CN111721063A - 搁架升降装置及其控制方法、控制系统、冰箱及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种搁架升降装置、冰箱、搁架升降装置的控制方法、搁架升降装置的控制系统和一种计算机可读存储介质。搁架升降装置，包括：搁架本体；多个升降组件，与搁架本体相连接，多个升降组件带动搁架本体上下运动；控制器，与多个升降组件电连接，控制器用于根据搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速，确认多个升降组件的电机的转速不一致，控制多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速。本发明提供的搁架升降装置，在多个升降组件的电机的转速不一致的情况下，控制多个升降组件的电机中的至少一个调整转速，使得多个升降组件的所在高度在后续运动过程中逐渐趋于一致。

Description

搁架升降装置及其控制方法、控制系统、冰箱及存储介质

技术领域

本发明涉及搁架升降控制领域，具体而言，涉及一种搁架升降装置、一种冰箱、一种搁架升降装置的控制方法、一种搁架升降装置的控制系统和一种计算机可读存储介质。

背景技术

通常冰箱冷藏室内设置有多层搁架进行物品的存放，由于存放物品的高度时高时低，因此需要手动将相应搁架抽出，放置到需要的预制固定位置。但是，手动调节搁架位置的方式需要频繁拆卸搁架，比较费力，不便于用户使用，因此，需要设置电动升降搁架，相关技术中的电动升降搁架由双侧电机驱动，普遍通过刚性材料使得两侧电机驱动齿轮被刚性杆固定，形成硬同步。但是硬同步方式，与材质刚性以及固定的紧密度相关。当两侧中一侧固定不紧，量产力学特性差异，容易导致速度失衡，导致驱动结构卡塞等不良情况发生。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一个方面在于提出一种搁架升降装置。

本发明的第二个方面在于提出一种冰箱。

本发明的第三个方面在于提出一种搁架升降装置的控制方法。

本发明的第四个方面在于提出一种搁架升降装置的控制系统。

本发明的第五个方面在于提出一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，提出了一种搁架升降装置，包括：搁架本体；多个升降组件，与搁架本体相连接，多个升降组件带动搁架本体上下运动；控制器，与多个升降组件电连接，控制器用于根据搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速，确认多个升降组件的电机的转速不一致，控制多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速。

本发明提供的搁架升降装置，包括搁架本体、多个升降组件及控制器，多个升降组件与搁架本体相连接并带动搁架本体上下运动，其中，控制器用于根据搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速，确认多个升降组件的电机的转速不一致，并在多个升降组件的电机的转速不一致的情况下，控制多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速，使得多个升降组件的电机中的至少一个电机在后续运动过程中按照调整后的转速运行，从而使得多个升降组件的所在高度在后续运动过程中逐渐趋于一致，进而确保搁架升降装置的搁架本体在升降过程中产生歪斜时能够及时调整，避免搁架本体歪斜严重时导致驱动其运动的电机等发生卡塞等问题，使得搁架升降装置的同步调节过程平稳、可靠。

另外，根据本发明上述技术方案提供的搁架升降装置还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，多个升降组件中每个升降组件包括：电机；减速机构，由多个相互啮合的齿轮组成，减速机构与电机相连接，电机转动驱动减速机构的齿轮转动；齿条，与减速机构中的一个齿轮啮合连接，齿轮带动齿条上下运动；连接件，其一端与搁架本体相连接，另一端与齿条相连接。

在该技术方案中，具体说明了升降组件还包括电机、减速机构、齿条及连接件，减速机构由多个相互啮合的齿轮组成，减速机构与电机相连接，电机转动时可驱动减速机构的齿轮转动，从而带动与齿轮啮合连接的齿条上下运动，齿条的一端通过连接件与搁架本体相连接，即齿条的上下运动可带动搁架本体的上下运动。具体地，搁架本体的后部左右两侧分别和两个升降组件中的连接件连接实现搁架本体的悬臂支撑。优选地，减速机构的多个相互啮合的齿轮中，传动的第一级为蜗杆蜗轮传动，并且蜗杆蜗轮具有反向传动自锁性。

在上述任一技术方案中，优选地，多个升降组件中每个升降组件还包括：导向杆，导向杆沿搁架本体的升降方向设置，导向杆固定在冰箱内胆后壁上；滑块，固定在连接件上，滑块与导向杆活动连接。

在该技术方案中，具体说明了升降组件还包括沿搁架本体的升降方向设置的导向杆，在连接件上设置有滑块，滑块与导向杆活动连接且滑块可在导向杆上运动，导向杆的设置进一步限定了升降组件的移动路径，从而限定了搁架本体的升降路径。优选地，导向杆竖直设置，且固定在冰箱内胆的后壁上，导向杆及滑块优选为直线滑轨。

在上述任一技术方案中，优选地，多个升降组件中每个升降组件还包括：同步圆盘，设置在电机上，同步圆盘与电机轴相连接，同步圆盘随电机轴同步转动；计数装置，计数装置将检测到的同步圆盘的转动圈数转换为计数信号反馈给控制器。

在该技术方案中，搁架升降装置还包括同步圆盘和计数装置，计数装置可检测同步圆盘的转动圈数，并将同步圆盘的转动圈数转换为计数信号反馈给控制器，从而使得控制器可以检测到电机的转速。具体地，同步圆盘与电机轴相连接，可随电机轴同步转动，因而同步圆盘的转动圈数即为电机轴的转动圈数。

在上述任一技术方案中，优选地，同步圆盘上设置有至少一个镂空部，镂空部沿同步圆盘的周向均匀分布在同步圆盘上；计数装置为光电开关。

在该技术方案中，具体说明了可以在同步圆盘上设置至少一个镂空部，计数装置为光电开关，光电开关与同步圆盘的镂空部的配合可以检测电机轴的运行圈数，具体地，当电机运行时，由于同步圆盘上设置有镂空部，因此，光电开关间歇有光通过或阻挡，在输出端产生均匀方波信号，控制器可通过检测该方波信号的变化识别同步圆盘的转动圈数，从而得到电机轴的转动圈数。在同步圆盘上设置镂空部的个数与检测精度相关，例如，当在同步圆盘上设置4个镂空部时，检测精度为1/4圈，当在同步圆盘上设置8个镂空部时，检测精度为1/8圈。优选地，多个镂空部沿同步圆盘的周向均匀分布在同步圆盘上。

在上述任一技术方案中，优选地，多个升降组件中每个升降组件还包括：固定感应件，固定感应件设置在升降组件的升降路径的极限位置上；移动感应件，设置在齿条上，升降组件进行升降运动的过程中，移动感应件运动至与固定感应件对应的检测位置，移动感应件与固定感应件电连接，固定感应件发送到达信号至控制器。

在该技术方案中，多个升降组件中每个升降组件包括移动感应件及固定感应件，其中，固定感应件的数量优选为两个，两个固定感应件分别设置在升降组件的升降路径的极限位置上，具体地，升降组件的升降路径的极限位置包括升降组件向上运动到极限时所处的位置，以及升降组件向下运动到极限时所处的位置。通过在极限位置处设置固定感应件，使得升降组件的齿条运动到极限位置时，可以发送到达信号至控制器，控制器可得知升降组件的齿条已经到达极限位置，进而控制电机停止运行，避免升降组件继续运动而超出行程产生异常。

可以想到地，多个升降组件中的每个升降组件上的极限位置一一对应。例如，在搁架本体的左右两端分别设置第一升降组件及第二升降组件，第一升降组件及第二升降组件上均设置有固定感应件，则第一升降组件上的固定感应件的位置与第二升降组件上的固定感应件的位置一一对应。

在上述任一技术方案中，优选地，多个升降组件中每个升降组件还包括：定位控制板，沿搁架本体的升降方向设置，两个固定感应件分别设置在定位控制板的顶端和定位控制板的底端。

在该技术方案中，具体说明了多个升降组件中每个升降组件还包括沿搁架本体的升降方向设置的定位控制板，其中，两个固定感应件分别设置在定位控制板的顶端和定位控制板的底端，移动感应件设置在齿条上，具体地，电机转动直接或间接带动齿条运动，在齿条运动过程中，当设置在其上的移动感应件与固定感应件的位置对应时，即移动感应件位于检测位置时，发送到达信号至控制器，控制器通过接收多个升降组件的移动感应件到达极限位置的到达信号来控制多个升降组件的电机停止运行，从而控制多个升降组件停止运动，避免升降组件继续运动而超出行程产生异常。优选地，固定感应件与移动感应件为以下任一组：霍尔元件和磁铁、微动开关和弹片、光线传感器和接收器。

在上述任一技术方案中，优选地，搁架升降装置还包括：报警装置，报警装置与控制器电连接。

在该技术方案中，具体说明了搁架升降装置还包括与控制器电连接的报警装置，在控制器无法调整多个升降组件的所在高度趋于同步的情况下，报警装置发出报警信号，提醒用户及时检查异常，关闭搁架升降装置，及时进行保护控制，便于快速分析和排查故障，避免产生异常时持续通电可能带来的潜在安全隐患。

在上述任一技术方案中，优选地，多个升降组件设置在冰箱内胆后壁的两侧，且多个升降组件的安装高度相同。

在该技术方案中，具体说明了多个升降组件设置在冰箱内胆后壁的两侧，便于多个升降组件与搁架本体之间的连接，具体地，搁架本体的后部左右两侧分别和多个升降组件中的连接件连接实现搁架本体的悬臂支撑。进一步地，多个升降组件的安装高度相同，即多个升降组件安装在冰箱内胆后壁上之后位于同一水平面上，使得设置在多个升降组件上的固定感应件所处的位置一一对应，从而确保多个升降组件的移动感应件到达每一检测位置时其高度相同，进而确保搁架本体在升降过程中产生歪斜时能够及时调整，避免搁架本体歪斜严重时导致驱动其运动的电机等发生卡塞等问题。

本发明第二方面的实施例提供了一种冰箱，冰箱包括上述任一技术方案所提供的搁架升降装置，以及内胆，搁架升降装置安装在内胆中。

本发明提出的冰箱，包括内胆以及安装在内胆中的升降装置，因本发明提出的冰箱包括如上述技术方案中任一项提出的搁架升降装置，因此，本发明的提出的冰箱具有如上述任一项提出的搁架升降装置的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明第三方面的实施例提供了一种搁架升降装置的控制方法，搁架升降装置的控制方法包括：获取搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速；检测并确认多个升降组件的电机的转速不一致，控制多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速，使多个升降组件的升降速度趋于同步。

本发明提供的搁架升降装置的控制方法，首先，获取搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速，然后检测多个升降组件的所在高度，在确认多个升降组件的电机的转速不一致的情况下，控制多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速，使得多个升降组件的电机中的至少一个电机在后续运动过程中按照调整后的转速运行，从而使得多个升降组件的所在高度在后续运动过程中逐渐趋于一致，进而确保搁架升降装置的搁架本体在升降过程中产生歪斜时能够及时调整，避免搁架本体歪斜严重时导致驱动其运动的电机等发生卡塞等问题，使得搁架升降装置的同步调节过程平稳、可靠。

在上述任一技术方案中，优选地，检测并确认多个升降组件的电机的转速不一致的步骤，包括：获取多个升降组件的电机的转动圈数，计算多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值；圈数差值大于第一预设值，判定多个升降组件的电机的转速不一致。

在该技术方案中，提供了一种判定多个升降组件的电机的转速不一致的具体方案，首先，获取多个升降组件的电机的转动圈数，计算多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值，然后，在圈数差值大于第一预设值的情况下，判定多个升降组件的电机的转速不一致。通过获取多个升降组件的电机的转动圈数，并计算多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值，该步骤的周期可以是实时的，也可以间隔一段时间的，优选地，每间隔5ms重复执行获取多个升降组件的电机的转动圈数的步骤。控制器通过圈数差值来对多个升降组件的电机的转速进行调整，使得多个升降组件的所在高度在后续运动过程中逐渐趋于一致，进而确保搁架升降装置的搁架本体在升降过程中产生歪斜时能够及时调整。

需要说明的是，本领域技术人员可以设定第一预设值为0或大于0，当第一预设值为0时，即只要获取到的多个升降组件的电机的转动圈数不相同，即判定为多个升降组件的电机的转速不一致，控制器通过接收到的圈数差值来对多个升降组件的电机的转速进行调整，使得多个升降组件所处位置的高度趋于一致；当第一预设值大于0时，即允许多个升降组件的电机的转动圈数有一个较小的偏差，该偏差即为第一预设值，当圈数差值不大于该偏差时，无需对多个升降组件的电机的转速进行调整，当圈数差值大于该偏差时，即判定为多个升降组件的电机的转速不一致，控制器通过接收到的圈数差值来对多个升降组件的电机的转速进行调整，使得多个升降组件所处位置的高度趋于一致。

在上述任一技术方案中，优选地，控制多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速的步骤，包括：根据圈数差值调整多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速。

在该技术方案中，提供了一种调整多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速的具体方案，根据多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值调整多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速。具体地，可根据圈数差值调整转动圈数较多的升降组件的电机降低转速，或可根据接圈数差值调整转动圈数较少的升降组件的电机提升转速，或在圈数差值较大的情况下，同时调整转动圈数较多的升降组件的电机降低转速，以及转动圈数较少的升降组件的电机提升转速。

在上述任一技术方案中，优选地，搁架升降装置的控制方法还包括：检测并确认多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速小于第二预设值；控制多个升降组件的电机停止运行。

在该技术方案中，首先检测多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速，在多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速小于第二预设值的情况下，控制多个升降组件的电机停止运行。在控制搁架升降装置进行升降的过程中，优选通过降低升降组件的电机转速使得搁架升降装置的升降过程保持平稳，因为在电机有一定负载的情况下，降低电机的转速更容易实现。第二预设值可以是确保电机能够正常运行的最低转速，从而保证在调控搁架升降装置的过程中，电机能够正常运行。例如，在调控搁架升降装置的过程中，若升降组件电机转速已经降低至很低水平，进一步降低电机转速可能导致电机运行故障，则初步判定无法继续校正搁架升降装置的升降过程，此时，可停止转动圈数较多的一侧电机，待另一侧转动圈数较少的电机运行到接近的转动圈数时，关闭电机，强制结束控制程序。

在上述任一技术方案中，优选地，检测并确认多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速小于第二预设值的步骤之后，还包括：控制多个升降组件的电机中转动圈数较多的一个电机停止运行；检测并确认圈数差值小于第三预设值，控制多个升降组件的电机中转动圈数较少的一个电机停止运行。

在该技术方案中，具体说明了，检测并确认多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速小于第二预设值，控制多个升降组件的电机停止运行的步骤，首先，控制多个升降组件的电机中转动圈数较多的一个停止运行；然后，获取多个升降组件的电机的转动圈数，计算多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值，判断该圈数差值是否小于第三预设值，若该圈数差值不小于第三预设值，则控制转动圈数较少的电机继续运行直至圈数差值小于第三预设值，在圈数差值小于第三预设值的情况下，控制多个升降组件的电机中转动圈数较少的一个电机停止运行，从而可以保证多个升降组件的电机停止时其转动圈数的差值较小，从而使得多个升降组件的停止高度接近，避免搁架升降装置的搁架本体歪斜严重时导致驱动其运动的电机等发生卡塞等问题，使得搁架升降装置的同步调节过程平稳、可靠。

在上述任一技术方案中，优选地，搁架升降装置的控制方法还包括：检测并确认多个升降组件运行至搁架升降装置的极限位置，控制升降组件的电机停止转动。

在该技术方案中，首先，检测多个升降组件是否运行至搁架升降装置的极限位置，在多个升降组件运行至极限位置的情况下，控制升降组件的电机停止转动；具体地，搁架升降装置的两个固定感应件分别设置在升降组件的升降路径的极限位置上，升降组件的升降路径的极限位置包括升降组件向上运动到极限时所处的位置，以及升降组件向下运动到极限时所处的位置。通过在极限位置处设置固定感应件，使得升降组件运动到极限位置时，可以发送到达信号至控制器，控制器可得知升降组件已经到达极限位置，进而控制升降组件停止，避免升降组件继续运动而超出行程产生异常。优选地，升降组件达到极限位置时，控制升降组件停止，升降组件断电保护，此控制指令的优先级高于用户通过搁架升降装置的按键输入的控制指令。

在上述任一技术方案中，优选地，搁架升降装置的控制方法还包括：在多个升降组件运行至极限位置的情况下，发出报警信号。

在该技术方案中，在多个升降组件均运行至极限位置的情况下，发出报警信号，具体地，升降组件达到极限位置时，强制控制升降组件停止，升降组件断电保护，控制器控制报警装置发出报警信号提醒用户升降组件已经到达极限位置，进而控制升降组件停止，避免升降组件继续运动而超出行程产生异常。

在上述任一技术方案中，优选地，搁架升降装置的控制方法还包括：接收停止信号，控制多个升降组件停止运行。

在该技术方案中，接收停止信号，具体地，停止信号可以是由用户输入的，在用户发出指令控制搁架升降装置停止的情况下，控制器根据接收到的停止信号控制多个升降组件停止运行。

在上述任一技术方案中，优选地，搁架升降装置的按键被触发，生成停止信号。

在该技术方案中，提供了一种停止信号的具体方案，在搁架升降装置上设置有按键，按键被触发时生成停止信号。优选地，按键可以是实体按键，按键也可以是设置在触摸屏幕上的虚拟按键。

在上述任一技术方案中，优选地，多个升降组件的电机的转动圈数通过搁架升降装置的计数装置检测。

在该技术方案中，具体说明了多个升降组件的电机的转动圈数通过搁架升降装置的计数装置检测。具体地，搁架升降装置还包括同步圆盘和计数装置，计数装置可检测同步圆盘的转动圈数，并将同步圆盘的转动圈数转换为计数信号反馈给控制器，从而使得控制器可以检测到电机的转动圈数。具体地，同步圆盘与电机轴相连接，可随电机轴同步转动，因而同步圆盘的转动圈数即为电机轴的转动圈数。进一步地，可以在同步圆盘上设置至少一个镂空部，计数装置为光电开关，光电开关与同步圆盘的镂空部的配合可以检测电机轴的运行圈数，具体地，当电机运行时，由于同步圆盘上设置有镂空部，因此，光电开关间歇有光通过或阻挡，在输出端产生均匀方波信号，控制器可通过检测该方波信号的变化识别同步圆盘的转动圈数，从而得到电机轴的转动圈数。在同步圆盘上设置镂空部的个数与检测精度相关，例如，当在同步圆盘上设置4个镂空部时，检测精度为1/4圈，当在同步圆盘上设置8个镂空部时，检测精度为1/8圈。优选地，多个镂空部沿同步圆盘的周向均匀分布在同步圆盘上。

根据本发明的第四个方面，提出了一种搁架升降装置的控制系统，包括：存储器，配置为存储可执行指令；处理器，配置为执行存储的指令以：处理器执行可执行指令实现如上述中任一项搁架升降装置的控制方法的步骤。

本发明提供的搁架升降装置的控制系统中处理器执行存储在存储器，以实现搁架升降装置的控制方法的步骤，因此，具有上述任一项搁架升降装置的控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。

根据本发明的第五个方面，提出了一种计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述中任一项搁架升降装置的控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储搁架升降装置的控制方法，在搁架升降装置的控制方法被执行时实现搁架升降装置的控制方法的步骤，因此，具有上述任一项搁架升降装置的控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的一个实施例提供的搁架升降装置的一个结构示意图；

图2示出了本发明的一个实施例提供的搁架升降装置的又一个结构示意图；

图3示出了本发明的一个实施例提供的搁架升降装置的又一个结构示意图；

图4示出了本发明的另一个实施例提供的搁架升降装置的一个结构示意图；

图5示出了本发明的一个实施例提供的搁架升降装置的控制方法的一个流程示意图；

图6示出了本发明的一个实施例提供的搁架升降装置的控制方法的又一个流程示意图；

图7示出了本发明的一个实施例提供的搁架升降装置的控制方法的又一个流程示意图；

图8示出了本发明的一个实施例提供的搁架升降装置的控制方法的又一个流程示意图；

图9示出了本发明的一个具体实施例提供的搁架升降装置的控制方法的一个流程示意图；

图10示出了本发明的一个实施例提供的搁架升降装置的控制系统的示意框图。

其中，图1至图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1搁架升降装置，10搁架本体，12第一子搁架本体，14第二子搁架本体，20升降组件，21电机，22减速机构，222齿轮，224蜗轮，226蜗杆，23齿条，24连接件，25导向杆，26滑块，27定位控制板，28同步圆盘，282镂空部，29计数装置，30固定感应件，40移动感应件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图3所示，本发明实施例提供的一种搁架升降装置1，包括：搁架本体10；多个升降组件20，与搁架本体10相连接，多个升降组件20带动搁架本体10上下运动；控制器，与多个升降组件20电连接，控制器用于根据搁架升降装置1的多个升降组件20的电机21的转速，确认多个升降组件20的电机21的转速不一致，控制多个升降组件20的电机21中的至少一个电机21调整转速。

本发明提供的搁架升降装置1，包括搁架本体10、多个升降组件20及控制器，多个升降组件20与搁架本体10相连接并带动搁架本体10上下运动，其中，控制器用于根据搁架升降装置1的多个升降组件20的电机21的转速，确认多个升降组件的电机的转速不一致，并在多个升降组件20的电机21的转速不一致的情况下，控制多个升降组件20的电机21中的至少一个电机21调整转速，使得多个升降组件20的电机21中的至少一个电机21在后续运动过程中按照调整后的转速运行，从而使得多个升降组件20的所在高度在后续运动过程中逐渐趋于一致，进而确保搁架升降装置1的搁架本体10在升降过程中产生歪斜时能够及时调整，避免搁架本体10歪斜严重时导致驱动其运动的电机21等发生卡塞等问题，使得搁架升降装置1的同步调节过程平稳、可靠。

具体地，控制器由单片机或者FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)等可编程逻辑控制器件组成，具备输入检测，输出控制及逻辑运算功能，负责整个控制系统的调度和管理。

在本发明的一个实施例中，优选地，多个升降组件20中每个升降组件20包括：电机21；减速机构22，由多个相互啮合的齿轮222组成，减速机构22与电机21相连接，电机21转动驱动减速机构22的齿轮222转动；齿条23，与减速机构22中的一个齿轮222啮合连接，齿轮222带动齿条23上下运动；连接件24，其一端与搁架本体10相连接，另一端与齿条23相连接。

在该实施例中，具体说明了升降组件20还包括电机21、减速机构22、齿条23及连接件24，减速机构22由多个相互啮合的齿轮222组成，减速机构22与电机21相连接，电机21转动时可驱动减速机构22的齿轮222转动，从而带动与齿轮222啮合连接的齿条23上下运动，齿条23的一端通过连接件24与搁架本体10相连接，即齿条23的上下运动可带动搁架本体10的上下运动。具体地，搁架本体10的后部左右两侧分别和两个升降组件中的连接件24连接实现搁架本体10的悬臂支撑。优选地，减速机构22的多个相互啮合的齿轮222中，传动的第一级为蜗杆蜗轮224传动，并且蜗杆226蜗轮224具有反向传动自锁性。

具体地，电机包括驱动模块，可控制电机实现电机的正转，反转，也可实现电机调速。进一步地，该功能可集成在电机驱动IC(Integrated circuit，集成电路)内，也可设置单独的电路，利用PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)，实现电机的速度增、减，以及电机停止。

在本发明的一个实施例中，优选地，多个升降组件20中每个升降组件20还包括：导向杆25，导向杆25沿搁架本体10的升降方向设置，导向杆25固定在冰箱内胆后壁上；滑块26，固定在连接件24上，滑块26与导向杆25活动连接。

在该实施例中，具体说明了升降组件20还包括沿搁架本体10的升降方向设置的导向杆25，在连接件24上设置有滑块26，滑块26与导向杆25活动连接且滑块26可在导向杆25上运动，导向杆25的设置进一步限定了升降组件20的移动路径，从而限定了搁架本体10的升降路径。优选地，导向杆25竖直设置，且固定在冰箱内胆的后壁上，导向杆25及滑块26优选为直线滑轨。

如图3所示，在本发明的一个实施例中，优选地，多个升降组件20中每个升降组件20还包括：同步圆盘28，设置在电机21上，同步圆盘28与电机轴相连接，同步圆盘28随电机轴同步转动；计数装置29，计数装置29将检测到的同步圆盘28的转动圈数转换为计数信号反馈给控制器。

在该实施例中，搁架升降装置1还包括同步圆盘28和计数装置29，计数装置29可检测同步圆盘28的转动圈数，并将同步圆盘28的转动圈数转换为计数信号反馈给控制器，从而使得控制器可以检测到电机21的转速。具体地，同步圆盘28与电机轴相连接，可随电机轴同步转动，因而同步圆盘28的转动圈数即为电机轴的转动圈数。

如图3所示，在本发明的一个实施例中，优选地，同步圆盘28上设置有至少一个镂空部282，镂空部282沿同步圆盘28的周向均匀分布在同步圆盘28上；计数装置29为光电开关。

在该实施例中，具体说明了可以在同步圆盘28上设置至少一个镂空部282，计数装置29为光电开关，光电开关与同步圆盘28的镂空部282的配合可以检测电机轴的运行圈数，具体地，当电机21运行时，由于同步圆盘28上设置有镂空部282，因此，光电开关间歇有光通过或阻挡，在输出端产生均匀方波信号，控制器可通过检测该方波信号的变化识别同步圆盘28的转动圈数，从而得到电机轴的转动圈数。在同步圆盘28上设置镂空部282的个数与检测精度相关，例如，当在同步圆盘28上设置4个镂空部282时，检测精度为1/4圈，当在同步圆盘28上设置8个镂空部282时，检测精度为1/8圈。优选地，多个镂空部282沿同步圆盘28的周向均匀分布在同步圆盘28上。

如图2所示，在本发明的一个实施例中，优选地，多个升降组件20中每个升降组件20还包括：固定感应件30，固定感应件30设置在升降组件20的升降路径的极限位置上；移动感应件40，设置在齿条23上，升降组件20进行升降运动的过程中，移动感应件40运动至与固定感应件30对应的检测位置，移动感应件40与固定感应件30电连接，固定感应件30发送到达信号至控制器。

在该实施例中，多个升降组件20中每个升降组件20包括移动感应件40及固定感应件30，其中，固定感应件30的数量优选为两个，两个固定感应件30分别设置在升降组件20的升降路径的极限位置上，具体地，升降组件20的升降路径的极限位置包括升降组件20向上运动到极限时所处的位置，以及升降组件20向下运动到极限时所处的位置。通过在极限位置处设置固定感应件30，使得升降组件20的齿条23运动到极限位置时，可以发送到达信号至控制器，控制器可得知升降组件20的齿条23已经到达极限位置，进而控制电机21停止运行，避免升降组件20继续运动而超出行程产生异常。

可以想到地，多个升降组件20中的每个升降组件20上的极限位置一一对应。例如，在搁架本体10的左右两端分别设置第一升降组件20及第二升降组件20，第一升降组件20及第二升降组件20上均设置有固定感应件30，则第一升降组件20上的固定感应件30的位置与第二升降组件20上的固定感应件30的位置一一对应。

在本发明的一个实施例中，优选地，多个升降组件20中每个升降组件20还包括：定位控制板27，沿搁架本体10的升降方向设置，两个固定感应件30分别设置在定位控制板27的顶端和定位控制板27的底端。

在该实施例中，具体说明了多个升降组件20中每个升降组件20还包括沿搁架本体10的升降方向设置的定位控制板27，其中，两个固定感应件30分别设置在定位控制板27的顶端和定位控制板27的底端，移动感应件40设置在齿条23上，具体地，电机21转动直接或间接带动齿条23运动，在齿条23运动过程中，当设置在其上的移动感应件40与固定感应件30的位置对应时，即移动感应件40位于检测位置时，发送到达信号至控制器，控制器通过接收多个升降组件20的移动感应件40到达极限位置的到达信号来控制多个升降组件20的电机21停止运行，从而控制多个升降组件20停止运动，避免升降组件20继续运动而超出行程产生异常。优选地，固定感应件30与移动感应件40为以下任一组：霍尔元件和磁铁、微动开关和弹片、光线传感器和接收器。

在本发明的一个实施例中，优选地，搁架升降装置1还包括：报警装置，报警装置与控制器电连接。

在该实施例中，具体说明了搁架升降装置1还包括与控制器电连接的报警装置，在控制器无法调整多个升降组件20的所在高度趋于同步的情况下，报警装置发出报警信号，提醒用户及时检查异常，关闭搁架升降装置1，及时进行保护控制，便于快速分析和排查故障，避免产生异常时持续通电可能带来的潜在安全隐患。

在本发明的一个实施例中，优选地，多个升降组件20设置在冰箱内胆后壁的两侧，且多个升降组件20的安装高度相同。

在该实施例中，具体说明了多个升降组件20设置在冰箱内胆后壁的两侧，便于多个升降组件20与搁架本体10之间的连接，具体地，搁架本体10的后部左右两侧分别和多个升降组件中的连接件24连接实现搁架本体10的悬臂支撑。进一步地，多个升降组件20的安装高度相同，即多个升降组件20安装在冰箱内胆后壁上之后位于同一水平面上，使得设置在多个升降组件20上的固定感应件30所处的位置一一对应，从而确保多个升降组件20的移动感应件40到达每一检测位置时其高度相同，进而确保搁架本体10在升降过程中产生歪斜时能够及时调整，避免搁架本体10歪斜严重时导致驱动其运动的电机21等发生卡塞等问题。

优选地，搁架升降装置还包括用户输入模块，如按键、操作面板或声音接收装置等，使得用户可通过按键、操作面板手动输入控制指令，或通过声音接收装置对搁架升降装置进行声控。

如图4所示，优选地，搁架本体可由相互独立的第一子搁架本体12和第二子搁架本体14组成，第一子搁架本体12和第二子搁架本体14可以同步上升或同步下降，也可独立控制第一子搁架本体12进行上升或下降动作，而不影响第二子搁架本体14，或可独立控制第二子搁架本体14进行上升或下降动作，而不影响第一子搁架本体12。

本发明第二方面的实施例提供了一种冰箱，冰箱包括上述任一实施例所提供的搁架升降装置1，以及内胆，搁架升降装置1安装在内胆中。

本发明提出的冰箱，包括内胆以及安装在内胆中的升降装置，因本发明提出的冰箱包括如上述实施例中任一项提出的搁架升降装置1，因此，本发明的提出的冰箱具有如上述任一项提出的搁架升降装置1的全部有益效果，在此不再赘述。

图5示出了根据本发明的实施例的搁架升降装置的控制方法的流程示意图。

如图5所示，根据本发明的一个实施例的搁架升降装置的控制方法，包括：

S102，获取搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速；

S104，检测并确认多个升降组件的电机的转速不一致，控制多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速，使多个升降组件的升降速度趋于同步。

本发明提供的搁架升降装置的控制方法，首先，获取搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速，然后检测多个升降组件的所在高度，在确认多个升降组件的电机的转速不一致的情况下，控制多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速，使得多个升降组件的电机中的至少一个电机在后续运动过程中按照调整后的转速运行，从而使得多个升降组件的所在高度在后续运动过程中逐渐趋于一致，进而确保搁架升降装置的搁架本体在升降过程中产生歪斜时能够及时调整，避免搁架本体歪斜严重时导致驱动其运动的电机等发生卡塞等问题，使得搁架升降装置的同步调节过程平稳、可靠。

图6示出了根据本发明的实施例的搁架升降装置的控制方法的流程示意图。

如图6所示，根据本发明的一个实施例的搁架升降装置的控制方法，包括：

S202，获取搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速；

S204，获取多个升降组件的电机的转动圈数，计算多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值；

S206，圈数差值大于第一预设值，判定多个升降组件的电机的转速不一致；

S208，根据圈数差值调整多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速。

在该实施例中，提供了一种判定多个升降组件的电机的转速不一致的具体方案，首先，获取多个升降组件的电机的转动圈数，计算多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值，然后，在圈数差值大于第一预设值的情况下，判定多个升降组件的电机的转速不一致。通过获取多个升降组件的电机的转动圈数，并计算多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值，该步骤的周期可以是实时的，也可以间隔一段时间的，优选地，每间隔5ms重复执行获取多个升降组件的电机的转动圈数的步骤。控制器通过圈数差值来对多个升降组件的电机的转速进行调整，使得多个升降组件的所在高度在后续运动过程中逐渐趋于一致，进而确保搁架升降装置的搁架本体在升降过程中产生歪斜时能够及时调整。

需要说明的是，本领域技术人员可以设定第一预设值为0或大于0，当第一预设值为0时，即只要获取到的多个升降组件的电机的转动圈数不相同，即判定为多个升降组件的电机的转速不一致，控制器通过接收到的圈数差值来对多个升降组件的电机的转速进行调整，使得多个升降组件所处位置的高度趋于一致；当第一预设值大于0时，即允许多个升降组件的电机的转动圈数有一个较小的偏差，该偏差即为第一预设值，当圈数差值不大于该偏差时，无需对多个升降组件的电机的转速进行调整，当圈数差值大于该偏差时，即判定为多个升降组件的电机的转速不一致，控制器通过接收到的圈数差值来对多个升降组件的电机的转速进行调整，使得多个升降组件所处位置的高度趋于一致。

在该实施例中，提供了一种调整多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速的具体方案，根据多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值调整多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速。具体地，可根据圈数差值调整转动圈数较多的升降组件的电机降低转速，或可根据接圈数差值调整转动圈数较少的升降组件的电机提升转速，或在圈数差值较大的情况下，同时调整转动圈数较多的升降组件的电机降低转速，以及转动圈数较少的升降组件的电机提升转速。

图7示出了根据本发明的实施例的搁架升降装置的控制方法的流程示意图。

如图7所示，根据本发明的一个实施例的搁架升降装置的控制方法，包括：

S302，获取搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速；

S304，获取多个升降组件的电机的转动圈数，计算多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值；

S306，检测并确认多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速小于第二预设值；

S308，控制多个升降组件的电机中转动圈数较多的一个电机停止运行；

S310，检测并确认圈数差值小于第三预设值，控制多个升降组件的电机中转动圈数较少的一个电机停止运行。

在该实施例中，首先检测多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速，在多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速小于第二预设值的情况下，控制多个升降组件的电机停止运行。在控制搁架升降装置进行升降的过程中，优选通过降低升降组件的电机转速使得搁架升降装置的升降过程保持平稳，因为在电机有一定负载的情况下，降低电机的转速更容易实现。第二预设值可以是确保电机能够正常运行的最低转速，从而保证在调控搁架升降装置的过程中，电机能够正常运行。例如，在调控搁架升降装置的过程中，若升降组件电机转速已经降低至很低水平，进一步降低电机转速可能导致电机运行故障，则初步判定无法继续校正搁架升降装置的升降过程，此时，可停止转动圈数较多的一侧电机，待另一侧转动圈数较少的电机运行到接近的转动圈数时，关闭电机，强制结束控制程序。

在该实施例中，具体说明了，检测并确认多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速小于第二预设值，控制多个升降组件的电机停止运行的步骤，首先，控制多个升降组件的电机中转动圈数较多的一个停止运行；然后，获取多个升降组件的电机的转动圈数，计算多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值，判断该圈数差值是否小于第三预设值，若该圈数差值不小于第三预设值，则控制转动圈数较少的电机继续运行直至圈数差值小于第三预设值，在圈数差值小于第三预设值的情况下，控制多个升降组件的电机中转动圈数较少的一个电机停止运行，从而可以保证多个升降组件的电机停止时其转动圈数的差值较小，从而使得多个升降组件的停止高度接近，避免搁架升降装置的搁架本体歪斜严重时导致驱动其运动的电机等发生卡塞等问题，使得搁架升降装置的同步调节过程平稳、可靠。

图8示出了根据本发明的实施例的搁架升降装置的控制方法的流程示意图。

如图8所示，根据本发明的一个实施例的搁架升降装置的控制方法，包括：

S402，获取搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速；

S404，检测并确认多个升降组件运行至搁架升降装置的极限位置，控制升降组件的电机停止转动；

S406，多个升降组件运行至极限位置，发出报警信号。

在该实施例中，首先，检测多个升降组件是否运行至搁架升降装置的极限位置，在多个升降组件运行至极限位置的情况下，控制升降组件的电机停止转动；具体地，搁架升降装置的两个固定感应件分别设置在升降组件的升降路径的极限位置上，升降组件的升降路径的极限位置包括升降组件向上运动到极限时所处的位置，以及升降组件向下运动到极限时所处的位置。通过在极限位置处设置固定感应件，使得升降组件运动到极限位置时，可以发送到达信号至控制器，控制器可得知升降组件已经到达极限位置，进而控制升降组件停止，避免升降组件继续运动而超出行程产生异常。优选地，升降组件达到极限位置时，控制升降组件停止，升降组件断电保护，此控制指令的优先级高于用户通过搁架升降装置的按键输入的控制指令。

在该实施例中，在多个升降组件均运行至极限位置的情况下，发出报警信号，具体地，升降组件达到极限位置时，强制控制升降组件停止，升降组件断电保护，控制器控制报警装置发出报警信号提醒用户升降组件已经到达极限位置，进而控制升降组件停止，避免升降组件继续运动而超出行程产生异常。

在本发明的一个实施例中，优选地，搁架升降装置的控制方法还包括：接收停止信号，控制多个升降组件停止运行。

在该实施例中，接收停止信号，具体地，停止信号可以是由用户输入的，在用户发出指令控制搁架升降装置停止的情况下，控制器根据接收到的停止信号控制多个升降组件停止运行。

在本发明的一个实施例中，优选地，搁架升降装置的按键被触发，生成停止信号。

在该实施例中，提供了一种停止信号的具体方案，在搁架升降装置上设置有按键，按键被触发时生成停止信号。优选地，按键可以是实体按键，按键也可以是设置在触摸屏幕上的虚拟按键。

在本发明的一个实施例中，优选地，多个升降组件的电机的转动圈数通过搁架升降装置的计数装置检测。

在该实施例中，具体说明了多个升降组件的电机的转动圈数通过搁架升降装置的计数装置检测。具体地，搁架升降装置还包括同步圆盘和计数装置，计数装置可检测同步圆盘的转动圈数，并将同步圆盘的转动圈数转换为计数信号反馈给控制器，从而使得控制器可以检测到电机的转动圈数。具体地，同步圆盘与电机轴相连接，可随电机轴同步转动，因而同步圆盘的转动圈数即为电机轴的转动圈数。进一步地，可以在同步圆盘上设置至少一个镂空部，计数装置为光电开关，光电开关与同步圆盘的镂空部的配合可以检测电机轴的运行圈数，具体地，当电机运行时，由于同步圆盘上设置有镂空部，因此，光电开关间歇有光通过或阻挡，在输出端产生均匀方波信号，控制器可通过检测该方波信号的变化识别同步圆盘的转动圈数，从而得到电机轴的转动圈数。在同步圆盘上设置镂空部的个数与检测精度相关，例如，当在同步圆盘上设置4个镂空部时，检测精度为1/4圈，当在同步圆盘上设置8个镂空部时，检测精度为1/8圈。优选地，多个镂空部沿同步圆盘的周向均匀分布在同步圆盘上。

在本发明的一个具体实施例中，应用本发明提供的搁架升降装置进行调控的过程，如图9所示：

具体地，搁架升降装置包括两个升降组件，每个升降组件由一个电机控制其升降，两个升降组件设置在搁架升降装置的搁架本体的左右两侧，在控制搁架升降装置同时上升或者同时下降的情况下，初始启动时，控制左右两侧的升降组件的电机按最大转速运行，运行时实时采集设置在电机上的光电开关的脉冲次数，以此判断左右两侧升降组件实际产生的位移变化，当两侧的升降组件的电机的转动圈数接近相等时，则表明两侧升降组件的行程位移接近；进一步地，设置允许的最大误差位移(即第一预设值)，根据减速组件的齿轮传动比例关系，可得出两个升降组件的电机采集光电脉冲运行的最大误差值；进一步地，在搁架升降装置在未运行到最高极限位置和最低极限位置时，且两侧的升降组件的位移差在合理设定范围内，则不需要对两侧升降组件的电机的转速进行调制匹配，直至搁架升降装置运行至最高极限位置或最低极限位置，或者客户设置了停止命令，则立即停止在当前位置。

假定在未运行至最高极限位置或最低极限位置时，可以一直操作按键等输入装置，当系统检测到搁架升降装置已经运到最高极限位置或最低极限位置时，调整两侧升降组件达到高度接近的临界位置，强制停止搁架升降装置。优选地，调整两侧升降组件达到高度接近的临界位置可以通过控制两侧升降组件的电机的转动圈数达到接近数值来实现。

在搁架升降装置运行过程中，当发生左右两侧升降组件运行位移(即两侧升降组件的电机上的计数装置检测的电机转动圈数)差值大于第一预设值时，控制转动圈数较多的一侧电机逐级降低转速，锁定运行一段时间后，再重复检测圈数差值，如果仍未到允许范围，继续减速调制，当电机转速已经降低至很低水平时，初步判定系统无法继续校正，可停止一侧电机，待另一侧电机运行到接近的转动圈数时，关闭电机，强制结束控制。如果经过几轮调制控制使得电机运行圈数(位移)在接近水平，则退出调制校正，直至用户停止操作或者运行到最高极限位置或最低极限位置。

如图10所示，根据本发明的第四个方面，提出了一种搁架升降装置的控制系统6，包括：存储器62，配置为存储可执行指令；处理器64，配置为执行存储的指令以：处理器64执行可执行指令实现如上述中任一项搁架升降装置的控制方法的步骤。

本发明提供的搁架升降装置的控制系统中处理器执行存储在存储器62，以实现搁架升降装置的控制方法的步骤，因此，具有上述任一项搁架升降装置的控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。

根据本发明的第五个方面，提出了一种计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述中任一项搁架升降装置的控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储搁架升降装置的控制方法，在搁架升降装置的控制方法被执行时实现搁架升降装置的控制方法的步骤，因此，具有上述任一项搁架升降装置的控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种搁架升降装置，其特征在于，包括：

搁架本体；

多个升降组件，与所述搁架本体相连接，所述多个升降组件带动所述搁架本体上下运动；

控制器，与所述多个升降组件电连接，所述控制器用于根据所述搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速，确认所述多个升降组件的电机的转速不一致，控制所述多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速。

2.根据权利要求1所述的搁架升降装置，其特征在于，所述升降组件均包括：

电机；

减速机构，由多个相互啮合的齿轮组成，所述减速机构与所述电机相连接，所述电机转动驱动所述减速机构的所述齿轮转动；

齿条，与所述减速机构中的一个所述齿轮啮合连接，所述齿轮带动所述齿条上下运动；

连接件，其一端与所述搁架本体相连接，另一端与所述齿条相连接。

3.根据权利要求2所述的搁架升降装置，其特征在于，所述多个升降组件中每个升降组件还包括：

同步圆盘，设置在所述电机上，所述同步圆盘与电机轴相连接，所述同步圆盘随所述电机轴同步转动；

计数装置，所述计数装置将检测到的所述同步圆盘的转动圈数转换为计数信号反馈给所述控制器。

4.根据权利要求3所述的搁架升降装置，其特征在于，

所述同步圆盘上设置有至少一个镂空部，所述镂空部沿所述同步圆盘的周向均匀分布在所述同步圆盘上；

所述计数装置为光电开关。

5.根据权利要求2所述的搁架升降装置，其特征在于，所述多个升降组件中每个升降组件还包括：

固定感应件，所述固定感应件设置在所述升降组件的升降路径的极限位置上；

移动感应件，设置在所述齿条上，所述升降组件进行升降运动的过程中，所述移动感应件运动至与所述固定感应件对应的所述检测位置，所述移动感应件与所述固定感应件电连接，所述固定感应件发送到达信号至所述控制器。

6.根据权利要求5所述的搁架升降装置，其特征在于，所述多个升降组件中每个升降组件还包括：

定位控制板，沿所述搁架本体的升降方向设置，两个所述固定感应件分别设置在所述定位控制板的顶端和所述定位控制板的底端。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的搁架升降装置，其特征在于，所述搁架升降装置还包括：

报警装置，所述报警装置与所述控制器相连接。

8.一种冰箱，其特征在于，包括：

如权利要求1至7中任一项所述的搁架升降装置。

9.一种搁架升降装置的控制方法，其特征在于，用于权利要求1至7中任一项所述的搁架升降装置，所述方法包括：

获取所述搁架升降装置的多个升降组件的电机的转速；

检测并确认所述多个升降组件的电机的转速不一致，控制所述多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速，使所述多个升降组件的升降速度趋于同步。

10.根据权利要求9所述的搁架升降装置的控制方法，其特征在于，所述检测并确认所述多个升降组件的电机的转速不一致的步骤，包括：

获取所述多个升降组件的电机的转动圈数，计算所述多个升降组件的电机的转动圈数之间的圈数差值；

所述圈数差值大于第一预设值，判定所述多个升降组件的电机的转速不一致。

11.根据权利要求10所述的搁架升降装置的控制方法，其特征在于，所述控制所述多个升降组件的电机中的至少一个电机调整转速的步骤，包括：

根据所述圈数差值调整所述多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速。

12.根据权利要求10所述的搁架升降装置的控制方法，其特征在于，还包括：

检测并确认所述多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速小于第二预设值；

控制所述多个升降组件的电机停止运行。

13.根据权利要求12所述的搁架升降装置的控制方法，其特征在于，所述检测并确认所述多个升降组件的电机中的至少一个电机的转速小于第二预设值的步骤之后，还包括：

控制所述多个升降组件的电机中转动圈数较多的一个电机停止运行；

检测并确认所述圈数差值小于第三预设值，控制所述多个升降组件的电机中转动圈数较少的一个电机停止运行。

14.根据权利要求9所述的搁架升降装置的控制方法，其特征在于，还包括：

检测并确认所述多个升降组件运行至所述搁架升降装置的极限位置，控制所述升降组件的电机停止转动。

15.根据权利要求9所述的搁架升降装置的控制方法，其特征在于，还包括：

接收停止信号，控制所述多个升降组件停止运行。

16.一种搁架升降装置的控制系统，其特征在于，包括：

存储器，配置为存储可执行指令；

处理器，配置为执行存储的指令以：所述处理器执行所述可执行指令实现如权利要求9至15中任一项所述方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9至15中任一项所述方法的步骤。

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