机系统的物体承载器的间隔/间隙。

20.根据权利要求3所述的系统，其中，所述间隔系统包括：第一物体往复滚筒系统，所述第一物体往复滚筒系统被配置为从串行供应传送机系统移除所述物体；和至少一个附加的物体往复滚筒系统，其被配置为从所述第一物体往复滚筒系统接收所述物体并将所述物体放置在所述第一串行传送机系统的物体承载器上，从而调节所述物体之间的间隔/间隙。

21.根据权利要求20所述的系统，其中，对所述物体之间的间隔/间隙的调节受对所述物体往复滚筒系统中的至少一个的长度或其角速度的选择的影响。

22.根据权利要求20所述的系统，包括控制单元，所述控制单元被配置为并能够操作成通过控制所述物体往复滚筒系统的至少一个的角速度来调节所述物体之间的间隔/间隙。

23.一种用于在不同类型的传送机之间对接的方法，所述传送机包括第一串行传送机系统，所述第一串行传送机系统使用一系列物体承载器，所述一系列物体承载器被配置为输送物体的连续的串行流，所述方法包括：累积所述第一串行传送机系统的一组物体承载器，这通过以下方式进行：暂时且局部地停止所述物体的连续的串行流的包括所述一组物体承载器的一部分的运动，而不中断所述物体的连续的串行流的其他部分的连续运动；每个所述物体承载器承载所述物体的连续的串行流中的物体，用于累积所述物体的连续的串行流中的所述物体中的一组物体，从所述第一串行传送机系统移除所累积的一组物体并将它们放置在一个或更多个第一可移动托盘上，每个第一可移动托盘被配置成接收所述物体的阵列，将所接收的物体的阵列平移到并行传送机系统，以及将所述物体的一个或更多个阵列装载到所述并行传送机系统的物体保持器上，用于通过所述并行传送机系统同时输送所述物体的一个或更多个阵列。

24.根据权利要求23所述的方法，包括累积第二串行传送机系统的一组物体承载器，从所述并行传送机系统的物体保持器移除物体的一个或更多个阵列，并将它们放置在一个或更多个第二可移动托盘上，朝向所述第二串行传送机系统移动所述一个或更多个第二可移动托盘，并将所述物体的一个或更多个阵列放置在所累积的所述第二串行传送机系统的一组物体承载器上。

25.根据权利要求23和24中任一项所述的方法，包括改变待转移到所述并行传送机系统或待从所述并行传送机系统转移的相邻定位的物体之间的间隙的尺寸。

26.根据权利要求25所述的方法，其中，当从所述第一串行传送机系统移除所述一组物体时，执行所述间隙的尺寸的改变，并且所述方法包括将具有指定间隙尺寸的所述一组物体转移到所述一个或更多个第一可移动托盘。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，移除所述一组物体包括：在所述物体上施加吸引力并将它们从所述第一串行传送机系统的物体承载器移开，将所述一个或更多个第一可移动托盘定位在所移除的物体下方，以及停止所述吸引力以将所述物体释放到所述一个或更多个第一可移动托盘上。

28.根据权利要求24所述的方法，其中，从所述并行传送机系统移除所述物体的一个或更多个阵列包括：在所述物体上施加吸引力，将所述物体的一个或更多个阵列从所述并行传送机系统的物体保持器移开，将所述一个或更多个第二可移动托盘平移到位于所述物体下方的位置，以及停止施加在所述物体上的吸引力，以将它们释放到所述一个或更多个第二可移动托盘上。

29.根据权利要求28所述的方法，其中，所述并行传送机系统包括多个支撑平台，每个支撑平台包括一个或更多个物体保持器阵列，所述方法包括将所述一个或更多个第一可移动托盘中的每一个朝向相应的物体保持器阵列移动，并将由所述第一可移动托盘承载的物体的阵列装载到所述支撑平台的所述相应的物体保持器阵列上。

30.根据权利要求29所述的方法，其中，每个支撑平台包括以两个平行的排布置的两个物体保持器阵列，每一排物体保持器被配置为从所述第一可移动托盘中的相应的一个接收物体的阵列，所述方法包括：将其上保持有物体的阵列的所述第一可移动托盘中的一个放置在所述支撑平台的前面，将其上保持有物体的阵列的所述第一可移动托盘中的另一个放置在所述支撑平台的后面，以及将所述第一可移动托盘一个朝向另一个地移动，从而将由所述第一可移动托盘承载的每个物体放置到相应的物体保持器上。

31.根据权利要求30所述的方法，其中，从所述物体保持器移除所述物体的阵列包括在每个所述物体的阵列上方施加所述吸引力，并且在彼此相反的方向上移动所述物体的阵列，以从所述物体保持器移除所述物体。

32.根据权利要求30所述的方法，其中，从所述支撑平台的所述物体保持器上移除所述物体的阵列是与在所述物体保持器上装载新的物体并行执行的。

33.根据权利要求32所述的方法，包括将收集器单元中的每一个移动到支撑平台的相应的物体保持器阵列上方的位置，并且在将其上放置有新的物体的阵列的每个所述第一可移动托盘放置在所述支撑平台的相应的物体保持器阵列附近且稍下方的位置的同时或不久之前，由所述收集器单元在由物体保持器保持的物体上方施加吸引力，在相反的侧向方向上一个远离另一个地移动所述收集器单元，以从所述物体保持器上移除所述物体，向上移动所述收集器单元和所述第一可移动托盘，其中由所述收集器单元承载的所述物体的阵列也向上移动，以将收集器单元定位在物体释放位置，并且每个第一可移动托盘位于相应的物体保持器阵列的前面，用于将由所述收集器单元承载的物体的阵列放置在所述第一可移动托盘上。

34.根据权利要求30所述的方法，包括固定放置在所述物体保持器的一排上的物体，同时旋转放置在物体保持器的另一排上的物体，并且当放置在物体保持器的所述另一排上的物体中的每一个旋转到与固定放置在所述物体保持器的所述一排上的物体中相应的一个成角度对齐时停止旋转。

35.根据权利要求25所述的方法，其中，所述方法包括从一个或更多个串行馈送传送机系统接收所述物体，从所述一个或更多个串行馈送传送机系统移除物体，并将它们放置在第一往复传送机系统的一个横向侧处，在所述第一往复传送机系统上纵向传送所述物体，并将它们移动到相对的横向侧，以将它们放置在所述第一串行传送机系统的物体承载器上，从而将由所述一个或更多个串行馈送传送机系统承载的物体之间的间隔/间隙调节到所述第一串行传送机系统的物体承载器的间隔/间隙。

36.根据权利要求35所述的方法，包括控制所述第一往复传送机系统的传送速度和调节其上的物体从一侧到另一侧的移动长度中的至少一个，用于调节放置在所述第一串行传送机系统的物体承载器上的物体之间的间隔/间隙。

37.根据权利要求25所述的方法，包括累积第二串行传送机系统的一组物体承载器，从所述并行传送机系统的物体保持器移除物体的一个或更多个阵列，并将它们放置在一个或更多个第二可移动托盘上，朝向所述第二串行传送机系统移动所述一个或更多个第二可移动托盘，并将所述物体的一个或更多个阵列放置在所累积的所述第二串行传送机系统的一组物体承载器上，其中，所述物体从所述第二串行传送机系统移动到辅助串行传送机系统，所述辅助串行传送机系统在其物体承载器之间具有不同的间隔/间隙，所述方法包括移除从所述第二串行传送机系统接收的物体并将它们放置在第二往复传送机系统的一个横向侧处，在所述第二往复传送机系统上纵向传送所述物体，并将它们移动到相对的横向侧，以将它们放置在所述辅助串行传送机系统的物体承载器上，从而将由所述第二串行传送机系统承载的物体之间的间隔/间隙调节到所述辅助串行传送机系统的物体承载器的间隔/间隙。

38.根据权利要求37所述的方法，包括控制所述第二往复传送机系统的传送速度和调节其上的物体的从一侧到另一侧的移动长度中的至少一个，用于调节放置在所述辅助串行传送机系统的物体承载器上的物体之间的间隔/间隙。

39.根据权利要求25所述的方法，包括提供第一物体往复滚筒系统和至少一个附加的物体往复滚筒系统，通过所述第一物体往复滚筒系统从串行供应传送机系统移除所述物体，将所述物体从所述第一物体往复滚筒系统转移到第二物体往复滚筒系统，以及将所述转移到所述第二物体往复滚筒系统的物体放置在所述第一串行传送机系统的物体承载器上，从而调节所述物体之间的间隔/间隙。

40.根据权利要求39所述的方法，包括通过控制所述物体往复滚筒系统中的至少一个的角速度来调节所述物体之间的间隔/间隙。

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