CN111719826A - 一种建筑墙面自动喷漆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，具体是涉及一种建筑墙面自动喷漆机器人。一种建筑墙面自动喷漆机器人，包括有移动机构、旋转机构、安装箱、升降机构、平移机构、喷漆机构、控制器；旋转机构安装在移动机构的上端，旋转机构的工作端竖直向上，安装箱底部与旋转机构的工作端固定连接，升降机构安装在安装箱的内部，平移机构安装在升降机构的工作端，喷漆机构安装与安装箱的内部，喷漆机构的输出端与升降平移机构的工作端固定连接，移动机构，旋转机构、升降机构、平移机构、喷漆机构均与控制器通讯连接。本技术方案解决了建筑施工过程中涂漆工序耗费大量人力，并对施工人员健康产生影响的问题。

Description

一种建筑墙面自动喷漆机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是涉及一种建筑墙面自动喷漆机器人。

背景技术

工业机器人广泛应用于码垛搬运、装配、分拣、喷漆、喷涂、拾料、包装、冲压连线、压铸、上下料、抛光打磨等领域，能够为企业生产带来极大便利，其中，由人工进行墙体涂漆的工作效率低下，品质因人而异，不同工人的完成质量相差极大。油漆中大多含有易挥发的有毒性气体，即使工人在作业时佩戴了面罩也无法百分百阻止有毒气体危害人体。因此，需要可以取代人工进行墙体粉刷涂漆工作的一种建筑墙面自动喷漆机器人。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种建筑墙面自动喷漆机器人，本技术方案解决了建筑施工过程中涂漆工序耗费大量人力，并对施工人员健康产生影响的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种建筑墙面自动喷漆机器人，包括有移动机构、旋转机构、安装箱、升降机构、平移机构、喷漆机构、控制器；旋转机构安装在移动机构的上端，旋转机构的工作端竖直向上，安装箱底部与旋转机构的工作端固定连接，升降机构安装在安装箱的内部，平移机构安装在升降机构的工作段，喷漆机构安装与安装箱的内部，喷漆机构的输出端与升降平移机构的工作端固定连接，移动机构，旋转机构、升降机构、平移机构、喷漆机构均与控制器通讯连接。

优选的，所述移动机构包括有；机架、直线驱动机构、履带、传动轮、支撑轮、雷达传感器；机架两边均设有对称的直线驱动机构、履带、传动轮、支撑轮，传动轮和支撑轮均设有数个，机架两端均设有传动轮，传动轮之间设置有数个支撑轮，履带将传动轮和支撑轮连接，直线驱动机构非工作端与机架固定连接，直线驱动机构的工作端与传动轮连接，雷达传感器均匀分布在安装箱的四周。

优选的，所述直线驱动机构包括有第一旋转驱动器、传动带、主动轮、从动轮、皮带张紧机构；皮带张紧机构非工作端与机架固定连接，第一旋转驱动器非工作端与皮带张紧机构固定连接，主动轮与第一旋转驱动器的工作端固定连接，从动轮安与从动轮固定连接，传动带将主动轮和从动轮连接。

优选的，所述皮带张紧机构包括有第一滑轨、安装板、螺丝、第一螺帽、第二螺帽；第一滑轨的非工作端与机架固定连接，安装板与第一滑轨滑动连接，第一旋转驱动器非工作端与安装板上固定连接，螺丝的螺杆水平穿过第一滑轨一侧与安装板的一端抵靠，第一螺帽套设在螺丝未闯过第一滑轨的一端，第二螺帽套设在螺丝穿过第一滑轨的一端。

优选的，所述旋转机构包括有第二旋转驱动器、行星减速器，行星架；第二旋转驱动器安装在机架的内部，第二旋转驱动器的工作端竖直向上穿过机架与行星减速器连接，行星减速器安装在机架的上端，行星架与行星减速器转动连接，行星架与行星减速转动连接，行星架工作端与安装箱的底部固定连接。

优选的，所述行星减速器包括有齿圈、太阳齿轮、行星齿轮、太阳齿轮、行星架；齿圈固定安装于支架的上端，太阳齿轮安装于齿圈的内部，太阳齿轮与齿圈同轴向上设置，行星齿轮设置有数个均匀分布在太阳齿轮和齿圈的间隙处，行星齿轮与太阳齿轮和齿圈相啮合，行星架与均匀分布的每一个行星齿轮转动连接。

优选的，所述升降机构包括有第一滑块、第一·滚珠丝杆、第一滚珠丝杆螺母、蜗轮、蜗杆、第三旋转驱动器、缓冲器、导柱、导套；第一滚珠丝杆和导柱分别安装在安装箱的内部开口处的两边，第一滚珠丝杆和导柱的两端分别与安装箱的上下两端转动连接，涡轮设置在第一滚珠丝杆靠近安装箱底部的一端，蜗杆的两端与安装箱两侧转动连接，蜗杆与涡轮相啮合，蜗杆的连端与安装箱两侧转动连接，蜗杆的一端穿过安装箱的一侧向外延伸，第三旋转驱动器安装于安装箱的侧部，第三旋转驱动器的工作端与蜗杆向外延伸的一端固定连接，第一滚珠丝杆螺母和导套分别固定安装在第一滑块的两端，第一滑块安装有第一滚珠丝杆螺母的一端套设在第一滚珠丝杆外侧，第一滑块安装有导套的一端套设在导柱外侧，缓冲器安装于第一滑块的正下方与安装箱固定连接，缓冲器的工作端竖直向上。

优选的，所述平移机构包括有第二滑轨、第二滑块、第二滚珠丝杆、第二滚珠丝杆螺母、第四旋转驱动器；第二滚珠丝杆两端分别与第一滑块的两端转动连接，第四旋转驱动器安装于第一滑块的一侧，第四旋转驱动器的工作端穿过第一滑块与第二滚珠丝杆固定连接，第二滑轨安装于在第一滑块的上，第二滑块与第二滑轨水平滑动连接，第二滚珠丝杆螺母固定安装在第二滑块上，第二滑块的安装有第二滚珠丝杆螺母一端套设在第二滚珠丝杆外侧。

优选的，所述喷漆机构包括有油罐、油泵、连接软管、喷头、摄像头、喷头调节机构；油罐固定安装于安装箱的内侧，油罐的输出端与油泵的输入端连接，油泵设置在油罐的旁侧，油泵的输出端与软管的输入端连接，连接软管的输出端穿过喷头调节机构与喷头的输入端固定连接，喷头调节机构安装在第二滑块的工作端，喷头固定安装于喷头调节机构工作端，喷头的输出端水平设置，摄像头安装于第二滑块上，摄像头的工作端与喷头的工作端方向一致。

优选的，所述喷头调节机构包括有矩形管，矩形滑块、直线驱动器、第一调节板、第二调节板、第一连接杆、第二连接杆；矩形管固定安装于第二滑块的上端，矩形管工作端水平向外延伸，矩形滑块套设在矩形管的外侧，矩形滑块与矩形管滑动连接，第一调节板和第二调节板分别安装在矩形管输出端的上下两端，第一调节板和第二调节板与矩形管转动连接，第一连接杆一端与第一调节板转动连接，第二连接杆的一端与第二调节板的一端转动连接，第一连接杆远离第一调节板的一端与矩形滑块转动连接，第二连接杆远离第二调节板的一端与矩形滑块(6f2)转动连接，直线驱动器固定安装在矩形管上，直线驱动器工作端与矩形滑块固定连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

本发明通过自动喷漆机器人有效了的避免阻止有毒气体危害人体同时提升了工作效率以及喷漆的质量，具体方法为：控制器控制移动机构，将设备移动到工作区域，旋转机构可以使设备转动，将喷漆机构对准工作面，喷气机构检测到需喷漆区域的位置进行喷漆，控制器通过控制升降机构移动和平移机构调整喷头位置，喷漆机构的输出端精准喷漆，喷漆完成后移动机构将设备移动至下一处工作区域，重复以上步骤进行喷漆。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的主视图；

图3为图2中的A-A截面处剖视图；

图4为本发明的另一视角立体图；

图5为本发明的旋转机构分解状态的立体图；

图6为本发明的侧视图；

图7为图4中的B处局部放大图；

图8为图1中的C处局部放大图；

图9为图5中的D处局部放大图。

附图标记说明：

1-移动机构；1a-机架；1b-直线驱动机构；1b1-第一旋转驱动器；1b2-主动轮；1b3-从动轮；1b4-传动带；1b5-第一滑轨；1b8-第一螺帽；B1b9-第二螺帽；1c-履带；1d-传动轮；1e-支撑轮；1f-雷达传感器；

2-旋转机构；2a-第二旋转驱动器；2b-行星减速器；2b1-齿圈；2b2-太阳齿轮；2b3-行星齿轮；2c-行星架；

3-安装箱；

4-升降机构；4a-第一滑块；4b-第一滚珠丝杆；4c-第一滚珠丝杆螺母；4d-涡轮；4e-蜗杆；4f-第三旋转驱动器；4g-缓冲器；4h-导柱；4i-导套；

5-平移机构；5a-第二滑轨；5b-第二滑块；5c-第二滚珠丝杆；5d-第二滚珠丝杆螺母；5e-第四旋转驱动器；

6-喷漆机构；6a-油罐；6b-油泵；6c-连接软管；6d-喷头；6e-摄像头；6f-喷头调节机构；6f1-矩形管；6f2-矩形滑块；6f3-直线驱动器；6f4-第一调节板；6f5-第二调节板；6f6-第一连接杆；

7-控制器。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1所示，一种建筑墙面自动喷漆机器人，包括有移动机构1、旋转机构2、安装箱3、升降机构4、平移机构5、喷漆机构6、控制器7；旋转机构2安装在移动机构1的上端，旋转机构2的工作端竖直向上，安装箱3底部与旋转机构2的工作端固定连接，升降机构4安装在安装箱3的内部，平移机构5安装在升降机构4的工作段，喷漆机构6安装与安装箱3的内部，喷漆机构6的输出端与升降平移机构5的工作端固定连接，移动机构1，旋转机构2、升降机构4、平移机构5、喷漆机构6均与控制器7通讯连接。

控制器7控制移动机构1，将设备移动到工作区域，旋转机构2可以使设备转动，将喷漆机构6对准工作面，喷气机构检测到需喷漆区域的位置进行喷漆，控制器7通过控制升降机构4移动和平移机构5调整喷头6d位置，喷漆机构6的输出端精准喷漆，喷漆完成后移动机构1将设备移动至下一处工作区域，重复以上步骤进行喷漆，通过自动喷漆机器人有效了的避免阻止有毒气体危害人体同时提升了工作效率以及喷漆的质量。

参照图1至7所示，移动机构1包括有；机架1a、直线驱动机构1b、履带1c、传动轮1d、支撑轮1e、雷达传感器1f；机架1a两边均设有对称的直线驱动机构1b、履带1c、传动轮1d、支撑轮1e，传动轮1d和支撑轮1e均设有数个，机架1a两端均设有传动轮1d，传动轮1d之间设置有数个支撑轮1e，履带1c将传动轮1d和支撑轮1e连接，直线驱动机构1b非工作端与机架1a固定连接，直线驱动机构1b的工作端与传动轮1d连接，雷达传感器1f均匀分布在安装箱3的四周。

履带1c通过传动轮1d和支撑轮1e固定和支撑，直线驱动机构1b带动传动轮1d转动，传动轮1d转动带动履带1c转动，履带1c带动喷漆机器人移动，机架1a两侧的履带1c同时向相同的方向转动时会带动设备直线运动，两侧履带1c转速不同时设备会进行转弯，雷达传感器1f安装在安装箱3的四周进行探测周围是否有障碍物，通过履带1c和雷达传感器1f配合，使设备在移动时更稳定安全。

参照图4至7所示，直线驱动机构1b包括有第一旋转驱动器1b1、主动轮1b2、从动轮1b3、传动带1b4、皮带张紧机构；皮带张紧机构非工作端与机架1a固定连接，第一旋转驱动器1b1非工作端与皮带张紧机构固定连接，主动轮1b2与第一旋转驱动器1b1的工作端固定连接，从动轮1b3安与从动轮1b3固定连接，传动带1b4将主动轮1b2和从动轮1b3连接。

第一旋转驱动器1b1为伺服电机，伺服电机通过主动轮1b2、从动轮1b3、传动带1b4的配合带动传动轮1d转动。通过伺服电机可以更精准的调整设备的移动速度。

参照图4至7所示，皮带张紧机构包括有第一滑轨1b5、安装板、螺丝、第一螺帽、第二螺帽1b9；第一滑轨1b5非工作端与机架1a固定连接，安装板与第一滑轨1b5滑动连接，第一旋转驱动器1b1非工作端与安装板上固定连接，螺丝的螺杆水平穿过第一滑轨1b5一侧与安装板的一端抵靠，第一螺帽套设在螺丝未闯过第一滑轨1b5的一端，第二螺帽1b9套设在螺丝穿过第一滑轨1b5的一端。

伺服电机安装在安装板上，安装板可以在第一滑轨1b5内滑动调整位置，通过螺丝、第一螺帽和第二螺帽1b9可以对安装板位置进行调节，工作人员用扳手固定螺丝转动第一螺帽，在第一螺帽松开一段距离时将第二螺帽1b9用扳手固定转动螺丝进行调节，调节到合适位置后用扳手固定螺丝将第一螺帽转动拧紧，通过调节伺服电机的位置使皮带张紧，通过张紧机构对传动带1b4进行张紧使伺服电机更好的驱动设备移动。

参照图1至5所示，旋转机构2包括有第二旋转驱动器2a、行星减速器2b，行星架2c；第二旋转驱动器2a安装在机架1a的内部，第二旋转驱动器2a的工作端竖直向上穿过机架1a与行星减速器2b连接，行星减速器2b安装在机架1a的上端，行星架2c与行星减速器2b转动连接，行星架2c与行星减速转动连接，行星架2c工作端与安装箱3的底部固定连接。

第二旋转驱动器2a为伺服电机，伺服电机带动行星减速器2b转动，行星减速器2b带动行星架2c转动，行星架2c带动安装箱3转动，通过旋转机构2使喷漆机器人更方便快捷的调节工作角度。

参照图5和9所示，行星减速器2b包括有齿圈2b1、太阳齿轮2b2、行星齿轮2b3、太阳齿轮2b2、行星架2c；齿圈2b1固定安装于支架的上端，太阳齿轮2b2安装于齿圈2b1的内部，太阳齿轮2b2与齿圈2b1同轴向上设置，行星齿轮2b3设置有数个均匀分布在太阳齿轮2b2和齿圈2b1的间隙处，行星齿轮2b3与太阳齿轮2b2和齿圈2b1相啮合，行星架2c与均匀分布的每一个行星齿轮2b3转动连接。

伺服电机带动太阳齿轮2b2转动，太阳齿轮2b2带动齿圈2b1内数个相啮合的行星齿轮2b3转动，数个行星齿轮2b3带动与其相连的行星架2c转动，行星架2c带动安装箱3转动，通过行星减速器2b带动安装箱3转动更加稳定。

参照图1至3所示，升降机构4包括有第一滑块4a、第一滚珠丝杆4b、第一滚珠丝杆螺母4c、蜗轮、蜗杆4e、第三旋转驱动器4f、缓冲器4g、导柱4h、导套4i；第一滚珠丝杆和导柱4h分别安装在安装箱3的内部开口处的两边，第一滚珠丝杆4b和导柱4h的两端分别与安装箱3的上下两端转动连接，涡轮4d设置在第一滚珠丝杆4b靠近安装箱3底部的一端，蜗杆4e的两端与安装箱3两侧转动连接，蜗杆4e与涡轮4d相啮合，蜗杆4e的连端与安装箱3两侧转动连接，蜗杆4e的一端穿过安装箱3的一侧向外延伸，第三旋转驱动器4f安装于安装箱3的侧部，第三旋转驱动器4f的工作端与蜗杆4e向外延伸的一端固定连接，第一滚珠螺母和导套4i分别固定安装在第一滑块4a的两端，第一滑块4a安装有第一丝杆螺母的一端套设在第一滚珠丝杆4b外侧，第一滑块4a安装有导套4i的一端到套设在导柱4h外侧，缓冲器4g安装于第一滑块4a的正下方与安装箱3固定连接，缓冲器4g的工作端竖直向上。

第三旋转驱动器4f为伺服电机，伺服电机带动蜗杆4e转动，蜗杆4e与涡轮4d相啮合，蜗杆4e带动安装在第一滚珠丝杆4b的涡轮4d转动，涡轮4d带动第一滚珠丝杆4b转动，第一滚珠丝杆4b带动第一滑块4a上下移动，当第一滑块4a下降至安装箱3底部时，缓冲器4g减少第一滑块4a下降的冲击力，通过滚珠丝杆上下升降可以更平稳和精确的移动第一滑块4a。

参照图4所示，平移机构5包括有第二滑轨5a、第二滑块5b、第二滚珠丝杆5c、第二滚珠丝杆螺母5d、第四旋转驱动器5e；第二滚珠丝杆5c两端分别与第一滑块4a的两端转动连接，第四旋转驱动器5e安装于第一滑块4a的一侧，第四旋转驱动器5e的工作端穿过第二滑块5b与第二滚珠丝杆5c固定连接，第二滑轨5a安装于在第一滑块4a的上，第二滑块5b与第二滑轨5a水平滑动连接，第二滚珠丝杆螺母5d固定安装在第二滑块5b上，第二滑块5b的安装有第二滚珠丝杆螺母5d一端套设在第二滚珠丝杆5c外侧。

第四旋转驱动器5e为伺服电机，伺服电机转动带动第二滚珠丝杆5c转动，第二滚珠丝杆5c带动第二滑块5b在第二滑轨5a范围内水平移动，通过第二滚珠丝杆和第二轨道的配合，使滑块可以更精准的左右移动。

参照图1至8所示，喷漆机构6包括有油罐6a、油泵6b、连接软管6c、喷头6d、摄像头6e、喷头调节机构6f；油罐6a固定安装于安装箱3的内侧，油罐6a的输出端与油泵6b的输入端连接，油泵6b设置在油罐6a的旁侧，油泵6b的输出端与软管的输入端连接，连接软管6c的输出端穿过喷头调节机构6f与喷头6d的输入端固定连接，喷头调节机构6f安装在第二滑块5b的工作端，喷头6d固定安装于喷头调节机构6f工作端，喷头6d的输出端水平设置，摄像头6e安装于第二滑块5b上，摄像头6e的工作端与喷头6d的工作端方向一致。

摄像头6e为CCD检测摄像头6e，控制器7通过CCD摄像头6e检测到需要工作的区域，油泵6b将油漆从油罐6a内抽出，油泵6b通过软管将抽出的油漆输送至喷头6d，通过喷头6d喷出，喷头6d通过喷头调节机构6f来调节喷头6d工作范围，通过CDD检测摄像头6e实现了自动喷漆使机器人能精准的作业。

参照图1至8所示，喷头调节机构6f包括有矩形管6f，矩形滑块6f2、直线驱动器6f3、第一调节板6f4、第二调节板6f5、第一连接杆6f6、第二连接杆；矩形管6f固定安装于第二滑块5b的上端，矩形管6f工作端水平向外延伸，矩形滑块6f2套设在矩形管6f的外侧，矩形滑块6f2与矩形管6f滑动连接，第一调节板6f4和第二调节板6f5分别安装在矩形管6f输出端的上下两端，第一调节板6f4和第二调节板6f5与矩形管6f转动连接，第一连接杆6f6一端与第一调节板6f4转动连接，第二连接杆的一端与第二调节板6f5的一端转动连接，第一连接杆6f6远离第一调节板6f4的一端与矩形滑块6f2转动连接，第二连接杆6f7远离第二调节板6f5的一端与矩形滑块(6f2)转动连接，直线驱动器6f3固定安装在矩形管6f上，直线驱动器6f3工作端与矩形滑块6f2固定连接。

直线驱动器6f3为电动推杆，电动推杆工作端推动矩形滑块6f2向前移动，矩形滑块6f2推动第一连接杆6f6和第二连接杆向外移动，第一连接杆6f6和第二连接向外移动带动第一调节板6f4和第二调板工作端向外扩张，电动推杆工作端向内收缩时通过以上机构使第一调节板6f4和第二调节板6f5工作端相内收缩，通过调节板的扩张和收缩有效提高控制喷漆的范围。

本设备/装置/方法通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、控制器7控制移动机构1，将设备移动到工作区域，旋转机构2可以使设备转动，将喷漆机构6对准工作面。

步骤二、喷气机构检测到需喷漆区域的位置进行喷漆，控制器7通过控制升降机构4移动和平移机构5调整喷头6d位置，喷漆机构6的输出端精准喷漆。

步骤三、喷漆完成后移动机构1将设备移动至下一处工作区域，重复以上步骤进行喷漆。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，包括有移动机构(1)、旋转机构(2)、安装箱(3)、升降机构(9)、平移机构(5)、喷漆机构(6)、控制器(7)；旋转机构(2)安装在移动机构(1)的上端，旋转机构(2)的工作端竖直向上，安装箱(3)底部与旋转机构(2)的工作端固定连接，升降机构(9)安装在安装箱(3)的内部，平移机构(5)安装在升降机构(9)的工作段，喷漆机构(6)安装与安装箱(3)的内部，喷漆机构(6)的输出端与升降平移机构(5)的工作端固定连接，移动机构(1)，旋转机构(2)、升降机构(9)、平移机构(5)、喷漆机构(6)均与控制器(7)通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，移动机构(1)包括有；机架(1a)、直线驱动机构(1b)、履带(1c)、传动轮(1d)、支撑轮(1e)、雷达传感器(1f)；机架(1a)两边均设有对称的直线驱动机构(1b)、履带(1c)、传动轮(1d)、支撑轮(1e)，传动轮(1d)和支撑轮(1e)均设有数个，机架(1a)两端均设有传动轮(1d)，传动轮(1d)之间设置有数个支撑轮(1e)，履带(1c)将传动轮(1d)和支撑轮(1e)连接，直线驱动机构(1b)非工作端与机架(1a)固定连接，直线驱动机构(1b)的工作端与传动轮(1d)连接，雷达传感器(1f)均匀分布在安装箱(3)的四周。

3.根据权利要求2所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，直线驱动机构(1b)包括有第一旋转驱动器(1b1)、传动带(1b4)、主动轮(1b2)、从动轮(1b3)、皮带张紧机构；皮带张紧机构非工作端与机架(1a)固定连接，第一旋转驱动器(1b1)非工作端与皮带张紧机构固定连接，主动轮(1b2)与第一旋转驱动器(1b1)的工作端固定连接，从动轮(1b3)安与从动轮(1b3)固定连接，传动带(1b4)将主动轮(1b2)和从动轮(1b3)连接。

4.根据权利要求3所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，皮带张紧机构包括有第一滑轨(1b5) 、安装板(1b6)、螺丝(1b7)、第一螺帽(1b8)、第二螺帽(1b9)；第一滑轨(1b5) 非工作端与机架(1a)固定连接，安装板(1b6)与第一滑轨(1b5) 滑动连接，第一旋转驱动器(1b1)非工作端与安装板(1b6)上固定连接，螺丝(1b7)的螺杆水平穿过第一滑轨(1b5) 一侧与安装板(1b6)的一端抵靠，第一螺帽(1b8)套设在螺丝(1b7)未闯过第一滑轨(1b5) 的一端，第二螺帽(1b9)套设在螺丝(1b7)穿过第一滑轨(1b5) 的一端。

5.根据权利要求4所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，旋转机构(2)包括有第二旋转驱动器(2a)、行星减速器(2b)，行星架(2c)；第二旋转驱动器(2a)安装在机架(1a)的内部，第二旋转驱动器(2a)的工作端竖直向上穿过机架(1a)与行星减速器(2b)连接，行星减速器(2b)安装在机架(1a)的上端，行星架(2c)与行星减速器(2b)转动连接，行星架(2c)与行星减速转动连接，行星架(2c)工作端与安装箱(3)的底部固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，行星减速器(2b)包括有齿圈(2b1)、太阳齿轮(2b2) 、行星齿轮(2b3)、太阳齿轮(2b2) 、行星架(2c)；齿圈(2b1)固定安装于支架的上端，太阳齿轮(2b2) 安装于齿圈(2b1)的内部，太阳齿轮(2b2)与齿圈(2b1)同轴向上设置，行星齿轮(2b3)设置有数个均匀分布在太阳齿轮(2b2) 和齿圈(2b1)的间隙处，行星齿轮(2b3)与太阳齿轮(2b2) 和齿圈(2b1)相啮合，行星架(2c)与均匀分布的每一个行星齿轮(2b3)转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，升降机构(9)包括有第一滑块(4a)、第一滚珠丝杆(4b)、第一滚珠丝杆螺母(4c)、蜗轮、蜗杆(4e)、第三旋转驱动器(4f)、缓冲器(4g)、导柱(4h)、导套(4i)；第一滚珠丝杆(4b)和导柱(4h)分别安装在安装箱(3)的内部开口处的两边，第一滚珠丝杆(4b)和导柱(4h)的两端分别与安装箱(3)的上下两端转动连接，涡轮(4d)设置在第一滚珠丝杆(4b)靠近安装箱(3)底部的一端，蜗杆(4e)的两端与安装箱(3)两侧转动连接，蜗杆(4e)与涡轮(4d)相啮合，蜗杆(4e)的连端与安装箱(3)两侧转动连接，蜗杆(4e)的一端穿过安装箱(3)的一侧向外延伸，第三旋转驱动器(4f)安装于安装箱(3)的侧部，第三旋转驱动器(4f)的工作端与蜗杆(4e)向外延伸的一端固定连接，第一滚珠丝杆螺母(4c)和导套(4i)分别固定安装在第一滑块(4a)的两端，第一滑块(4a)安装有第一滚珠丝杆螺母(4c)的一端套设在第一滚珠丝杆(4b)外侧，第一滑块(4a)安装有导套(4i)的一端套设在导柱(4h)外侧，缓冲器(4g)安装于第一滑块(4a)的正下方与安装箱(3)固定连接，缓冲器(4g)的工作端竖直向上。

8.根据权利要求6所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，平移机构(5)包括有第二滑轨(5a）、第二滑块(5b）、第二滚珠丝杆(5c)、第二滚珠丝杆螺母(5d)、第四旋转驱动器(5e)；第二滚珠丝杆(5c)两端分别与第一滑块(4a)的两端转动连接，第四旋转驱动器(5e)安装于第一滑块(4a)的一侧，第四旋转驱动器(5e)的工作端穿过第二滑块(5b）与第二滚珠丝杆(5c)固定连接，第二滑轨(5a）安装于在第一滑块(4a)的上，第二滑块(5b）与第二滑轨(5a）水平滑动连接，第二滚珠丝杆螺母(5d)固定安装在第二滑块(5b）上，第二滑块(5b）的安装有第二滚珠丝杆螺母(5d)一端套设在第二滚珠丝杆(5c)外侧。

9.根据权利要求7所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，喷漆机构(6)包括有油罐(6a)、油泵(6b)、连接软管(6c)、喷头(6d)、摄像头(6e)、喷头调节机构(6f)；油罐(6a)固定安装于安装箱(3)的内侧，油罐(6a)的输出端与油泵(6b)的输入端连接，油泵(6b)设置在油罐(6a)的旁侧，油泵(6b)的输出端与软管的输入端连接，连接软管(6c)的输出端穿过喷头调节机构(6f)与喷头(6d)的输入端固定连接，喷头调节机构(6f)安装在第二滑块(5b）的工作端，喷头(6d)固定安装于喷头调节机构(6f)工作端，喷头(6d)的输出端水平设置，摄像头(6e)安装于第二滑块(5b）上，摄像头(6e)的工作端与喷头(6d)的工作端方向一致。

10.根据权利要求9所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，矩形管(6f1)，矩形滑块(6f2)、直线驱动器(6f3) 、第一调节板(6f4) 、第二调节板(6f5)、第一连接杆(6f6)、第二连接杆(6f7)；矩形管(6f1)固定安装于第二滑块(5b）的上端，矩形管(6f1)工作端水平向外延伸，矩形滑块(6f2)套设在矩形管(6f1)的外侧，矩形滑块(6f2)与矩形管(6f1)滑动连接，第一调节板(6f4) 和第二调节板(6f5)分别安装在矩形管(6f1)输出端的上下两端，第一调节板(6f4) 和第二调节板(6f5)与矩形管(6f1)转动连接，第一连接杆(6f6)一端与第一调节板(6f4) 转动连接，第二连接杆(6f7)的一端与第二调节板(6f5)的一端转动连接，第一连接杆(6f6)远离第一调节板(6f4)的一端与矩形滑块(6f2)转动连接，第二连接杆(6f7)远离第二调节板(6f5)的一端与矩形滑块(6f2)转动连接，直线驱动器(6f3) 固定安装在矩形管(6f1)上，直线驱动器(6f3) 工作端与矩形滑块(6f2)固定连接。

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