CN111717744A

CN111717744A - 电梯楼层检测的方法和装置

Info

Publication number: CN111717744A
Application number: CN202010551351.7A
Authority: CN
Inventors: 闵应宗; 支涛; 应甫臣
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2020-06-16
Filing date: 2020-06-16
Publication date: 2020-09-29
Anticipated expiration: 2040-06-16
Also published as: CN111717744B

Abstract

本发明提供一种种电梯楼层检测的方法和装置，其中该方法包括：利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；根据高度变化速率确定电梯所处楼层。本发明通过气压传感器和电梯运行时间获取高度变化速率，利用高度变化速率确定电梯所处楼层。这样用简单的气压传感器即可判断出楼层的信息和变化，无需和外部的交互，为机器人乘坐电梯判断所在楼层提供了必要条件。

Description

电梯楼层检测的方法和装置

技术领域

本发明涉及数字化和智能化技术领域，尤其涉及一种电梯楼层检测的方法和装置。

背景技术

随着数字化和智能化技术在各个领域的深入发展，服务机器人市场保持快速的需求增长模式，应用于运输、修理、安防、救援、监护、交互等广泛的应用领域。但是受限于楼层检测技术，大多服务机器人还停留在平层使用阶段，无法判断出所在的楼层，也无法正常乘坐电梯。

现有的解决方法通常是利用气压传感器来读出大气的气压，再利用气压和海拔高度存在的一定换算关系，进而确定楼层高度。但是气压值随着时间温湿度的变化会有很大的漂移，使得同一地点的换算的高度信息会有几十米甚至数百米的偏差，而每个楼层的高度大多在3-5米范围，所以气压传感器直接换算的高度不具有通用性，也无法准确检测楼层高度。

发明内容

为了解决现有技术楼层高度检测不准确的问题，本发明提供一种电梯楼层检测的方法和装置。

第一方面，本发明提供一种电梯楼层检测的方法，该方法包括：

利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；

根据高度变化速率确定电梯所处楼层。

进一步地，根据高度变化速率确定电梯所处楼层包括：

根据高度变化速率和预设阈值，确定电梯所处楼层。

进一步地，根据高度变化速率和预设阈值，确定电梯所处楼层包括：

若高度变化速率小于等于预设阈值，则修正高度漂移数据对应的楼层高度；

若高度变化速率大于预设阈值，则根据电梯高度差确定电梯所处楼层。

进一步地，利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率包括：

利用气压传感器以预设速率获取气压信息；

根据各气压信息确定对应的高度信息；

根据高度信息和电梯运行时间，确定高度变化速率。

进一步地，修正高度漂移数据对应的楼层高度包括：

以当前气压信息对应的高度信息替换高度漂移数据对应的高度信息。

进一步地，利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率之前包括：

以当前机器人所在位置的楼层作为初始位置。

第二方面，本发明提供一种电梯楼层检测的装置，该装置包括：

高度变化速率确定模块，用于利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；

电梯所处楼层确定模块，用于根据高度变化速率确定电梯所处楼层。

进一步地，电梯所处楼层确定模块包括：

确定楼层单元，用于根据高度变化速率和预设阈值，确定电梯所处楼层。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面提供的电梯楼层检测的方法的步骤。

第四方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的电梯楼层检测的方法的步骤。

本发明通过气压传感器和电梯运行时间获取高度变化速率，利用高度变化速率确定电梯所处楼层。这样用简单的气压传感器即可判断出楼层的信息和变化，无需和外部的交互，为机器人乘坐电梯判断所在楼层提供了必要条件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的电梯楼层检测的方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的电梯楼层检测的装置框图；

图3为本发明实施例提供的电子设备框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

现有技术中常用气压传感器读出大气气压数据，利用气压与高度的换算关系进而得到楼层高度，但是气压值随着时间温湿度的变化会有很大的漂移，使得同一地点的换算的高度信息会有几十米甚至数百米的偏差。为了解决上述问题，本发明实施例提供一种电梯楼层检测的方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101，利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；

步骤S102，根据高度变化速率确定电梯所处楼层。

具体为，气压传感器主要用来测量气体的压强大小，其中一个大气压量程的气压传感器通常用来测量天气的变化和利用气压和海拔高度的对应关系用于海拔高度的测量。本发明实施例利用气压传感器以一定的预设速率获取气压信息；根据各气压信息和气压转换高度的换算公式，确定对应的高度信息；该换算公式是：

其中p₀是标准大气压，等于1013.25mbar；p是气压传感器读取的气压信息，H是在气压信息p确定求得的对应的高度信息。

之后根据高度信息和电梯运行时间，确定高度变化速率。公式为：

其中H₁和H₂是不同气压信息下对应的高度信息；S是电梯运行时间，v是高度变化速率。然后根据高度变化速率v判断当前电梯有没有发生楼层变化或仅是气压传感器的数据漂移(即未发生楼层变化)，进而确定电梯所处楼层。

本发明实施例通过气压传感器和电梯运行时间获取高度变化速率，利用高度变化速率确定电梯所处楼层。这样用简单的气压传感器即可判断出楼层的信息和变化，无需和外部的交互，为机器人乘坐电梯判断所在楼层提供了必要条件。

基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例：根据高度变化速率确定电梯所处楼层包括：

根据高度变化速率和预设阈值，确定电梯所处楼层。

具体为，将高度变化速率与预设阈值作比较，根据比较结果确定电梯所处楼层。这里的预设阈值是本发明实施例为了判断出该高度变化率是由气压传感器的数据偏移产生的还是由楼层层高变化产生的。

基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例：根据高度变化速率和预设阈值，确定电梯所处楼层包括：

具体为，电梯的运行是有一定的速度，通过高度的变化速率可以很容易的判断出电梯是处于上行、下行还是稳定状态，比如，电梯下行状态下，气压值变大，对应的高度变化速率为负值；电梯上行时气压值变小，对应的高度变化速率为正值。若高度变化速率小于等于预设阈值，判定电梯处于稳定状态，这时的高度变化是由于漂移造成的，则以当前气压信息对应的高度信息替换高度漂移数据对应的高度信息，这样避免由于气压传感器受风速、温度、湿度等的影响出现数据上下漂移浮动导致测得的气压数据不准确，进而换算出的楼层层高不准确的情况。

若高度变化速率大于预设阈值，则根据电梯高度差确定电梯所处楼层。更具体地，当高度变化速率的数值比较大时，说明当前高度处于一定范围，则认为楼层了发生变化，比如：当楼层高为3米时，高度差为2米到4米之间是电梯跨了一个楼层，5-7米是电梯跨了2个楼层。

本发明实施例通过高度变化速率与预设阈值的比较，进而得到当前高度变化引起原因，从而避免由于气压传感器的数据漂移情况导致楼层高度判断偏差的情况。同时也无需对气压传感器进行精细的校准工作，节省了对气压传感器的校准时间。

基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例：利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率之前包括：

以当前机器人所在位置的楼层作为初始位置。

具体为，将获取机器人目前所处的楼层层数为初始位置或初始楼层，当电梯上行或下行运行后，可以在当前初始楼层的基础上做加减操作，进而确定最终电梯所在楼层的层高。

根据本发明的再一个方面，本发明实施例提供电梯楼层检测的装置，参见图2，图2为本发明实施例提供的电梯楼层检测的装置框图。该装置用于在前述各实施例中完成本发明实施例提供的电梯楼层检测。因此，在前述各实施例中的本发明实施例提供的电梯楼层检测的方法中的描述和定义，可以用于本发明实施例中各执行模块的理解。

该装置包括：

高度变化速率确定模块201，用于利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；

电梯所处楼层确定模块202，用于根据高度变化速率确定电梯所处楼层。

具体的，本实施例的装置中各模块实现其功能的具体过程可参见对应的方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例：电梯所处楼层确定模块包括：

图3为本发明实施例提供的电子设备框图，如图3所示，该设备包括：处理器301、存储器302和总线303；

其中，处理器301及存储器302分别通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器302中的程序指令，以执行上述实施例所提供的电梯楼层检测的方法，例如包括：利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；根据高度变化速率确定电梯所处楼层。

本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现电梯楼层检测的方法的步骤。例如包括：利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；根据高度变化速率确定电梯所处楼层。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后，本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种电梯楼层检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；

根据高度变化速率确定电梯所处楼层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据高度变化速率确定电梯所处楼层包括：

根据高度变化速率和预设阈值，确定电梯所处楼层。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据高度变化速率和预设阈值，确定电梯所处楼层包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率包括：

利用气压传感器以预设速率获取气压信息；

根据各气压信息确定对应的高度信息；

根据所述高度信息和电梯运行时间，确定高度变化速率。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述修正高度漂移数据对应的楼层高度包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率之前包括：

以当前机器人所在位置的楼层作为初始位置。

7.一种电梯楼层检测的装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述电梯所处楼层确定模块包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述电梯楼层检测的方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述电梯楼层检测的方法的步骤。