CN111712687A - 航测方法、飞行器及存储介质 - Google Patents

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Abstract

一种航测方法，包括：控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像(S101)；获取飞行器拍摄完正射影像对应的飞行信息，根据飞行信息确定飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径及环绕中心(S102)；根据飞行高度、飞行半径及环绕中心控制飞行器的飞行以及拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像(S103)。还涉及一种飞行器和存储介质。该方法可以提高建图精度。

Description

航测方法、飞行器及存储介质
技术领域
本申请涉及航测技术领域，尤其涉及一种航测方法、飞行器及存储介质。
背景技术
目前，在无人机测绘应用领域，最广泛的应用即为正射影像拍摄，以用于数字正射影像图(Digital Orthophoto Map，DOM)/数字高程模型(Digital Elevation Model，DEM)的重建。但随着无人机的成本降低、小型化、智能化以及平民化，使得无飞机和搭载的相机成本进一步降低，即使用准专业级甚至消费级的相机和镜头，相机内参大多未经过严格标定，而此时直接用拍摄的正射影像的图像进行建图时，在高程上会存在系统偏差。而传统航测方法，是通过打大量地面控制点的方式保证最终成图精度，但作业过程费时费力且成本较高。因此，有必要提供一种航测方法以解决上述问题。
发明内容
基于此，本申请提供了一种航测方法、飞行器和存储介质，用于消除高程误差进而提高建图的精确度。
第一方面，本申请提供了一种航测方法，包括：
控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像；
获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心；
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，从而根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
第二方面，本申请还提供了一种飞行器，所述飞行器包括机体、拍摄装置以及存储器和处理器；
所述拍摄装置连接于所述机体以拍摄影像；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像；
获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心；
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，从而根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的航测方法。
本申请实施例提供了一种航测方法、飞行器及存储介质，通过控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像；获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心；根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，以便根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数，即使对于使用消费级摄像装置的飞行器进行航测，也可以保证建图的精度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种航测方法的步骤示意流程图；
图2是本申请一实施例提供的确定飞行区域的效果示意图；
图3a至图3c是本申请一实施例提供的确定环绕中心的效果示意图；
图4a和图4b是本申请一实施例提供的确定环绕航线的效果示意图；
图5是本申请一实施例提供的另一种航测方法的步骤示意流程图；
图6是图5中的航测方法的子步骤示意流程图；
图7是本申请一实施例提供的又一种航测方法的步骤示意流程图；
图8是本申请一实施例提供的又一种航测方法的步骤示意流程图；
图9是图8中的航测方法的子步骤示意流程图；
图10是本申请一实施例提供的一种飞行器的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是申请一实施例提供的一种航测方法的步骤示意流程图。该航测方法可以应用于飞行器中。该飞行器包括无人机，该无人机上安装有拍摄装置，拍摄装置包括：相机，或者相机和用于安装相机的云台。该相机可采用准专业级相机或消费级相机，或者相机的使用的消费级镜头，甚至相机内参没有经过精密标定，相机内参比如为焦距等。
其中，无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
具体地，如图1所示，该航测方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像。
使用飞行器进行航测拍摄，控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像，其中飞行器在航测拍摄时可以按照预先设置的飞行参数进行飞行，并在飞行器飞行过程中通过控制其拍摄装置拍摄正射影像，其中飞行参数包括但不限于预设飞行航线、航测高度以及飞行速度等，航测高度为飞行器进行航测时设置的飞行高度。
在控制飞行器的拍摄装置拍摄完正射影像之后，保存所述正射影像，或者将所述正射影像发送至地面控制终端，当然也可以采用视频传输技术将拍摄的正射影像实时传输至地面控制终端。在拍摄正射影像的同时，记录飞行器拍摄正射影像对应的飞行信息，该飞行信息包括飞行航线信息、航测高度、飞行速度以及相机参数等。
S102、获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。
在控制飞行器的拍摄装置拍摄完正射影像之后，获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，并根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。比如选取拍摄正射影像时的飞行高度作为所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度和飞行半径等，以及在飞行器拍摄过的位置选择一个坐标点作为环绕中心。
其中，所述获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，具体包括：获取飞行器拍摄完正射影像对应的飞行航线信息，根据所述飞行航线信息确定所述飞行器的飞行区域。即通过飞行航线确定飞行器覆盖的位置区域，在所述位置区域中选择部分区域作为飞行区域。在一个实施例中，该飞行区域可以为飞行器飞行的最大位置区域。
S103、根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，从而根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
具体地，根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器按照所述飞行高度和飞行半径围绕所述环绕中心点做环绕飞行，以及飞行的过程中根据所述飞行高度和飞行半径控制所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，控制所述拍摄装置的朝向可以直接控制相机的拍摄方向，或者调整云台以控制相机的拍摄方向。
该航测方法在完成拍摄正射影像时，又根据拍摄正射影像对应的飞行信息完成倾斜影像的拍摄，从而根据所述正射影像和倾斜影像确定较为准确的航测参数，该航测参数比如为相机焦距，当然也可以为其他参数。因为在拍摄正射影像时，还拍摄倾斜影像，在建图处理时的非线性优化过程中，对焦距进行优化，可以很好地解决焦距的多解性的问题，进而解决航测在高程方向的高度值的多解性。由此提高该正射影像用于建图的精度。
在一个实施例中，所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，包括：
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角；根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像。
具体地，先根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角，根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置，使得拍摄装置在所述飞行器按照所述环形航线飞行时可以按照拍摄倾角进行拍摄，进而完成倾斜影像拍摄。按照环绕航线飞行以及确定的拍摄倾角进行拍摄，可以通过拍摄效率以及倾斜影像的数据稳定性。
在一个实施例中，为了提高航测参数的准确度，具体是根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角，以使得飞行器按照所述环形航线飞行并采用拍摄倾角完成倾斜影像的采集。
具体地，在飞行器的飞行区域内确定环绕航线，其中飞行区域是根据飞行航线确定的。如图2所示，飞行器在拍摄正射影像对应的飞行航线比如为图2中的飞行航线11，由此可根据飞行航线11确定飞行区域100，当然也可以在飞行航线11限定的位置区域中选择部分区域作为飞行区域100。
在一个实施例中，所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角，具体包括：
根据所述飞行高度确定飞行半径，以及根据所述飞行区域确定环绕中心；根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线；根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角。
具体地，所述根据所述飞行高度确定飞行半径，比如，选取所述飞行高度作为飞行半径。相应地，所述根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角，包括：基于三角函数关系，根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角，得到所述拍摄倾角为45°。
在所述飞行区域选择一个位置点作为环绕中心，围绕该环绕中心以确定的飞行半径作圆或者作具有预设弧度的圆环，将该圆或具有预设弧度的圆环作为环形航线，其中所述预设弧度大于或等于π，所述预设弧度的圆环比如为：半圆等。
可以理解的是，若不选择飞行高度作为飞行半径，则可以基于三角函数关系根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角。
在另一个实施例中，所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角，具体包括：
获取所述拍摄装置的拍摄倾角，根据所述拍摄倾角和飞行高度计算飞行半径；根据所述飞行区域确定环绕中心，以及根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线。
具体地，获取用户预先设置的拍摄装置的拍摄倾角，比如用户设置的拍摄倾角为45°，当然也可以设置其他角度，比如设置20°、30°或60°等，再根据用户设置的拍摄倾角和飞行高度利用三角函数关系计算出飞行半径。
需要说明的是，拍摄倾角优选为45°，根据空间前方交会原理可知，当拍摄倾角为45°时可以得到最佳的航测参数。
在一个实施例中，所述根据所述飞行区域确定环绕中心，具体包括：确定所述飞行区域对应的外接边框以及所述外接边框的中心，将所述外接边框的中心作为环绕中心。
具体地，如图3a所示，先确定飞行区域100的外接矩形12，连接外接矩形12的两条对角线(图3a中的两条虚线)，两条对角线的交点即为外接矩形12的中心，并将外接矩形12的中心作为环绕中心，具体如图3a中的环绕中心120。
当然，该外接边框也可以为外接方形或外接圆，分别如图3b和图3c所示，同样可以快速地确定环绕中心120。其中当外接边框为外接方形时，也可以通过连接对角线的方式，确定环绕中心；当外接边框为外接圆时，则根据圆心确定环绕中心。
可以理解的是，在其他实施例中，也可以内接多边形或内切圆的方式，确定该环绕中心。
其中，所述根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线，具体包括：以所述环绕中心和飞行半径作圆。请参照图4a和图4b，在图4a中以环绕中心120未圆心，以飞行半径r为圆半径作圆得到环形航线121。优选地，飞行半径r与飞行高度h相等，目的是为了将拍摄倾角调整为45°。
请参阅图5，图5是申请一实施例提供的另一种航测方法的步骤示意流程图。该航测方法可以应用于飞行器中，飞行器包括安装有拍摄装置的无人机。
具体地，如图5所示，该航测方法包括步骤S201至步骤S206。
S201、控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像。
在使用飞行器进行航测时，控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像，该拍摄装置包括安装在飞行器上的相机，或者相机和云台等。
S202、获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。
在控制飞行器的拍摄装置拍摄完正射影像之后，获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，并根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。
比如，获取的飞行信息包括飞行器拍摄完正射影像对应的飞行区域和飞行高度等，具体可根据拍摄正射影像对应的飞行区域和飞行高度确定所述飞行器进行倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。
比如，将飞行器拍摄完正射影像对应飞行高度作为所述飞行器进行倾斜拍摄的飞行高度和飞行半径，以及在所述飞行区域内选择一个位置点作为环绕中心。
在一个实施例中，在所述飞行区域内选择一个位置点作为环绕中心，具体包括：根据所述飞行半径在所述飞行区域内选择一个位置点作为环绕中心，使得环绕中心到所述飞行区域的边界对应距离均大于所述飞行半径。
S203、根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角。
具体地，根据所述飞行高度确定飞行半径，以及根据所述飞行区域确定环绕中心；根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线；根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角。
比如，在所述飞行区域选择一个位置点作为环绕中心，围绕该环绕中心以确定的飞行半径作圆或者作具有预设弧度的圆环，将得到的圆或具有预设弧度的圆环作为环形航线，其中所述预设弧度大于或等于π。
比如，选择飞行高度作为飞行半径，基于三角函数关系，根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角，得到所述拍摄倾角为45°。
S204、确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，根据所述倾斜图像的图像数目确定每张倾斜图像在所述环形航线上对应的变化角度。
待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，可以由用户进行设置，比如获取用户设置的待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，并根据所述倾斜图像的图像数目确定每张倾斜图像在所述环形航线上对应的变化角度。
比如环形航线为圆，设倾斜图像的图像数据为n，则每张倾斜图像在所述环形航线上对应的变化角度为2π/n，该变化角度用弧度表示。
可以理解的是，在其他实施例中，也可以在环形航线上的变化角度变换成变化距离，即利用圆心角求弧长，该弧长即是变化距离。
在一个实施例中，为了兼顾倾斜影像的采集效率和后建图的效果，以及提高航测参数的准确率，采用根据拍摄的正射影像对应的正射图像的图像数目确定每张倾斜图像在所述环形航线上对应的变化角度。具体地，如图6所示，即步骤S204，包括子步骤S204a至S204c。
S204a、获取拍摄正射影像对应的正射图像的图像数目。
获取拍摄的正射影像中所有正射图像对应的图像数目，也可以获取正射影像中按照预设间隔帧对应的正射图像对应的图像数目，间隔预设帧根据正射影像大小进行设定。
S204b、根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。
具体地，基于正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的对应关系，根据获取的正射图像的图像数目计算待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。
在一个实施例中，所述正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的对应关系表示为：
n＝(5％～10％)*N
其中，n为待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，N为正射图像的图像数目。
需要说明的是，在其他实施例中，所述正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的对应关系也可以表示其他形式，比如采用其他线性函数形式，目的是建立正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目的线性关系。
在一个实施例中，为了进一步地提高倾斜影像的采集效率以及航测参数的准确率。所述根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，具体包括：
根据所述正射图像的图像数目与预设数目阈值的大小关系，确定正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的等级对应关系，所述预设数目阈值用于判断拍摄的正射图像的图像数目大小；根据确定的等级对应关系确定待拍摄的倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。
比如，正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的等级对应关系，包括第一等级对应关系和第二等级对应关系。其中，所述第一等级对应关系表示为n＝5％*N；所述第二等级对应关系表示n＝10％*N。在所述第一等级对应关系和第二等级对应关系的表示式中，n为待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，N为正射图像的图像数目。
具体地，判断所述正射图像的图像数目与预设数目阈值的大小关系；若所述正射图像的图像数目不小于预设数目阈值，则确定第一等级对应关系；若所述正射图像的图像数目小于预设数目阈值，则确定第二等级对应关系；并根据确定的等级对应关系确定待拍摄的倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。利用预设数据阈值，可以根据正射图像的图像数目的大小，采集相应数量的倾斜图像，即可提高采集效率，也可以确保航测参数的准确性。
需要说明的是，参照上述第一等级对应关系和第二等级对应关系的实现原理，在其他实施例中，可以设置更多的等级对应关系，即提高采集效率又确保航测参数的准确性。
S204c、根据确定的倾斜图像的图像数目和所述环形航线计算每张倾斜图像对应的变化角度。
先确定所述环形航线的弧度，再根据所述环形航线的弧度和所述倾斜图像的图像数目计算每张倾斜图像在环绕航线上对应的变化角度。比如，环形航线的弧度为2π，每张倾斜图像对应的变化角度2π/n。
S205、调整所述拍摄装置的拍摄角度至所述拍摄倾角。
若拍摄装置为相机，则可以直接调整所述相机的拍摄角度为所述拍摄倾角，比如调整相机的拍摄角度为45°，具体如图4b所示，飞行器在按照环形航线121进行飞行时，相机21拍摄角度相对于地面目标物30均为45°；若拍摄装置包括相机和云台，则可以调整云台的倾角至所述拍摄倾角，比如将云台的倾角调整为45°。
S206、控制所述飞行器按照所述环形航线飞行并根据所述变化角度控制所述拍摄装置拍摄倾斜图像以完成倾斜影像的拍摄。
具体地，控制所述飞行器按照所述环形航线飞行，从起点开始在所述环形航线上每隔一个变化角度即采集一个倾斜图像，在飞行器沿着环绕航线飞行完时进而完成倾斜影像的拍摄。
上述实施例的航测方法通过控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像；获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心；根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，同时在拍摄倾斜影像时引入变化角度，根据该变化角度完成倾斜图像的采集，确保了倾斜图像的对称性，以便根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数，进而提高了后续建图的精度。
请参阅图7，图7是申请一实施例提供的又一种航测方法的步骤示意流程图。该航测方法可以应用于飞行器中，包括拍摄正射影像以及根据拍摄正射影像对应的飞行信息拍摄倾斜影像。由此可基于该航测方法在飞行器的应用程序添加一个功能选项，当用户选择了该功能选项，则控制飞行使用该航测方法进行航测。
具体地，如图7所示，该航测方法包括步骤S301至步骤S305。
S301、保留预设比例的电池电量，所述预设比例的电池电量用于拍摄倾斜影像。
具体地，在用户选择了触发该航测方法的功能选项实，保留预设比例的电池电量，所述预设比例的电池电量用于拍摄倾斜影像，比如扣除10％的电量用于拍摄倾斜影像。当然，所述预设比例还可以包括其他值，比如5％、15％或者20％。进而确保飞行器可以完成该航测方法。
S302、控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像。
在使用飞行器进行航测时，控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像，该拍摄装置包括安装在飞行器上的相机或云台等。
S303、获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。
在控制飞行器的拍摄装置拍摄完正射影像之后，获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，并根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。比如飞行信息包括拍摄正射影像对应的飞行区域和飞行高度等，具体地根据拍摄正射影像对应的飞行区域和飞行高度确定述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。
S304、根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像。
具体地，根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器按照所述飞行高度和飞行半径围绕所述环绕中心点做环绕飞行，以及飞行的过程中根据所述飞行高度和飞行半径控制所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，控制所述拍摄装置的朝向可以直接控制相机的拍摄方向，或者调整云台以控制相机的拍摄方向。
S305、保存所述正射影像和倾斜影像，从而根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
在拍摄完倾斜影像后，将所述正射影像和倾斜影像对应存储在飞行器中，以便飞行器根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数，航测参数比如为焦距，能够消除焦距的多解性。
上述实施例的航测方法通过保留预设比例的电池电量用于拍摄倾斜影像；获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心；根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，并保存正射影像和倾斜影像，该航测方法可以确保在拍摄完正射影像时留有相应的电量拍摄倾斜影像，以便根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数，由此可以保证建图的精度。
请参阅图8，图8是申请一实施例提供的又一种航测方法的步骤示意流程图。该航测方法可以应用于飞行系统，飞行系统包括飞行器和控制飞行器飞行的控制终端，飞行器包括安装有拍摄装置的无人机，控制终端包括遥控器和智能终端。
具体地，如图8所示，该航测方法包括步骤S401至步骤S405。
S401、获取航测请求，根据所述航测请求保留预设比例的电池电量，所述航测请求为根据用户选择的倾斜影像拍摄功能而生成的请求。
具体地，接收控制终端发送的航测请求，所述航测请求为所述控制终端根据用户选择的倾斜影像拍摄功能而生成的请求。根据所述航测请求保留预设比例的电池电量，所述预设比例的电池电量用于拍摄倾斜影像。
在一些实施例中，保留预设比例的电池电量，具体包括以下内容：
S401a、获取所述飞行器执行正射影像拍摄对应的作业航线以及飞行高度，根据所述飞行高度确定所述飞行器需拍摄倾斜影像对应的环形航线。
在飞行器准备执行正射影像拍摄之前，用户会设置相应的作业航线以及相应的飞行高度，即规划该飞行器的航测路线以及航测的飞行高度。根据所述飞行高度确定所述飞行器需拍摄倾斜影像对应的环形航线，具体可以采用将飞行高度作为飞行半径作圆，即得到环形航线。需要说明的，该环形航线是根据用户设置的飞行高度进行预计算得到的。
S401b、根据所述环形航线和作业航线计算预设比例，保留所述预设比例的电池电量。
具体地，将预计算的环形航线和作业航线进行比例计算，得到的比例关系即为预设比例，保留该预设比例的电池电量，用于拍摄倾斜影像。由此可以确保预留有足够且精确的电池电量完成倾斜影像的拍摄。
S402、控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像。
控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像，其中飞行器在航测拍摄时可以按照预先设置的飞行参数进行飞行，并在飞行器飞行过程中通过控制其拍摄装置拍摄正射影像，其中飞行参数包括但不限于预设飞行航线、航测高度以及飞行速度等，航测高度为飞行器进行航测时设置的飞行高度。
S403、获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。
在控制飞行器的拍摄装置拍摄完正射影像之后，获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，并根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心。比如选取拍摄正射影像时的飞行高度作为所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度和飞行半径等，以及在飞行器拍摄过的位置选择一个坐标点作为环绕中心。
其中，所述获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，具体包括：获取飞行器拍摄完正射影像对应的飞行航线信息，根据所述飞行航线信息确定所述飞行器的飞行区域。即通过飞行航线确定飞行器覆盖的位置区域，在所述位置区域中选择部分区域作为飞行区域。在一个实施例中，该飞行区域可以为飞行器飞行的最大位置区域。
S404、根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像。
具体地，根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角；根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像。
具体地，根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角。
比如，根据所述飞行高度确定飞行半径，以及根据所述飞行区域确定环绕中心；根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线；根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角。
再比如，获取所述拍摄装置的拍摄倾角，根据所述拍摄倾角和飞行高度计算飞行半径；根据所述飞行区域确定环绕中心，以及根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线。
S405、将所述正射影像和倾斜影像发送至处理终端，以使所述处理终端根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
该处理终端包括终端设备或者服务器，终端设备比如为电脑等，处理终端上配置有建图处理软件，该建图处理软件用于所述正射影像和倾斜影像确定航测参数，提高了航测参数的准确度，由此也可以保证了建图处理软件的建图精度。
上述实施例的航测方法在接收到航测请求时，通过计算并保留预设比例的电池电量用于拍摄倾斜影像；获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心；根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，并保存正射影像和倾斜影像，该航测方法可以确保在拍摄正射影像时也可以拍摄倾斜影像，以便根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数，由此可以保证建图的精度。
请参阅图10，图10是本申请一实施例提供的飞行器的示意性框图。该飞行器包括机体、拍摄装置、处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
当然，所述拍摄装置连接于所述机体以拍摄影像，拍摄装置包括相机，或者相机和云台。
具体地，处理器可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像；获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心；根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，从而根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像时，实现如下步骤：
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角；根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像。
在一个实施例中，所述飞行信息包括飞行区域；所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角时，实现如下步骤：
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角时，实现如下步骤：
根据所述飞行高度确定飞行半径，以及根据所述飞行区域确定环绕中心；根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线；根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角时，实现如下步骤：
获取所述拍摄装置的拍摄倾角，根据所述拍摄倾角和飞行高度计算飞行半径；根据所述飞行区域确定环绕中心，以及根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线时，实现如下步骤：
以所述环绕中心和飞行半径作圆或具有预设弧度的圆环确定环形航线，所述预设弧度大于或等于π。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述飞行区域确定环绕中心时，实现如下步骤：
确定所述飞行区域对应的外接边框以及所述外接边框的中心，将所述外接边框的中心作为环绕中心。
在一个实施例中，所述外接边框包括：外接矩形、外接方形或外接圆。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度确定飞行半径时，实现如下步骤：选取所述飞行高度作为飞行半径。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角时，实现如下步骤：
基于三角函数关系，根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角，得到所述拍摄倾角为45°。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取所述拍摄装置的拍摄倾角时，实现如下步骤：
获取用户预先设置的拍摄装置的倾斜角度作为拍摄倾角。
在一个实施例中，所述用户预先设置的拍摄装置的倾斜角度为45°。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像之前，还实现如下步骤：
确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，根据所述倾斜图像的图像数目确定每张倾斜图像在所述环形航线上对应的变化角度；
相应地，所述处理器在实现所述根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像时，实现如下步骤：
调整所述拍摄装置的拍摄角度至所述拍摄倾角；以及控制所述飞行器按照所述环形航线飞行并根据所述变化角度控制所述拍摄装置拍摄倾斜图像以完成倾斜影像的拍摄。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述确定待拍摄的倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，根据所述倾斜图像的图像数目确定每张倾斜图像在所述环形航线对应的变化角度时，实现如下步骤：
获取拍摄正射影像对应的正射图像的图像数目；根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目；根据确定的倾斜图像的图像数目和所述环形航线计算每张倾斜图像对应的变化角度。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目时，实现如下步骤：
基于正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的对应关系，根据获取的正射图像的图像数目计算待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。
在一个实施例中，所述正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的对应关系表示为：
n＝(5％～10％)*N
其中，n为待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，N为正射图像的图像数目。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目时，实现如下步骤：
根据所述正射图像的图像数目与预设数目阈值的大小关系，确定正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的等级对应关系，所述预设数目阈值用于判断拍摄的正射图像的图像数目大小；
根据确定的等级对应关系确定待拍摄的倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息时，实现如下步骤：
获取飞行器拍摄完正射影像对应的飞行航线信息，根据所述飞行航线信息确定所述飞行器的飞行区域。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像之前，还实现如下步骤：
保留预设比例的电池电量，所述预设比例的电池电量用于拍摄倾斜影像。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述保留预设比例的电池电量时，实现如下步骤：
获取所述飞行器执行正射影像拍摄对应的作业航线以及飞行高度，根据所述飞行高度确定所述飞行器需拍摄倾斜影像对应的环形航线；根据所述环形航线和作业航线计算预设比例，保留所述预设比例的电池电量。
在一个实施例中，所述预设比例用于实现5％、10％或者20％。
在一个实施例中，所述处理器在实现保留预设比例的电池电量之前，还实现如下步骤：
获取航测请求，从而根据所述航测请求保留预设比例的电池电量，所述航测请求为根据用户选择的倾斜影像拍摄功能而生成的请求。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取航测请求时，实现如下步骤：
接收控制终端发送的航测请求，所述航测请求为所述控制终端根据用户选择的倾斜影像拍摄功能而生成的请求。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像之后，还实现如下步骤：保存所述正射影像和倾斜影像。
在一个实施例中，所述处理器，还用于实现：
将所述正射影像和倾斜影像发送至处理终端，以使所述处理终端根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的航测方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的飞行器的内部存储单元，例如所述飞行器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述飞行器的外部存储设备，例如所述飞行器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (51)

1.一种航测方法，其特征在于，包括：
控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像；
获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心；
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，从而根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
2.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，包括：
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角；
根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像。
3.根据权利要求2所述的航测方法，其特征在于，所述飞行信息包括飞行区域；所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角，包括：
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角。
4.根据权利要求3所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角，包括：
根据所述飞行高度确定飞行半径，以及根据所述飞行区域确定环绕中心；
根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线；
根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角。
5.根据权利要求3所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角，包括：
获取所述拍摄装置的拍摄倾角，根据所述拍摄倾角和飞行高度计算飞行半径；
根据所述飞行区域确定环绕中心，以及根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线。
6.根据权利要求4或5所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线，包括：
以所述环绕中心和飞行半径作圆或具有预设弧度的圆环确定环形航线，所述预设弧度大于或等于π。
7.根据权利要求4或5所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述飞行区域确定环绕中心，包括：
确定所述飞行区域对应的外接边框以及所述外接边框的中心，将所述外接边框的中心作为环绕中心。
8.根据权利要求7所述的航测方法，其特征在于，所述外接边框包括：外接矩形、外接方形或外接圆。
9.根据权利要求4所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度确定飞行半径，包括：选取所述飞行高度作为飞行半径。
10.根据权利要求9所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角，包括：
基于三角函数关系，根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角，得到所述拍摄倾角为45°。
11.根据权利要求5所述的航测方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置的拍摄倾角，包括：
获取用户预先设置的拍摄装置的倾斜角度作为拍摄倾角。
12.根据权利要求11所述的航测方法，其特征在于，所述倾斜角度为45°。
13.根据权利要求3所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像之前，还包括：
确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，根据所述倾斜图像的图像数目确定每张倾斜图像在所述环形航线上对应的变化角度；
所述根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像，包括：
调整所述拍摄装置的拍摄角度至所述拍摄倾角；以及
控制所述飞行器按照所述环形航线飞行并根据所述变化角度控制所述拍摄装置拍摄倾斜图像以完成倾斜影像的拍摄。
14.根据权利要求13所述的航测方法，其特征在于，所述确定待拍摄的倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，根据所述倾斜图像的图像数目确定每张倾斜图像在所述环形航线对应的变化角度，包括：
获取拍摄正射影像对应的正射图像的图像数目；
根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目；
根据确定的倾斜图像的图像数目和所述环形航线计算每张倾斜图像对应的变化角度。
15.根据权利要求14所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，包括：
基于正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的对应关系，根据获取的正射图像的图像数目计算待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。
16.根据权利要求15所述的航测方法，其特征在于，所述正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的对应关系表示为：
n＝(5％～10％)*N
其中，n为待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，N为正射图像的图像数目。
17.根据权利要求16所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，包括：
根据所述正射图像的图像数目与预设数目阈值的大小关系，确定正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的等级对应关系，所述预设数目阈值用于判断拍摄的正射图像的图像数目大小；
根据确定的等级对应关系确定待拍摄的倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。
18.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于，所述获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，包括：
获取飞行器拍摄完正射影像对应的飞行航线信息，根据所述飞行航线信息确定所述飞行器的飞行区域。
19.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于，所述控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像之前，还包括：
保留预设比例的电池电量，所述预设比例的电池电量用于拍摄倾斜影像。
20.根据权利要求19所述的航测方法，其特征在于，所述保留预设比例的电池电量，包括：
获取所述飞行器执行正射影像拍摄对应的作业航线以及飞行高度，根据所述飞行高度确定所述飞行器需拍摄倾斜影像对应的环形航线；
根据所述环形航线和作业航线计算预设比例，保留所述预设比例的电池电量。
21.根据权利要求19所述的航测方法，其特征在于，所述预设比例包括5％、10％或者20％。
22.根据权利要求19所述的航测方法，其特征在于，所述保留预设比例的电池电量之前，包括：
获取航测请求，从而根据所述航测请求保留预设比例的电池电量，所述航测请求为根据用户选择的倾斜影像拍摄功能而生成的请求。
23.根据权利要求22所述的航测方法，其特征在于，所述获取航测请求，包括：
接收控制终端发送的航测请求，所述航测请求为所述控制终端根据用户选择的倾斜影像拍摄功能而生成的请求。
24.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像之后，还包括：
保存所述正射影像和倾斜影像。
25.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于，所述航测方法，还包括：
将所述正射影像和倾斜影像发送至处理终端，以使所述处理终端根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
26.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括机体、拍摄装置以及存储器和处理器；
所述拍摄装置连接于所述机体以拍摄影像；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像；
获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述飞行器倾斜拍摄的飞行高度、飞行半径以及环绕中心；
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像，从而根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
27.根据权利要求26所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像时，用于实现：
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角；
根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像。
28.根据权利要求27所述的飞行器，其特征在于，所述飞行信息包括飞行区域；所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角时，用于实现：
根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角。
29.根据权利要求28所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角时，用于实现：
根据所述飞行高度确定飞行半径，以及根据所述飞行区域确定环绕中心；
根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线；
根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角。
30.根据权利要求28所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心确定所述飞行器在所述飞行区域中的环形航线以及所述拍摄装置的拍摄倾角时，用于实现：
获取所述拍摄装置的拍摄倾角，根据所述拍摄倾角和飞行高度计算飞行半径；
根据所述飞行区域确定环绕中心，以及根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线。
31.根据权利要求29或30所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述环绕中心和飞行半径计算环形航线时，用于实现：
以所述环绕中心和飞行半径作圆或具有预设弧度的圆环确定环形航线，所述预设弧度大于或等于π。
32.根据权利要求31所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述飞行区域确定环绕中心时，用于实现：
确定所述飞行区域对应的外接边框以及所述外接边框的中心，将所述外接边框的中心作为环绕中心。
33.根据权利要求32所述的飞行器，其特征在于，所述外接边框包括：外接矩形、外接方形或外接圆。
34.根据权利要求29所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度确定飞行半径时，用于实现：选取所述飞行高度作为飞行半径。
35.根据权利要求34所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角时，用于实现：
基于三角函数关系，根据所述飞行高度和飞行半径计算所述拍摄装置的拍摄倾角，得到所述拍摄倾角为45°。
36.根据权利要求30所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述获取所述拍摄装置的拍摄倾角时，用于实现：
获取用户预先设置的拍摄装置的倾斜角度作为拍摄倾角。
37.根据权利要求36所述的飞行器，其特征在于，所述倾斜角度为45°。
38.根据权利要求28所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像之前，还用于实现：
确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，根据所述倾斜图像的图像数目确定每张倾斜图像在所述环形航线上对应的变化角度；
所述处理器在实现所述根据所述拍摄倾角调整所述飞行器的拍摄装置并控制所述飞行器按照所述环形航线飞行以拍摄倾斜影像时，用于实现：
调整所述拍摄装置的拍摄角度至所述拍摄倾角；以及
控制所述飞行器按照所述环形航线飞行并根据所述变化角度控制所述拍摄装置拍摄倾斜图像以完成倾斜影像的拍摄。
39.根据权利要求38所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述确定待拍摄的倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，根据所述倾斜图像的图像数目确定每张倾斜图像在所述环形航线对应的变化角度时，用于实现：
获取拍摄正射影像对应的正射图像的图像数目；
根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目；
根据确定的倾斜图像的图像数目和所述环形航线计算每张倾斜图像对应的变化角度。
40.根据权利要求39所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目时，用于实现：
基于正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的对应关系，根据获取的正射图像的图像数目计算待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。
41.根据权利要求40所述的飞行器，其特征在于，所述正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的对应关系表示为：
n＝(5％～10％)*N
其中，n为待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目，N为正射图像的图像数目。
42.根据权利要求41所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述正射图像的图像数目确定待拍摄倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目时，用于实现：
根据所述正射图像的图像数目与预设数目阈值的大小关系，确定正射图像的图像数目与倾斜图像的图像数目之间预设的等级对应关系，所述预设数目阈值用于判断拍摄的正射图像的图像数目大小；
根据确定的等级对应关系确定待拍摄的倾斜影像对应的倾斜图像的图像数目。
43.根据权利要求26所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述获取所述飞行器拍摄完所述正射影像对应的飞行信息时，用于实现：
获取飞行器拍摄完正射影像对应的飞行航线信息，根据所述飞行航线信息确定所述飞行器的飞行区域。
44.根据权利要求26所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述控制飞行器的拍摄装置拍摄正射影像之前，还用于实现：
保留预设比例的电池电量，所述预设比例的电池电量用于拍摄倾斜影像。
45.根据权利要求44所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述保留预设比例的电池电量时，用于实现：
获取所述飞行器执行正射影像拍摄对应的作业航线以及飞行高度，根据所述飞行高度确定所述飞行器需拍摄倾斜影像对应的环形航线；
根据所述环形航线和作业航线计算预设比例，保留所述预设比例的电池电量。
46.根据权利要求44所述的飞行器，其特征在于，所述预设比例用于实现5％、10％或者20％。
47.根据权利要求44所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现保留预设比例的电池电量之前，还用于实现：
获取航测请求，从而根据所述航测请求保留预设比例的电池电量，所述航测请求为根据用户选择的倾斜影像拍摄功能而生成的请求。
48.根据权利要求47所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述获取航测请求时，用于实现：
接收控制终端发送的航测请求，所述航测请求为所述控制终端根据用户选择的倾斜影像拍摄功能而生成的请求。
49.根据权利要求26所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述飞行高度、飞行半径以及环绕中心控制所述飞行器的飞行以及所述拍摄装置的朝向以拍摄倾斜影像之后，还用于实现：
保存所述正射影像和倾斜影像。
50.根据权利要求26所述的飞行器，其特征在于，所述处理器，还用于实现：
将所述正射影像和倾斜影像发送至处理终端，以使所述处理终端根据所述正射影像和倾斜影像确定航测参数。
51.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至25中任一项所述的航测方法。
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