CN111717783B - 抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取机构，包括：第一筒体；钩爪组件，至少部分位于第一筒体内，钩爪组件可相对于第一筒体转动；多个第一定位件，沿第一筒体的周向间隔设置在第一筒体的底部，各第一定位件沿第一筒体的轴向可移动；至少一个第二定位件，位于多个第一定位件的上方并与钩爪组件同步转动，当多个第一定位件处于自由状态时，第一定位件与第二定位件之间具有间隙，当多个第一定位件中的部分被抵顶后向上移动时，该部分的第一定位件与第二定位件中的至少部分接触，以限制第二定位件和钩爪组件的转动。本发明的技术方案能够提高抓取机构的操作准确性，并且结构简单，小型化后可适用于狭小空间。

Description

抓取机构

技术领域

本发明涉及抓具技术领域，具体涉及一种抓取机构。

背景技术

目前，在某些设备中，零部件需要在狭小空间内进行安装、拆卸或更换等操作，这些零部件上部具有一字型把手结构。例如，在用于核电站的过滤器中，滤芯或滤芯保持架上部设有一字型把手结构，需要通过抓具对滤芯或滤芯保持架进行各项操作。

然而，现有的抓具无法适用于上述狭小空间内带有一字型把手的零部件的抓取和存放，特别是在狭小空间内更加不便于对抓具中抓钩与一字型把手之间进行周向定位，从而容易影响到抓具的操作准确性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的抓取机构。

根据本发明的一个方面，提供了一种抓取机构，包括：第一筒体；钩爪组件，至少部分位于第一筒体内，钩爪组件可相对于第一筒体转动；多个第一定位件，沿第一筒体的周向间隔设置在第一筒体的底部，各第一定位件沿第一筒体的轴向可移动；至少一个第二定位件，位于多个第一定位件的上方并与钩爪组件同步转动，当多个第一定位件处于自由状态时，第一定位件与第二定位件之间具有间隙，当多个第一定位件中的部分被抵顶后向上移动时，该部分的第一定位件与第二定位件中的至少部分接触，以限制第二定位件和钩爪组件的转动。

进一步地，第二定位件为多个，多个第二定位件沿钩爪组件的周向间隔设置。

进一步地，多个第一定位件围成的区域与多个第二定位件围成的区域在第一筒体的轴向方向上的投影完全重合。

进一步地，第二定位件在第一筒体的轴向方向上相对于第一筒体的位置始终不变。

进一步地，第一筒体的侧壁上设有第一滑槽，第一滑槽沿第一筒体的周向方向延伸，钩爪组件具有第一滑动导向件，第一滑动导向件插入至第一滑槽内。

进一步地，第一滑槽的第一端在第一筒体的轴向方向上高于第一滑槽的第二端。

进一步地，还包括：第二筒体，套设在钩爪组件上并位于钩爪组件和第一筒体之间，第二筒体的侧壁上设有第二滑槽，第一滑动导向件穿过第二滑槽，第二定位件设置在第二筒体的底部，当钩爪组件转动时，第一滑动导向件抵住第二滑槽在第二筒体周向上的槽壁以带动第二筒体和第二定位件转动，当第一定位件与第二定位件接触时，第二筒体停止转动，在第二滑槽的槽壁的阻挡下钩爪组件停止转动。

进一步地，第二滑槽沿第二筒体的轴向方向延伸。

进一步地，第二筒体与第一筒体之间设置有第一轴承。

进一步地，第一定位件和/或第二定位件为定位柱。

进一步地，还包括：支承结构，支承结构内具有空腔，支承结构的底部具有通孔，支承结构的顶部具有避让口，通孔和避让口与空腔连通，多个第一定位件位于空腔内，第一定位件的底端通过通孔向下穿出，当第一定位件被抵顶后向上移动时，第一定位件的顶端通过避让口向上穿出。

进一步地，还包括：底座，第一筒体设置在底座上，底座具有导向斜面，多个第一定位件位于导向斜面的内侧且位于导向斜面的上方，导向斜面与多个第一定位件之间的距离由上至下逐渐增大。

进一步地，钩爪组件包括钩爪结构和中间配合结构，钩爪结构在其轴向方向上可相对于中间配合结构移动。

进一步地，中间配合结构为第三筒体，钩爪结构至少部分位于第三筒体内。

进一步地，第三筒体的侧壁上设有第三滑槽，第三滑槽沿第三筒体的轴向方向延伸，钩爪结构具有第二滑动导向件，第二滑动导向件插入至第三滑槽内。

进一步地，钩爪组件包括钩爪结构和中间配合结构，钩爪结构在其轴向方向上可相对于中间配合结构移动，第一滑动导向件连接在中间配合结构上。

进一步地，钩爪组件包括钩爪结构，钩爪结构包括：壳体，具有容置通道；顶推结构，可移动地设置在容置通道内，顶推结构具有顶推部，在顶推结构的移动方向上与顶推部相邻的位置具有避让空间；多个钩爪，各钩爪可转动地连接在壳体上，各钩爪具有位于其转动中心上方的第一顶推配合部和位于其转动中心下方的第二顶推配合部，多个钩爪沿周向方向排布，随着顶推结构的移动，顶推部伸入至多个钩爪中间，顶推部选择性地与各钩爪的第一顶推配合部或第二顶推配合部抵顶配合，以使多个钩爪具有相互靠拢的闭合状态和相互远离的打开状态。

进一步地，钩爪结构还包括第一限位结构，第一限位结构设置在顶推结构和容置通道之间，第一限位结构具有限位状态和限位解锁状态，当第一限位结构处于限位状态时能够限制顶推结构向上移动，此时顶推部与各钩爪的第二顶推配合部抵顶配合，以使多个钩爪保持在打开状态，当第一限位结构处于限位解锁状态时，顶推结构能够继续向上移动，直至顶推部与各钩爪的第一顶推配合部抵顶配合，以使多个钩爪切换至闭合状态。

进一步地，第一限位结构包括：旋转限位件，可转动地设置在顶推结构上，顶推结构的轴线位于旋转限位件的转动平面内，旋转限位件的侧边上具有至少一个限位卡接部；限位配合部，设置在容置通道内，随着旋转限位件的转动，限位卡接部与限位配合部可在卡住和脱离之间进行切换，当限位卡接部与限位配合部卡住时，第一限位结构处于限位状态，当限位卡接部与限位配合部脱离时，第一限位结构处于限位解锁状态。

进一步地，限位卡接部和限位配合部中的一个为卡槽，限位卡接部和限位配合部中的另一个为卡接凸部。

进一步地，限位卡接部为卡槽，限位配合部为卡接凸部，壳体的内壁上设有第一凹槽，第一凹槽位于上方的槽口边沿形成卡接凸部。

进一步地，顶推结构的侧壁上设有第二凹槽，旋转限位件可转动地设置在第二凹槽内。

进一步地，钩爪结构还包括第二限位结构，第二限位结构用于限制顶推结构向下移动，以防止顶推部下落至超过第二顶推配合部。

进一步地，顶推结构包括安装主体和连接在安装主体底部的顶推杆，顶推杆的径向尺寸小于安装主体的径向尺寸，第二限位结构设置在容置通道的内壁上，第二限位结构与安装主体的至少部分底面进行限位配合。

进一步地，钩爪结构还包括第三限位结构，当顶推部与各钩爪的第一顶推配合部抵顶配合时，第三限位结构用于限制顶推结构向上移动，以使多个钩爪保持在闭合状态。

进一步地，第三限位结构设置在容置通道的内壁上，第三限位结构与顶推结构的顶部进行限位配合。

进一步地，第一顶推配合部和/或第二顶推配合部为设置在钩爪上的滚轮。

进一步地，顶推结构包括安装主体和连接在安装主体底部的顶推杆，顶推杆包括连接杆段和顶推主杆段，连接杆段连接在安装主体和顶推主杆段之间，顶推主杆段的径向尺寸大于连接杆段的径向尺寸，顶推主杆段形成顶推部，连接杆段外侧的空间形成避让空间。

进一步地，钩爪组件还包括中间配合结构和驱动连接结构，驱动连接结构与钩爪结构连接，以驱动钩爪结构在其轴向方向上可相对于中间配合结构移动，顶推结构还包括安装主体和设置在安装主体顶部的固定部，固定部与驱动连接结构固定连接，固定部与安装主体之间沿轴向方向可转动连接。

进一步地，固定部与安装主体之间设置有第二轴承。

进一步地，驱动连接结构包括柔性绳。

应用本发明的技术方案，第一定位件沿第一筒体的轴向可上下移动，第二定位件与钩爪组件能够同步转动且能够同步停止。当第一定位件没有与一字型把手结构接触时，第一定位件处于自由状态，第一定位件与第二定位件之间具有间隙，钩爪组件的转动不受第一定位件的限制。当抓取机构放置在一字型把手结构上时，多个第一定位件中的部分会接触到一字型把手结构，这部分第一定位件会被一字型把手结构抵顶后向上移动，从而比其他的第一定位件高出一定高度。当钩爪组件转动一定角度后，高出的第一定位件与第二定位件中的至少部分接触并卡住该第二定位件，从而卡住钩爪组件，限制钩爪组件的转动，以此来完成钩爪组件与一字型把手结构之间的周向定位，进而提高操作准确性，并且结构简单，小型化后可适用于狭小空间。

附图说明

通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。

图1是根据本发明一个实施例的抓取机构的结构示意图；

图2是图1的抓取机构的第一筒体、底座及防尘盖的结构示意图；

图3是图1的抓取机构的第一筒体、底座、第一定位件及支承结构的结构示意图；

图4是图1的抓取机构的第二筒体和第二定位件的结构示意图；

图5是图1的抓取机构的钩爪结构的结构示意图；

图6是图1的抓取机构的第三筒体和第一滑动导向件的结构示意图；

图7是图5的钩爪结构的钩爪的结构示意图；

图8是图5的钩爪结构的顶推结构的结构示意图；以及

图9是图5的钩爪结构的旋转限位件的结构示意图。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

附图标记说明：

10、第一筒体；11、第一滑槽；12、第一轴承安装槽；21、第一定位件；22、第二定位件；31、第一滑动导向件；32、钩爪结构；321、第二滑动导向件；322、壳体；3221、第一避让槽；3222、第二避让槽；3223、第一钩爪套筒；3224、第二钩爪套筒；323、顶推结构；3231、安装主体；3231-1、内凹连接部；3232、顶推杆；3232-1、连接杆段；3232-2、顶推主杆段；3233、固定部；3234、螺纹帽；324、钩爪；3241、第一顶推配合部；3242、第二顶推配合部；3243、钩爪销轴；3244、穿设孔；325、旋转限位件；3251、限位卡接部；33、第三筒体；331、第三滑槽；40、第二筒体；41、第二滑槽；42、第二轴承安装槽；50、支承结构；60、底座；61、导向斜面；70、防尘盖。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。若全文中涉及“第一”、“第二”等描述，则该“第一”、“第二”等描述仅用于区别类似的对象，而不能理解为指示或暗示其相对重要性、先后次序或者隐含指明所指示的技术特征的数量，应该理解为“第一”、“第二”等描述的数据在适当情况下可以互换。若全文中出现“和/或”，其含义为包括三个并列方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。此外，为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“上方”、“下方”、“顶部”、“底部”等，仅用来描述如图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系，应当理解为也包含除了图中所示的方位之外的在使用或操作中的不同方位。

本实施例的抓取机构应用于核领域，具体用于核电站过滤器中带有一字型把手的滤芯或滤芯保持架的抓取和存放。当然，抓取机构的应用领域及抓取对象不限于此，在其他实施方式中，抓取机构也可以应用于其他领域、带有一字型把手结构的其他任何零部件的抓取和存放操作。

如图1至图4所示，本实施例的抓取机构包括第一筒体10、钩爪组件、多个第一定位件21以及多个第二定位件22。

钩爪组件至少部分位于第一筒体10内，并且钩爪组件可相对于第一筒体10转动。在开始抓取之前，抓取机构的第一筒体10先与一字型把手结构之间的相对位置固定，此时钩爪组件仍可沿周向转动，直到调整至便于抓取一字型把手结构的角度方位。

多个第一定位件21沿第一筒体10的周向间隔设置在第一筒体10的底部。各第一定位件21是活动的，沿第一筒体10的轴向可上下移动。多个第二定位件22位于多个第一定位件21的上方，多个第二定位件22与钩爪组件能够同步转动且能够同步停止。多个第二定位件22沿钩爪组件的周向间隔设置。

当第一定位件21没有与一字型把手结构接触时，第一定位件21不受额外力的影响、在重力作用下自然下落并处于移动行程的最低点，此时第一定位件21处于自由状态，多个第一定位件21与多个第二定位件22之间具有间隙，钩爪组件的转动不受第一定位件21的限制。

当抓取机构的第一筒体10放置在一字型把手结构上时，多个第一定位件21中的部分会接触到一字型把手结构，这部分第一定位件21会被一字型把手结构抵顶后向上移动，从而比其他的第一定位件21高出一定高度。当钩爪组件转动一定角度后，高出的第一定位件21与多个第二定位件22中的至少部分接触并卡住该第二定位件22，从而卡住钩爪组件，限制钩爪组件的转动，以此来完成钩爪组件与一字型把手结构之间的周向定位，进而提高操作准确性，并且结构简单，小型化后可适用于狭小空间。

需要说明的是，通过设计第一定位件21的具体数量和间隔距离、第二定位件22的具体数量和间隔距离、各第一定位件21和各第二定位件22沿周向方向错开的位置关系等，能够实现钩爪组件最终转动并保持在可抓取一字型把手结构的角度范围内(例如，钩爪组件的钩爪与一字型把手结构之间的角度将近90度)。在本实施例中，第一定位件21的数量远大于第二定位件22的数量，第一定位件21的数量为20个，第二定位件22的数量为4个，各个第一定位件21之间和各个第二定位件22之间均为均匀分布，20个第一定位件21布满整个所在圆周，无论第一筒体10以何种角度放置在一字型把手结构上，均可保证有相应的第一定位件21被顶起。当然，在图中未示出的实施方式中，第一定位件和第二定位件的数量和分布方式可以根据设计需要进行选择，其中，第二定位件可以设置为一个。

如图3和图4所示，在本实施例的抓取机构中，多个第一定位件21围成的区域与多个第二定位件22围成的区域在第一筒体10的轴向方向上的投影完全重合。在本实施例中，多个第一定位件21和多个第二定位件22均按照圆形进行排列，多个第一定位件21排列形成阵列圆与多个第二定位件22排列形成阵列圆同心且半径相等。上述结构的设置能够使高出的第一定位件21伸入至多个第二定位件22所在圆周，从而便于高出的第一定位件21与第二定位件22进行接触定位配合。

当然，多个第一定位件21与多个第二定位件22的位置关系不限于此，在图中未示出的实施方式中，也可以采用其他位置关系，只要保证高出的第一定位件能够卡住第二定位件进行定位即可。此外，多个第一定位件21和多个第二定位件22也不限于按照圆形进行排列，在图中未示出的实施方式中，也可以采用矩形或不规则形状等方式进行排列，同样只要保证高出的第一定位件能够卡住第二定位件进行定位即可。

如图1至图4所示，在本实施例的抓取机构中，第一定位件21和第二定位件22均为定位柱。抓取机构还包括支承结构50、底座60以及防尘盖70。底座60呈环形，第一筒体10的底端固定连接在环形底座60的內圆边沿处，在本实施例中，底座60和第一筒体10为一体结构。当然，底座60和第一筒体10的连接方式不限于此，在其他实施方式中，底座和第一筒体两者是分体的，两者之间也可以是活动连接。防尘盖70设置在第一筒体10的顶端。支承结构50设置在底座60的内壁上。支承结构50内具有空腔。支承结构50的底部具有通孔，支承结构50的顶部具有避让口，通孔和避让口与空腔连通。在本实施例中，底座60的顶部向内侧延伸有一延伸凸环，延伸凸环上具有贯通设置的腔室，该腔室形成上述支承结构50的空腔，延伸凸环围成该腔室的实体结构属于支承结构50的一部分，此外支承结构50还包括一托板，托板连接在延伸凸环的底部以盖住延伸凸环的该腔室。当然，支承结构50的具体形式不限于此，在其他实施方式中，支承结构50也可以为一个整体的结构，该整体结构具有空腔、通孔和避让口。此外，支承结构50的设置位置也不限于在底座60的内壁上，在其他实施方式中，支承结构50也可以设置在第一筒体10上。

多个第一定位件21位于空腔内，第一定位件21的底端通过通孔向下穿出，第一定位件21上设有防脱部，通过该防脱部与支承结构50的通孔的配合，防止第一定位件21从通孔中掉落。本实施例中，防脱部为设置在定位柱周壁上的防脱凸台。

当第一定位件21在不受额外力的情况下，仅依靠自身重力自然下落至防脱部与空腔底壁相接触，此时可看作第一定位件21位于其移动行程的最低点，第一定位件21处于自由状态。当第一定位件21被一字型把手结构抵顶后向上移动时，第一定位件21的顶端通过避让口向上穿出，当防脱部与空腔顶壁相接触，第一定位件21不再向上移动，此时可看作第一定位件21位于其移动行程的最高点。上述支承结构50为第一定位件21提供支承及安装空间，将多个第一定位件21封闭在专用的空腔内，并且通过防脱部与空腔内壁的配合使第一定位件21在固定的移动范围内移动。上述空腔分为多个子空腔，每个第一定位件21位于一个子空腔内，这样可以防止各个第一定位件21之间发生干涉。当然，在其他实施方式中，空腔也可以为一整个环形，多个第一定位件共同位于该空腔内。

需要说明的是，第一定位件21和第二定位件22的形式不限于定位柱，在其他实施方式中，第一定位件和第二定位件也可以设计为其他类型的定位结构。此外，第一定位件21的安装方式也不限于此，在其他实施方式中，第一定位件还可以设置与其相配合的弹性件(例如弹簧)，在弹性件和第一定位件自身重力的作用下，将第一定位件保持在移动行程的最低点，当第一定位件接触到一字型把手结构后，一字型把手结构对第一定位件施加的外力克服上述弹力和重力，使第一定位件向上移动。

如图3所示，在本实施例的抓取机构中，底座60具有导向斜面61。多个第一定位件21通过支承结构50设置在底座60的导向斜面61的内侧并与导向斜面61之间具有一定距离，同时，第一定位件21始终位于导向斜面61的上方。在本实施例中，导向斜面61与多个第一定位件21之间的距离由上至下逐渐增大。当抓取机构需要放置在一字型把手结构上时，一字型把手结构先被置于底座60内，再与第一定位件21接触。上述导向斜面61与一字型把手结构的两端配合，以在此过程中起到导向的作用。

如图1至图3以及图6所示，在本实施例的抓取机构中，第一筒体10的侧壁上设有第一滑槽11。第一滑槽11沿第一筒体10的周向方向延伸。钩爪组件具有第一滑动导向件31。第一滑动导向件31插入至第一滑槽11内。通过设计第一滑槽11的长度，可以控制钩爪组件整体在一定角度范围内转动。在本实施例中，第一滑槽11的第一端在第一筒体10的轴向方向上高于第一滑槽11的第二端。当钩爪组件在自身重力作用下向下移动时，第一滑动导向件31从第一滑槽11的第一端滑动至第一滑槽11的第二端，从而带动钩爪组件相对于第一筒体10转动，这样可以实现在钩爪组件的重力作用下在周向方向自动找准一字型把手结构的位置。此外，钩爪组件转动也可以通过第一滑动导向件31与第一滑槽11的配合带动钩爪组件上下移动。

当然，第一筒体10和钩爪组件的配合方式不限于此，在其他实施方式中，钩爪组件也可以将第一滑槽的两端设置为平齐，钩爪组件仅能够相对于第一筒体转动；也可以不设置第一滑槽和第一滑动导向件，通过设置转轴等其他方式实现钩爪组件相对于第一筒体的转动。

在本实施例的抓取机构中，多个第二定位件22在第一筒体10的轴向方向上相对于第一筒体10的位置始终不变，也就是说，多个第二定位件22仅相对于第一筒体10作转动运动，这样可以使第一定位件21处于自由状态时第二定位件22与第一定位件21之间的间隙始终不变，更加便于第一定位件21上移后与第二定位件22配合。当然，在其他实施方式中，第二定位件也可以在第一筒体的轴向方向上位置不固定，不过要保证第一定位件上移后能够与第二定位件接触。

如图4和图6所示，在本实施例的抓取机构中，抓取机构还包括第二筒体40。第二筒体40套设在钩爪组件上并位于钩爪组件和第一筒体10之间。第二筒体40的侧壁上设有第二滑槽41。第一滑动导向件31穿过第二滑槽41。多个第二定位件22设置在第二筒体40的底部。当钩爪组件转动时，第一滑动导向件31抵住第二滑槽41在第二筒体40周向上的槽壁，以带动第二筒体40和多个第二定位件22转动，从而使钩爪组件、第二筒体40和多个第二定位件22同步转动。当高出的第一定位件21与第二定位件22接触时，第二筒体40停止转动，在第二滑槽41的槽壁的阻挡下钩爪组件停止转动。通过上述第二筒体40，既能够实现多个第二定位件22仅相对于第一筒体10作转动运动，又能够实现钩爪组件和多个第二定位件22同步转动。

如图2和图4所示，在本实施例的抓取机构中，第二筒体40与第一筒体10之间设置有第一轴承。具体地，第一筒体10的周向内壁上设有第一轴承安装槽12，第二筒体40的周向外壁上设有第二轴承安装槽42，第一轴承安装槽12与第二轴承安装槽42相对应以形成用于容纳第一轴承的空间。上述第一轴承便于第二筒体40与第一筒体10之间的转动，并且能够在轴向方向上定位第二筒体40，使第二筒体40只在周向方向上自由转动。在本实施例中，第一轴承为两个，第一轴承安装槽12和第二轴承安装槽42也均为两个，两个第二轴承安装槽42设置在第二筒体40的顶部和底部，两个第一轴承安装槽12的位置与两个第二轴承安装槽42分别相对应。当然，第一轴承的具体数量不限于此，在其他实施方式中，第一轴承的数量也可以根据需要选择为一个或三个以上。此外，在本实施例中，第二滑槽41沿第二筒体40的轴向方向延伸，也就是说，第二滑槽41在轴向方向上具有一定长度。由于钩爪组件转动过程中也上下移动，第一滑动导向件31也随之上下移动。上述第二滑槽41的设置为第一滑动导向件31的移动提供了移动空间。

如图1、图5以及图6所示，在本实施例的抓取机构中，钩爪组件包括钩爪结构32和中间配合结构。钩爪结构32在其轴向方向上可相对于中间配合结构移动，第一滑动导向件31连接在中间配合结构上，也就是说，钩爪组件整体(钩爪结构32和中间配合结构)相对于第一筒体10转动并随着转动上下移动，钩爪结构32相对于中间配合结构也可以上下调整，从而便于找到方便抓取一字型把手结构的位置。当然，钩爪组件的结构不限于此，在图中未示出的实施方式中，钩爪组件也可以不分为两部分，作为一个整体进行动作。

如图5和图6所示，在本实施例的抓取机构中，中间配合结构为第三筒体33。钩爪结构32至少部分位于第三筒体33内。第三筒体33的侧壁上设有第三滑槽331。第三滑槽331沿第三筒体33的轴向方向延伸。钩爪结构32具有第二滑动导向件321，第二滑动导向件321插入至第三滑槽331内。上述第三筒体33的结构简单。第三筒体33套设在钩爪结构32外侧，第二筒体40套设在第三筒体33的外侧，第一筒体10套设在第二筒体40的外侧，连接在第三筒体33外壁上的第一滑动导向件31穿过第二筒体40的第二滑槽41后，插入至第一滑槽11内，这种布置方式也便于装配。此外，钩爪结构32通过第二滑动导向件321与第三滑槽331实现相对于第三筒体33沿轴向移动，配合更加可靠。

需要说明的是，中间配合结构的具体形式不限于第三筒体33，在图中未示出的实施方式中，也可以为板状结构等其他结构，第一滑动导向件连接在这些结构上，钩爪结构相对于这些结构可移动。此外，钩爪结构32与第三筒体33之间实现相对移动的方式不限于此，在图中未示出的实施方式中，也可以通过滑轨、滑轮或滑块等方式实现。

如图5、图7以及图8所示，在本实施例的抓取机构中，钩爪结构32包括壳体322、顶推结构323以及两个钩爪324。其中，壳体322包括第一钩爪套筒3223和第二钩爪套筒3224，第二钩爪套筒3224的顶部通过螺纹连接在第一钩爪套筒3223的底部，第一钩爪套筒3223和第二钩爪套筒3224的内部空间共同形成容置通道。顶推结构323可移动地设置在容置通道内。

第二钩爪套筒3224的侧壁上具有两个相对设置的第一避让槽3221，第一避让槽3221沿第二钩爪套筒3224的轴向方向延伸，第二钩爪套筒3224的底壁上具有两个相对设置的第二避让槽3222。两个钩爪324分别对应两个第一避让槽3221。第二避让槽3222用于在钩爪324抓取或存放操作时避让一字型把手结构。各钩爪324上具有穿设孔3244，通过钩爪销轴3243穿过穿设孔3244并连接在第二钩爪套筒3224的内壁上，以使各钩爪324可转动地连接在壳体322上。

各钩爪324具有位于其转动中心(穿设孔3244的中心)上方的第一顶推配合部3241和位于其转动中心下方的第二顶推配合部3242。顶推结构323具有顶推部。在顶推结构323的移动方向上与顶推部相邻的位置具有避让空间。随着顶推结构323的移动，顶推部伸入至两个钩爪324中间。顶推部选择性地与各钩爪324的第一顶推配合部3241或第二顶推配合部3242抵顶配合，以使两个钩爪324具有相互靠拢的闭合状态和相互远离的打开状态。

具体地，顶推结构323包括安装主体3231和连接在安装主体3231底部的顶推杆3232。顶推杆3232包括连接杆段3232-1和顶推主杆段3232-2。连接杆段3232-1连接在安装主体3231和顶推主杆段3232-2之间。顶推主杆段3232-2的径向尺寸大于连接杆段3232-1的径向尺寸。顶推主杆段3232-2形成顶推部。连接杆段3232-1外侧的空间形成避让空间。

当顶推主杆段3232-2接触到第一顶推配合部3241时，顶推主杆段3232-2抵顶各钩爪324的第一顶推配合部3241，各钩爪324的底部相互靠拢以呈闭合状态；当顶推主杆段3232-2接触到第二顶推配合部3242时，顶推主杆段3232-2抵顶各钩爪324的第二顶推配合部3242，各钩爪324的底部相互远离以呈打开状态，此时，各钩爪324的第一顶推配合部3241进入到相应的避让空间中，第一避让槽3221避让相应的钩爪324。

在本实施例中，第一顶推配合部3241和第二顶推配合部3242为设置在钩爪324上的滚轮，滚轮与顶推杆3232相配合，这样可以减少钩爪324与顶推杆3232之间的摩擦，使两者配合更加顺滑。当然，第一顶推配合部3241和第二顶推配合部3242的结构不限于此，在图中未示出的实施方式中，第一顶推配合部和第二顶推配合部中可以仅有一个设置为滚轮，或者，两者均不设置为滚轮，而是为钩爪位于其转动中心的两侧的位置设置的凸出部。

此外，需要说明的是，顶推部的形成方式不限于此，在图中未示出的实施方式中，也可以将顶推杆整体设置为锥形，顶推杆较粗的部分作为顶推部。钩爪324的数量也不限于此，在其他实施方式中，钩爪可以为三个以上，三个以上钩爪沿周向方向排布。

如图5所示，在本实施例的抓取机构中，钩爪组件还包括驱动连接结构，驱动连接结构与钩爪结构32连接，以驱动钩爪结构32在其轴向方向上可相对于第三筒体33移动。顶推结构323还包括设置在安装主体3231顶部的固定部3233。固定部3233与驱动连接结构固定连接，以实现驱动钩爪结构32移动。同时，固定部3233与安装主体3231之间沿轴向方向可转动连接。在实际使用时，驱动连接结构的周向方向可能产生回转力，如果固定部与安装主体之间固定连接，则会带动顶推结构323转动，不利于抓取机构的稳定。因此，将固定部3233设置为可转动，固定部3233可以相对于安装主体3231沿轴向方向任意转动，即使驱动连接结构产生回转力，固定部3233会随之转动，但是安装主体3231在周向方向上由于惯性仍能够保持稳定，更有利于抓取机构操作。

在本实施例的抓取机构中，安装主体3231的顶部具有一个圆槽，固定部3233设置在圆槽中，固定部3233的侧壁与圆槽的内壁之间的空间设置有便于转动的第二轴承，螺纹帽3234通过螺纹与安装主体3231的外侧周壁上的螺纹相连接，从而将封存住第二轴承，防止第二轴承脱出。此外，本实施例中，驱动连接结构包括柔性绳，柔性绳与固定部3233固定连接。具体地，固定部3233中部有一个长孔，长孔底部具有一锥形槽，柔性绳穿过该长孔直到锥形槽中，在该锥形槽中通过打结、螺纹帽压紧等方式进行固定。当有外力拉扯柔性绳时，顶推结构323在柔性绳的带动下向上移动，当没有外力作用时，顶推结构323可以在自身重力的作用下向下移动。当然，驱动连接结构的结构和驱动方式不限于此，在其他实施方式中，驱动连接结构可以仅包括刚性结构，通过驱动连接结构的刚性结构连接固定部，以驱动顶推结构上移或者下移。

在本实施例的抓取机构中，钩爪结构32还包括第一限位结构，第一限位结构设置在顶推结构323和容置通道之间，第一限位结构具有限位状态和限位解锁状态。当第一限位结构处于限位状态时能够限制顶推结构323向上移动，此时顶推部与各钩爪324的第二顶推配合部3242抵顶配合，以使多个钩爪324保持在打开状态。当第一限位结构处于限位解锁状态时，顶推结构323能够继续向上移动，直至顶推部与各钩爪324的第一顶推配合部3241抵顶配合，以使多个钩爪324切换至闭合状态。

其中，第一限位结构包括旋转限位件325和限位配合部。旋转限位件325可转动地设置在顶推结构323上。顶推结构323的轴线位于旋转限位件325的转动平面内，也就是说，旋转限位件325是在竖直平面内进行转动的。旋转限位件325的侧边上具有至少一个限位卡接部3251。限位配合部设置在容置通道内。随着旋转限位件325的转动，限位卡接部3251与限位配合部可在卡住和脱离之间进行切换。当限位卡接部3251与限位配合部卡住时，第一限位结构处于限位状态。当限位卡接部3251与限位配合部脱离时，第一限位结构处于限位解锁状态。通过控制旋转限位件325转动即可实现限位状态与解锁状态的切换，更加便于操作。

如图9所示，在本实施例的抓取机构中，限位卡接部3251为卡槽，限位配合部为卡接凸部。壳体322的的内壁上设有第一凹槽，第一凹槽位于上方的槽口边沿形成卡接凸部。在本实施例中，第一凹槽位于壳体322的第一钩爪套筒3223的内壁上，当然，在其他实施方式中，第一凹槽也可以位于壳体322的第二钩爪套筒3224的内壁上。顶推结构323的安装主体3231的侧壁上设有第二凹槽，第二凹槽的开口同时位于安装主体3231的底面和周向外表面上。旋转限位件325通过销轴可转动地设置在第二凹槽的槽壁上。在本实施例中，限位卡接部3251为四个，四个限位卡接部3251沿周向均匀分布。

当顶推结构323第一次下移再上移后，旋转限位件325转动至一定角度，此时限位卡接部3251(卡槽)卡在第一凹槽位于上方的槽口边沿(卡接凸部)处，从而阻止顶推结构323向上移动，顶推部停留在与各钩爪324的第二顶推配合部3242抵顶配合的位置，进而使多个钩爪324保持在打开状态，可以在抓取时使钩爪324顺利到达一字型把手结构所在位置或者在存放时使钩爪324顺利放开一字型把手结构。

当顶推结构323第二次下移再上移后，旋转限位件325在自身重力的作用下发生转动(逆时针或顺时针均可)，当转动至限位卡接部3251(卡槽)与第一凹槽位于上方的槽口边沿(卡接凸部)不会卡住的位置(例如竖直位置)，顶推结构323能够继续向上移动，直至顶推部与各钩爪324的第一顶推配合部3241抵顶配合，以使多个钩爪324切换至闭合状态，从而抓住一字型把手结构。

顶推结构323每上移、下移一次，旋转限位件325的限位卡接部3251与第一凹槽位于上方的槽口边沿之间的卡接状态都可切换一次，从而实现各钩爪324的打开和闭合。也就是说，通过机械手段就可以实现限位状态与限位解锁状态的切换，不需要外接电子元件，这样可以从根本上杜绝核辐射对电子元件的损坏，从而确保抓取工作的安全进行。

需要说明的是，限位卡接部3251和限位配合部的具体结构不限于此，在其他实施方式中，限位卡接部可以为卡接凸部，限位配合部可以为卡槽。第一限位结构的具体形式不限于此，在其他实施方式中，也可以采用其他限位结构，例如，设置可滑动的限位块和用于容纳限位块的限位槽，两者分别设置在顶推结构和容置通道的内壁上，通过电机控制限位块移动，从而使限位块选择性地插入限位槽内或从限位槽中拉出。此外，旋转限位件325的驱动方式不限于此，在其他实施方式中，旋转限位件也可以通过电机驱动其转动到某一特定角度，从而实现限位状态与限位解锁状态的切换。

在本实施例的抓取机构中，钩爪结构32还包括第二限位结构。第二限位结构用于限制顶推结构323向下移动，以防止顶推部下落至超过第二顶推配合部3242。在本实施例中，第二限位结构设置在容置通道的内壁上，第二限位结构与安装主体3231的至少部分底面进行限位配合。第二限位结构上具有环状锥形凸台，安装主体3231的底面具有与环状锥形凸台相配合的限位凹槽。此外，旋转限位件325的限位卡接部3251(卡槽)与能够与该环状锥形凸台的顶端尖角相配合。当然，在其他实施方式中，也可以不设置第二限位结构，即使顶推结构323下降过多，也可以通过柔性绳将其拉上去，不会影响到抓取操作。

在本实施例的抓取机构中，钩爪结构32还包括第三限位结构。当顶推部与各钩爪324的第一顶推配合部3241抵顶配合时，第三限位结构用于限制顶推结构323向上移动，以使多个钩爪324保持在闭合状态。在本实施例中，第三限位结构设置在容置通道的内壁上，第三限位结构与顶推结构323的顶部进行限位配合。

上述抓取机构比现有抓具更加小巧，可以满足在狭小空间内对滤芯或滤芯保持架进行抓取和存放。先通过第一定位件和第二定位件的配合来完成钩爪组件与一字型把手结构之间的周向定位，再通过控制各钩爪324的打开和闭合，准确地抓住或者放开带一字型把手结构的滤芯或滤芯保持架，进而完成吊装工作。同时，在抓取过程中，滤芯或滤芯保持架不会掉落，在放置过程中，抓取机构能够保持稳定。

对于本发明的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (31)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

第一筒体(10)；

钩爪组件，至少部分位于所述第一筒体(10)内，所述钩爪组件可相对于所述第一筒体(10)转动；

多个第一定位件(21)，沿所述第一筒体(10)的周向间隔设置在所述第一筒体(10)的底部，各所述第一定位件(21)沿所述第一筒体(10)的轴向可移动；

至少一个第二定位件(22)，位于多个所述第一定位件(21)的上方并与所述钩爪组件同步转动，当多个所述第一定位件(21)处于自由状态时，所述第一定位件(21)与所述第二定位件(22)之间具有间隙，当多个所述第一定位件(21)中的部分被抵顶后向上移动时，该部分的所述第一定位件(21)与所述第二定位件(22)中的至少部分接触并卡住该部分所述第二定位件(22)，以限制所述第二定位件(22)和所述钩爪组件的转动。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述第二定位件(22)为多个，多个所述第二定位件(22)沿所述钩爪组件的周向间隔设置。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于：

多个所述第一定位件(21)围成的区域与多个所述第二定位件(22)围成的区域在所述第一筒体(10)的轴向方向上的投影完全重合。

4.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述第二定位件(22)在所述第一筒体(10)的轴向方向上相对于所述第一筒体(10)的位置始终不变。

5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述第一筒体(10)的侧壁上设有第一滑槽(11)，所述第一滑槽(11)沿所述第一筒体(10)的周向方向延伸，所述钩爪组件具有第一滑动导向件(31)，所述第一滑动导向件(31)插入至所述第一滑槽(11)内。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于：

所述第一滑槽(11)的第一端在所述第一筒体(10)的轴向方向上高于所述第一滑槽(11)的第二端。

7.根据权利要求5或6所述的抓取机构，其特征在于，还包括：

第二筒体(40)，套设在所述钩爪组件上并位于所述钩爪组件和所述第一筒体(10)之间，所述第二筒体(40)的侧壁上设有第二滑槽(41)，所述第一滑动导向件(31)穿过所述第二滑槽(41)，所述第二定位件(22)设置在所述第二筒体(40)的底部，

当所述钩爪组件转动时，所述第一滑动导向件(31)抵住所述第二滑槽(41)在所述第二筒体(40)周向上的槽壁以带动所述第二筒体(40)和所述第二定位件(22)转动，当所述第一定位件(21)与所述第二定位件(22)接触时，所述第二筒体(40)停止转动，在所述第二滑槽(41)的槽壁的阻挡下所述钩爪组件停止转动。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于：

所述第二滑槽(41)沿所述第二筒体(40)的轴向方向延伸。

9.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于：

所述第二筒体(40)与所述第一筒体(10)之间设置有第一轴承。

10.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述第一定位件(21)和/或所述第二定位件(22)为定位柱。

11.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，还包括：

支承结构(50)，所述支承结构(50)内具有空腔，所述支承结构(50)的底部具有通孔，所述支承结构(50)的顶部具有避让口，所述通孔和所述避让口与所述空腔连通，多个所述第一定位件(21)位于所述空腔内，所述第一定位件(21)的底端通过所述通孔向下穿出，当所述第一定位件(21)被抵顶后向上移动时，所述第一定位件(21)的顶端通过所述避让口向上穿出。

12.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，还包括：

底座(60)，所述第一筒体(10)设置在所述底座(60)上，所述底座(60)具有导向斜面(61)，多个所述第一定位件(21)位于所述导向斜面(61)的内侧且位于所述导向斜面(61)的上方。

13.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述钩爪组件包括钩爪结构(32)和中间配合结构，所述钩爪结构(32)在其轴向方向上可相对于所述中间配合结构移动。

14.根据权利要求13所述的抓取机构，其特征在于：

所述中间配合结构为第三筒体(33)，所述钩爪结构(32)至少部分位于所述第三筒体(33)内。

15.根据权利要求14所述的抓取机构，其特征在于：

所述第三筒体(33)的侧壁上设有第三滑槽(331)，所述第三滑槽(331)沿所述第三筒体(33)的轴向方向延伸，所述钩爪结构(32)具有第二滑动导向件(321)，所述第二滑动导向件(321)插入至所述第三滑槽(331)内。

16.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于：

所述钩爪组件包括钩爪结构(32)和中间配合结构，所述钩爪结构(32)在其轴向方向上可相对于所述中间配合结构移动，所述第一滑动导向件(31)连接在所述中间配合结构上。

17.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：

所述钩爪组件包括钩爪结构(32)，所述钩爪结构(32)包括：

壳体(322)，具有容置通道；

顶推结构(323)，可移动地设置在所述容置通道内，所述顶推结构(323)具有顶推部，在所述顶推结构(323)的移动方向上与所述顶推部相邻的位置具有避让空间；

多个钩爪(324)，各所述钩爪(324)可转动地连接在所述壳体(322)上，各所述钩爪(324)具有位于其转动中心上方的第一顶推配合部(3241)和位于其转动中心下方的第二顶推配合部(3242)，多个所述钩爪(324)沿周向方向排布，随着所述顶推结构(323)的移动，所述顶推部伸入至多个所述钩爪(324)中间，所述顶推部选择性地与各所述钩爪(324)的所述第一顶推配合部(3241)或所述第二顶推配合部(3242)抵顶配合，以使所述多个钩爪(324)具有相互靠拢的闭合状态和相互远离的打开状态。

18.根据权利要求17所述的抓取机构，其特征在于：

所述钩爪结构(32)还包括第一限位结构，所述第一限位结构设置在所述顶推结构(323)和所述容置通道之间，所述第一限位结构具有限位状态和限位解锁状态，

当所述第一限位结构处于所述限位状态时能够限制所述顶推结构(323)向上移动，此时所述顶推部与各所述钩爪(324)的所述第二顶推配合部(3242)抵顶配合，以使所述多个钩爪(324)保持在所述打开状态，当所述第一限位结构处于所述限位解锁状态时，所述顶推结构(323)能够继续向上移动，直至所述顶推部与各所述钩爪(324)的所述第一顶推配合部(3241)抵顶配合，以使所述多个钩爪(324)切换至所述闭合状态。

19.根据权利要求18所述的抓取机构，其特征在于：

所述第一限位结构包括：

旋转限位件(325)，可转动地设置在所述顶推结构(323)上，所述顶推结构(323)的轴线位于所述旋转限位件(325)的转动平面内，所述旋转限位件(325)的侧边上具有至少一个限位卡接部(3251)；

限位配合部，设置在所述容置通道内，随着所述旋转限位件(325)的转动，所述限位卡接部(3251)与所述限位配合部可在卡住和脱离之间进行切换，当所述限位卡接部(3251)与所述限位配合部卡住时，所述第一限位结构处于所述限位状态，当所述限位卡接部(3251)与所述限位配合部脱离时，所述第一限位结构处于所述限位解锁状态。

20.根据权利要求19所述的抓取机构，其特征在于：

所述限位卡接部(3251)和所述限位配合部中的一个为卡槽，所述限位卡接部(3251)和所述限位配合部中的另一个为卡接凸部。

21.根据权利要求20所述的抓取机构，其特征在于：

所述限位卡接部(3251)为所述卡槽，所述限位配合部为所述卡接凸部，所述壳体(322)的内壁上设有第一凹槽，所述第一凹槽位于上方的槽口边沿形成所述卡接凸部。

22.根据权利要求19所述的抓取机构，其特征在于：

所述顶推结构(323)的侧壁上设有第二凹槽，所述旋转限位件(325)可转动地设置在所述第二凹槽内。

23.根据权利要求17所述的抓取机构，其特征在于：

所述钩爪结构(32)还包括第二限位结构，所述第二限位结构用于限制所述顶推结构(323)向下移动，以防止所述顶推部下落至超过所述第二顶推配合部(3242)。

24.根据权利要求23所述的抓取机构，其特征在于：

所述顶推结构(323)包括安装主体(3231)和连接在所述安装主体(3231)底部的顶推杆(3232)，所述顶推杆(3232)的径向尺寸小于所述安装主体(3231)的径向尺寸，所述第二限位结构设置在所述容置通道的内壁上，所述第二限位结构与所述安装主体(3231)的至少部分底面进行限位配合。

25.根据权利要求17所述的抓取机构，其特征在于：

所述钩爪结构(32)还包括第三限位结构，当所述顶推部与各所述钩爪(324)的所述第一顶推配合部(3241)抵顶配合时，所述第三限位结构用于限制所述顶推结构(323)向上移动，以使所述多个钩爪(324)保持在所述闭合状态。

26.根据权利要求25所述的抓取机构，其特征在于：

所述第三限位结构设置在所述容置通道的内壁上，所述第三限位结构与所述顶推结构(323)的顶部进行限位配合。

27.根据权利要求17所述的抓取机构，其特征在于：

所述第一顶推配合部(3241)和/或所述第二顶推配合部(3242)为设置在所述钩爪(324)上的滚轮。

28.根据权利要求17所述的抓取机构，其特征在于：

所述顶推结构(323)包括安装主体(3231)和连接在所述安装主体(3231)底部的顶推杆(3232)，所述顶推杆(3232)包括连接杆段(3232-1)和顶推主杆段(3232-2)，所述连接杆段(3232-1)连接在所述安装主体(3231)和所述顶推主杆段(3232-2)之间，所述顶推主杆段(3232-2)的径向尺寸大于所述连接杆段(3232-1)的径向尺寸，所述顶推主杆段(3232-2)形成所述顶推部，所述连接杆段(3232-1)外侧的空间形成所述避让空间。

29.根据权利要求17所述的抓取机构，其特征在于：

所述钩爪组件还包括中间配合结构和驱动连接结构，所述驱动连接结构与所述钩爪结构(32)连接，以驱动所述钩爪结构(32)在其轴向方向上可相对于所述中间配合结构移动，

所述顶推结构(323)还包括安装主体(3231)和设置在所述安装主体(3231)顶部的固定部(3233)，所述固定部(3233)与所述驱动连接结构固定连接，所述固定部(3233)与所述安装主体(3231)之间沿轴向方向可转动连接。

30.根据权利要求29所述的抓取机构，其特征在于：

所述固定部(3233)与所述安装主体(3231)之间设置有第二轴承。

31.根据权利要求29所述的抓取机构，其特征在于：

所述驱动连接结构包括柔性绳。

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